專利名稱：基于cRIO嵌入式控制器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)，尤其涉及一種基于cRI0(全稱為 NlCompactRIO,以下簡(jiǎn)稱cRIO)控制器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)種類很多，但現(xiàn)有的控制系統(tǒng)的核心——中 央控制器，存在體積大、功能較單一、穩(wěn)定性較差的缺點(diǎn)，造成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的可靠性存 在很大缺陷，因此尋找一種體積小、功能強(qiáng)大和穩(wěn)定可靠的中央控制器來(lái)組成機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 控制系統(tǒng)，是現(xiàn)今機(jī)器人設(shè)計(jì)及制造中急需解決的問(wèn)題之一。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的，就是為了解決上述問(wèn)題而提供一種基于cRIO嵌入式控制器的機(jī) 器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，采用cRIO嵌入式控制器可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的可靠控制。本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的一種基于cRIO嵌入式控制器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系 統(tǒng)，其特征在于，包括中央控制器、分別與中央控制器以太網(wǎng)連接的左機(jī)械臂系統(tǒng)、右機(jī)械 臂系統(tǒng)、上位機(jī)、激光雷達(dá)，分別與所述中央控制器數(shù)字量或模擬量10方式連接的頭部電 機(jī)系統(tǒng)、座椅探測(cè)傳感器、LED燈光、手柄搖桿、移動(dòng)底盤電機(jī)系統(tǒng)。上述基于cRIO嵌入式控制器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，所述中央控制器為cRIO 嵌入式控制器。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比cRI0嵌入式控制器為嵌入式工業(yè)級(jí)控制器，具有體積 小、功能強(qiáng)大、非常穩(wěn)定可靠而且低功耗(MVDC 20WMAX)，非常適合作為移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)載 中央控制器，本發(fā)明控制系統(tǒng)采用cRIO嵌入式控制器可保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的穩(wěn)定可靠。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式參見(jiàn)圖1，本發(fā)明基于cRIO嵌入式控制器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，用于可載人的 家居服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，該家居服務(wù)機(jī)器人具有輪椅模式和機(jī)器人模式，所述控制系 統(tǒng)包括cRIO嵌入式控制器1 (即中央控制器)、分別與cRIO嵌入式控制器1以太網(wǎng)連接的 左機(jī)械臂系統(tǒng)、右機(jī)械臂系統(tǒng)、上位機(jī)、激光雷達(dá)，分別與所述cRIO嵌入式控制器1數(shù)字量 或模擬量10方式連接的頭部電機(jī)系統(tǒng)、座椅探測(cè)傳感器、LED燈光、手柄搖桿和移動(dòng)底盤電 機(jī)系統(tǒng)。在上述基于cRIO嵌入式控制器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，所述左、右機(jī)械臂由 cRIO嵌入式控制器發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令，可以做各種手勢(shì)，可以拿取物品等；所述上位機(jī)將提供上層的指令給cRIO嵌入式控制器，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互或者對(duì)其它設(shè)備控制的監(jiān)控和管理；所述頭部電機(jī)系統(tǒng)通過(guò)cRIO嵌入式控制器發(fā)出的模擬量信號(hào)來(lái)控制頭部的轉(zhuǎn) 動(dòng)；所述座椅探測(cè)傳感器可以將是否有人的判斷傳入cRIO嵌入式控制器；所述LED燈光接受cRIO嵌入式控制器的指令來(lái)表示設(shè)備狀態(tài)，機(jī)器人表情等；所述手柄遙桿能接受人的操作動(dòng)作，向cRIO嵌入式控制器傳輸二維模擬量信號(hào)， 從而在輪椅模式時(shí)人工控制設(shè)備移動(dòng)；所述激光雷達(dá)通過(guò)TCP/IP協(xié)議傳輸周圍環(huán)境信息給CRIO嵌入式控制器幫助導(dǎo)航 算法實(shí)現(xiàn)定位和導(dǎo)航；所述移動(dòng)底盤電機(jī)系統(tǒng)通過(guò)接收cRIO嵌入式控制器的導(dǎo)航指令信 息來(lái)實(shí)現(xiàn)設(shè)備移動(dòng)，并且將左右編碼器值傳回cRIO嵌入式控制器；以上實(shí)施例僅供說(shuō)明本發(fā)明之用，而非對(duì)本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人 員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以作出各種變換或變型，因此所有等同的 技術(shù)方案也應(yīng)該屬于本發(fā)明的范疇，應(yīng)由各權(quán)利要求所限定。
權(quán)利要求
1.一種基于CRIO嵌入式控制器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括中央控制 器、分別與中央控制器以太網(wǎng)連接的左機(jī)械臂系統(tǒng)、右機(jī)械臂系統(tǒng)、上位機(jī)、激光雷達(dá)，分別 與所述中央控制器數(shù)字量或模擬量IO方式連接的頭部電機(jī)系統(tǒng)、座椅探測(cè)傳感器、LED燈 光、手柄搖桿、移動(dòng)底盤電機(jī)系統(tǒng)。
2.如權(quán)利要求1所述基于cRIO嵌入式控制器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所 述中央控制器為cRIO嵌入式控制器。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于cRIO嵌入式控制器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括中央控制器、分別與中央控制器以太網(wǎng)連接的左機(jī)械臂系統(tǒng)、右機(jī)械臂系統(tǒng)、上位機(jī)、激光雷達(dá)，分別與所述中央控制器數(shù)字量或模擬量IO方式連接的頭部電機(jī)系統(tǒng)、座椅探測(cè)傳感器、LED燈光、手柄搖桿、移動(dòng)底盤電機(jī)系統(tǒng)。本發(fā)明采用的cRIO嵌入式控制器為工業(yè)級(jí)嵌入式控制器，具有體積小、功能強(qiáng)大、非常穩(wěn)定可靠而且低功耗(24VDC 20WMAX)，非常適合作為移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)載中央控制器，本發(fā)明控制系統(tǒng)采用cRIO嵌入式控制器可保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的穩(wěn)定可靠。
文檔編號(hào)G05B19/418GK102087519SQ20091019994
公開(kāi)日2011年6月8日 申請(qǐng)日期2009年12月4日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月4日
發(fā)明者葉一枝, 李慕君, 楊軍, 申純太, 譚福生, 金炳章 申請(qǐng)人:上海電氣集團(tuán)股份有限公司