專利名稱：一種微型迷宮機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是一種微型移動(dòng)式迷宮機(jī)器人，能對(duì)隨機(jī)復(fù)雜迷宮進(jìn)行自主搜索 最優(yōu)路徑并實(shí)時(shí)修正機(jī)器人在迷宮中的運(yùn)動(dòng)，屬于人工智能領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
迷宮機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)可以直觀的體現(xiàn)許多控制理論的基本概念如系統(tǒng) 的穩(wěn)定性、可控性和系統(tǒng)抗干擾能力及路徑最優(yōu)規(guī)劃等等，因此有很多研究 機(jī)構(gòu)及大學(xué)對(duì)其進(jìn)行研究。目前多數(shù)迷宮機(jī)器人都是搭載若千個(gè)光電傳感器對(duì)迷宮地面的白色引導(dǎo) 線進(jìn)行識(shí)別來(lái)行走迷宮，如上海交通大學(xué)錢(qián)真彥等人設(shè)計(jì)的走迷宮機(jī)器人(參見(jiàn)《網(wǎng)絡(luò)科技時(shí)代》2004年03期)，搭載了8個(gè)反射式光電傳感器對(duì)迷宮地 面白線進(jìn)行檢測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作，按照左手法則或右手法則(即機(jī)器 人沿著迷宮壁始終向左或向右轉(zhuǎn))來(lái)進(jìn)行迷宮搜索。在完成既定功能的前提 下，由于搭載傳感器過(guò)多，增加了制造成本，同時(shí)也使傳感器誤動(dòng)作導(dǎo)致系 統(tǒng)不穩(wěn)定的概率增加，而且這類機(jī)器人缺乏智能性和自主性，對(duì)于最優(yōu)路徑 的選擇缺乏認(rèn)知能力，每次都要在迷宮中行走完全程才能搜索出路徑，對(duì)于 在可重構(gòu)的迷宮中行走問(wèn)題無(wú)法解決，因此在實(shí)際應(yīng)用中有很大的局限性。正是由于其存在的很多問(wèn)題都不易解決，如機(jī)器人的微型化問(wèn)題，最優(yōu) 路徑的規(guī)劃及對(duì)迷宮機(jī)器人的實(shí)時(shí)路徑修正問(wèn)題，因此這些都成為研究的重 點(diǎn)和難點(diǎn)，人們?cè)诓粩嗟膶で笏麄冎g的制約關(guān)系，以期找到一種多方面的 平衡使其能應(yīng)用在更廣闊的領(lǐng)域。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明提供了一種微型迷宮機(jī)器人系統(tǒng)，本機(jī)器人系統(tǒng)在迷宮中行走時(shí)， 既不需要使用白線進(jìn)行引導(dǎo)，也不需要讓機(jī)器人在迷宮中行走一遍后才能搜索出路徑，因此本發(fā)明有很大的自主性和智能性。同時(shí)還具有體積小的優(yōu)點(diǎn)， 可以在棋盤(pán)般大小的復(fù)雜迷宮中進(jìn)行工作，本發(fā)明的總體思路采用DSP開(kāi)發(fā)板作為上位機(jī)，使用全局?jǐn)z像頭CCD對(duì)迷宮圖像進(jìn)行采集，將采集到的圖像信號(hào)送到DSP開(kāi)發(fā)板中進(jìn)行圖像識(shí)別 及路徑規(guī)劃(采用八*算法)后，產(chǎn)生一組控制指令，通過(guò)DSP開(kāi)發(fā)板端的無(wú) 線發(fā)送模塊與微型移動(dòng)式機(jī)器人進(jìn)行通信，當(dāng)機(jī)器人車體電控部分接收到DSP 開(kāi)發(fā)板無(wú)線發(fā)送模塊發(fā)送來(lái)的控制信息時(shí)，機(jī)器人的微控制器對(duì)信息進(jìn)行解 析，解析出來(lái)的是步進(jìn)電機(jī)組態(tài)運(yùn)動(dòng)，微控制器通過(guò)I/O 口控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū) 動(dòng)模塊進(jìn)而控制小車順利走出迷宮。具體技術(shù)方案如下一種微型迷宮機(jī)器人，包括有上位機(jī)和用于在迷宮16中行走的下位機(jī) 15。其中，上位機(jī)包括有DSP開(kāi)發(fā)板18和與DSP開(kāi)發(fā)板18相連接的CCD攝 像頭17、無(wú)線發(fā)送模塊20。 CCD攝像頭17采集整個(gè)迷宮16的全局圖像并通 過(guò)視頻解碼器解碼后傳送給DSP， DSP對(duì)圖像進(jìn)行處理后通過(guò)無(wú)線發(fā)送模塊發(fā) 送給下位機(jī)15。所述的下位機(jī)15包括有小車和設(shè)置在小車內(nèi)的控制系統(tǒng)，小 車的底部連接有車輪11和步進(jìn)電機(jī)10，控制系統(tǒng)包括有單片機(jī)和與單片機(jī)相 連接的無(wú)線接收模塊5、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路3，無(wú)線接收模塊5接收上位機(jī)中 的無(wú)線發(fā)送模塊20發(fā)送的信息，對(duì)其進(jìn)行解析后，通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路3 驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)10帶動(dòng)小車行走。所述的迷宮16的墻、迷宮的路、迷宮的出 口及小車的車頭、車尾用不同的顏色標(biāo)記。所述的上位機(jī)還包括有與DSP相連接的觸摸屏，DSP將CCD攝像頭17采 集的圖像送至觸摸屏顯示。本發(fā)明中的微型迷宮機(jī)器人的控制方法是按以下步驟實(shí)現(xiàn)的1) CCD攝像頭17采集迷宮16的全部圖像信息，并將采集到的圖像信息 通過(guò)視頻解碼器解碼后傳送給DSP的CoreA，此時(shí)的圖像格式為 720x576YUV422 ， CoreA從兩個(gè)場(chǎng)信號(hào)中取其中 一 場(chǎng)，也就是720x288YUV422的圖像信息，將其轉(zhuǎn)換為320x240YUV444的圖像后傳送 給CoreB，同時(shí)也將320x240YUV444的圖像轉(zhuǎn)換為320x240的RGB圖像 送至觸摸屏顯示；2) CoreB對(duì)CoreA預(yù)處理后的圖片進(jìn)行閥值分割，從圖像的顏色信 息中找出小車所在的位置、迷宮狀態(tài)及迷宮出口位置，在閥值分割的基 礎(chǔ)上抽象出6x8的標(biāo)準(zhǔn)迷宮；3) (:01^8通過(guò)人工智能領(lǐng)域中的八*算法尋找到小車行走的最優(yōu)路徑，并將迷宮最優(yōu)路徑的各拐點(diǎn)坐標(biāo)標(biāo)定為一系列的目標(biāo)點(diǎn)；4) 通過(guò)小車的車頭車尾和迷宮的不同顏色信息確定小車在迷宮16 中的位置，并生成一套控制指令，該控制指令通過(guò)無(wú)線發(fā)送模塊20發(fā)送 給下位機(jī)15中的控制系統(tǒng)；5) 下位機(jī)15中的單片機(jī)對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行解析后控制步進(jìn)電機(jī)IO，進(jìn)而 控制小車在迷宮內(nèi)作相應(yīng)運(yùn)動(dòng)；如果小車己經(jīng)到達(dá)迷宮出口即終點(diǎn)處將不再發(fā)送指令，否則，重復(fù)步驟 1 步驟5，直到小車走出迷宮。本發(fā)明中的機(jī)器人在迷宮中行走時(shí)不需要使用白線進(jìn)行引導(dǎo)，能夠在 可重構(gòu)迷宮中尋找出最優(yōu)路徑并能實(shí)時(shí)進(jìn)行路徑修正。由于本發(fā)明采用的電 路結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人體積較小，可以在棋盤(pán)般大小的復(fù)雜迷宮中進(jìn)行行走。


圖1是本發(fā)明的機(jī)電結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)示意2是本發(fā)明的車體部分前視3是本發(fā)明的車體部分左視4是本發(fā)明的整體系統(tǒng)效果5是本發(fā)明的供電設(shè)計(jì)框6是本發(fā)明的系統(tǒng)硬件總體框7是本發(fā)明的車體控制部分原理8是本發(fā)明的電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理9是本發(fā)明的系統(tǒng)總流程10是本發(fā)明的DSP圖像識(shí)別及路徑搜索子流程11是本發(fā)明的車體控制算法子流程中1、底座，2、滑輪座，3、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，4、下位機(jī)微控制器 電路板，5、無(wú)線接收模塊，6、 DC-DC模塊，7、串口電平轉(zhuǎn)換芯片，8、鋰電 池，9、機(jī)身，10、減速步進(jìn)電機(jī)，11、雙輪，12、橡膠輪外胎，13、軸套， 14、軸承，15、下位機(jī)，16、迷宮，17、 CCD攝像頭，18、 DSP， 20、無(wú)線發(fā) 送模塊。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖1 圖8進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施例。如圖4所示，本實(shí)施例主要包括有上位機(jī)18和下位機(jī)15兩部分，上位 機(jī)包括有DSP開(kāi)發(fā)板18、 CCD攝像頭17、觸摸屏和無(wú)線發(fā)送模塊20。下位機(jī) 15包括有車體部分和控制部分，下面分別對(duì)其進(jìn)行說(shuō)明。下位機(jī)包括有小車和設(shè)置在小車內(nèi)的控制系統(tǒng)。小車的結(jié)構(gòu)如圖1 圖3 所示，包括有底座1、機(jī)身9和雙輪11。如圖1所示，底座1為內(nèi)空的盒式結(jié)構(gòu)，左右兩邊各開(kāi)一個(gè)孔，通過(guò)軸 承14和軸套13將輪子11和步進(jìn)電機(jī)10固定。步進(jìn)電機(jī)10為空調(diào)專用減速 步進(jìn)電機(jī)，與電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片3相連。雙輪ll規(guī)格相同，為金屬輪轂，橡膠輪 外胎12可增加車輪摩擦力，有利于增強(qiáng)其在光滑路面的扒地能力。機(jī)身9為內(nèi)空的盒式結(jié)構(gòu)，其控制部分都內(nèi)置在盒體內(nèi)。機(jī)身使用強(qiáng)度 較高的PVC材料制作，減輕車身質(zhì)量同時(shí)可以更好的絕緣。下位機(jī)中的控制部分包括有單片機(jī)和與單片機(jī)相連接的無(wú)線接收模塊5、 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。本實(shí)施例中的單片機(jī)采用的是ATMEL公司的ATmaga8L芯 片，該系列芯片采用精簡(jiǎn)指令集，具有高速，低成本，低功耗等優(yōu)點(diǎn)而被廣 泛應(yīng)用。單片機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的連接關(guān)系詳見(jiàn)圖7、圖8 (左右驅(qū)動(dòng)相同只給出一個(gè))，PortC端口連接到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊PC3-2控制左電機(jī)正反轉(zhuǎn) 及轉(zhuǎn)速，PC3為低電平反轉(zhuǎn)，高電平正轉(zhuǎn)，PC2脈沖腳控制脈沖數(shù)來(lái)控制左電 機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度；PCl-O控制右電機(jī)正反轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)速，同上PC1低電平反轉(zhuǎn)，PC1高 電平時(shí)正轉(zhuǎn)，PCO脈沖腳控制脈沖數(shù)來(lái)控制右電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度。機(jī)器人的行走是 通過(guò)這兩個(gè)主動(dòng)輪和兩個(gè)滑輪座導(dǎo)向來(lái)實(shí)現(xiàn)的，通過(guò)主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差來(lái)實(shí)現(xiàn) 機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎?？刂浦本€精度可以達(dá)到1.8mm (即每個(gè)脈沖機(jī)器人前進(jìn) 1.8mm )，轉(zhuǎn)角精度達(dá)到1.8度(即每個(gè)脈沖機(jī)器人可原地轉(zhuǎn)動(dòng)1. 8度)。車 體控制部分子流程圖見(jiàn)圖11，當(dāng)機(jī)器人上電時(shí)首先進(jìn)行自檢及初始化動(dòng)作， 然后判斷中斷是否到來(lái)，如果是將解析上位機(jī)發(fā)來(lái)的控制信息并產(chǎn)生控制指 令控制步進(jìn)電機(jī)相應(yīng)動(dòng)作。迷宮機(jī)器人的供電采用的高容量3. 7V鋰電池，首先用兩個(gè)DC-DC變電模 塊將電壓從3.7V轉(zhuǎn)換到12V，從而分別為兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)供電，另外再將一路 12V電經(jīng)三端穩(wěn)壓芯片轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)5V為單片機(jī)及無(wú)線模塊供電。上位機(jī)包括有DSP開(kāi)發(fā)板和與DSP相連接的CCD攝像頭17和無(wú)線發(fā)送模 塊20。上位機(jī)DSP控制系統(tǒng)控制機(jī)器人走迷宮16是通過(guò)全局?jǐn)z像頭CCD來(lái)采集迷 宮的黑白顏色信息并實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的頭尾不同色標(biāo)(藍(lán)紅圓形色標(biāo)信息) 來(lái)標(biāo)識(shí)的，黑色塊為迷宮的墻，白色塊為迷宮的路，藍(lán)色標(biāo)為車頭，紅色標(biāo) 為車尾，綠色標(biāo)為迷宮出口，可以參見(jiàn)圖4。其工作流程可以參見(jiàn)圖IO，程序 開(kāi)始時(shí)CCD攝像頭17首先捕獲到Dl格式的圖像信息，經(jīng) ADV7181VideoDecoder將圖像信息送到BF561-DSP開(kāi)發(fā)板的CoreA，此時(shí)的 圖像格式為720x576YUV422格式，CoreA從兩個(gè)場(chǎng)信號(hào)取其中一場(chǎng)，也就 是720x288YUV422的圖像信息，將其轉(zhuǎn)換為320x240YUV444的圖像以供 CoreB進(jìn)行進(jìn) 一 步的識(shí)別及運(yùn)算，并且將320x240YUV444的圖像轉(zhuǎn)換為 320x240的RGB圖像，以供在觸摸屏上顯示。開(kāi)發(fā)板的CoreA負(fù)責(zé)人機(jī)交互和對(duì)CCD攝像頭采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理以供CoreB進(jìn)行識(shí)別和運(yùn)算，CoreA上運(yùn)行化os I I操作系統(tǒng)，編寫(xiě)了外設(shè)驅(qū)動(dòng)和 GUI及應(yīng)用程序，通過(guò)一塊觸摸屏來(lái)實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互。CoreB負(fù)責(zé)將CoreA預(yù)處理 好的圖像信息進(jìn)行識(shí)別，主要是對(duì)預(yù)處理后的圖片進(jìn)行閥值分割，從圖像 的顏色信息中找出小車位置(通過(guò)概率濾波法對(duì)藍(lán)色圓形色標(biāo)求取均值 標(biāo)記為車頭坐標(biāo)點(diǎn)，對(duì)紅色圓形標(biāo)求取均值并標(biāo)記為車尾坐標(biāo)點(diǎn))、迷宮 狀態(tài)及迷宮出口位置，在閥值分割的基礎(chǔ)上抽象出6x8 (也就是將 320x240YUV444的圖像進(jìn)行閥值分割后處理成6x8個(gè)40x40的大小的圖像 塊，并將閥值分割后的黑色定為迷宮的墻，白色定為迷宮的路)的標(biāo)準(zhǔn) 迷宮，此時(shí)就完成了迷宮地圖的轉(zhuǎn)化和搜索車頭車尾及目標(biāo)點(diǎn)等工作； 這時(shí)已經(jīng)得到了迷宮中的全部路徑信息，此時(shí)CoreB通過(guò)人工智能領(lǐng)域中 的A^算法(目標(biāo)點(diǎn)為主要參數(shù))尋找到最優(yōu)路徑，并將迷宮最優(yōu)路徑上 的各拐點(diǎn)(Pl-P6點(diǎn)及入口點(diǎn)、出口點(diǎn))坐標(biāo)標(biāo)定為一系列的目標(biāo)點(diǎn)。在實(shí)時(shí)控制算法上，給迷宮建立廣域坐標(biāo)系，給車體建立局域坐標(biāo)系， 首先計(jì)算出車體局域坐標(biāo)系(車頭車尾連線作為縱坐標(biāo)，藍(lán)圓形色標(biāo)為 車頭，紅圓形色標(biāo)為車尾)與迷宮廣域坐標(biāo)系的差角0，再計(jì)算出車體中 心與相鄰目標(biāo)點(diǎn)連線在迷宮廣域坐標(biāo)系中的角度"，并求出a與9的差角^， 和車體中心與相鄰目標(biāo)點(diǎn)的連線長(zhǎng)度，從而生成一套控制指令，該控制 指令通過(guò)無(wú)線發(fā)送模塊發(fā)送給下位機(jī)中的單片機(jī)，單片機(jī)對(duì)控制信號(hào)進(jìn)行 解析后控制步進(jìn)電機(jī)，進(jìn)而控制機(jī)身運(yùn)動(dòng)，保證機(jī)器人在迷宮的正確行走， 不與迷宮的墻相撞并能夠根據(jù)路徑的變化調(diào)整前進(jìn)的方向。如果機(jī)器人已經(jīng) 到達(dá)迷宮出口即終點(diǎn)處將不再執(zhí)行指令，否則，重復(fù)以上流程，直到機(jī)器人 正確走出迷宮。BF561雙核工作過(guò)程及上位機(jī)與下位機(jī)的通訊流程可以參見(jiàn)圖6，整體系 統(tǒng)流程參見(jiàn)圖9。本發(fā)明采用的電路結(jié)構(gòu)和機(jī)械結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人體積小巧，而且也滿足 了走棋盤(pán)般大小迷宮的精度要求，并在軟件編程的支持下采用人工智能領(lǐng)域中的先進(jìn)算法對(duì)迷宮路徑進(jìn)行實(shí)時(shí)識(shí)別和修正。本發(fā)明的特點(diǎn)在于迷宮機(jī)器人的微小型，并且為迷宮機(jī)器人設(shè)計(jì)了新型 結(jié)構(gòu)，將機(jī)械部分和控制部分分成上下兩層，不僅減小了體積而且提高了整 體精度和穩(wěn)定性，同時(shí)，控制系統(tǒng)也體現(xiàn)了迷宮機(jī)器人在軟件方面的魯棒性 和抗干擾能力，解決了可重構(gòu)迷宮的路徑規(guī)劃和實(shí)時(shí)路徑修正問(wèn)題，它能夠 作為新型研究對(duì)象應(yīng)用于機(jī)器人學(xué)和控制理論學(xué)科的研究和實(shí)驗(yàn)，并且可以 廣泛應(yīng)用于智能交通，超小型多用途機(jī)器人的研究。本實(shí)施例中提供的一種尺寸微小的基于DSP控制的迷宮機(jī)器人，可以自 主的走出特定的迷宮區(qū)域，可以代替作戰(zhàn)人員執(zhí)行特種作戰(zhàn)任務(wù)或是人為作 業(yè)困難的地方執(zhí)行任務(wù)，其核心技術(shù)也可廣泛應(yīng)用于智能交通領(lǐng)域，各車輛 可在視覺(jué)系統(tǒng)的指揮下完成自動(dòng)駕駛，視覺(jué)系統(tǒng)的整體路徑規(guī)劃將大大改善 交通擁堵?tīng)顩r，并減少交通事故的發(fā)生；應(yīng)用于軍事領(lǐng)域，利用GPS定位其 可自動(dòng)完成軍事目標(biāo)識(shí)別定位、搜索，并可遠(yuǎn)程自主控制機(jī)器人干擾敵軍等; 應(yīng)用于城市搜救領(lǐng)域，其可在復(fù)雜地形中尋出最佳救援路線并迅速到達(dá)事故 現(xiàn)場(chǎng)，對(duì)重傷患人員進(jìn)行初步應(yīng)急處理，從而最大限度地幫助搜救隊(duì)員進(jìn)行 救援工作；由于其應(yīng)用前景廣闊，對(duì)于我國(guó)的科學(xué)研究也會(huì)有一定的積極意 義，如超小型多用途機(jī)器人的研究。
權(quán)利要求
1、一種微型迷宮機(jī)器人，包括有在迷宮中行走的下位機(jī)(15)；其特征在于還包括有上位機(jī)；其中，上位機(jī)包括有DSP(18)和與DSP(18)相連接的CCD攝像頭(17)和無(wú)線發(fā)送模塊(20)，CCD攝像頭(17)采集迷宮(16)的全局圖像并通過(guò)視頻解碼器解碼后傳送給DSP，DSP對(duì)圖像進(jìn)行處理后通過(guò)無(wú)線發(fā)送模塊發(fā)送給下位機(jī)(15)；所述的下位機(jī)(15)包括有小車和設(shè)置在小車內(nèi)的控制系統(tǒng)，小車的底部連接有車輪(11)和與車輪(11)相連接的步進(jìn)電機(jī)(10)，控制系統(tǒng)包括有單片機(jī)和與單片機(jī)相連接的無(wú)線接收模塊(5)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(3)，無(wú)線接收模塊(5)接收上位機(jī)中的無(wú)線發(fā)送模塊(20)發(fā)送的信息，對(duì)其進(jìn)行解析后，通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(3)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)(10)帶動(dòng)小車行走；所述的迷宮(16)的墻、迷宮的路、迷宮的出口及小車的車頭、車尾用不同的顏色標(biāo)記。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型迷宮機(jī)器人，其特征在于所述的上位機(jī) 還包括有與DSP相連接的觸摸屏，DSP將CCD攝像頭(17)采集的圖像送至觸摸屏顯示。
全文摘要
本發(fā)明是一種微型迷宮機(jī)器人，能對(duì)隨機(jī)復(fù)雜迷宮進(jìn)行自主搜索最優(yōu)路徑并實(shí)時(shí)修正機(jī)器人在迷宮中的運(yùn)動(dòng)，屬于人工智能領(lǐng)域。包括有下位機(jī)和上位機(jī)。上位機(jī)包括有DSP和與DSP相連接的CCD攝像頭和無(wú)線發(fā)送模塊，CCD攝像頭采集迷宮的全局圖像并通過(guò)視頻解碼器解碼后傳送給DSP，DSP對(duì)圖像進(jìn)行處理后通過(guò)無(wú)線發(fā)送模塊發(fā)送給下位機(jī)。下位機(jī)包括有小車和設(shè)置在小車內(nèi)的控制系統(tǒng)，小車的底部連接有車輪和步進(jìn)電機(jī)，控制系統(tǒng)包括有單片機(jī)無(wú)線接收模塊。無(wú)線接收模塊接收上位機(jī)中的無(wú)線發(fā)送模塊發(fā)送的信息，對(duì)其進(jìn)行解析后，通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)小車行走。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了自主迷宮搜索最優(yōu)路徑并能實(shí)時(shí)修正機(jī)器人的行走軌跡。
文檔編號(hào)G05B19/418GK101239466SQ20071030453
公開(kāi)日2008年8月13日 申請(qǐng)日期2007年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2007年12月28日
發(fā)明者于乃功, 亮 孫, 左國(guó)玉, 軍 李, 王啟源, 耿世松, 許曉明, 趙崗金, 邢雪濤, 阮曉鋼 申請(qǐng)人:北京工業(yè)大學(xué)