移動機(jī)器人通過式不落輪車輪探傷機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種在軌道車輛車輪探傷檢測情況下使用的探傷機(jī)。更具體地說，本實用新型涉及一種用在對轉(zhuǎn)向架上各車輛車輪進(jìn)行探傷情況下使用的移動機(jī)器人通過式不落輪車輪探傷機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]軌道車輛車輪在運行中長期受到大的交變應(yīng)力，其內(nèi)部可能產(chǎn)生裂紋，造成安全隱患，因此應(yīng)定期對車輪進(jìn)行超聲波探傷。近年來國內(nèi)外開發(fā)了一系列不落輪超聲波探傷的設(shè)備，即不用將車輪拆下來，而是在車輪正常裝在車輛上的狀態(tài)下進(jìn)行探傷。這種探傷設(shè)備的基本形式是:車輛停在專用的架空軌道橋的車輛鋼軌上，軌道橋下面的地溝中鋪設(shè)一條與車輛鋼軌平行的探傷機(jī)軌道，探傷機(jī)臺車在此軌道上移動，可以依次停在車輛各個車輪下方，然后探傷機(jī)的頂輪架升起，將車輪頂起脫離鋼軌，并使車輪轉(zhuǎn)動，執(zhí)行結(jié)構(gòu)上的踏面探傷機(jī)械手能夠?qū)⒊暡ㄌ筋^架貼靠到車輪上進(jìn)行探傷。
[0003]目前國內(nèi)現(xiàn)有的技術(shù)設(shè)備有三種形式，
[0004]第一種形式探傷設(shè)備，探頭組件執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝固定在一側(cè)，只能實現(xiàn)在輪對車輪一側(cè)探傷。動車和機(jī)車轉(zhuǎn)向架輪對外側(cè)會有排障器和散沙管，以及輪對電機(jī)內(nèi)側(cè)空間有限等原因，要想到輪對沒有障礙側(cè)探傷，探頭組件執(zhí)行機(jī)構(gòu)必須進(jìn)行復(fù)雜的運動設(shè)備轉(zhuǎn)向或旋轉(zhuǎn)，操作繁瑣費時，效率較低。
[0005]第二種形式探傷設(shè)備，探傷時頂輪架和縱導(dǎo)軌的升降是串行運動，即縱導(dǎo)軌設(shè)置在頂輪架上方，頂輪架上升時縱導(dǎo)軌隨之上升。探傷時必須將車輪頂起超出安全規(guī)范的較高距離，才能不與車底機(jī)件碰撞，即使這樣在某些車型下還是無法使用。另外，踏面探傷機(jī)械手的位置高，使得要將探頭架由車輪的一側(cè)移動到另一側(cè)，實現(xiàn)在車輪任一側(cè)探傷，機(jī)械手必須進(jìn)行復(fù)雜的運動，操作繁瑣費時，效率較低。
[0006]第三種形式探傷設(shè)備，其主要特征是移動的臺車上面固定著機(jī)座，踏面探頭機(jī)械手以其機(jī)械手垂直導(dǎo)軌框與縱導(dǎo)軌滑動連接，并可以沿縱導(dǎo)軌移動，在機(jī)座上的縱導(dǎo)軌兩側(cè)分別安裝著兩套舉升裝置。該探傷機(jī)雖能解決頂輪架與縱導(dǎo)軌串行運動的弊端，但由于探傷機(jī)兩側(cè)的支承梁鉤爪及頂輪架相互獨立，并位于縱向?qū)к壍膬蓚?cè)，當(dāng)頂輪架將車輪頂起，支承梁鉤爪承受頂起車輪的力時，底端固定在基座上的，相互獨立且重心較高的支承梁鉤爪的強(qiáng)度較弱，容易變形甚至折斷，從而導(dǎo)致勾爪部脫離車輛鋼軌的事故發(fā)生，因此其工作穩(wěn)定性較差，且具有一定的安全隱患。
【實用新型內(nèi)容】
[0007]本實用新型的一個目的是解決至少上述問題或缺陷，并提供至少后面將說明的優(yōu)點。
[0008]本實用新型還有一個目的是提供一種在一個行進(jìn)方向上實現(xiàn)轉(zhuǎn)向架上各輪對進(jìn)行探傷的移動機(jī)器人通過式不落輪車輪探傷機(jī)，其能夠通過可移動的機(jī)器人攜帶探頭組件從設(shè)備底部空隙中移動到輪對另一側(cè)，在一個行進(jìn)方向上探傷輪對的兩側(cè)，不需要運動設(shè)備的轉(zhuǎn)向或旋轉(zhuǎn)，操作簡單，提高了探傷機(jī)的探傷效率。
[0009]本實用新型還有一個目的是通過設(shè)置叉形轉(zhuǎn)輪擺臂與勾爪框架配合，避免支撐梁勾爪單獨承受頂起輪對的力容易變形甚至折斷，有效地提高了設(shè)備剛度和強(qiáng)度，同時避免了局部干涉問題。
[0010]為了實現(xiàn)根據(jù)本實用新型的這些目的和其它優(yōu)點，提供了一種移動機(jī)器人通過式不落輪車輪探傷機(jī)，包括:
[0011]臺車行走系統(tǒng)；
[0012]機(jī)器人平移系統(tǒng)，其沿所述臺車行走系統(tǒng)長度方向設(shè)置在所述臺車行走系統(tǒng)上；
[0013]機(jī)器人系統(tǒng)，其可移動地連接至所述機(jī)器人平移系統(tǒng)；
[0014]升降機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在所述臺車行走系統(tǒng)上；
[0015]平移驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其驅(qū)動所述機(jī)器人系統(tǒng)沿所述機(jī)器人平移系統(tǒng)移動；
[0016]叉形舉升裝置，其由液壓系統(tǒng)支承設(shè)置于所述臺車行走系統(tǒng)的上方；
[0017]伸展裝置，其可沿所述臺車行走系統(tǒng)兩側(cè)伸出地設(shè)置在所述臺車行走系統(tǒng)的上方；
[0018]其中，所述升降機(jī)構(gòu)上升，所述伸展裝置沿所述臺車行走系統(tǒng)的寬度方向伸出，所述叉形舉升裝置舉升輪對，形成所述機(jī)器人系統(tǒng)的行走空間，所述平移驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述機(jī)器人系統(tǒng)從所述叉形舉升裝置的下方移動到輪對的另一側(cè)，使得機(jī)器人系統(tǒng)在所述臺車行走系統(tǒng)不移動的情況下實現(xiàn)在輪對的兩側(cè)切換探傷。
[0019]優(yōu)選的是，其中，還包括:導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)、勾爪框架與叉形轉(zhuǎn)輪擺臂，所述導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)支承所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)器人平移系統(tǒng)的外側(cè)，所述勾爪框架可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述叉形舉升裝置的上方以向下旋轉(zhuǎn)壓住軌道，所述叉形轉(zhuǎn)輪擺臂沿轉(zhuǎn)軸可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述叉形舉升裝置上，所述叉形轉(zhuǎn)輪擺臂輔助所述叉形舉升裝置承受舉升的輪對。
[0020]優(yōu)選的是，其中，還包括:探頭組件，其沿著所述機(jī)器人系統(tǒng)的伸展方向間隔地設(shè)置在所述機(jī)器人系統(tǒng)的一端。
[0021]優(yōu)選的是，其中，還包括:電氣控制柜、超聲控制柜與耦合系統(tǒng)，所述電氣控制柜、超聲控制柜與耦合系統(tǒng)均設(shè)置在所述臺車行走系統(tǒng)的一側(cè)，所述耦合系統(tǒng)為車輪探傷面提供耦合液。
[0022]優(yōu)選的是，其中，所述導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)為兩對導(dǎo)柱，所述導(dǎo)柱垂直于所述臺車行走系統(tǒng)靠近機(jī)器人平移系統(tǒng)的內(nèi)側(cè)邊緣分別設(shè)置在所述機(jī)器人平移系統(tǒng)的兩側(cè)，所述導(dǎo)柱距所述機(jī)器人平移系統(tǒng)內(nèi)側(cè)邊緣的距離為I?20cm。
[0023]優(yōu)選的是，其中，所述叉形舉升裝置靠近探傷車輪的一側(cè)設(shè)置有內(nèi)探頭組件。
[0024]優(yōu)選的是，其中，所述臺車行走系統(tǒng)包括行走驅(qū)動單元與行走輪，所述行走輪設(shè)置于所述臺車行走系統(tǒng)的下方，所述行走驅(qū)動單元驅(qū)動所述行走輪帶動臺車行走系統(tǒng)行走。
[0025]優(yōu)選的是，其中，所述升降機(jī)構(gòu)升降的最高高度大于所述機(jī)器人系統(tǒng)的高度。
[0026]本實用新型至少包括以下有益效果:
[0027]1、由于通過將探頭組件安裝在可移動的機(jī)器人系統(tǒng)上，使得機(jī)器人系統(tǒng)可在設(shè)備的底部空隙移動到輪對另一側(cè)，實現(xiàn)在一個行進(jìn)方向上，當(dāng)遇到輪對有一側(cè)面有障礙時，機(jī)器人系統(tǒng)可以對轉(zhuǎn)向架上各輪對兩側(cè)的四個方向進(jìn)行探傷，不需要探頭組件執(zhí)行機(jī)構(gòu)必須進(jìn)行復(fù)雜的運動設(shè)備轉(zhuǎn)向或者旋轉(zhuǎn)，提高了探傷效率；
[0028]2、由于設(shè)置叉形轉(zhuǎn)輪擺臂與勾爪框架配合，避免支撐梁勾爪單獨承受頂起輪對的力容易變形甚至折斷，有效地提高了設(shè)備剛度和強(qiáng)度，同時避免了局部干涉問題；
[0029]3、由于本實用新型探傷機(jī)的設(shè)備設(shè)置為機(jī)器人系統(tǒng)的移動提供了足夠的移動空間，使得機(jī)器人移動系統(tǒng)在設(shè)備的底部空隙移動到輪對的另一側(cè)，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。
[0030]本實用新型的其它優(yōu)點、目標(biāo)和特征將部分通過下面的說明體現(xiàn)，部分還將通過對本實用新型的研究和實踐而為本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
【附圖說明】
[0031]圖1為本實用新型的一個實施例中移動機(jī)器人通過式不落輪車輪探傷機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0032]下面結(jié)合附圖對本實用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說明書文字能夠據(jù)以實施。
[0033]應(yīng)當(dāng)理解，本文所使用的諸如“具有”、“包含”以及“包括”術(shù)語并不配出一個或多個其它元件或其組合的存在或添加。
[0034]圖1示出了根據(jù)本實用新型的一種實現(xiàn)形式，其中包括:
[0035]臺車行走系統(tǒng)I ;
[0036]機(jī)器人平移系統(tǒng)，其沿所述臺車行走系統(tǒng)I的長度方向設(shè)置在所述臺車行走系統(tǒng)I上；
[0037]機(jī)器人系統(tǒng)8，其可移動地連接至所述機(jī)器人平移系統(tǒng)；
[0038]升降機(jī)構(gòu)15，其設(shè)置在所述臺車行走系統(tǒng)I上；
[0039]平移驅(qū)動機(jī)構(gòu)3，其驅(qū)動所述機(jī)器人系統(tǒng)8沿所述機(jī)器人平移系統(tǒng)移動；
[0040]叉形舉升裝置11，其由液壓系統(tǒng)支承設(shè)置于所述臺車行走系統(tǒng)I的上方；
[0041]伸展裝置14，其可沿所述臺車行走系統(tǒng)I兩側(cè)伸出地設(shè)置在所述臺車行走系統(tǒng)I的上方；
[0042]其中，所述升降機(jī)構(gòu)15上升，所述伸展裝置14沿所述臺車行走系統(tǒng)I的寬度方向伸出，所述叉形舉升裝置11舉升輪對，形成所述機(jī)器人系統(tǒng)8的行走空間，所述平移驅(qū)動機(jī)構(gòu)3驅(qū)動所述機(jī)器人系統(tǒng)8從所述叉形舉升裝置11的下方移動到輪對的另一側(cè)，使得機(jī)器人系統(tǒng)8在所述臺車行走系統(tǒng)I不移動的情況下實現(xiàn)在輪對的兩側(cè)切換探傷。
[0043]在另一種實例中，還包括:導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)7、勾爪框架10與叉形轉(zhuǎn)輪擺臂16，所述導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)7支承所述升降機(jī)構(gòu)15設(shè)置在所述機(jī)器人平移系統(tǒng)的外側(cè)，所述勾爪框架10可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述叉形舉升裝置11的上方以向下旋轉(zhuǎn)壓住軌道，所述叉形轉(zhuǎn)輪擺臂16沿轉(zhuǎn)軸12可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述叉形舉升裝置11上，所述叉形轉(zhuǎn)輪擺臂16輔助所述叉形舉升裝置11承受舉升的輪對。
[0044]在另一種實例中，還包括:探頭組件9，其沿著所述機(jī)器人系統(tǒng)8的伸展方向間隔