一種電子設備及其保護方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種電子設備的保護方法，應用于電子設備中，所述電子設備上設有第一傳感器和至少一個第二傳感器，該方法包括：獲得第一觸發(fā)指令，所述第一觸發(fā)指令用于表征對運動的電子設備進行保護；響應所述第一觸發(fā)指令，控制所述第一傳感器對相應第一檢測范圍內(nèi)的道路環(huán)境進行檢測，得到第一檢測結(jié)果，并控制至少一個所述第二傳感器對相應第二檢測范圍內(nèi)的道路環(huán)境進行檢測，得到第二檢測結(jié)果；根據(jù)所述第一檢測結(jié)果和第二檢測結(jié)果控制所述電子設備的運動狀態(tài)調(diào)整。本發(fā)明還公開了一種電子設備。通過本發(fā)明，實現(xiàn)了電子設備根據(jù)復雜的道路環(huán)境及時調(diào)整運動狀態(tài)，能夠避免電子設備在運動過程中發(fā)生碰撞、側(cè)翻或跌落。
【專利說明】一種電子設備及其保護方法

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及電子設備的運動保護【技術領域】，尤其涉及一種電子設備及其保護方 法。

【背景技術】
[0002] 如圖1所示，箭頭表示電子設備10的運動方向，電子設備10在運動過程中遇到有 邊緣落差的道路環(huán)境20 (如臺階)時，通常由于無法根據(jù)復雜的道路環(huán)境及時調(diào)整電子設備 10的運動狀態(tài)，容易發(fā)生碰撞、側(cè)翻或跌落，造成電子設備10的損壞，從而造成很昂貴的損 失。
[0003] 再如圖2所示，箭頭表示電子設備10的運動方向，電子設備10在運動過程中遇到 有障礙物30的道路環(huán)境時，通常由于無法及時調(diào)整電子設備的運動狀態(tài)而沒有及時避開 障礙物30,也容易發(fā)生碰撞，造成電子設備10的損壞，從而造成很昂貴的損失。
[0004] 因此，如何實現(xiàn)電子設備根據(jù)復雜的道路環(huán)境及時調(diào)整運動狀態(tài)，避免電子設備 在運動過程中發(fā)生碰撞、側(cè)翻或跌落，是目前亟待解決的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 有鑒于此，本發(fā)明的主要目的在于提供一種電子設備及其保護方法，以至少實現(xiàn) 電子設備根據(jù)復雜的道路環(huán)境及時調(diào)整運動狀態(tài)。
[0006] 為達到上述目的，本發(fā)明的技術方案是這樣實現(xiàn)的：
[0007] 本發(fā)明提供了一種電子設備的保護方法，應用于電子設備中，所述電子設備上設 有第一傳感器和至少一個第二傳感器，該方法包括：
[0008] 獲得第一觸發(fā)指令，所述第一觸發(fā)指令用于表征對運動的電子設備進行保護；
[0009] 響應所述第一觸發(fā)指令，控制所述第一傳感器對相應第一檢測范圍內(nèi)的道路環(huán)境 進行檢測，得到第一檢測結(jié)果，并控制至少一個所述第二傳感器對相應第二檢測范圍內(nèi)的 道路環(huán)境進行檢測，得到第二檢測結(jié)果；
[0010] 根據(jù)所述第一檢測結(jié)果和第二檢測結(jié)果控制所述電子設備的運動狀態(tài)調(diào)整。
[0011] 本發(fā)明還提供了一種電子設備，所述電子設備上設有第一傳感器和至少一個第二 傳感器，所述電子設備包括：
[0012] 指令獲得單元，用于獲得第一觸發(fā)指令，所述第一觸發(fā)指令用于表征對運動的電 子設備進行保護；
[0013] 控制檢測單元，用于響應所述第一觸發(fā)指令，控制所述第一傳感器對相應第一檢 測范圍內(nèi)的道路環(huán)境進行檢測，所述第一傳感器檢測得到第一檢測結(jié)果，并控制至少一個 所述第二傳感器對相應第二檢測范圍內(nèi)的道路環(huán)境進行檢測，所述第二傳感器檢測得到第 二檢測結(jié)果；
[0014] 運動狀態(tài)調(diào)整單元，根據(jù)所述第一檢測結(jié)果和第二檢測結(jié)果控制所述電子設備的 運動狀態(tài)調(diào)整。
[0015] 本發(fā)明所提供的一種電子設備及其保護方法，實現(xiàn)了電子設備能夠通過第一傳感 器和第二傳感器進行復雜的道路環(huán)境的檢測，并根據(jù)所述第一傳感器的第一檢測結(jié)果和第 二傳感器的第二檢測結(jié)果進行融合分析，依此及時調(diào)整電子設備的運動狀態(tài)，從而使電子 設備在運動過程中遇到有邊緣落差的道路環(huán)境或有障礙物的道路環(huán)境時，能夠及時有效避 免發(fā)生碰撞、側(cè)翻和跌落，保護電子設備不遭損壞。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016] 圖1為現(xiàn)有技術中電子設備在運動過程中遇到有邊緣落差的道路環(huán)境的示意圖；
[0017] 圖2為現(xiàn)有技術中電子設備在運動過程中遇到有障礙物的道路環(huán)境的示意圖；
[0018] 圖3為本發(fā)明實施例的一種電子設備的保護方法流程圖；
[0019] 圖4為本發(fā)明實施例中場景一的示意圖；
[0020] 圖5為本發(fā)明實施例中場景二的示意圖；
[0021] 圖6為本發(fā)明實施例中場景三的示意圖；
[0022] 圖7為本發(fā)明實施例的一種電子設備的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0023] 下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明的技術方案進一步詳細闡述。
[0024] 為實現(xiàn)電子設備根據(jù)復雜的道路環(huán)境及時調(diào)整運動狀態(tài)，本發(fā)明實施例提供的一 種電子設備的保護方法，應用于電子設備中，所述電子設備上設有第一傳感器和第二傳感 器，如圖3所示，該方法包括以下步驟：
[0025] 步驟101，獲得第一觸發(fā)指令，所述第一觸發(fā)指令用于表征對運動的電子設備進行 保護。
[0026] 由于該方法應用于電子設備中，因此所述步驟101的執(zhí)行主體為電子設備，那么， 步驟101也可描述為：電子設備獲得第一觸發(fā)指令，所述第一觸發(fā)指令用于表征對運動的 電子設備進行保護。
[0027] 步驟102,響應所述第一觸發(fā)指令，控制所述第一傳感器對相應第一檢測范圍內(nèi)的 道路環(huán)境進行檢測，得到第一檢測結(jié)果，并控制至少一個所述第二傳感器對相應第二檢測 范圍內(nèi)的道路環(huán)境進行檢測，得到第二檢測結(jié)果。
[0028] 由于該方法應用于電子設備中，因此所述步驟102的執(zhí)行主體為電子設備，那么， 步驟102也可描述為：電子設備響應所述第一觸發(fā)指令，控制所述第一傳感器對相應第一 檢測范圍內(nèi)的道路環(huán)境進行檢測，得到第一檢測結(jié)果，并控制至少一個所述第二傳感器對 相應第二檢測范圍內(nèi)的道路環(huán)境進行檢測，得到第二檢測結(jié)果。
[0029] 其中，所述第一檢測范圍是指所述第一傳感器能夠感應并檢測到的范圍，對第一 檢測范圍內(nèi)的道路環(huán)境檢測所得的第一檢測結(jié)果用于表征所述第一檢測范圍內(nèi)是否存在 與所述第一傳感器確定的基準平面深度不同的第一平面深度；如果存在與基準平面深度不 同的第一平面深度，則表明第一檢測范圍內(nèi)的道路環(huán)境中存在障礙物(如圖2所示的場景） 或者第一檢測范圍內(nèi)的道路環(huán)境中有平面落差(如圖1所示的場景)，所述第一平面深度所 對應的區(qū)域即為第一檢測范圍內(nèi)所述障礙物對應的區(qū)域、或者第一檢測范圍內(nèi)與道路的基 準平面存在落差的區(qū)域。其中，所述基準平面深度是指所述道路平面所對應的深度信息，所 述第一平面深度是指所述障礙物或落差區(qū)域?qū)纳疃刃畔?，這些深度信息都可以通過第 一傳感器檢測得出。
[0030] 所述第二檢測范圍是指所述第二傳感器能夠感應并檢測到的范圍，當所述第二傳 感器為多個時，所述第二檢測范圍是指執(zhí)行檢測的所有第二傳感器能夠感應并檢測到的范 圍。對第二檢測范圍內(nèi)的道路環(huán)境檢測所得的第二檢測結(jié)果用于表征所述第二檢測范圍內(nèi) 是否存在與所述第二傳感器確定的基準平面深度不同的第二平面深度；如果存在與基準平 面深度不同的第二平面深度，則表明第二檢測范圍內(nèi)的道路環(huán)境中存在障礙物或者第一檢 測范圍內(nèi)的道路環(huán)境中有平面落差，所述第二平面深度所對應的區(qū)域即為第二檢測范圍內(nèi) 所述障礙物對應的區(qū)域、或者第二檢測范圍內(nèi)與道路的基準平面存在落差的區(qū)域。其中，所 述基準平面深度是指所述道路平面所對應的深度信息，所述第二平面深度是指所述障礙物 或落差區(qū)域?qū)纳疃刃畔?，這些深度信息也可以通過第二傳感器檢測得出。
[0031] 步驟103,根據(jù)所述第一檢測結(jié)果和第二檢測結(jié)果控制所述電子設備的運動狀態(tài) 調(diào)整。
[0032] 作為本發(fā)明的一種較佳實施方式，當所述第一檢測結(jié)果表征所述第一檢測范圍內(nèi) 存在與所述第一傳感器確定的基準平面深度不同的第一平面深度，且所述第二檢測結(jié)果表 征所述第二檢測范圍內(nèi)不存在與所述第二傳感器確定的基準平面深度不同的第二平面深 度時，所述控制電子設備的運動狀態(tài)調(diào)整包括 ：
[0033] 對所述電子設備進行第一運動狀態(tài)調(diào)整，并在所述電子設備按照所述第一運動狀 態(tài)調(diào)整的運動過程中獲得所述第二傳感器檢測所得的第二檢測結(jié)果，在所述第二檢測結(jié)果 表征所述第二檢測范圍內(nèi)存在與所述第二傳感器確定的基準平面深度不同的第二平面深 度時，對所述電子設備進行第二運動狀態(tài)調(diào)整。
[0034]其中，所述第一運動狀態(tài)調(diào)整包括：根據(jù)所述第一傳感器構(gòu)建的坐標地圖、以及所 述第一平面深度在所述坐標地圖中所處的位置，規(guī)劃去往目標點的運動狀態(tài)調(diào)整路徑，并 控制所述電子設備按照所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動；
[0035] 所述第二運動狀態(tài)調(diào)整包括：在所述電子設備按照所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動的 過程中，根據(jù)所述第二傳感器測量所得第二平面深度與電子設備之間的距離、以及第二平 面深度對應的區(qū)域范圍，對所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑進行修正，并控制所述電子設備按照修 正后的運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動。
[0036] 需要說明的是，所述第一運動狀態(tài)調(diào)整的目的是，根據(jù)所述第一平面深度所處的 位置和區(qū)域，規(guī)劃去往目標點的運動狀態(tài)調(diào)整路徑，以使電子設備去往目標點的路徑繞開 所述第一平面深度所處的位置和區(qū)域；所述第二運動狀態(tài)調(diào)整的目的是，根據(jù)所述第二平 面深度與電子設備之間的距離、以及第二平面深度對應的區(qū)域范圍修正所述運動狀態(tài)調(diào)整 路徑，以使電子設備去往目標點的路徑繞開所述第二平面深度所處的位置和區(qū)域。
[0037] 較佳的，所述第一運動狀態(tài)調(diào)整還可包括：在規(guī)劃運動狀態(tài)調(diào)整路徑之前對所述 電子設備的運動速度進行調(diào)整，所述運動速度的調(diào)整包括降低所述電子設備的運動速度、 或?qū)⑺鲭娮釉O備剎停。由于在第一運動狀態(tài)調(diào)整之前，電子設備通常是以較快的速度運 動，因此，當所述第一傳感器檢測到所述第一平面深度時先降低所述電子設備的速度，以防 還未完成運動狀態(tài)調(diào)整路徑的規(guī)劃就發(fā)生碰撞、側(cè)翻或跌落等事故。
[0038] 另外，為防止電子設備在剎車時由于慣性發(fā)生碰撞、側(cè)翻或跌落，本發(fā)明實施例的 方法還包括：在將所述電子設備剎停前，通過控制所述電子設備的左、右輪轉(zhuǎn)速，使所述電 子設備旋轉(zhuǎn)第一角度。例如：在如圖4所示的場景一中，電子設備10為兩輪設備，實線箭 頭表示電子設備10的初始運動方向，當所述電子設備10運動到階梯附近時，電子設備10 的第一傳感器能夠檢測到有平面落差，從而在電子設備10剎車前，通過控制電子設備10的 左、右輪轉(zhuǎn)速，使電子設備10旋轉(zhuǎn)第一角度；在圖4所示的場景一中，電子設備10通過控制 右輪的轉(zhuǎn)速大于左輪的轉(zhuǎn)速，從而使得電子設備10在剎車前能夠按照圖4中虛線箭頭所示 的路徑旋轉(zhuǎn)一定角度，旋轉(zhuǎn)一定角度后也即電子設備10的運動方向發(fā)生了改變，改變后的 運動方向不再朝向所述階梯，從而能夠防止電子設備10在剎車時由于慣性從所述階梯上 跌落。其中，本發(fā)明實施例不對所述第一角度的具體取值范圍進行限制，實際應用中只要能 保證電子設備10不因剎車慣性發(fā)生碰撞、側(cè)翻或跌落的任何所述第一角度取值應當都屬 于本發(fā)明實施例的保護范圍。優(yōu)選的，所述第一角度的取值為90度、180度、270度等等。
[0039] 作為本發(fā)明的一種較佳實施方式，當所述第二檢測結(jié)果表征所述第二檢測范圍內(nèi) 存在與所述第二傳感器確定的基準平面深度不同的第二平面深度時，所述控制電子設備的 運動狀態(tài)調(diào)整包括：
[0040] 根據(jù)所述第二平面深度對所述電子設備進行第三運動狀態(tài)調(diào)整，在所述第三運動 狀態(tài)調(diào)整后，根據(jù)所述第一傳感器檢測所得的第一檢測結(jié)果對所述電子設備進行第四運動 狀態(tài)調(diào)整。
[0041] 其中，所述第三運動狀態(tài)調(diào)整包括：根據(jù)所述第二傳感器測量所得所述第二平面 深度與所述電子設備之間的距離、以及所述第二平面深度對應的區(qū)域范圍，計算繞開所述 區(qū)域范圍的第一微調(diào)路徑，并控制所述電子設備按照所述第一微調(diào)路徑運動；
[0042] 所述第四運動狀態(tài)調(diào)整包括：在所述第三運動狀態(tài)調(diào)整完畢后，根據(jù)所述第一傳 感器構(gòu)建的坐標地圖，規(guī)劃去往目標點的運動狀態(tài)調(diào)整路徑，并控制所述電子設備按照規(guī) 劃的所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動。
[0043]需要說明的是，當所述第二檢測范圍內(nèi)檢測到與所述第二傳感器確定的基準平面 深度不同的第二平面深度時，所述電子設備優(yōu)先根據(jù)所述第二傳感器檢測所得的第二檢測 結(jié)果調(diào)整運動路徑，此時第一傳感器檢測所得的第一檢測結(jié)果也會上報電子設備，但此時 所述電子設備對第二檢測結(jié)果的響應優(yōu)先級高于對第一檢測結(jié)果的響應優(yōu)先級。
[0044] 其中，所述第三運動狀態(tài)調(diào)整的目的是，根據(jù)所述第二平面深度與電子設備之間 的距離、以及第二平面深度對應的區(qū)域范圍，控制所述電子設備繞開所述第二平面深度對 應的區(qū)域行駛；所述第四運動狀態(tài)調(diào)整的目的是，根據(jù)第一傳感器構(gòu)建的坐標地圖，規(guī)劃去 往目標點的運動狀態(tài)調(diào)整路徑，指引所述電子設備按照所規(guī)劃的路徑駛向目標點。當然，在 所述第四運動狀態(tài)調(diào)整時，所述第一傳感器構(gòu)建的坐標地圖中也可能會出現(xiàn)所述第一平面 深度，那么此時在規(guī)劃去往目標點的運動狀態(tài)調(diào)整路徑也要考慮繞過所述第一平面深度的 對應區(qū)域。
[0045] 較佳的，所述第四運動狀態(tài)調(diào)整還可包括：在規(guī)劃去往目標點的運動狀態(tài)調(diào)整路 徑后，提高所述電子設備按照所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動的速度。由于所述第三運動狀態(tài) 調(diào)整的精度較高，因此在所述第三運動狀態(tài)調(diào)整過程中，電子設備的運動速度通常較低；那 么，由于在第三運動狀態(tài)調(diào)整后，所述電子設備已經(jīng)繞開了所述第二平面深度的對應區(qū)域， 因此在所述第四運動狀態(tài)調(diào)整規(guī)劃好去往目標點的運動狀態(tài)調(diào)整路徑后，可以適當提高所 述電子設備的運動速度，以控制所述電子設備快速駛向目標點。
[0046] 還需要說明的是，實際應用中，第一傳感器可以采用能構(gòu)建坐標地圖的3D傳感 器，且所述第一傳感器優(yōu)選設置于電子設備的頂部；第二傳感器可以采用激光傳感器或紅 外傳感器等，且所述第二傳感器優(yōu)選設置于電子設備的底部，電子設備的底部可以設置多 個第二傳感器。
[0047] 下面再結(jié)合具體實施例對上述電子設備的保護方法進一步詳細闡述。
[0048] 在后續(xù)實施例中，電子設備10的第一傳感器001使用3D傳感器，第二傳感器002 使用激光傳感器，3D傳感器設于電子設備的頂部，激光傳感器設于電子設備的底部。3D傳 感器和激光傳感器的參數(shù)設定如下表所示：
[0049]

【權(quán)利要求】
1. 一種電子設備的保護方法，應用于電子設備中，其特征在于，所述電子設備上設有第 一傳感器和至少一個第二傳感器，該方法包括： 獲得第一觸發(fā)指令，所述第一觸發(fā)指令用于表征對運動的電子設備進行保護； 響應所述第一觸發(fā)指令，控制所述第一傳感器對相應第一檢測范圍內(nèi)的道路環(huán)境進行 檢測，得到第一檢測結(jié)果，并控制至少一個所述第二傳感器對相應第二檢測范圍內(nèi)的道路 環(huán)境進行檢測，得到第二檢測結(jié)果； 根據(jù)所述第一檢測結(jié)果和第二檢測結(jié)果控制所述電子設備的運動狀態(tài)調(diào)整。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述電子設備的保護方法，其特征在于，當所述第一檢測結(jié)果表征 所述第一檢測范圍內(nèi)存在與所述第一傳感器確定的基準平面深度不同的第一平面深度，且 所述第二檢測結(jié)果表征所述第二檢測范圍內(nèi)不存在與所述第二傳感器確定的基準平面深 度不同的第二平面深度時，所述控制電子設備的運動狀態(tài)調(diào)整包括： 對所述電子設備進行第一運動狀態(tài)調(diào)整，并在所述電子設備按照所述第一運動狀態(tài)調(diào) 整的運動過程中獲得所述第二傳感器檢測所得的第二檢測結(jié)果，在所述第二檢測結(jié)果表征 所述第二檢測范圍內(nèi)存在與所述第二傳感器確定的基準平面深度不同的第二平面深度時， 對所述電子設備進行第二運動狀態(tài)調(diào)整。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述電子設備的保護方法，其特征在于， 所述第一運動狀態(tài)調(diào)整包括：根據(jù)所述第一傳感器構(gòu)建的坐標地圖、以及所述第一平 面深度在所述坐標地圖中所處的位置，規(guī)劃去往目標點的運動狀態(tài)調(diào)整路徑，并控制所述 電子設備按照所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動； 所述第二運動狀態(tài)調(diào)整包括：在所述電子設備按照所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動的過程 中，根據(jù)所述第二傳感器測量所得所述第二平面深度與所述電子設備之間的距離、以及所 述第二平面深度對應的區(qū)域范圍，對所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑進行修正，并控制所述電子設 備按照修正后的運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述電子設備的保護方法，其特征在于，所述第一運動狀態(tài)調(diào)整還 包括：在規(guī)劃運動狀態(tài)調(diào)整路徑之前對所述電子設備的運動速度進行調(diào)整，所述運動速度 的調(diào)整包括降低所述電子設備的運動速度、或?qū)⑺鲭娮釉O備剎停。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述電子設備的保護方法，其特征在于，該方法還包括：在將所述電 子設備剎停前，通過控制所述電子設備的左、右輪轉(zhuǎn)速，使所述電子設備旋轉(zhuǎn)第一角度。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述電子設備的保護方法，其特征在于，當所述第二檢測結(jié)果表征 所述第二檢測范圍內(nèi)存在與所述第二傳感器確定的基準平面深度不同的第二平面深度時， 所述控制電子設備的運動狀態(tài)調(diào)整包括： 根據(jù)所述第二平面深度對所述電子設備進行第三運動狀態(tài)調(diào)整，在所述第三運動狀態(tài) 調(diào)整后，根據(jù)所述第一傳感器檢測所得的第一檢測結(jié)果對所述電子設備進行第四運動狀態(tài) 調(diào)整。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述電子設備的保護方法，其特征在于， 所述第三運動狀態(tài)調(diào)整包括：根據(jù)所述第二傳感器測量所得所述第二平面深度與所述 電子設備之間的距離、以及所述第二平面深度對應的區(qū)域范圍，計算繞開所述區(qū)域范圍的 第一微調(diào)路徑，并控制所述電子設備按照所述第一微調(diào)路徑運動； 所述第四運動狀態(tài)調(diào)整包括：在所述第三運動狀態(tài)調(diào)整完畢后，根據(jù)所述第一傳感器 構(gòu)建的坐標地圖，規(guī)劃去往目標點的運動狀態(tài)調(diào)整路徑，并控制所述電子設備按照規(guī)劃的 所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述電子設備的保護方法，其特征在于，所述第四運動狀態(tài)調(diào)整還 包括：在規(guī)劃去往目標點的運動狀態(tài)調(diào)整路徑后，提高所述電子設備按照所述運動狀態(tài)調(diào) 整路徑運動的速度。
9. 一種電子設備，所述電子設備上設有第一傳感器和至少一個第二傳感器，所述電子 設備包括： 指令獲得單元，用于獲得第一觸發(fā)指令，所述第一觸發(fā)指令用于表征對運動的電子設 備進行保護； 控制檢測單元，用于響應所述第一觸發(fā)指令，控制所述第一傳感器對相應第一檢測范 圍內(nèi)的道路環(huán)境進行檢測，所述第一傳感器檢測得到第一檢測結(jié)果，并控制至少一個所述 第二傳感器對相應第二檢測范圍內(nèi)的道路環(huán)境進行檢測，所述第二傳感器檢測得到第二檢 測結(jié)果； 運動狀態(tài)調(diào)整單元，根據(jù)所述第一檢測結(jié)果和第二檢測結(jié)果控制所述電子設備的運動 狀態(tài)調(diào)整。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述電子設備，其特征在于，所述運動狀態(tài)調(diào)整單元進一步用于， 在所述第一檢測結(jié)果表征所述第一檢測范圍內(nèi)存在與所述第一傳感器確定的基準平 面深度不同的第一平面深度，且所述第二檢測結(jié)果表征所述第二檢測范圍內(nèi)不存在與所述 第二傳感器確定的基準平面深度不同的第二平面深度時，所述運動狀態(tài)調(diào)整單元對所述電 子設備進行第一運動狀態(tài)調(diào)整，并在所述電子設備按照所述第一運動狀態(tài)調(diào)整的運動過程 中獲得所述第二傳感器檢測所得的第二檢測結(jié)果，在所述第二檢測結(jié)果表征所述第二檢測 范圍內(nèi)存在與所述第二傳感器確定的基準平面深度不同的第二平面深度時，對所述電子設 備進行第二運動狀態(tài)調(diào)整。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述電子設備，其特征在于， 所述第一運動狀態(tài)調(diào)整包括：根據(jù)所述第一傳感器構(gòu)建的坐標地圖、以及所述第一平 面深度在所述坐標地圖中所處的位置，規(guī)劃去往目標點的運動狀態(tài)調(diào)整路徑，并控制所述 電子設備按照所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動； 所述第二運動狀態(tài)調(diào)整包括：在所述電子設備按照所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動的過程 中，根據(jù)所述第二傳感器測量所得所述第二平面深度與所述電子設備之間的距離、以及所 述第二平面深度對應的區(qū)域范圍，對所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑進行修正，并控制所述電子設 備按照修正后的運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述電子設備，其特征在于，所述第一運動狀態(tài)調(diào)整還包括：在規(guī) 劃運動狀態(tài)調(diào)整路徑之前對所述電子設備的運動速度進行調(diào)整，所述運動速度的調(diào)整包括 降低所述電子設備的運動速度、或?qū)⑺鲭娮釉O備剎停。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述電子設備，其特征在于，所述第一運動狀態(tài)調(diào)整還包括：在將 所述電子設備剎停前，通過控制所述電子設備的左、右輪轉(zhuǎn)速，使所述電子設備旋轉(zhuǎn)第一角 度。
14. 根據(jù)權(quán)利要求9所述電子設備，其特征在于，所述運動狀態(tài)調(diào)整單元進一步用于， 在所述第二檢測結(jié)果表征所述第二檢測范圍內(nèi)存在與所述第二傳感器確定的基準平面深 度不同的第二平面深度時，所述運動狀態(tài)調(diào)整單元根據(jù)所述第二平面深度對所述電子設備 進行第三運動狀態(tài)調(diào)整，在所述第三運動狀態(tài)調(diào)整后，根據(jù)所述第一傳感器檢測所得的第 一檢測結(jié)果對所述電子設備進行第四運動狀態(tài)調(diào)整。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述電子設備，其特征在于， 所述第三運動狀態(tài)調(diào)整包括：根據(jù)所述第二傳感器測量所得所述第二平面深度與所述 電子設備之間的距離、以及所述第二平面深度對應的區(qū)域范圍，計算繞開所述區(qū)域范圍的 第一微調(diào)路徑，并控制所述電子設備按照所述第一微調(diào)路徑運動； 所述第四運動狀態(tài)調(diào)整包括：在所述第三運動狀態(tài)調(diào)整完畢后，根據(jù)所述第一傳感器 構(gòu)建的坐標地圖，規(guī)劃去往目標點的運動狀態(tài)調(diào)整路徑，并控制所述電子設備按照規(guī)劃的 所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述電子設備，其特征在于，所述第四運動狀態(tài)調(diào)整還包括：在規(guī) 劃去往目標點的運動狀態(tài)調(diào)整路徑后，提高所述電子設備按照所述運動狀態(tài)調(diào)整路徑運動 的速度。
17. 根據(jù)權(quán)利要求9至16任一項所述電子設備，其特征在于，所述第一傳感器位于所述 電子設備的頂部，所述第二傳感器位于所述電子設備的底部。
【文檔編號】G05D1/02GK104423381SQ201310389048
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2013年8月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月30日
【發(fā)明者】劉云浩, 李南君 申請人:聯(lián)想(北京)有限公司