采用雷達(dá)數(shù)據(jù)的車輛運(yùn)動(dòng)估計(jì)增強(qiáng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及采用雷達(dá)數(shù)據(jù)的車輛運(yùn)動(dòng)估計(jì)增強(qiáng)。提供了一種用于估計(jì)車輛運(yùn)動(dòng)的方法和系統(tǒng)。關(guān)于靠近車輛的一個(gè)或更多個(gè)靜止目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)經(jīng)由車輛的一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)單元來獲得。車輛運(yùn)動(dòng)經(jīng)由車輛的處理器通過使用雷達(dá)數(shù)據(jù)來進(jìn)行估計(jì)。
【專利說明】
采用雷達(dá)數(shù)據(jù)的車輛運(yùn)動(dòng)估計(jì)増強(qiáng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本公開大體涉及車輛，并且更具體地，涉及用于采用雷達(dá)數(shù)據(jù)來進(jìn)行車輛運(yùn)動(dòng)估 計(jì)的方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)今很多車輛使用用于估計(jì)車輛運(yùn)動(dòng)的技術(shù)。例如，此類運(yùn)動(dòng)估計(jì)例如車輛的速 度使用在車輛的主動(dòng)安全特征的控制中，例如自動(dòng)制動(dòng)、制動(dòng)輔助、轉(zhuǎn)向輔助、牽引控制、電 子穩(wěn)定性控制、車道偏離警告、車道變換提醒以及各種其它主動(dòng)安全特征。然而，此類技術(shù) 在所有情況下可能不總是最佳的。例如，當(dāng)車輛不在穩(wěn)定的狀態(tài)條件下時(shí)，例如當(dāng)車輛在具 有相對(duì)低的摩擦系數(shù)的地面上時(shí)，可能難以準(zhǔn)確地估計(jì)車輛的速度。
[0003] 因此，期望提供用于估計(jì)車輛的運(yùn)動(dòng)（例如車輛的速度）的技術(shù)，并且例如當(dāng)車輛 不在穩(wěn)定狀態(tài)條件下時(shí)（例如當(dāng)車輛在具有相對(duì)低的摩擦系數(shù)的地面上時(shí)）能夠使用所述 技術(shù)。還期望提供使用此類技術(shù)的方法、系統(tǒng)和車輛。而且，結(jié)合附圖和上面的技術(shù)領(lǐng)域以 及【背景技術(shù)】，本發(fā)明的其它期望的特點(diǎn)和特征從隨后詳細(xì)的描述和隨附的權(quán)利要求將是明 顯的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 根據(jù)示例性實(shí)施例，提供一種方法。該方法包括獲得關(guān)于靠近車輛的一個(gè)或更多 個(gè)靜止目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)，并且使用所述雷達(dá)數(shù)據(jù)來估計(jì)所述車輛的運(yùn)動(dòng)。
[0005] 根據(jù)示例性實(shí)施例，提供一種系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括:車輛的一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器 和處理器。所述一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器配置成至少便于獲得關(guān)于靠近所述車輛的一個(gè)或 更多個(gè)靜止目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)。所述處理器聯(lián)接到所述一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器，并且配置 成至少便于使用所述雷達(dá)數(shù)據(jù)來估計(jì)所述車輛的運(yùn)動(dòng)。
[0006] 根據(jù)進(jìn)一步示例性實(shí)施例，提供一種車輛。所述車輛包括本體、一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá) 傳感器和處理器。所述一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器配置成至少便于獲得關(guān)于靠近所述車輛的 一個(gè)或更多個(gè)靜止目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)。所述處理器布置在所述本體內(nèi)，并且聯(lián)接到所述一個(gè) 或更多個(gè)雷達(dá)傳感器。所述處理器配置成至少便于使用所述雷達(dá)數(shù)據(jù)來估計(jì)所述車輛的運(yùn) 動(dòng)。
[0007] 根據(jù)本發(fā)明，其還存在以下技術(shù)方案： 1. 一種方法，其包括： 獲得關(guān)于靠近車輛的一個(gè)或更多個(gè)靜止目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)；以及 使用所述雷達(dá)數(shù)據(jù)估計(jì)所述車輛的運(yùn)動(dòng)。
[0008] 2.如技術(shù)方案1所述的方法，其還包括： 當(dāng)所述車輛處于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，使用所述雷達(dá)數(shù)據(jù)在一時(shí)間期間追蹤靠近所述車輛的一 個(gè)或更多個(gè)目標(biāo);以及 基于所述追蹤來驗(yàn)證所述一個(gè)或更多個(gè)目標(biāo)是靜止目標(biāo)。
[0009] 3.如技術(shù)方案1所述的方法，其中，估計(jì)所述車輛的運(yùn)動(dòng)的步驟包括使用所述雷 達(dá)數(shù)據(jù)來計(jì)算所述車輛的速度測(cè)量值。
[0010] 4.如技術(shù)方案3所述的方法，其中： 獲得雷達(dá)數(shù)據(jù)的步驟包括獲得一個(gè)或更多個(gè)所述靜止目標(biāo)相對(duì)于所述車輛的距離或 距離變化率；以及 計(jì)算所述速度測(cè)量值的步驟包括使用所述距離和所述距離變化率來計(jì)算所述速度測(cè) 量值。
[0011] 5.如技術(shù)方案4所述的方法，其還包括： 測(cè)量所述車輛的橫擺速率； 其中： 獲得雷達(dá)數(shù)據(jù)的步驟還包括獲得所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器相對(duì)于所述車 輛的重心的位置和方位角變化率;以及 計(jì)算所述速度測(cè)量值的步驟還包括使用所述距離、所述距離變化率、所述位置、所述方 位角變化率和所述橫擺速率來計(jì)算所述速度測(cè)量值。
[0012] 6.如技術(shù)方案3所述的方法，其還包括： 從所述車輛上的一個(gè)或更多個(gè)額外的傳感器單元獲得額外的傳感器數(shù)據(jù)； 使用所述額外的傳感器數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)模型計(jì)算所述車輛的第二速度測(cè)量值；以及 使用所述速度測(cè)量值來增強(qiáng)所述第二速度測(cè)量值。
[0013] 7.如技術(shù)方案3所述的方法，其還包括： 從所述車輛上的一個(gè)或更多個(gè)額外的傳感器單元獲得額外的傳感器數(shù)據(jù)； 使用所述額外的傳感器數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)模型計(jì)算所述車輛的第二速度測(cè)量值；以及 如果所述速度測(cè)量值和所述第二速度測(cè)量值之間的差值超過預(yù)定閥值，則提供通知。
[0014] 8.如技術(shù)方案3所述的方法，其還包括： 從所述車輛上的一個(gè)或更多個(gè)額外的傳感器單元獲得額外的傳感器數(shù)據(jù)； 使用所述額外的傳感器數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)模型計(jì)算所述車輛的第二速度測(cè)量值；以及 如果所述速度測(cè)量值與所述第二速度測(cè)量值之間的差值超過預(yù)定閥值，則使用所述速 度測(cè)量值來增強(qiáng)所述第二速度測(cè)量值以實(shí)施對(duì)于所述車輛的主動(dòng)安全特征測(cè)量。
[0015] 9.如技術(shù)方案3所述的方法，其還包括： 從所述車輛上的一個(gè)或更多個(gè)額外的傳感器單元獲得額外的傳感器數(shù)據(jù)； 使用所述額外的傳感器數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)模型計(jì)算所述車輛的第二速度測(cè)量值； 確定所述車輛是否處于穩(wěn)定狀態(tài)；以及 如果所述車輛不處于穩(wěn)定狀態(tài)，則使用所述速度測(cè)量值來增強(qiáng)所述第二速度測(cè)量值以 實(shí)施對(duì)于所述車輛的主動(dòng)安全測(cè)量。
[0016] 10. -種系統(tǒng)，其包括： 車輛的一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器，所述一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器配置成至少便于獲得 關(guān)于靠近所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)靜止目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)；以及 處理器，其聯(lián)接到所述一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器，所述處理器配置成至少便于使用所 述雷達(dá)數(shù)據(jù)來估計(jì)所述車輛的運(yùn)動(dòng)。
[0017] 11.如技術(shù)方案10所述的系統(tǒng)，其中，所述處理器還配置成至少便于： 當(dāng)所述車輛處于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，使用所述雷達(dá)數(shù)據(jù)在一時(shí)間期間追蹤靠近所述車輛的一 個(gè)或更多個(gè)目標(biāo);以及 基于所述追蹤來驗(yàn)證所述一個(gè)或更多個(gè)目標(biāo)是靜止目標(biāo)。
[0018] 12.如技術(shù)方案10所述的系統(tǒng)，其中，所述處理器配置成至少便于使用所述雷達(dá) 數(shù)據(jù)來計(jì)算所述車輛的速度測(cè)量值。
[0019] 13.如技術(shù)方案12所述的系統(tǒng)，其中： 所述一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器配置成至少便于獲得所述一個(gè)或更多個(gè)靜止目標(biāo)相對(duì) 于所述車輛的距離或距離變化率；以及 所述處理器配置成至少便于使用所述距離和所述距離變化率來計(jì)算所述速度測(cè)量值。
[0020] 14.如技術(shù)方案13所述的系統(tǒng)，其還包括： 橫擺傳感器，其配置成至少便于測(cè)量所述車輛的橫擺速率； 其中，所述處理器配置成至少便于： 獲得所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器相對(duì)于所述車輛的重心的位置和方位角變 化率； 使用所述距離、所述距離變化率、所述位置、所述方位角變化率和所述橫擺速率來計(jì)算 所述速度測(cè)量值。
[0021] 15.如技術(shù)方案12所述的系統(tǒng)，其還包括： 一個(gè)或更多個(gè)額外的傳感器單元，其設(shè)置在所述車輛上，所述一個(gè)或更多個(gè)額外的傳 感器單元配置成至少便于獲得額外的傳感器數(shù)據(jù)； 其中，所述處理器配置成至少便于： 使用所述額外的傳感器數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)模型來計(jì)算所述車輛的第二速度測(cè)量值；以及 使用所述速度測(cè)量值來增強(qiáng)所述第二速度測(cè)量值。
[0022] 16.如技術(shù)方案12所述的系統(tǒng)，其還包括： 一個(gè)或更多個(gè)額外的傳感器單元，其設(shè)置在所述車輛上，所述一個(gè)或更多個(gè)額外的傳 感器單元配置成至少便于獲得額外的傳感器數(shù)據(jù)； 其中，所述處理器配置成至少便于： 使用所述額外的傳感器數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)模型來計(jì)算所述車輛的第二速度測(cè)量值；以及 如果所述速度測(cè)量值與所述第二速度測(cè)量值之間的差值超過預(yù)定閥值，則提供通知。 [0023] 17.如技術(shù)方案12所述的系統(tǒng)，其還包括： 一個(gè)或更多個(gè)額外的傳感器單元，其設(shè)置在所述車輛上，所述一個(gè)或更多個(gè)額外的傳 感器單元配置成至少便于獲得額外的傳感器數(shù)據(jù)； 其中，所述處理器配置成至少便于： 使用所述額外的傳感器數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)模型來計(jì)算所述車輛的第二速度測(cè)量值；以及 如果所述速度測(cè)量值與所述第二速度測(cè)量值之間的差值超過預(yù)定閥值，則使用所述速 度測(cè)量值來增強(qiáng)所述第二速度測(cè)量值以實(shí)施對(duì)于所述車輛的主動(dòng)安全特征測(cè)量。
[0024] 18.如技術(shù)方案12所述的系統(tǒng)，還包括： 一個(gè)或更多個(gè)額外的傳感器單元，其設(shè)置在所述車輛上，所述一個(gè)或更多個(gè)額外的傳 感器單元配置成至少便于獲得額外的傳感器數(shù)據(jù)； 其中，所述處理器配置成至少便于： 使用所述額外的傳感器數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)模型計(jì)算所述車輛的第二速度測(cè)量值； 確定所述車輛是否處于穩(wěn)定狀態(tài)；以及 如果所述車輛不處于穩(wěn)定狀態(tài)，則使用所述速度測(cè)量值來增強(qiáng)所述第二速度測(cè)量值以 實(shí)施對(duì)于所述車輛的主動(dòng)安全測(cè)量。
[0025] 19. -種車輛，其包括： 本體； 一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器，其配置成至少便于獲得關(guān)于靠近所述車輛的一個(gè)或更多個(gè) 靜止目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)；以及 處理器，其設(shè)置在所述本體內(nèi)并且聯(lián)接到所述一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器，所述處理器 配置成至少便于使用所述雷達(dá)數(shù)據(jù)來估計(jì)所述車輛的運(yùn)動(dòng)。
[0026] 20.如技術(shù)方案19所述的車輛，其中，所述處理器還配置成至少便于： 當(dāng)所述車輛處于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，使用所述雷達(dá)數(shù)據(jù)在一時(shí)間期間追蹤靠近所述車輛的一 個(gè)或更多個(gè)目標(biāo);以及 基于所述追蹤來驗(yàn)證所述一個(gè)或更多個(gè)目標(biāo)是靜止目標(biāo)。
【附圖說明】
[0027] 本公開將在后文中結(jié)合下面的附圖來描述，其中相同的附圖標(biāo)記指示相同的元 件，并且其中： 圖1是根據(jù)示例性實(shí)施例的包括控制系統(tǒng)的車輛的功能性框圖，其中該控制系統(tǒng)估計(jì) 車輛的運(yùn)動(dòng)； 圖2和圖3是示出圖1的車輛的示意圖，其描述成沿著靠近一個(gè)或更多個(gè)靜止目標(biāo)的道 路，該靜止目標(biāo)由根據(jù)示例性實(shí)施例的圖1的控制系統(tǒng)使用以估計(jì)車輛的運(yùn)動(dòng)； 圖4是根據(jù)示例性實(shí)施例的用于估計(jì)車輛運(yùn)動(dòng)的過程的流程圖，且其能夠與圖1-3的車 輛結(jié)合使用。
【具體實(shí)施方式】
[0028] 下列的詳細(xì)描述在本質(zhì)上僅僅是示例性的，并且不旨在限制本公開或其應(yīng)用和用 途。此外，其并不旨在由在先前的【背景技術(shù)】或下列詳細(xì)描述中呈現(xiàn)的任何理論所限制。
[0029] 圖1示出根據(jù)示例性實(shí)施例的車輛100或汽車。如在下面進(jìn)一步更加詳細(xì)描述的， 車輛100包括控制系統(tǒng)102用于使用關(guān)于靠近車輛100的靜止目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)來估計(jì)車輛 100的運(yùn)動(dòng)。在一些實(shí)施例中，控制系統(tǒng)102是用于車輛100的一個(gè)或更多個(gè)主動(dòng)安全系統(tǒng)的 一部分和/或聯(lián)接至其，例如用于自動(dòng)制動(dòng)、制動(dòng)輔助、轉(zhuǎn)向輔助、牽引控制、電子穩(wěn)定性控 制、車道偏離警告、車道變換提醒和/或用于一個(gè)或更多個(gè)其它主動(dòng)安全特征。如在下面進(jìn) 一步討論的，控制系統(tǒng)102包括傳感器陣列103和控制器104,其被使用用于確定和實(shí)施車輛 運(yùn)動(dòng)估計(jì)。
[0030] 如在圖1中描述的，除了上述控制系統(tǒng)102，車輛100還包括底盤112、本體114、四個(gè) 車輪116、電子控制系統(tǒng)118、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150和制動(dòng)系統(tǒng)160。本體114布置在底盤112上，并且 大致包圍車輛100的其它部件。本體114和底盤112可共同地形成車架。車輪116在靠近本體 114的各角落處分別可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到底盤112。在各種實(shí)施例中，車輛100可以不同于圖1中 所描述的。例如，在一些實(shí)施例中，車輪116的數(shù)量可變化。在各種其它可能的差別中，以額 外示例的方式，在各種實(shí)施例中，車輛100可不具有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，并且例如可以由差動(dòng)制動(dòng)來 進(jìn)行轉(zhuǎn)向。
[0031] 在圖1中示出的示例性實(shí)施例中，車輛100包括致動(dòng)器組件120。致動(dòng)器組件120包 括安裝在底盤112上的驅(qū)動(dòng)車輪116的至少一個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)129。在所描述的實(shí)施例中，致動(dòng)器 組件120包括發(fā)動(dòng)機(jī)130。在一種實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130包括燃燒發(fā)動(dòng)機(jī)。在其它實(shí)施例中，替 代地或在燃燒發(fā)動(dòng)機(jī)的基礎(chǔ)上，致動(dòng)器組件120還可包括一個(gè)或更多個(gè)其它類型的發(fā)動(dòng)機(jī) 和/或馬達(dá)，例如電動(dòng)馬達(dá)/發(fā)電機(jī)。
[0032] 仍然參考圖1，發(fā)動(dòng)機(jī)130通過一個(gè)或更多個(gè)驅(qū)動(dòng)軸134聯(lián)接到車輪116中的至少一 些。在一些實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130機(jī)械地聯(lián)接到變速器。在其它實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130可替代 地聯(lián)接到發(fā)電機(jī)，該發(fā)電機(jī)用于向電動(dòng)馬達(dá)供能，該電動(dòng)馬達(dá)機(jī)械地聯(lián)接到變速器。在一些 其它實(shí)施例中（例如電動(dòng)車輛），發(fā)動(dòng)機(jī)和/或變速器可以不是必須的。
[0033] 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150安裝在底盤112上，并且控制車輪116的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)150包括轉(zhuǎn)向 輪和轉(zhuǎn)向柱(未示出）。轉(zhuǎn)向輪接收來自車輛1 〇〇的駕駛員的輸入。轉(zhuǎn)向柱基于來自駕駛員的 輸入經(jīng)由驅(qū)動(dòng)軸134引起用于車輪116的所期望的轉(zhuǎn)向角。與上述關(guān)于車輛100的可能變型 的討論類似，在一些實(shí)施例中，車輛100可不包括轉(zhuǎn)向車輪和/或轉(zhuǎn)向器。此外，在一些實(shí)施 例中，自主車輛可使用由計(jì)算機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向命令，而無需駕駛員介入。
[0034] 制動(dòng)系統(tǒng)160安裝在底盤112上，并提供用于車輛100的制動(dòng)。制動(dòng)系統(tǒng)160經(jīng)由制 動(dòng)踏板(未示出）接收來自駕駛員的輸入，并且經(jīng)由制動(dòng)單元(也未示出）提供適當(dāng)?shù)闹苿?dòng)。 駕駛員經(jīng)由加速器踏板(未示出)還提供關(guān)于車輛的所期望的速度或加速度的輸入，以及用 于各種車輛裝置和/或系統(tǒng)的各種其它輸入，例如一個(gè)或更多個(gè)車輛收音機(jī)、其它娛樂系 統(tǒng)、環(huán)境控制系統(tǒng)、照明單元、導(dǎo)航系統(tǒng)等等(也未示出）。與上述關(guān)于車輛100的可能變型的 討論類似，在一些實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和/或加速度能夠由計(jì)算機(jī)替代駕駛員來進(jìn)行控制。
[0035] 控制系統(tǒng)102安裝在底盤112上。如上面討論的，控制系統(tǒng)102使用關(guān)于靠近車輛 100的靜止目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)來估計(jì)車輛100的運(yùn)動(dòng)，并且該控制系統(tǒng)還包括傳感器陣列103 和控制器104。
[0036] 傳感器陣列103包括各種傳感器(在此還稱作傳感器單元），其用于使用不同技術(shù) 來計(jì)算車輛的速度。在所描述的實(shí)施例中，傳感器陣列103包括一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器 162、橫擺傳感器163、車輪速度傳感器164以及慣性測(cè)量傳感器166(在此還稱作慣性測(cè)量單 元）。雷達(dá)傳感器162收集關(guān)于靠近車輛100的靜止目標(biāo)的信息。橫擺傳感器163測(cè)量車輛100 的橫擺速率。車輪速度傳感器164測(cè)量車輛100的一個(gè)或更多個(gè)車輪116的車輪速度。慣性測(cè) 量單元166提供關(guān)于車輛100的（定向和加速度的）定向和加速度的測(cè)量。來自傳感器陣列 103的各種傳感器的測(cè)量和信息被提供到控制器104用于進(jìn)行處理。
[0037] 控制器104聯(lián)接到傳感器陣列103。控制器104使用來自傳感器陣列103的各種測(cè)量 和信息用于使用不同技術(shù)來估計(jì)車輛100的運(yùn)動(dòng)。在一些實(shí)施例中，控制器104使用來自雷 達(dá)傳感器162的關(guān)于靠近車輛的靜止目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)以及來自橫擺傳感器163的車輛橫擺 速率，以計(jì)算關(guān)于車輛100速度的第一測(cè)量。而且在一些實(shí)施例中，控制器104使用來自車輪 速度傳感器164和慣性測(cè)量單元166的測(cè)量以及動(dòng)態(tài)模型，以計(jì)算車輛100速度的第二值。在 一些情況下，控制器104使用速度的第一值來增強(qiáng)速度的第二值，例如當(dāng)車輛100不是處于 穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)和/或如果當(dāng)車輛100行進(jìn)在具有相對(duì)低的摩擦系數(shù)的表面上（例如結(jié)冰路面 上)時(shí)?？刂破?04與傳感器陣列103-起還提供額外的功能，例如在下面結(jié)合在圖2和圖3中 的車輛100的示意圖以及在圖4中的過程400的流程圖進(jìn)一步所討論的，其兩者均在下面進(jìn) 行進(jìn)一步討論。
[0038]如在圖1中描述的，控制器104包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。在一些實(shí)施例中，控制器104可還 包括傳感器陣列103中的一個(gè)或更多個(gè)傳感器、一個(gè)或更多個(gè)其它裝置和/或系統(tǒng)和/或其 部件。此外，將領(lǐng)會(huì)到，控制器104可以其它方式不同于在圖1中所描述的實(shí)施例。例如，控制 器104可以聯(lián)接到或可以其它方式使用一個(gè)或更多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或其它控制系統(tǒng)， 例如圖1的電子控制系統(tǒng)118。
[0039]在所描述的實(shí)施例中，控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括處理器172、存儲(chǔ)器174、接口 176、存儲(chǔ)裝置178和總線180。處理器172執(zhí)行控制器104的計(jì)算和控制功能，并且可包括任 何類型的一個(gè)或多個(gè)處理器、單個(gè)集成電路(例如微處理器）、或合作運(yùn)行以實(shí)現(xiàn)處理單元 的功能的任何合適數(shù)量的集成電路裝置和/或電路板。在操作期間，一般地在執(zhí)行在此描述 的過程例如關(guān)于圖4的在下面進(jìn)一步描述的過程400中，處理器172執(zhí)行包含在存儲(chǔ)器174內(nèi) 的一個(gè)或更多個(gè)程序182,并且如此，通常在執(zhí)行此文中所述的過程中（例如下列結(jié)合圖4所 進(jìn)一步描述的過程400中），控制控制器104和控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的一般操作。
[0040] 存儲(chǔ)器174能夠是任何類型的合適的存儲(chǔ)器。例如，存儲(chǔ)器174可包括各種類型的 動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(DRAM)，例如SDRAM、各種類型的靜態(tài)RAM(SRAM)以及各種類型的非易 失性存儲(chǔ)器(PR0M、EPR0M和閃存）。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器174與處理器172定位和/或共同 定位在相同的計(jì)算機(jī)芯片上。在所描述的實(shí)施例中，存儲(chǔ)器174存儲(chǔ)上述的程序182和一個(gè) 或更多個(gè)存儲(chǔ)值184(例如，任何所存儲(chǔ)的動(dòng)態(tài)模型、閾值和/或其它值），以便在做出確定時(shí) 使用。
[0041] 總線180用來在控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的各種部件之間傳遞程序、數(shù)據(jù)、狀態(tài)以 及其它信息或信號(hào)。接口 176允許通信到控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，例如從系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器和/或 另外的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，并且能夠使用任何合適的方法和設(shè)備來實(shí)施。在一種實(shí)施例中，接口 176從傳感器陣列103的傳感器獲得各種數(shù)據(jù)。接口 176能夠包括一個(gè)或更多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口以 與其它系統(tǒng)或部件通信。接口 176還可包括一個(gè)或更多個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口以與技術(shù)人員和/或一個(gè) 或更多個(gè)存儲(chǔ)接口通信，以連接到存儲(chǔ)設(shè)備，例如存儲(chǔ)裝置178。
[0042] 存儲(chǔ)裝置178能夠是任何合適類型的存儲(chǔ)設(shè)備，包括直接存取存儲(chǔ)裝置，例如硬盤 驅(qū)動(dòng)器、閃存系統(tǒng)、軟盤驅(qū)動(dòng)器和光盤驅(qū)動(dòng)器。在一種示例性實(shí)施例中，存儲(chǔ)裝置178包括程 序產(chǎn)品，存儲(chǔ)器174能夠從該程序產(chǎn)品接收程序182,該程序182執(zhí)行本公開的一個(gè)或更多個(gè) 過程的一種或更多種實(shí)施例，例如在下面結(jié)合圖4進(jìn)一步描述的過程400(以及其任何子過 程)的步驟。在另外的示例性的實(shí)施例中，程序產(chǎn)品可直接存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器174和/或盤(例如， 盤186)中和/或由它們以其它方式存取，例如下文所提及的。
[0043]總線180能夠是連接計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和部件的任何合適的物理或邏輯方式。這包括但 不限于？:直接固線連接、光纖、紅外和無線總線技術(shù)。在操作期間，程序182存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器 174中并且由處理器172執(zhí)行。
[0044]將領(lǐng)會(huì)到，雖然該示例性實(shí)施例在全功能計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的上下文中進(jìn)行描述，但是 本領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解到，本公開的機(jī)制能夠被分配為程序產(chǎn)品，其具有用于存儲(chǔ)程序 和其指令以及執(zhí)行其分配的一種或更多種類型的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)，例如 承載程序和包含存儲(chǔ)在其中的計(jì)算機(jī)指令以便引起計(jì)算機(jī)處理器(例如處理器172)實(shí)施和 執(zhí)行程序的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。此類程序產(chǎn)品可采用不同的形式，并且本發(fā)明同樣 適用，而不論用于執(zhí)行分配的計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)承載介質(zhì)的具體類型。信號(hào)承載介質(zhì)的示例 包括:可記錄介質(zhì)，例如軟盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器、存儲(chǔ)卡及光盤；以及傳輸介質(zhì)，例如數(shù)字和模擬 通信鏈路。將領(lǐng)會(huì)到，在一些實(shí)施例中，還可使用基于云存儲(chǔ)的和/或其它的技術(shù)。同樣將領(lǐng) 會(huì)到，控制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還可以其它方式不同于在圖1中描述的實(shí)施例，例如在于:控 制器104的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以聯(lián)接到或可以其它方式使用一個(gè)或更多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/ 或其它控制系統(tǒng)。
[0045] 雖然控制系統(tǒng)102、傳感器陣列103和控制器104被描述為同個(gè)系統(tǒng)的部分，但是將 領(lǐng)會(huì)到，在一些實(shí)施例中，這些特征可包括兩個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)。此外，在各種實(shí)施例中，控制系 統(tǒng)102可包括各種其它車輛設(shè)備和系統(tǒng)的全部或部分，以及/或可聯(lián)接至其，例如尤其致動(dòng) 器組件120和/或電子控制系統(tǒng)118。
[0046] 圖2和圖3是示出圖1的車輛100的示意圖，其描述成沿著靠近一個(gè)或更多個(gè)靜止目 標(biāo)204、304的道路202，該靜止目標(biāo)204、304由圖1的根據(jù)示例性實(shí)施例的控制系統(tǒng)102使用， 以估計(jì)車輛100的運(yùn)動(dòng)。在圖2和圖3兩者中，車輛100示出為具有重心206。而且在圖2和圖3 兩者中，X(210)和Y(211)表示用于車輛100的X、Y坐標(biāo)，向量(V)(220)表示車輛100行進(jìn)的方 向，以及ω向量(224)表示車輛100的橫擺速率。
[0047] 圖2將車輛100描述成具有（圖1的傳感器陣列103的雷達(dá)傳感器162的）第一雷達(dá)傳 感器208,其定位于車輛100上的第一位置處。第一雷達(dá)傳感器208收集關(guān)于一個(gè)或更多個(gè)第 一靜止目標(biāo)204的信息，并且追蹤其。在圖2的示例中，對(duì)于車輛100的中心的乘客側(cè)，第一雷 達(dá)傳感器208的位置定位在車輛100的前部處，并且其追蹤靜止目標(biāo)204。該位置在其它實(shí)施 例中可變化。同樣地，在各種實(shí)施例中，在其它可能變型中，多個(gè)雷達(dá)傳感器可追蹤特定靜 止目標(biāo)和/或每個(gè)雷達(dá)傳感器可追蹤多個(gè)靜止目標(biāo)。
[0048]在圖2中，第一雷達(dá)傳感器208相對(duì)于車輛100的重心206的位置向量ρ由附圖標(biāo)記 209表示。位置向量209優(yōu)選是固定的。而且在圖2中，第一雷達(dá)傳感器208相對(duì)于車輛100的 重心206設(shè)置在定向角Φ (214)處，其中該定向角214也優(yōu)選是固定的。
[0049] 在圖2中還描述了第一雷達(dá)傳感器208相對(duì)于靜止目標(biāo)204的方位角θ(216)，以及 在第一雷達(dá)傳感器208和第一靜止目標(biāo)204之間的距離ri(218)。方位角216和距離218將隨 著車輛100相對(duì)于第一靜止目標(biāo)204運(yùn)動(dòng)而變化。
[0050]除了圖2的第一雷達(dá)傳感器208,圖3將車輛100描述成具有定位在車輛100上第二 位置處的第二雷達(dá)傳感器308。在此特定示例中，第二雷達(dá)傳感器308收集關(guān)于一個(gè)或更多 個(gè)第二靜止目標(biāo)304的信息，并且追蹤其。在圖3的示例中，第二雷達(dá)傳感器308的位置定位 在車輛100的后部處，在車輛100的乘客側(cè)的端部處。該位置在其它實(shí)施例中可變化。同樣 地，如上面討論的，在各種實(shí)施例中，在其它可能變型中，多個(gè)雷達(dá)傳感器可追蹤特定的靜 止目標(biāo)和/或每個(gè)雷達(dá)傳感器可追蹤多個(gè)靜止目標(biāo)。
[0051 ]在圖3中，第一雷達(dá)傳感器208的位置向量(P)表示為pa(209)，以及第二雷達(dá)傳感 器308的位置向量(ρ)表示為pb(309)。與上述討論類似，位置向量209、309兩者均是相對(duì)于 車輛100的重心206,并且優(yōu)選為固定的。而且在圖3中，第一雷達(dá)傳感器208相對(duì)于重心206 的定向角表示為Φ a(214)，同時(shí)第二雷達(dá)傳感器308相對(duì)于重心206的定向角表示為Φ b (314)。還與上述討論類似，定向角214和314優(yōu)選為固定的。
[0052]此外，如在圖3中描述的，第一雷達(dá)傳感器208相對(duì)于第一靜止目標(biāo)204的方位角表 示為方位角0a(216)，同時(shí)第二雷達(dá)傳感器308相對(duì)于第二靜止目標(biāo)304的方位角表示為方 位角0 b(316)。而且在圖3中，第一雷達(dá)傳感器208相對(duì)于第一靜止目標(biāo)204的距離表示為Γι (218)，同時(shí)第二雷達(dá)傳感器308相對(duì)于第二靜止目標(biāo)304的距離表示為rj(318)。此外，與上 述討論類似，方位角216、316以及距離218、318將隨著車輛100相對(duì)于靜止目標(biāo)204、304運(yùn)動(dòng) 而變化。
[0053]圖4是根據(jù)示例性實(shí)施例的用于估計(jì)車輛運(yùn)動(dòng)的過程400的流程圖。過程400能夠 以包括根據(jù)示例性實(shí)施例的圖1 -3的控制系統(tǒng)102的車輛100來實(shí)施。
[0054]如在圖4中描述的，過程400在步驟402處開始。當(dāng)過程開始時(shí)，則獲得雷達(dá)數(shù)據(jù)(步 驟404)。雷達(dá)數(shù)據(jù)與靜止目標(biāo)有關(guān)，例如在圖2和圖3中所表示的靜止目標(biāo)204、304,其靠近 圖1-3的車輛100。在各種實(shí)施例中，靜止目標(biāo)可包括一個(gè)或更多個(gè)道路邊緣、護(hù)欄、分隔帶、 指示牌、建筑、樹木、和/或靠近車輛和/或所述車輛正在行進(jìn)的道路的一個(gè)或更多個(gè)其它靜 止目標(biāo)。
[0055]在各種實(shí)施例中，雷達(dá)數(shù)據(jù)使用圖1的雷達(dá)傳感器162(例如，還對(duì)應(yīng)于圖2的第一 雷達(dá)傳感器208、圖3的第二雷達(dá)傳感器308和/或一個(gè)或更多個(gè)其它雷達(dá)傳感器162)經(jīng)由雷 達(dá)信號(hào)的發(fā)射和接收來獲得。雷達(dá)傳感器162使用發(fā)射器來發(fā)射雷達(dá)信號(hào)。發(fā)射的雷達(dá)信號(hào) 隨后接觸在車輛100正在行進(jìn)的道路上的或沿著該道路的靜止目標(biāo)（以及潛在地接觸移動(dòng) 目標(biāo)，例如其它車輛）。在接觸靜止目標(biāo)（以及潛在地接觸其它目標(biāo))后，反射雷達(dá)數(shù)據(jù)，并且 從其它車輛和/或其它目標(biāo)在各種方向上行進(jìn)，包括朝著車輛100返回一些信號(hào)。返回到車 輛100的雷達(dá)信號(hào)(在此還稱作所接收的雷達(dá)信號(hào))經(jīng)由接收器由雷達(dá)傳感器162接收。所接 收的雷達(dá)信號(hào)然后被提供到圖1的處理器172(例如，經(jīng)由控制器104的接口 176)用于進(jìn)行處 理。
[0056]除了所接收的雷達(dá)信號(hào)，處理器172還經(jīng)由接口 176從圖1的傳感器陣列103的其它 傳感器獲得額外的數(shù)據(jù)(步驟406)。特別地，在一些實(shí)施例中，由圖1的橫擺傳感器163測(cè)量 車輛100的橫擺速率值。此外，在一些實(shí)施例中，使用圖1的車輪速度傳感器164測(cè)量車輛100 的車輪速度。在一個(gè)此類實(shí)施例中，如由對(duì)于每個(gè)車輪116的圖1的各車輪速度傳感器164所 測(cè)量的，確定圖1的每個(gè)車輪116的車輪速度。而且在一些實(shí)施例中，經(jīng)由圖1的慣性測(cè)量單 元166來獲得額外的測(cè)量，例如關(guān)于車輛100的定向和/或加速度。
[0057]在步驟407中，基于步驟406的傳感器數(shù)據(jù)來實(shí)施車輛運(yùn)動(dòng)計(jì)算。在一些實(shí)施例中， 車輛運(yùn)動(dòng)計(jì)算包括使用車輪速度傳感器和/或車輛慣性測(cè)量所計(jì)算的車輛速度的估計(jì)值。 而且在一些實(shí)施例中，速度估計(jì)值Vx，V y通過使用來自步驟406的車輪速度測(cè)量值和/或車輛 慣性測(cè)量（例如，加速度和/或定向）基于一個(gè)或更多個(gè)動(dòng)態(tài)模型來被確定。在一種實(shí)施例 中，步驟407由圖1的處理器172實(shí)施。
[0058] 確定所追蹤的目標(biāo)中哪些是靜止目標(biāo)(步驟408)。在一種實(shí)施例中，使用步驟404 的雷達(dá)數(shù)據(jù)以在一時(shí)間期間的多次迭代中監(jiān)測(cè)由雷達(dá)信號(hào)所接觸的各種目標(biāo)，以便確定目 標(biāo)中的哪些是靜止的。此外，在步驟410中，在一時(shí)間期間追蹤以及采集目標(biāo)的數(shù)據(jù)，以驗(yàn)證 它們確實(shí)是靜止目標(biāo)。在一種實(shí)施例中，這些確定由圖1的處理器172使用來自步驟404中圖 1-3的雷達(dá)傳感器162的雷達(dá)數(shù)據(jù)來實(shí)施。
[0059]通過使用雷達(dá)數(shù)據(jù)來產(chǎn)生車輛運(yùn)動(dòng)的估計(jì)(步驟412)。具體地，在一種實(shí)施例中， 通過使用關(guān)于在一時(shí)間期間（例如在多次迭代期間）相對(duì)于被核實(shí)在一時(shí)間期間是靜止目 標(biāo)的那些目標(biāo)的步驟404的雷達(dá)數(shù)據(jù)，以及來自步驟406的橫擺速率數(shù)據(jù)來產(chǎn)生對(duì)于車輛的 速度的一個(gè)或更多個(gè)測(cè)量。在各種實(shí)施例中，這由圖1的處理器172來實(shí)施，例如使用下面討 論的各種技術(shù)。
[0060]在其中使用單個(gè)雷達(dá)傳感器162(例如，圖2和圖3的第一雷達(dá)傳感器208)的一個(gè)實(shí) 施例中，速度向量根據(jù)下列方程來確定：
(方程1)， 其中，I表示車輛的速度向量，S表示車輛的橫擺向量，i表示在雷達(dá)傳感器和靜止目 標(biāo)之間的距離向量(例如，反映在圖2和圖3的第一雷達(dá)傳感器208和第一靜止目標(biāo)204之間 的位置差或距離差向量），|表示雷達(dá)傳感器相對(duì)于車輛的重心（例如圖2和圖3的重心206) 的位置向量，I表示在雷達(dá)傳感器和靜止目標(biāo)之間的距離向量的變化率(例如，圖2和圖3的 距離向量218的變化率），以及I表示在雷達(dá)傳感器和靜止目標(biāo)之間的方位角的變化率(例 如，圖2和圖3的方位角216的變化率）。
[0061]而且在其中使用單個(gè)雷達(dá)傳感器的一個(gè)實(shí)施例中，能夠如下計(jì)算車輛速度的垂直 和水平分量(Vx，Vy):
(方程2) (方程3)，以及 其中，:滅表示車輛的橫擺速率，^表示傳感器雷達(dá)(例如，圖2和圖3的第一雷達(dá)傳感器 208)與靜止目標(biāo)(例如，圖2和圖3的第一靜止目標(biāo)308)之間的距離(或間隔）4表示η的變 化率，I表示雷達(dá)傳感器與第"i"靜止目標(biāo)(例如，圖2和圖3的第一靜止目標(biāo)204)之間的方 位角，g表示焉的變化率，表示雷達(dá)傳感器相對(duì)于車輛的重心的定向角，Px表示雷達(dá)傳感 器的位置相對(duì)于車輛的重心在圖2和圖3的"X"坐標(biāo)(210)上的坐標(biāo)，以及py表示雷達(dá)傳感器 的位置相對(duì)于車輛的重心在圖2和圖3的?'坐標(biāo)(212 )上的坐標(biāo)。
[0062] 在其中使用多個(gè)雷達(dá)傳感器和/或關(guān)于多個(gè)靜止目標(biāo)的一個(gè)實(shí)施例中，雷達(dá)傳感 器可被表示為雷達(dá)傳感器"a"（例如，圖2和圖3的第一雷達(dá)傳感器208)、雷達(dá)傳感器"b"（例 如，圖3的第二雷達(dá)傳感器308)以及任何數(shù)量的雷達(dá)傳感器等等，其中每個(gè)可追蹤任何數(shù)量 的靜止目標(biāo)。被追蹤的靜止目標(biāo)可被表示為靜止目標(biāo)"i"（例如，圖2和圖3的第一靜止目標(biāo) 204)、靜止目標(biāo)"b"（例如，圖2和圖3的第二靜止目標(biāo)304)以及任何數(shù)量的靜止目標(biāo)等等。然 后能夠計(jì)算各種雷達(dá)傳感器、靜止目標(biāo)組合的不同的速度值。
[0063] 例如，對(duì)于雷達(dá)傳感器"a"（例如，第一雷達(dá)傳感器)與靜止目標(biāo)"i"（例如，第一靜 止目標(biāo))的組合，如下計(jì)算水平和垂直速度分量V x(i，a)和Vy(i，a): (方程5)以及 (方程6)，
其中，px,3表示雷達(dá)傳感器"a"的位置相對(duì)于車輛重心的"X"坐標(biāo)，以及py, a表示雷達(dá)傳 感器"a"的位置相對(duì)于車輛重心的?'坐標(biāo)。
[0064] 類似地，對(duì)于雷達(dá)傳感器"b"（例如，第二雷達(dá)傳感器）與靜止目標(biāo)"j"（例如，第二 靜止目標(biāo))的組合，如下計(jì)算水平和垂直速度分量V x(j，b)和Vy(j，b):
(方程7)以及 (方程8)， 其中，px,b表示雷達(dá)傳感器"b"的位置相對(duì)于車輛重心的"X"坐標(biāo)，以及py, b表示雷達(dá)傳 感器"b"的位置相對(duì)于車輛重心的?'坐標(biāo)。雷達(dá)傳感器"a"的位置相對(duì)于車輛的重心。
[0065] 然后能夠使用樣本均值基于所有的雷達(dá)傳感器組合來計(jì)算合成向量速度Vx和Vy， 其是基于來自第"i"目標(biāo)和第"k"傳感器(例如，k=a，b)的V x( i，k)以及Vy(i，k)的初始值：
其中，"N"是測(cè)量的總數(shù)量。
[0066] 將步驟412的運(yùn)動(dòng)估計(jì)值與使用一個(gè)或更多個(gè)動(dòng)態(tài)模型的相對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)估計(jì)值進(jìn)行 比較(步驟414 )。例如，將步驟412的速度估計(jì)值Vx，Vy與步驟414中所產(chǎn)生和/或所獲得的車 輛速度估計(jì)值進(jìn)行比較，其是通過使用來自步驟406的車輪速度測(cè)量值和/或車輛慣性測(cè)量 (例如，加速度和/或定向）并且基于一個(gè)或更多個(gè)動(dòng)態(tài)模型，例如基于步驟407的計(jì)算。還計(jì) 算在步驟412的速度估計(jì)值與（例如)基于步驟407的計(jì)算的來自步驟414的動(dòng)態(tài)模型的相對(duì) 應(yīng)的速度測(cè)量值之間的差值。
[0067]確定步驟412的速度估計(jì)值與來自步驟414的動(dòng)態(tài)模型的相對(duì)應(yīng)速度測(cè)量值和/或 步驟407的計(jì)算(例如，來自兩者技術(shù)的平均速度值)之間的一個(gè)或更多個(gè)差值是否大于一 個(gè)或更多個(gè)預(yù)定閥值(步驟416)。在一個(gè)示例中，一個(gè)或多個(gè)預(yù)定閥值存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器174中 并且其是一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)值184。在一種實(shí)施例中，步驟416的確定由圖1的處理器172實(shí)施。 [0068]如果在步驟416中確定該一個(gè)或更多個(gè)差值沒有超過一個(gè)或更多個(gè)預(yù)定閥值，則 然后過程前進(jìn)到步驟417。在步驟417期間，處理器繼續(xù)使用基于步驟414的動(dòng)態(tài)模型和/或 基于步驟407的計(jì)算的車輛運(yùn)動(dòng)估計(jì)值。例如，在一種實(shí)施例中，在步驟417期間，處理器繼 續(xù)使用基于步驟414的動(dòng)態(tài)模型和/或基于步驟407的計(jì)算的速度估計(jì)值用于實(shí)施相關(guān)的主 動(dòng)安全特征(例如自動(dòng)制動(dòng)、制動(dòng)輔助、轉(zhuǎn)向輔助、牽引控制、電子穩(wěn)定性控制、車道偏離警 告和車道變換提醒），而不是步驟412的基于雷達(dá)的速度估計(jì)值。而且在一個(gè)示例中，經(jīng)由圖 1的處理器172所提供的指令來實(shí)施步驟417。在一種實(shí)施例中，過程返回到步驟407,因?yàn)閬?自傳感器數(shù)據(jù)的更新的車輛運(yùn)動(dòng)計(jì)算繼續(xù)進(jìn)行計(jì)算并且過程繼續(xù)。在另外的實(shí)施例中，過 程然后在新的迭代中返回到步驟404。
[0069]相反地，如果在步驟416中確定該一個(gè)或多個(gè)差值確實(shí)超過一個(gè)或多個(gè)預(yù)定閥值， 則確定車輛是否處于穩(wěn)定狀態(tài)(步驟418)。在一種實(shí)施例中，如果車輛以相對(duì)穩(wěn)定的速度和 在相對(duì)穩(wěn)定的道路(例如，具有相對(duì)高的摩擦系數(shù))上正在相對(duì)筆直地行駛，則確定車輛處 于穩(wěn)定狀態(tài)。而且在一種實(shí)施例中，如果這些條件中任一沒有得到滿足，例如，如果車輛正 在明顯加速或減速、轉(zhuǎn)彎和/或在具有相對(duì)低的摩擦系數(shù)的道路上(例如，在結(jié)冰路面上)進(jìn) 行操作，則確定車輛不處于穩(wěn)定狀態(tài)。在一種實(shí)施例中，此確定由處理器172使用本領(lǐng)域已 知的一種或多種技術(shù)且使用來自一個(gè)或更多個(gè)車輛傳感器(例如圖1的慣性測(cè)量單元166) 的數(shù)據(jù)做出。
[0070] 如果在步驟418中確定車輛不處于穩(wěn)定狀態(tài)，則過程前進(jìn)到步驟422。在步驟422期 間，處理器使用步驟412的基于雷達(dá)的車輛運(yùn)動(dòng)估計(jì)值，以增強(qiáng)基于步驟414的動(dòng)態(tài)模型和/ 或步驟407的計(jì)算的車輛運(yùn)動(dòng)估計(jì)值，用于實(shí)施相關(guān)的主動(dòng)安全特征，例如自動(dòng)制動(dòng)、制動(dòng) 輔助、轉(zhuǎn)向輔助、牽引控制、電子穩(wěn)定性控制、車道偏離警告和車道變換提醒。在一種實(shí)施例 中，對(duì)于此類功能，處理器使用步驟412的基于雷達(dá)的速度估計(jì)值代替基于步驟414的動(dòng)態(tài) 模型和/或步驟407的計(jì)算的速度估計(jì)值。在另外的實(shí)施例中，用于此類功能性，除了使用基 于步驟414的動(dòng)態(tài)模型和/或步驟407的計(jì)算的速度估計(jì)值(例如，通過對(duì)這些值使用算術(shù)平 均或另外的平均），處理器還使用步驟412的基于雷達(dá)的速度估計(jì)值。而且在一個(gè)示例中，經(jīng) 由圖1的處理器172所提供的指令來實(shí)施步驟422。在一種實(shí)施例中，然后在新的迭代中，過 程返回到步驟404。
[0071] 相反地，如果在步驟418中確定車輛處于穩(wěn)定狀態(tài)，則提供通知(步驟424)。在一個(gè) 示例中，基于由圖1的處理器172提供的指令，關(guān)于可能故障的警報(bào)(例如，至駕駛員的視覺、 觸覺和/或聽覺警報(bào))被提供給駕駛員。在一些實(shí)施例中，如上面討論的，當(dāng)步驟414的基于 動(dòng)態(tài)模型的運(yùn)動(dòng)(例如，速度)估計(jì)值和/或步驟407的計(jì)算由步驟412的基于雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)(例 如，速度)估計(jì)值所增強(qiáng)時(shí)，則然后過程前進(jìn)到步驟422。在一些其它實(shí)施例中，過程可在新 的迭代中返回到步驟404。
[0072] 因此，在所描述的實(shí)施例中，至少當(dāng)下列兩者條件均同時(shí)滿足時(shí)，在步驟422中實(shí) 施以步驟412的基于雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)(例如，速度)估計(jì)值增強(qiáng)步驟414和/或407的基于動(dòng)態(tài)模型 的運(yùn)動(dòng)(例如，速度)估計(jì)值，即：（A)運(yùn)動(dòng)(例如，速度)值之間的差值超過預(yù)定閥值，以及(B) 車輛不處于穩(wěn)定狀態(tài)。因此，在其中用于運(yùn)動(dòng)的傳統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型可能不能理想運(yùn)行的此類情 況下，過程400提供以基于雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)估計(jì)值進(jìn)行增強(qiáng)的此類運(yùn)動(dòng)估計(jì)值，其在此類情況下 可更好地實(shí)施。如上面還提到的，當(dāng)下面兩者條件均得到滿足時(shí)報(bào)告故障，即：（A)運(yùn)動(dòng)(例 如，速度)值之間的差值超過預(yù)定閥值，以及(B)車輛處于穩(wěn)定狀態(tài)。
[0073] 將領(lǐng)會(huì)到，這在一些實(shí)施例中可變化。例如，在一些實(shí)施例中，在其它情況下，或在 一些實(shí)施例中所有情況下，例如不論車輛是否處于穩(wěn)定狀態(tài)和/或不論相應(yīng)運(yùn)動(dòng)值之間的 一個(gè)或多個(gè)差值如何，均可以提供步驟422的增強(qiáng)。在又其它實(shí)施例中，當(dāng)車輛不處于穩(wěn)定 狀態(tài)且不論運(yùn)動(dòng)值中的一個(gè)或多個(gè)差值如何時(shí)，可以實(shí)施步驟422的增強(qiáng)。在又其它實(shí)施例 中，當(dāng)運(yùn)動(dòng)值中的一個(gè)或多個(gè)差值超過步驟416的一個(gè)或多個(gè)預(yù)定閥值且不論車輛是否處 于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，可以實(shí)施步驟422的增強(qiáng)，諸如此類。
[0074] 將領(lǐng)會(huì)到，所公開的方法、系統(tǒng)和車輛可不同于在附圖中描述和在此描述的那些。 例如，車輛1〇〇、控制系統(tǒng)102和/或其各種部件可不同于在圖1-3中描述的以及關(guān)于其描述 的那些。此外，將領(lǐng)會(huì)到，過程400的一些步驟可不同于在圖4中描述的和/或關(guān)于其在上面 描述的那些。將同樣領(lǐng)會(huì)到，上面描述的方法的一些步驟可同時(shí)發(fā)生或以不同于在圖4中描 述的或關(guān)于其在上面描述的不同順序來發(fā)生。
[0075]雖然在上面的詳細(xì)描述中已呈現(xiàn)至少一種示例性實(shí)施例，但應(yīng)該領(lǐng)會(huì)到，存在大 量的變型。還應(yīng)該領(lǐng)會(huì)到，一個(gè)或多個(gè)示例性實(shí)施例僅僅是示例，并且決不旨在以任何方式 限制本公開的范圍、應(yīng)用性或構(gòu)型。相反地，上面的詳細(xì)描述將向本領(lǐng)域技術(shù)人員提供便利 的路線圖，以便實(shí)施一個(gè)或多個(gè)示例性實(shí)施例。應(yīng)該理解到，在元件的功能和布置中能夠做 出各種變化，而不偏離隨附的權(quán)利要求及其法律等效物的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種方法，其包括： 獲得關(guān)于靠近車輛的一個(gè)或更多個(gè)靜止目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)；以及 使用所述雷達(dá)數(shù)據(jù)估計(jì)所述車輛的運(yùn)動(dòng)。2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其還包括： 當(dāng)所述車輛處于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，使用所述雷達(dá)數(shù)據(jù)在一時(shí)間期間追蹤靠近所述車輛的一 個(gè)或更多個(gè)目標(biāo);以及 基于所述追蹤來驗(yàn)證所述一個(gè)或更多個(gè)目標(biāo)是靜止目標(biāo)。3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中，估計(jì)所述車輛的運(yùn)動(dòng)的步驟包括使用所述雷達(dá)數(shù)據(jù) 來計(jì)算所述車輛的速度測(cè)量值。4. 如權(quán)利要求3所述的方法，其中： 獲得雷達(dá)數(shù)據(jù)的步驟包括獲得一個(gè)或更多個(gè)所述靜止目標(biāo)相對(duì)于所述車輛的距離或 距離變化率；以及 計(jì)算所述速度測(cè)量值的步驟包括使用所述距離和所述距離變化率來計(jì)算所述速度測(cè) 量值。5. 如權(quán)利要求4所述的方法，其還包括： 測(cè)量所述車輛的橫擺速率； 其中： 獲得雷達(dá)數(shù)據(jù)的步驟還包括獲得所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器相對(duì)于所述車 輛的重心的位置和方位角變化率;以及 計(jì)算所述速度測(cè)量值的步驟還包括使用所述距離、所述距離變化率、所述位置、所述方 位角變化率和所述橫擺速率來計(jì)算所述速度測(cè)量值。6. 如權(quán)利要求3所述的方法，其還包括： 從所述車輛上的一個(gè)或更多個(gè)額外的傳感器單元獲得額外的傳感器數(shù)據(jù)； 使用所述額外的傳感器數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)模型計(jì)算所述車輛的第二速度測(cè)量值；以及 使用所述速度測(cè)量值來增強(qiáng)所述第二速度測(cè)量值。7. 如權(quán)利要求3所述的方法，其還包括： 從所述車輛上的一個(gè)或更多個(gè)額外的傳感器單元獲得額外的傳感器數(shù)據(jù)； 使用所述額外的傳感器數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)模型計(jì)算所述車輛的第二速度測(cè)量值；以及 如果所述速度測(cè)量值和所述第二速度測(cè)量值之間的差值超過預(yù)定閥值，則提供通知。8. 如權(quán)利要求3所述的方法，其還包括： 從所述車輛上的一個(gè)或更多個(gè)額外的傳感器單元獲得額外的傳感器數(shù)據(jù)； 使用所述額外的傳感器數(shù)據(jù)和動(dòng)態(tài)模型計(jì)算所述車輛的第二速度測(cè)量值；以及 如果所述速度測(cè)量值與所述第二速度測(cè)量值之間的差值超過預(yù)定閥值，則使用所述速 度測(cè)量值來增強(qiáng)所述第二速度測(cè)量值以實(shí)施對(duì)于所述車輛的主動(dòng)安全特征測(cè)量。9. 一種系統(tǒng)，其包括： 車輛的一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器，所述一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器配置成至少便于獲得 關(guān)于靠近所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)靜止目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)；以及 處理器，其聯(lián)接到所述一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器，所述處理器配置成至少便于使用所 述雷達(dá)數(shù)據(jù)來估計(jì)所述車輛的運(yùn)動(dòng)。10. -種車輛，其包括： 本體； 一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器，其配置成至少便于獲得關(guān)于靠近所述車輛的一個(gè)或更多個(gè) 靜止目標(biāo)的雷達(dá)數(shù)據(jù)；以及 處理器，其設(shè)置在所述本體內(nèi)并且聯(lián)接到所述一個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)傳感器，所述處理器 配置成至少便于使用所述雷達(dá)數(shù)據(jù)來估計(jì)所述車輛的運(yùn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】G01S13/58GK105842684SQ201610078920
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年2月4日
【發(fā)明人】X.F.宋, H.譚, S.曾
【申請(qǐng)人】通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司