一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法
【專利摘要】本發(fā)明提出一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法，所述方法包括(1)移動(dòng)UWB節(jié)點(diǎn)通過輪詢的方式獲得與各個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距離；(2)將某一時(shí)刻錨節(jié)點(diǎn)測得距離通過無跡卡爾曼濾波器進(jìn)行修正；(3)將時(shí)刻濾波后的UWB測量值采用三邊測量定位法獲得移動(dòng)目標(biāo)的位置坐標(biāo)；(4)通過無跡卡爾曼濾波對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行修正；(5)采用自適應(yīng)平滑算法對(duì)濾波后的定位結(jié)果進(jìn)行平滑，從而到達(dá)移動(dòng)目標(biāo)當(dāng)前時(shí)刻的位置估計(jì)值。本發(fā)明充分利用當(dāng)前時(shí)刻與先前時(shí)刻的測量值和估計(jì)值，采用無跡卡爾曼濾波方式，減小了由于環(huán)境、器件等因素對(duì)測量結(jié)果的影響，提高了三邊測量法的定位精度，并對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行二次濾波和自適應(yīng)平滑，進(jìn)一步提高定位精度。
【專利說明】
-種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及一種目標(biāo)定位方法，具體講設(shè)及一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定 位方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 如何實(shí)現(xiàn)對(duì)室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)的高精度定位是室內(nèi)定位系統(tǒng)研究的重點(diǎn)之一。現(xiàn)有的 定位技術(shù)中，UWB技術(shù)可W實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的測距精度。UWB模塊通過測量信號(hào)在空中的飛行時(shí) 間（T0F，Time of Fli曲t)來計(jì)算模塊之間的距離。但是在實(shí)際應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)，復(fù)雜的室內(nèi)環(huán) 境使得電磁波在視距條件和非視距條件下傳輸存在較大差異，此外，當(dāng)受到外界因素的影 響，UWB器件會(huì)使得測距結(jié)果產(chǎn)生較大的偏差，直接影響到Ξ邊測量的結(jié)果?，F(xiàn)有的方法是 假設(shè)噪聲為零均值的高斯噪聲，對(duì)測量的結(jié)果進(jìn)行卡爾曼濾波，但實(shí)際的測量噪聲并不服 從標(biāo)準(zhǔn)正太分布，需要使用無跡卡爾曼濾波。此外，Ξ邊測量法獲得的是滿足條件的最小二 乘解，當(dāng)某些錯(cuò)節(jié)點(diǎn)的出現(xiàn)微小的偏差，其定位結(jié)果即會(huì)產(chǎn)生較大的偏差。因此需要提出一 種濾波平滑算法，對(duì)出現(xiàn)較大偏差的定位結(jié)果進(jìn)行修正。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提出一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法， 在超寬帶扣Itra Wideband，UWB)測距中將濾波算法與自適應(yīng)平滑算法相結(jié)合，通過在多個(gè) 階段分別采用無跡卡爾曼濾波，將相鄰時(shí)刻定位結(jié)果之間的距離建模為與權(quán)重系數(shù)相關(guān)的 函數(shù)，使得權(quán)重系數(shù)可W自適應(yīng)調(diào)整，再對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行加權(quán)平均，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)目標(biāo)軌 跡的平滑。對(duì)定位過程中不同階段的測量值和估計(jì)值分別進(jìn)行濾波。一方面，通過對(duì)UWB測 量結(jié)果進(jìn)行無跡卡爾曼濾波，減小由于環(huán)境和器件等因素引起的測量誤差，提高Ξ邊測量 法的精度；另一方面，通過對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行二次濾波和自適應(yīng)平滑，進(jìn)一步減少定位誤差。
[0004] 如圖2所示，為本發(fā)明適用的定位場景，在定位的區(qū)域內(nèi)，至少需要Ξ個(gè)UWB錯(cuò)節(jié) 點(diǎn)和一個(gè)移動(dòng)UWB節(jié)點(diǎn)。 陽0化]通過在定位過程中不同的階段，對(duì)UWB測量值和Ξ邊測量結(jié)果分別采用無跡卡爾 曼濾波進(jìn)行誤差修正，其算法適用于不服從高斯分布的噪聲的影響。最終結(jié)合自適應(yīng)平滑 算法，對(duì)移動(dòng)目標(biāo)的軌跡進(jìn)行平滑，從而減小環(huán)境和UWB器件對(duì)測量值的影響，提高了對(duì)移 動(dòng)目標(biāo)的定位精度。
[0006] 本發(fā)明的目的是采用下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：
[0007] 一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法，其改進(jìn)之處在于，所述方法包括
[000引 （1)移動(dòng)UWB節(jié)點(diǎn)通過輪詢的方式獲得與各個(gè)錯(cuò)節(jié)點(diǎn)之間的距離；
[0009] (2)將某一時(shí)刻錯(cuò)節(jié)點(diǎn)測得距離通過無跡卡爾曼濾波器進(jìn)行修正；
[0010] (3)將時(shí)刻濾波后的UWB測量值采用Ξ邊測量定位法獲得移動(dòng)目標(biāo)的位置坐標(biāo)；
[0011] (4)通過無跡卡爾曼濾波對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行修正；
[0012] (5)采用自適應(yīng)平滑算法對(duì)濾波后的定位結(jié)果進(jìn)行平滑，從而到達(dá)移動(dòng)目標(biāo)當(dāng)前 時(shí)刻的位置估計(jì)值。
[0013] 優(yōu)選的，所述步驟（1)包括輪詢的間隔可自適應(yīng)調(diào)整，當(dāng)移動(dòng)目標(biāo)快速運(yùn)動(dòng)時(shí)，采 用較小的輪詢間隔；而當(dāng)移動(dòng)目標(biāo)慢速移動(dòng)或靜止時(shí)，設(shè)定較大的輪詢間隔，W降低功耗。
[0014] 優(yōu)選的，所述步驟（1)包括通過設(shè)定合適的輪詢間隔保證在同一位置上，移動(dòng)目 標(biāo)至少獲得與Ξ個(gè)錯(cuò)節(jié)點(diǎn)之間的距離。
[0015] 優(yōu)選的，所述步驟似包括
[0016] 設(shè)η時(shí)刻，通過UWB測得的移動(dòng)目標(biāo)與其中一個(gè)錯(cuò)節(jié)點(diǎn)之間距離的真實(shí)值為r (η)， 速度的真實(shí)值為V (η);將r (η)和V (η)作為系統(tǒng)的狀態(tài)矢量，表示為
[0017] (1):
[0018] 將系統(tǒng)的狀態(tài)方程建模為
[0019] X (η) = FjX (n-1) +G α 似 陽020] 其中：Fi為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，表示為
α為加速度項(xiàng)，將其建模為系統(tǒng)噪 聲，其系數(shù)矩陣呆
Τ為狀態(tài)更新的時(shí)間間隔；
[0021] 觀測方程建模為
[0022] y (η) = Hj (η) χ (η) +ν (η) (3)
[002；3] 其中：
rm(n)為距離的量值，Vm(n)為速度的量值，表示為
V (η)為零均值單位方差的觀測噪聲。
[0024] 優(yōu)選的，所述步驟（4)包括 陽02引 η 時(shí)刻系統(tǒng)狀態(tài)矢量為 u(n) = [χ(η)，y(n)，Vx(n)，Vy(n)]T，其中：χ(η)，y(n))為 η時(shí)刻的坐標(biāo)，Vy (η)和Vy (η)為X軸和y軸方向上的速度；
[00%] 將系統(tǒng)的狀態(tài)方程建模為
[0027] u(n) = F2u(n-l)+w(n) (4)
[0028] 其中：F2為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，表示^
w(n)為零均值單位方差的 系統(tǒng)噪聲；T為狀態(tài)更新的時(shí)間間隔；
[0029] 觀測方程建模為
[0030] Z (η) = & (η) U (η) + σ (η)妨
[0031] 其中：ζ (η) = [Xt(n)，Yt(n)，Vxt(n)，ν"(η) ]τ，Xt (η)和 Yt(n)為 η 時(shí)刻通過；邊測 量法得到的定位結(jié)果坐標(biāo)，Vyt (η)和Vyt (η)分別為X軸和y軸方向上的速度的測量值；觀測 矩降
σ (η)為零均值單位方差的觀測噪聲。
[0032] 優(yōu)選的，所述步驟（5)包括
[0033] 設(shè)η時(shí)刻對(duì)Ξ邊測量的定位結(jié)果進(jìn)行濾波后，得到移動(dòng)目標(biāo)的位置為Sf (η)，其坐 標(biāo)為（Xf (η)，yf (η))，則η-1時(shí)刻濾波后移動(dòng)目標(biāo)的定位結(jié)果為Sf (η-1) ;η時(shí)刻平滑后的移 動(dòng)目標(biāo)的定位結(jié)果為蓋批)，坐標(biāo)表示為Ow (η)，(η))，則η-1時(shí)刻平滑后的移動(dòng)目標(biāo)的 定位結(jié)果為^批…巧；
[0034] 定義相鄰兩個(gè)時(shí)刻Ξ邊測量結(jié)果的距離Dr (η)為
[0035]
[0036] 設(shè)η時(shí)刻平滑后的定位結(jié)果為η-1時(shí)刻平滑后的定位結(jié)果和η時(shí)刻濾波后的定位 結(jié)果的加權(quán)平均，定義為
[0040] 進(jìn)一步地，通過自適應(yīng)平滑算法對(duì)濾波后的定位結(jié)果進(jìn)行軌跡平滑，將當(dāng)前時(shí)刻 的定位估計(jì)值與前一時(shí)刻的定位估計(jì)值進(jìn)行比較，當(dāng)兩者的距離越大，則當(dāng)前時(shí)刻的定位 估計(jì)值的權(quán)重越小；而當(dāng)兩者的距離較小，則當(dāng)前時(shí)刻定位估計(jì)值的權(quán)重越大，通過不同時(shí) 刻的權(quán)重對(duì)相鄰時(shí)刻的定位估計(jì)值進(jìn)行加權(quán)平均，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)的過程。
[0041] 與現(xiàn)有技術(shù)比，本發(fā)明的有益效果為：
[0042] 本發(fā)明充分利用當(dāng)前時(shí)刻與先前時(shí)刻的測量值和估計(jì)值，采用無跡卡爾曼濾波方 式，減小了由于環(huán)境、器件等因素對(duì)測量結(jié)果的影響，提高了 Ξ邊測量法的定位精度，并對(duì) 定位結(jié)果進(jìn)行二次濾波和自適應(yīng)平滑，進(jìn)一步提高定位精度。
【附圖說明】
[0043] 圖1為本發(fā)明提供的一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法流程圖。
[0044] 圖2為本發(fā)明提供的定位場景示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0045] 下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0046] 如圖1所示，為本發(fā)明提出的一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法，該方 法使用多階段無跡卡爾曼濾波和自適應(yīng)平滑算法，包括如下步驟：
[0047] (1)移動(dòng)UWB節(jié)點(diǎn)通過輪詢的方式獲得與各個(gè)錯(cuò)節(jié)點(diǎn)之間的距離； W48] 輪詢的間隔可W自適應(yīng)調(diào)整，當(dāng)移動(dòng)目標(biāo)快速運(yùn)動(dòng)時(shí)，采用較小的輪詢間隔；而當(dāng) 移動(dòng)目標(biāo)慢速移動(dòng)或靜止時(shí)，設(shè)定較大的輪詢間隔，w降低功耗；
[0049] (2)將某一時(shí)刻所有錯(cuò)節(jié)點(diǎn)測得距離通過無跡卡爾曼濾波器進(jìn)行修正；
[0050] 其中，對(duì)UWB測量值進(jìn)行無跡卡爾曼濾波具體為：
[0051] 假設(shè)η時(shí)刻，通過UWB測得的移動(dòng)目標(biāo)與其中一個(gè)錯(cuò)節(jié)點(diǎn)之間距離的真實(shí)值為 r (η)，速度的真實(shí)值為V (η)。將r (η)和V (η)作為系統(tǒng)的狀態(tài)矢量，表示為
[0053] 將系統(tǒng)的狀態(tài)方程建模為[0054] X (η) = FjX (n-1) +G α 似
[0052] U)
[0055] 其中：Fi為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，表示為
α為加速度項(xiàng)，將其建模為系統(tǒng)噪 聲，其系數(shù)矩陣天
Τ為狀態(tài)更新的時(shí)間間隔。
[0056] 觀測方程建模為
[0057] y (η) = Hj (η) χ (η) +ν (η)做
[(Κ)郎]其中：
rm(n)為距離的ii量值，Vm(n)為速度的ii量值，表示為
V (η)為零均值單位方差的觀測噪聲。
[0059] 在實(shí)際的測量過程中，對(duì)測得的與各個(gè)錯(cuò)節(jié)點(diǎn)之間的距離分別進(jìn)行無跡卡爾曼濾 波的修正，從而提高各個(gè)錯(cuò)節(jié)點(diǎn)測量的精度。 W60] 做將似中該時(shí)刻濾波后的UWB測量值采用S邊測量定位法，獲得移動(dòng)目標(biāo)的位 置坐標(biāo)；
[0061] (4)通過無跡卡爾曼濾波對(duì)（3)中的定位結(jié)果進(jìn)行修正；
[0062] 其中，對(duì)Ξ邊測量法的定位結(jié)果進(jìn)行濾波具體為： 陽06；3] η 時(shí)刻系統(tǒng)狀態(tài)矢量為 u(n) = [χ(η)，y(n)，Vx(n)，Vy(n)]T，其中；(χ(η)，y(n)為 η時(shí)刻的坐標(biāo)，Vy (η)和Vy (η)為X軸和y軸方向上的速度。
[0064] 將系統(tǒng)的狀態(tài)方程建模為
[00 化]U (η) = FzU (n_l)+W (η) (4)
[0066] 其中：Fz為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，表示天
w(n)為零均值單位方差的 系統(tǒng)噪聲；T為狀態(tài)更新的時(shí)間間隔。
[0067] 觀測方程建模為
[0068] Z (η) = & (η) U (η) + σ (η)妨 !；00例其中：ζ (η) = [Xt(n)，Yt(n)，Vxt(n)，ν"(η) ]τ，Xt (η)和 Yt(n)為 η 時(shí)刻通過；邊測 量法得到的定位結(jié)果坐標(biāo)，Vyt (η)和Vyt (η)分別為X軸和y軸方向上的速度的測量值；觀測 矩巧
σ (η)為零均值單位方差的觀測噪聲。
[0070] 妨采用自適應(yīng)平滑算法對(duì)（4)中濾波后的定位結(jié)果進(jìn)行平滑，從而到達(dá)移動(dòng)目 標(biāo)當(dāng)前時(shí)刻的位置估計(jì)值。
[0071] 其中，自適應(yīng)平滑過程具體為：
[0072] 假設(shè)η時(shí)刻對(duì)Ξ邊測量的定位結(jié)果進(jìn)行濾波后，得到移動(dòng)目標(biāo)的位置為Sf (η)，其 坐標(biāo)為（x>)，yf (η))，則η-1時(shí)刻濾波后移動(dòng)目標(biāo)的定位結(jié)果為Sf(n-l)。η時(shí)刻平滑后的 移動(dòng)目標(biāo)的定位結(jié)果為坐標(biāo)表示為（XMt(n)，yMt(n))，則η-1時(shí)刻平滑后的移動(dòng)目標(biāo) 的定位結(jié)果為
[0073] 定義相鄰兩個(gè)時(shí)刻Ξ邊測量結(jié)果的距離Dr (η)為
[0074]
[0075] 設(shè)η時(shí)刻平滑后的定位結(jié)果為η-1時(shí)刻平滑后的定位結(jié)果和η時(shí)刻濾波后的定位 結(jié)果的加權(quán)平均，定義為
[0079] 由此可見，將當(dāng)前時(shí)刻的定位估計(jì)值與前一時(shí)刻的定位估計(jì)值進(jìn)行比較，當(dāng)兩者 的距離越大，則當(dāng)前時(shí)刻的定位估計(jì)值的權(quán)重越?。欢?dāng)兩者的距離較小，則當(dāng)前時(shí)刻定位 估計(jì)值的權(quán)重越大，通過不同時(shí)刻的權(quán)重對(duì)相鄰時(shí)刻的定位估計(jì)值進(jìn)行加權(quán)平均，從而實(shí) 現(xiàn)自適應(yīng)的過程。
[0080] 本發(fā)明通過設(shè)定合適的輪詢間隔保證在同一位置上，移動(dòng)目標(biāo)至少獲得與Ξ個(gè)錯(cuò) 節(jié)點(diǎn)之間的距離。
[0081] 本發(fā)明對(duì)移動(dòng)目標(biāo)接收的與各個(gè)錯(cuò)節(jié)點(diǎn)之間距離進(jìn)行無跡卡爾曼濾波，再將濾波 后的距離測量值采用Ξ邊測量法進(jìn)行定位。對(duì)Ξ邊測量法的定位結(jié)果再次利用無跡卡爾曼 濾波，從而進(jìn)一步提局定位的精度。
[0082] 最后應(yīng)當(dāng)說明的是：W上實(shí)施例僅用W說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì)其限制，所 屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員參照上述實(shí)施例依然可W對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行修改或者 等同替換，運(yùn)些未脫離本發(fā)明精神和范圍的任何修改或者等同替換，均在申請(qǐng)待批的本發(fā) 明的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述方法包括 (1) 移動(dòng)UWB節(jié)點(diǎn)通過輪詢的方式獲得與各個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距離； (2) 將某一時(shí)刻錨節(jié)點(diǎn)測得距離通過無跡卡爾曼濾波器進(jìn)行修正； (3) 將時(shí)刻濾波后的UWB測量值采用三邊測量定位法獲得移動(dòng)目標(biāo)的位置坐標(biāo)； (4) 通過無跡卡爾曼濾波對(duì)定位結(jié)果進(jìn)行修正； (5) 采用自適應(yīng)平滑算法對(duì)濾波后的定位結(jié)果進(jìn)行平滑，從而到達(dá)移動(dòng)目標(biāo)當(dāng)前時(shí)刻 的位置估計(jì)值。2. 如權(quán)利要求1所述的一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法，其特征在于，所 述步驟（1)包括輪詢的間隔可自適應(yīng)調(diào)整，當(dāng)移動(dòng)目標(biāo)快速運(yùn)動(dòng)時(shí)，采用較小的輪詢間隔； 而當(dāng)移動(dòng)目標(biāo)慢速移動(dòng)或靜止時(shí)，設(shè)定較大的輪詢間隔，以降低功耗。3. 如權(quán)利要求1所述的一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法，其特征在于，所 述步驟（1)包括通過設(shè)定合適的輪詢間隔保證在同一位置上，移動(dòng)目標(biāo)至少獲得與三個(gè)錨 節(jié)點(diǎn)之間的距離。4. 如權(quán)利要求1所述的一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法，其特征在于，所 述步驟（2)包括 設(shè)η時(shí)刻，通過UWB測得的移動(dòng)目標(biāo)與其中一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間距離的真實(shí)值為r (η)，速度 的真實(shí)值為ν (η);將r (η)和ν (η)作為系統(tǒng)的狀態(tài)矢量，表示為將系統(tǒng)的狀態(tài)方程建模為 X (n) = (n-1) +G α (2) 其中：FiS狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，表示為α為加速度項(xiàng)，將其建模為系統(tǒng)噪聲，Τ為狀態(tài)更新的時(shí)間間隔； 觀測方程建模為 y (n) = Hi (η) χ (η) +ν (η) (3)rn (η)為距離的測量值，νη (η)為速度的測量值，表示為觀測矩陣ν(η)為零均值單位方差的觀測噪聲。5. 如權(quán)利要求1所述的一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法，其特征在于，所 述步驟（4)包括 η時(shí)刻系統(tǒng)狀態(tài)矢量為u(n) = [x(n)，y(n)，vx(n)，vy(n)]T其中x(n), y(n))為η時(shí)刻 的坐標(biāo)，νχ(η)和vy(n)為χ軸和y軸方向上的速度； 將系統(tǒng)的狀態(tài)方程建模為 u(n) = F2u (n-1)+w (η) (4) 其中：F2為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，w(η)為零均值單位方差的系統(tǒng) 噪聲；Τ為狀態(tài)更新的時(shí)間間隔； 觀測方程建模為 z (n) = H2 (n) u (η) + σ (η) (5) 其中：ζ(η) = [xt(n)，yt(n)，vxt(n)，vyt(n)] Txt(n)和丫? 為 η 時(shí)刻通過三邊測量法 得到的定位結(jié)果坐標(biāo)，vxt (η)和vyt (η)分別為X軸和y軸方向上的速度的測量值；觀測矩陣σ (η)為零均值單位方差的觀測噪聲。6. 如權(quán)利要求1所述的一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法，其特征在于，所 述步驟（5)包括 設(shè)η時(shí)刻對(duì)三邊測量的定位結(jié)果進(jìn)行濾波后，得到移動(dòng)目標(biāo)的位置為\ (η)，其坐標(biāo)為 (\(n)，yjn))，則n-Ι時(shí)刻濾波后移動(dòng)目標(biāo)的定位結(jié)果為sjn-l) ;n時(shí)刻平滑后的移動(dòng)目 標(biāo)的定位結(jié)果為乾坐標(biāo)表示為（\st(n)，yMt(n))，則n-Ι時(shí)刻平滑后的移動(dòng)目標(biāo)的定位 結(jié)果為辦^ - 定義相鄰兩個(gè)時(shí)刻三邊測量結(jié)果的距離Djn)為設(shè)n時(shí)刻平滑后的定位結(jié)果為n-Ι時(shí)刻平滑后的定位結(jié)果和η時(shí)刻濾波后的定位結(jié)果 的加權(quán)平均，定義為7. 如權(quán)利要求6所述的一種基于軌跡平滑的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位方法，其特征在于，通 過自適應(yīng)平滑算法對(duì)濾波后的定位結(jié)果進(jìn)行軌跡平滑，將當(dāng)前時(shí)刻的定位估計(jì)值與前一時(shí) 刻的定位估計(jì)值進(jìn)行比較，當(dāng)兩者的距離越大，則當(dāng)前時(shí)刻的定位估計(jì)值的權(quán)重越??；而當(dāng) 兩者的距離較小，則當(dāng)前時(shí)刻定位估計(jì)值的權(quán)重越大，通過不同時(shí)刻的權(quán)重對(duì)相鄰時(shí)刻的 定位估計(jì)值進(jìn)行加權(quán)平均，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)的過程。
【文檔編號(hào)】G01S5/02GK105824003SQ201410779717
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2014年12月16日
【發(fā)明人】夏瑋瑋, 章躍躍, 賈子彥, 張瑞, 朱亞萍, 沈連豐, 梁新建, 劉世棟, 繆巍巍, 李炳林
【申請(qǐng)人】國家電網(wǎng)公司, 中國電力科學(xué)研究院, 全球能源互聯(lián)網(wǎng)研究院, 東南大學(xué), 江蘇省電力公司信息通信分公司, 國網(wǎng)湖北省電力公司