專利名稱:自動導(dǎo)引車agv系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種自動導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，包括車載控端和地面控制端；所述車載控制端包括GPS定位、電源、驅(qū)動器、控制器A、無線收發(fā)器A和測距器，所述GPS定位、電源、驅(qū)動器、無線收發(fā)器A和測距器分別與控制器A連接；所述地面控制端包括地面導(dǎo)航系統(tǒng)和調(diào)度管理系統(tǒng)，所述調(diào)度管理系統(tǒng)包括微型計(jì)算機(jī)、移動終端、控制器B、通信模塊、存儲器和無線收發(fā)器B，所述移動終端、通信模塊、存儲器和無線收發(fā)器B分別與控制器B連接，所述控制器B與微型計(jì)算機(jī)連接，微型計(jì)算機(jī)與地面導(dǎo)航系統(tǒng)連接。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了無鋪設(shè)軌道的自動導(dǎo)引車導(dǎo)航方式，可同時調(diào)度多個自動導(dǎo)引車而不會發(fā)生相互碰撞，節(jié)省了導(dǎo)航軌道的鋪設(shè)費(fèi)用和時間，節(jié)約了成本，提高了生產(chǎn)效率。
【專利說明】自動導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種自動控制裝置，具體是一種自動導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]自動導(dǎo)引車是指裝備有自動導(dǎo)引裝置，能夠按規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)及各種移載功能的運(yùn)輸車。然而，現(xiàn)有的自動導(dǎo)引車的導(dǎo)航方式主要采用軌道進(jìn)行行駛路線導(dǎo)引的軌道型導(dǎo)航方式，軌道型導(dǎo)航方式的軌道有電磁軌道和金屬軌道兩類，電磁軌道導(dǎo)航方式是利用鋪設(shè)在地上的電磁軌道來設(shè)置行駛路線，自動導(dǎo)引車則根據(jù)其上安置的傳感器檢測電磁軌道的信息進(jìn)行導(dǎo)航；金屬軌道型導(dǎo)航方式是利用鋪設(shè)在地上或空中的金屬軌道來設(shè)置形式路線，自動導(dǎo)引車完全按金屬軌道的約束行駛。使用軌道型導(dǎo)航方式時，自動導(dǎo)引車達(dá)到作業(yè)站點(diǎn)的定位簡單而準(zhǔn)確，但是這么一來也就存在以下兩個問題:一，一旦搬運(yùn)路徑發(fā)生變化，需要重新鋪設(shè)軌道，將會浪費(fèi)大量的時間和精力，說明該軌道型導(dǎo)航方法僅適合路徑固定的生產(chǎn)方式；二，對軌道在作業(yè)站點(diǎn)相對作業(yè)裝備的位置及方向要求高，才能使得自動導(dǎo)引車與作業(yè)裝備準(zhǔn)確進(jìn)行物料交換。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種自動導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了無鋪設(shè)軌道的自動導(dǎo)引車導(dǎo)航方式，可同時調(diào)度多個自動導(dǎo)引車而不會發(fā)生相互碰撞，節(jié)省了導(dǎo)航軌道的鋪設(shè)費(fèi)用和時間，節(jié)約了成本，提高了生產(chǎn)效率。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0005]自動導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括車載控端和地面控制端；所述車載控制端包括GPS定位、電源、驅(qū)動器、控制器A、無線收發(fā)器A和測距器，所述GPS定位、電源、驅(qū)動器、無線收發(fā)器A和測距器分別與控制器A連接；所述地面控制端包括地面導(dǎo)航系統(tǒng)和調(diào)度管理系統(tǒng)，所述調(diào)度管理系統(tǒng)包括微型計(jì)算機(jī)、移動終端、控制器B、通信模塊、存儲器和無線收發(fā)器B，所述移動終端、通信模塊、存儲器和無線收發(fā)器B分別與控制器B連接，所述控制器B與微型計(jì)算機(jī)連接，微型計(jì)算機(jī)與地面導(dǎo)航系統(tǒng)連接。
[0006]所述測距器的數(shù)目至少為2個，所述測距器分布在自動導(dǎo)引車外部的四周。
[0007]所述自動導(dǎo)引車前側(cè)的測距器為遠(yuǎn)距離測距器，所述自動導(dǎo)引車車體其余三側(cè)的測距器為近距離測距器。
[0008]所述測距器為超聲波式位移傳感器，所述測距器安裝在自動導(dǎo)引車車體外部的同一水平線上。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型通過GPS定位和地面導(dǎo)航系統(tǒng)的配合，實(shí)現(xiàn)了無鋪設(shè)軌道的自動導(dǎo)引車導(dǎo)航方式，且自動導(dǎo)引車的行駛路徑可自由變更，在滿足了大量不同的行駛路徑的同時，還節(jié)省了大量鋪設(shè)軌道的費(fèi)用，經(jīng)濟(jì)效益高。本實(shí)用新型通過多個超聲波式位移傳感器測距，可以同時調(diào)度多個自動導(dǎo)引車，避免自動導(dǎo)引車發(fā)生相互碰撞的現(xiàn)象，解決了多輛自動導(dǎo)引車行駛路線單一的問題，同時避免了增設(shè)更多的導(dǎo)航軌道，節(jié)約了成本，提高了生產(chǎn)效率。

【附圖說明】

[0010]圖1是一種自動導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0011]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例及附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0012]請參閱圖1，本實(shí)用新型實(shí)施例中，一種自動導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，包括車載控制端和地面控制端；車載控制端包括GPS定位、電源、驅(qū)動器、控制器A、無線收發(fā)器A和測距器，GPS定位、電源、驅(qū)動器、無線收發(fā)器A和測距器分別與控制器A連接，電源用于檢測自動導(dǎo)引車的電量，所述電源還對自動導(dǎo)引車的充電過程進(jìn)行管理；地面控制端包括地面導(dǎo)航系統(tǒng)和調(diào)度管理系統(tǒng)，調(diào)度管理系統(tǒng)包括微型計(jì)算機(jī)、移動終端、控制器B、通信模塊、存儲器和無線收發(fā)器B，移動終端、通信模塊、存儲器和無線收發(fā)器B分別與控制器B連接，控制器B與微型計(jì)算機(jī)連接，微型計(jì)算機(jī)與地面導(dǎo)航系統(tǒng)連接。其中，測距器的數(shù)目至少為2個，測距器分布在自動導(dǎo)引車外部的四周且位于同一水平線上，自動導(dǎo)引車前側(cè)的測距器為遠(yuǎn)距離測距器，自動導(dǎo)引車車體其余三側(cè)的測距器為近距離測距器。測距器為超聲波式位移傳感器。
[0013]本實(shí)用新型實(shí)施例中，控制器A通過無線收發(fā)器A將GPS定位檢測到的車載控制端的位置信號發(fā)送至通信模塊，通信模塊接收到車載控制端的位置信號后將位置信號發(fā)送至微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行位置顯示，微型計(jì)算機(jī)將車載控制系統(tǒng)的位置信號與地面導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行匹配，從而實(shí)現(xiàn)自動導(dǎo)引車的調(diào)度管理。
[0014]當(dāng)移動終端向微型計(jì)算機(jī)輸入指令后，微型計(jì)算機(jī)控制控制器B發(fā)出控制信號并通過通信模塊傳輸給車載控制端的無線收發(fā)器A，無線收發(fā)器A接收到控制信號后傳給控制器A，控制器A再根據(jù)接收到的控制信號檢測和控制驅(qū)動模塊的運(yùn)行狀態(tài)，存儲器用于保存控制器B、控制器A、驅(qū)動器和移動終端的指令和信息。
[0015]本實(shí)用新型還適用于多個車載控制端，也即多個自動導(dǎo)引車，共用一套地面控制端，其工作方式為:移動終端向微型計(jì)算機(jī)輸入指令后，微型計(jì)算機(jī)根據(jù)多個控制器A發(fā)送的車載控制端的位置信號來判斷距離移動終端最近的車載控制端后，微型計(jì)算機(jī)控制控制器B發(fā)出控制信號并通過通信模塊傳輸給距離移動終端最近的車載控制器的無線收發(fā)器A，無線收發(fā)器A接收到控制信號后傳給控制器A，控制器A再根據(jù)接收到的控制信號檢測和控制驅(qū)動模塊的運(yùn)行狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)自動導(dǎo)引車的調(diào)度管理。
[0016]本實(shí)用新型通過GPS定位和地面導(dǎo)航系統(tǒng)的配合，實(shí)現(xiàn)了無鋪設(shè)軌道的自動導(dǎo)引車導(dǎo)航方式，且自動導(dǎo)引車的行駛路徑可自由變更，在滿足了大量不同的行駛路徑的同時，還節(jié)省了大量鋪設(shè)軌道的費(fèi)用，經(jīng)濟(jì)效益高。本實(shí)用新型通過多個超聲波式位移傳感器測距，可以同時調(diào)度多個自動導(dǎo)引車，避免自動導(dǎo)引車發(fā)生相互碰撞的現(xiàn)象，解決了多輛自動導(dǎo)引車行駛路線單一的問題，同時避免了增設(shè)更多的導(dǎo)航軌道，節(jié)約了成本，提高了生產(chǎn)效率。
[0017]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。
[0018]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個實(shí)施方式僅包含一個獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【權(quán)利要求】
1.自動導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括車載控端和地面控制端；所述車載控制端包括GPS定位、電源、驅(qū)動器、控制器A、無線收發(fā)器A和測距器，所述GPS定位、電源、驅(qū)動器、無線收發(fā)器A和測距器分別與控制器A連接；所述地面控制端包括地面導(dǎo)航系統(tǒng)和調(diào)度管理系統(tǒng)，所述調(diào)度管理系統(tǒng)包括微型計(jì)算機(jī)、移動終端、控制器B、通信模塊、存儲器和無線收發(fā)器B，所述移動終端、通信模塊、存儲器和無線收發(fā)器B分別與控制器B連接，所述控制器B與微型計(jì)算機(jī)連接，微型計(jì)算機(jī)與地面導(dǎo)航系統(tǒng)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述測距器的數(shù)目至少為2個，所述測距器分布在自動導(dǎo)引車外部的四周。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述自動導(dǎo)引車前側(cè)的測距器為遠(yuǎn)距離測距器，所述自動導(dǎo)引車車體其余三側(cè)的測距器為近距離測距器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述測距器為超聲波式位移傳感器，所述測距器安裝在自動導(dǎo)引車車體外部的同一水平線上。
【文檔編號】G05D1-02GK204302800SQ201420757092
【發(fā)明者】吳金賢, 劉光勝, 郭勇 [申請人]浙江尤恩叉車股份有限公司