專利名稱：一種用于雙足步行機(jī)器人的無(wú)線遙控系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)，尤其涉及一種用于雙足步行機(jī)器 人的無(wú)線遙控系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
近年來，雙足機(jī)器人已經(jīng)引起了國(guó)內(nèi)外學(xué)者的廣泛興趣，并取得了很大的 成果，特別在模擬人的各種動(dòng)作、與人協(xié)作、語(yǔ)言交流等方面取得了重大突破。 現(xiàn)有技術(shù)中，雙足機(jī)器人的控制方式多種多樣，其中無(wú)線遙控為其中較為常用 的控制方式之一，但在實(shí)際應(yīng)用上由于無(wú)線遙控方式存在著一定的缺點(diǎn)，例如 無(wú)法及時(shí)應(yīng)對(duì)雙足機(jī)器人在行走時(shí)遇到的突發(fā)狀況，無(wú)法直觀的反應(yīng)機(jī)器人所 行走的環(huán)境等，因此開發(fā)一種有效的雙足步行機(jī)器人無(wú)線遙控系統(tǒng)是現(xiàn)今雙足 機(jī)器人設(shè)計(jì)及制造中急需解決的問題之一。
發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的，就是為了解決上述問題而提供一種用于雙足步行機(jī)器 人的無(wú)線遙控系統(tǒng)，該無(wú)線遙控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)雙足機(jī)器人的實(shí)時(shí)步態(tài)修正。
本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的
本實(shí)用新型公開了 一種用于雙足步行機(jī)器人的無(wú)線遙控系統(tǒng)，包括服務(wù)端 和客戶端，所述服務(wù)端和所述客戶端通過無(wú)線通訊裝置進(jìn)行通訊，所述服務(wù)端 包括雙足步行機(jī)器人控制器、面部表情動(dòng)態(tài)播放平臺(tái)和圖像采集系統(tǒng)，上述三 者均可通過無(wú)線通訊裝置與所述客戶端進(jìn)行通訊。
所述客戶端為遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)。
本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比使雙足機(jī)器人在行走過程中，實(shí)時(shí)地將機(jī)器 人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息、力傳感器及姿態(tài)傳感器的信息反饋給遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì) 雙足步行機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控及實(shí)時(shí)步態(tài)修正，從而完成在未知、非平整地面上的穩(wěn)定行走；同時(shí)，面部表情動(dòng)態(tài)播放平臺(tái)可控制雙足步行機(jī)器人的動(dòng)態(tài)面部 表情隨環(huán)境變化而變化，可直觀地了解雙足機(jī)器人的步行環(huán)境。


圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
參見圖1,本系統(tǒng)包括服務(wù)端3和客戶端1兩部分，服務(wù)端3與客戶端1 之間無(wú)線通訊裝置2進(jìn)行無(wú)線通訊，其中服務(wù)端3由雙足步行機(jī)器人控制器、 面部表情動(dòng)態(tài)播放平臺(tái)及圖像采集系統(tǒng)組成，客戶端1為遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)，
當(dāng)機(jī)器人在工作過程中，服務(wù)端的圖像采集系統(tǒng)將機(jī)器人周圍的環(huán)境信息 轉(zhuǎn)換為圖像實(shí)時(shí)傳到客戶端的遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)，遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)對(duì)圖像信息進(jìn)行處 理，并根據(jù)處理結(jié)果向雙足步行機(jī)器人控制器發(fā)送機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制命令，決定 機(jī)器人的走向及步速，同時(shí)將表情播放控制命令發(fā)送給服務(wù)端的面部表情動(dòng)態(tài) 播放平臺(tái)，控制雙足步行機(jī)器人的動(dòng)態(tài)面部表情隨環(huán)境變化而變化。
雙足機(jī)器人在行走過程中，雙足步行機(jī)器人控制器實(shí)時(shí)地將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀 態(tài)信息、力傳感器及姿態(tài)傳感器的信息反饋給遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)雙足步行 機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控及實(shí)時(shí)步態(tài)修正，從而完成在未知、非平整地面上的穩(wěn)定行 走。
以上實(shí)施例僅供說明本實(shí)用新型之用，而非對(duì)本實(shí)用新型的限制，有關(guān)技 術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下，還可以作出 各種變換或變型，因此所有等同的技術(shù)方案也應(yīng)該屬于本實(shí)用新型的范疇，應(yīng) 由各權(quán)利要求所限定。
權(quán)利要求1. 一種用于雙足步行機(jī)器人的無(wú)線遙控系統(tǒng)，包括服務(wù)端和客戶端，所述服務(wù)端和所述客戶端通過無(wú)線通訊裝置進(jìn)行通訊，其特征在于，所述服務(wù)端包括雙足步行機(jī)器人控制器、面部表情動(dòng)態(tài)播放平臺(tái)和圖像采集系統(tǒng)，上述三者均可通過無(wú)線通訊裝置與所述客戶端進(jìn)行通訊。
2. 如權(quán)利要求1所述的用于雙足步行機(jī)器人的無(wú)線遙控系統(tǒng)，其特征在 于，所述客戶端為遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)。
專利摘要一種用于雙足步行機(jī)器人的無(wú)線遙控系統(tǒng)，包括服務(wù)端和客戶端，所述服務(wù)端和所述客戶端通過無(wú)線通訊裝置進(jìn)行通訊，所述服務(wù)端包括雙足步行機(jī)器人控制器、面部表情動(dòng)態(tài)播放平臺(tái)和圖像采集系統(tǒng)，上述三者均可通過無(wú)線通訊裝置與所述客戶端進(jìn)行通訊。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了雙足機(jī)器人在行走過程中，實(shí)時(shí)地將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息、力傳感器及姿態(tài)傳感器的信息反饋給遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)雙足步行機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控及實(shí)時(shí)步態(tài)修正，從而完成在未知、非平整地面上的穩(wěn)定行走；同時(shí)，面部表情動(dòng)態(tài)播放平臺(tái)可控制雙足步行機(jī)器人的動(dòng)態(tài)面部表情隨環(huán)境變化而變化，可直觀地了解雙足機(jī)器人的步行環(huán)境。
文檔編號(hào)G05D1/00GK201307244SQ20082015645
公開日2009年9月9日 申請(qǐng)日期2008年12月3日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月3日
發(fā)明者葉一枝, 建 李, 李慕君, 軍 楊, 王景川, 陳衛(wèi)東 申請(qǐng)人:上海電氣集團(tuán)股份有限公司;上海交通大學(xué)