多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明揭示了一種多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法及系統(tǒng)。該方法可包括：數(shù)據(jù)處理模塊通過網(wǎng)絡(luò)模塊接收網(wǎng)絡(luò)側(cè)發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令；所述運(yùn)動(dòng)指令包括幾何軸運(yùn)動(dòng)的起始坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)以及運(yùn)動(dòng)角度；數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)指令計(jì)算幾何軸的運(yùn)動(dòng)軌跡，并控制幾何軸根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，通過在多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)中設(shè)置外部網(wǎng)絡(luò)接口以及幾何軸接口，可構(gòu)成嵌入式運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)，從而適合小型精密且低成本的場(chǎng)合使用。
【專利說明】多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及到多軸運(yùn)動(dòng)控制的【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及到一種多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前的高端數(shù)控技術(shù)中，通常是基于上位機(jī)(PC)加運(yùn)動(dòng)控制器的控制系統(tǒng)。例如西門子820D、固高公司的工控機(jī)結(jié)合板卡等產(chǎn)品。如此，都是基于Windows或者UNIX計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的控制技術(shù)，主要的問題表現(xiàn)以下幾個(gè)方面體積大、成本高、功耗大以及不能脫離上位機(jī)。如此，上述的傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)不適合小型精密、低成本的場(chǎng)合使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的主要目的為提供一種多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法，其控制可脫離上位機(jī)使用，從而適合小型精密且低成本的場(chǎng)合使用。
[0004]本發(fā)明提出一種多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法，包括:
[0005]數(shù)據(jù)處理模塊通過網(wǎng)絡(luò)模塊接收網(wǎng)絡(luò)側(cè)發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令；所述運(yùn)動(dòng)指令包括幾何軸運(yùn)動(dòng)的起始坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)以及運(yùn)動(dòng)角度；
[0006]數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)指令計(jì)算幾何軸的運(yùn)動(dòng)軌跡，并控制幾何軸根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)。
[0007]優(yōu)選地，所述數(shù)據(jù)處理模塊通過網(wǎng)絡(luò)模塊接收網(wǎng)絡(luò)側(cè)發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令的步驟之后還包括:
[0008]所述數(shù)據(jù)處理模塊解析所述運(yùn)動(dòng)指令獲取相應(yīng)的指令數(shù)據(jù)信息，并傳送至數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊進(jìn)行計(jì)算處理。
[0009]優(yōu)選地，所述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)指令計(jì)算幾何軸的運(yùn)動(dòng)軌跡的步驟包括:
[0010]所述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令中的起始坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)算法，計(jì)算幾何軸運(yùn)動(dòng)軌跡中的下一坐標(biāo)；
[0011]控制所述幾何軸從起始坐標(biāo)移動(dòng)至計(jì)算的下一座標(biāo)位置；
[0012]接收幾何軸的反饋，根據(jù)幾何軸的當(dāng)前坐標(biāo)點(diǎn)以及預(yù)設(shè)算法，計(jì)算幾何軸運(yùn)動(dòng)軌跡中的下一坐標(biāo)。
[0013]優(yōu)選地，所述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊通過跟隨電路與所述幾何軸相連接；所述跟隨電路與幾何軸分別設(shè)置6個(gè)，且一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。
[0014]優(yōu)選地，所述網(wǎng)絡(luò)模塊為WIFI模塊、485/232接口模塊或以太網(wǎng)接口模塊。
[0015]本發(fā)明還提出一種多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)，包括:網(wǎng)絡(luò)模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊以及幾何軸接口模塊；
[0016]所述數(shù)據(jù)處理模塊通過網(wǎng)絡(luò)模塊接收網(wǎng)絡(luò)側(cè)發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令；所述運(yùn)動(dòng)指令包括幾何軸運(yùn)動(dòng)的起始坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)以及運(yùn)動(dòng)角度；[0017]所述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)指令計(jì)算幾何軸的運(yùn)動(dòng)軌跡，并通過幾何軸接口模塊控制與幾何軸接口模塊連接的幾何軸根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)。
[0018]優(yōu)選地，所述數(shù)據(jù)處理模塊，解析所述運(yùn)動(dòng)指令獲取相應(yīng)的指令數(shù)據(jù)信息，并傳送至數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊進(jìn)行計(jì)算處理。
[0019]優(yōu)選地，所述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊還包括:
[0020]軌跡規(guī)劃計(jì)算單元，根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令中的起始坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)算法，計(jì)算幾何軸運(yùn)動(dòng)軌跡中的下一坐標(biāo)；
[0021]移動(dòng)控制單元，控制所述幾何軸從起始坐標(biāo)移動(dòng)至計(jì)算的下一座標(biāo)位置；
[0022]反饋接收單元,接收幾何軸的反饋,通過軌跡規(guī)劃計(jì)算單元根據(jù)幾何軸的當(dāng)前坐標(biāo)點(diǎn)以及預(yù)設(shè)算法，計(jì)算幾何軸運(yùn)動(dòng)軌跡中的下一坐標(biāo)。
[0023]優(yōu)選地，所述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊通過跟隨電路與所述幾何軸相連接；所述跟隨電路與幾何軸分別設(shè)置6個(gè)，且一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。
[0024]優(yōu)選地，所述網(wǎng)絡(luò)模塊為WIFI模塊、485/232接口模塊或以太網(wǎng)接口模塊。
[0025]本發(fā)明的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，通過在多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)中設(shè)置外部網(wǎng)絡(luò)接口以及幾何軸接口，可構(gòu)成嵌入式運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)，從而適合小型精密且低成本的場(chǎng)合使用；通用性強(qiáng)，適合任意一款伺服電機(jī)；采用差分信號(hào)輸出，可適合長(zhǎng)距離驅(qū)動(dòng)，提高抗干擾能力；并且，可多臺(tái)多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)并聯(lián)使用，增加所能控制的幾何軸數(shù)量。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1是本發(fā)明多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法一實(shí)施例中的步驟流程示意圖；
[0027]圖2是本發(fā)明一實(shí)施例中嵌入式多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的功能模塊示意圖；
[0028]圖3是本發(fā)明多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法另一實(shí)施例中的步驟流程示意圖；
[0029]圖4是本發(fā)明多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法另一實(shí)施例中運(yùn)動(dòng)控制的步驟流程示意圖；
[0030]圖5是本發(fā)明一實(shí)施例中嵌入式多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的具體電路結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖6是本發(fā)明多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)一實(shí)施例中數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊的功能模塊示意圖。
[0032]本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。
【具體實(shí)施方式】
[0033]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0034]參照?qǐng)D1，提出本發(fā)明一種多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法的一實(shí)施例。該多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法可包括:
[0035]步驟S11、數(shù)據(jù)處理模塊通過網(wǎng)絡(luò)模塊接收網(wǎng)絡(luò)側(cè)發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令；所述運(yùn)動(dòng)指令包括幾何軸運(yùn)動(dòng)的起始坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)以及運(yùn)動(dòng)角度；
[0036]步驟S12、數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)指令計(jì)算幾何軸的運(yùn)動(dòng)軌跡，并控制幾何軸根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)。
[0037]參照?qǐng)D2，本發(fā)明中的嵌入式多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)至少可設(shè)置有網(wǎng)絡(luò)模塊21、數(shù)據(jù)處理模塊22、數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊23以及幾何軸接口模塊24等。
[0038]上述網(wǎng)絡(luò)模塊21可為WIFI模塊、485/232接口模塊或以太網(wǎng)接口模塊等通信模塊，通過該網(wǎng)絡(luò)模塊21該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可與上位機(jī)通信，以網(wǎng)絡(luò)通信方式接收上位機(jī)的指令，使得該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可脫離與上位機(jī)的固定連接。
[0039]上述數(shù)據(jù)處理模塊22可為數(shù)據(jù)信號(hào)處理器(DigitalSignalProcessor，DSP)，其可與網(wǎng)絡(luò)模塊21連接，接收上位機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)接口傳輸?shù)倪\(yùn)動(dòng)指令，并解析獲取數(shù)據(jù)信息傳送給數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊23運(yùn)算。
[0040]上述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊23，從數(shù)據(jù)處理模塊22處獲取解析后的指令數(shù)據(jù)信息進(jìn)行運(yùn)算，根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令控制與其連接的幾何軸30的運(yùn)動(dòng)。上述多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)還可通過數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊23，接收該幾何軸30的反饋信息，并可根據(jù)該反饋信息調(diào)整對(duì)該幾何軸30的進(jìn)一步控制。
[0041]參照?qǐng)D3，在本發(fā)明另一實(shí)施例中，上述步驟Sll之后還可包括:
[0042]步驟S111、所述數(shù)據(jù)處理模塊22解析所述運(yùn)動(dòng)指令獲取相應(yīng)的指令數(shù)據(jù)信息，并傳送至數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊23進(jìn)行計(jì)算處理。
[0043]本實(shí)施例中，上述數(shù)據(jù)處理模塊22可通過WIFI模塊接收上位機(jī)的運(yùn)動(dòng)指令，該數(shù)據(jù)處理模塊22可對(duì)接收的信號(hào)進(jìn)行解析，解析出該運(yùn)動(dòng)指令中的相應(yīng)指令數(shù)據(jù)信息并傳送給上述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊23。上述運(yùn)動(dòng)指令可包括幾何軸30運(yùn)動(dòng)的起始坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)以及運(yùn)動(dòng)角度等運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。
[0044]參照?qǐng)D4，在本發(fā)明另一實(shí)施例中，上述步驟S12可具體包括:
[0045]步驟S121、所述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊23根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令中的起始坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)算法，計(jì)算幾何軸30運(yùn)動(dòng)軌跡中的下一坐標(biāo)；
[0046]步驟S122、控制所述幾何軸30從起始坐標(biāo)移動(dòng)至計(jì)算的下一座標(biāo)位置；
[0047]步驟S123、接收幾何軸30的反饋，根據(jù)幾何軸30的當(dāng)前坐標(biāo)點(diǎn)以及預(yù)設(shè)算法，計(jì)算幾何軸30運(yùn)動(dòng)軌跡中的下一坐標(biāo)。
[0048]在本實(shí)施例的實(shí)際操作中，上述數(shù)據(jù)處理模塊22以及數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊23可設(shè)置于一 FPGA(Field-ProgrammableGateArray,現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列)集成電路板上,其上還設(shè)置有運(yùn)算庫存儲(chǔ)預(yù)設(shè)算法。該預(yù)設(shè)算法可根據(jù)實(shí)際需要而設(shè)置或調(diào)整。在該集成電路板上接設(shè)網(wǎng)絡(luò)模塊21 (網(wǎng)絡(luò)接口)以及幾何軸接口模塊24等部件即可構(gòu)成多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)。
[0049]上述運(yùn)動(dòng)控制中的具體運(yùn)算過程可為上述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊23接收數(shù)據(jù)處理模塊22的指令數(shù)據(jù)信息后，根據(jù)該指令數(shù)據(jù)信息中的起始坐標(biāo)，結(jié)合運(yùn)算庫中相應(yīng)的預(yù)設(shè)算法，從而可計(jì)算處幾何軸30運(yùn)動(dòng)軌跡中的下一坐標(biāo)。該數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊23即可發(fā)送指令給幾何軸30，使幾何軸30移動(dòng)至該計(jì)算出的下一坐標(biāo)的位置。然后接收幾何軸30的反饋信息并確認(rèn)后，即可以幾何軸30的當(dāng)前坐標(biāo)為起始坐標(biāo)，結(jié)合預(yù)設(shè)算法再次計(jì)算幾何軸30運(yùn)動(dòng)的下一坐標(biāo)，如此循環(huán)直至幾何軸30移動(dòng)至目標(biāo)坐標(biāo)。
[0050]上述多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)還可設(shè)有跟隨電路25，設(shè)置于上述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊23與幾何軸30之間，對(duì)數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊23發(fā)送給幾何軸30的控制指令進(jìn)行放大等。本實(shí)施例中，該跟隨電路25與幾何軸30分別設(shè)置6個(gè)，且一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。該幾何軸30可為數(shù)字軸或模擬軸，該6個(gè)幾何軸30可為6個(gè)數(shù)字軸，或者為5個(gè)數(shù)字軸加I個(gè)模擬軸等方式。該多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)還可通過幾何軸接口模塊24，采用差分信號(hào)輸出，如此可適合長(zhǎng)距離驅(qū)動(dòng)，提高抗干擾能力。并且，可多臺(tái)多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)并聯(lián)使用，增加所能控制的幾何軸30數(shù)量。
[0051]本實(shí)施例的一具體實(shí)例中，可將上述6軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)用于三維點(diǎn)膠機(jī)中。該點(diǎn)膠機(jī)具有256個(gè)點(diǎn)膠位置,并配備一個(gè)6軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以及三個(gè)伺服電機(jī)。
[0052]參照?qǐng)D5，電路中伺服電機(jī)工作于速度模式，位置信號(hào)(編碼器An.Bn.Zn)接入系統(tǒng)，控制系統(tǒng)提供模擬量(X_u+，n_u-)與電機(jī)，上電后，系統(tǒng)自檢無誤后啟動(dòng)伺服并執(zhí)行PID控制。本系統(tǒng)由嵌入式控制器做軌跡規(guī)劃，3個(gè)伺服電機(jī)作執(zhí)行單元，外接邏輯控制單元作參考點(diǎn)、限位、報(bào)警、操作主令等信號(hào)；加工程序由上位機(jī)通過以太網(wǎng)輸入控制器中，本系統(tǒng)根據(jù)加工程序做指定工作循環(huán)。
[0053]其中，通過圖像分析連續(xù)48小時(shí)的運(yùn)行測(cè)試，統(tǒng)計(jì)得出如下結(jié)果(行程250*250，速度 5m_10m/min):
[0054]
【權(quán)利要求】
1.一種多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法，其特征在于，包括: 數(shù)據(jù)處理模塊通過網(wǎng)絡(luò)模塊接收網(wǎng)絡(luò)側(cè)發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令；所述運(yùn)動(dòng)指令包括幾何軸運(yùn)動(dòng)的起始坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)以及運(yùn)動(dòng)角度； 數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)指令計(jì)算幾何軸的運(yùn)動(dòng)軌跡，并控制幾何軸根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊通過網(wǎng)絡(luò)模塊接收網(wǎng)絡(luò)側(cè)發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令的步驟之后還包括: 所述數(shù)據(jù)處理模塊解析所述運(yùn)動(dòng)指令獲取相應(yīng)的指令數(shù)據(jù)信息，并傳送至數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊進(jìn)行計(jì)算處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法，其特征在于，所述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)指令計(jì)算幾何軸的運(yùn)動(dòng)軌跡的步驟包括: 所述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令中的起始坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)算法，計(jì)算幾何軸運(yùn)動(dòng)軌跡中的下一坐標(biāo)； 控制所述幾何軸從起始坐標(biāo)移動(dòng)至計(jì)算的下一座標(biāo)位置； 接收幾何軸的反饋，根據(jù)幾何軸的當(dāng)前坐標(biāo)點(diǎn)以及預(yù)設(shè)算法，計(jì)算幾何軸運(yùn)動(dòng)軌跡中的下一坐標(biāo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法，其特征在于，所述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊通過跟隨電路與所述幾何軸相連接；所述跟隨電路與幾何軸分別設(shè)置6個(gè)，且一一 對(duì)應(yīng)設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的多軸運(yùn)動(dòng)控制的方法，其特征在于，所述網(wǎng)絡(luò)模塊為WIFI模塊、485/232接口模塊或以太網(wǎng)接口模塊。
6.一種多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)，其特征在于，包括:網(wǎng)絡(luò)模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊以及幾何軸接口模塊； 所述數(shù)據(jù)處理模塊通過網(wǎng)絡(luò)模塊接收網(wǎng)絡(luò)側(cè)發(fā)送的運(yùn)動(dòng)指令；所述運(yùn)動(dòng)指令包括幾何軸運(yùn)動(dòng)的起始坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)以及運(yùn)動(dòng)角度； 所述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)指令計(jì)算幾何軸的運(yùn)動(dòng)軌跡，并通過幾何軸接口模塊控制與幾何軸接口模塊連接的幾何軸根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊，解析所述運(yùn)動(dòng)指令獲取相應(yīng)的指令數(shù)據(jù)信息，并傳送至數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊進(jìn)行計(jì)算處理。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊還包括: 軌跡規(guī)劃計(jì)算單元，根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令中的起始坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)算法，計(jì)算幾何軸運(yùn)動(dòng)軌跡中的下一坐標(biāo)； 移動(dòng)控制單元，控制所述幾何軸從起始坐標(biāo)移動(dòng)至計(jì)算的下一座標(biāo)位置； 反饋接收單元，接收幾何軸的反饋，通過軌跡規(guī)劃計(jì)算單元根據(jù)幾何軸的當(dāng)前坐標(biāo)點(diǎn)以及預(yù)設(shè)算法，計(jì)算幾何軸運(yùn)動(dòng)軌跡中的下一坐標(biāo)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述的多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)控運(yùn)動(dòng)模塊通過跟隨電路與所述幾何軸相連接；所述跟隨電路與幾何軸分別設(shè)置6個(gè)，且一一對(duì)應(yīng)設(shè)置。
10.根據(jù)權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述的多軸運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)，其特征在于，所述網(wǎng)絡(luò)模塊為WIFI 模塊、485/232接口模塊或以太網(wǎng)接口模塊。
【文檔編號(hào)】G05B19/19GK103592892SQ201310475626
【公開日】2014年2月19日 申請(qǐng)日期:2013年10月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月12日
【發(fā)明者】李震 申請(qǐng)人:欣旺達(dá)電子股份有限公司