駕駛輔助系統(tǒng)、方法以及程序的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對行駛預(yù)定路徑進(jìn)行提示的駕駛輔助系統(tǒng)、方法以及程序。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有一種對為了沿著行駛預(yù)定路徑使車輛行駛而推薦的推薦車道進(jìn)行提示的技術(shù)。例如專利文獻(xiàn)I中公開了一種在沿著引導(dǎo)路徑有多個(gè)能夠脫離的進(jìn)入車道的情況下將多個(gè)進(jìn)入車道作為推薦車道進(jìn)行提示的構(gòu)成中，將除了被交通管制的車道之外的車道作為推薦車道的技術(shù)。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2007 - 225541號公報(bào)
[0004]在以往的技術(shù)中，有時(shí)因在交叉路口處能夠行駛的車道與交叉路口跟前所顯示的路面標(biāo)志箭頭不同而對駕駛員造成不協(xié)調(diào)感。即，若為了沿著行駛預(yù)定路徑使車輛行駛而提示為在能夠行駛的車道行駛，則通常駕駛員判斷為可以選擇被提示的車道中的任意一個(gè)。在該狀況下，當(dāng)路面標(biāo)志箭頭在被提示的車道間不同時(shí)，不能視為被提示的車道的全部是同等的。因此，判斷為被提示的車道中的哪個(gè)都可以的駕駛員有時(shí)在到達(dá)了能夠視覺確認(rèn)路面標(biāo)志箭頭的位置的階段，識別為路面標(biāo)志箭頭與提示內(nèi)容不同。該情況下，有時(shí)駕駛員會(huì)想在被提示的車道中是否有更適當(dāng)?shù)能嚨?，或?huì)想提示是否有錯(cuò)誤，導(dǎo)致對駕駛員帶來不安。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是鑒于上述課題而完成的，其目的在于，提供一種進(jìn)行不會(huì)給駕駛員帶來不安的提示的技術(shù)。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，在本發(fā)明中，當(dāng)存在多個(gè)可行駛車道時(shí)，判定可行駛車道上是否存在表示與預(yù)定退出方向不同的方向的路面標(biāo)志箭頭，該可行駛車道是在沿著行駛預(yù)定路徑通過提示對象交叉路口的情況下能夠行駛的向提示對象交叉路口的進(jìn)入車道，該預(yù)定退出方向是沿著行駛預(yù)定路徑通過提示對象交叉路口的情況下的從提示對象交叉路口退出的退出方向。而且，在可行駛車道上不存在表示與預(yù)定退出方向不同的方向的路面標(biāo)志箭頭的情況下，提示多個(gè)可行駛車道，在可行駛車道上存在表示與預(yù)定退出方向不同的方向的路面標(biāo)志箭頭的情況下，提示用于在行駛預(yù)定路徑行駛的推薦車道。
[0007]S卩，構(gòu)成為當(dāng)存在多個(gè)可行駛車道時(shí)，基于可行駛車道上是否存在表示與預(yù)定退出方向不同的方向的路面標(biāo)志箭頭，作為進(jìn)入提示對象交叉路口應(yīng)該行駛的車道，對提示多個(gè)可行駛車道的情況、和提示推薦車道的情況進(jìn)行切換。其中，在可行駛車道為一個(gè)的情況下，由于可行駛車道為推薦車道，所以只要提示可行駛車道(=推薦車道)即可。
[0008]這里，由于可行駛車道是沿著行駛預(yù)定路徑通過提示對象交叉路口的情況下能夠行駛的向提示對象交叉路口的進(jìn)入車道，所以如果對駕駛員提示可行駛車道，則駕駛員通過在被提示的車道上行駛，能夠使車輛沿著行駛預(yù)定路徑行駛。然而，路面標(biāo)志箭頭是在向提示對象交叉路口的進(jìn)入車道上實(shí)際顯示的路面標(biāo)志，行駛過可行駛車道的情況下的從提示對象交叉路口退出的退出方向和路面標(biāo)志箭頭所表示的箭頭的方向未必完全一致。因此，若構(gòu)成為始終提示可行駛車道，則判斷為在被提示的車道的哪個(gè)行駛都可以的駕駛員有時(shí)在到達(dá)了能夠視覺確認(rèn)路面標(biāo)志箭頭的位置的階段，識別為路面標(biāo)志箭頭與提示內(nèi)容不同。該情況下，有時(shí)駕駛員會(huì)想被提示的車道中是否有更適當(dāng)?shù)能嚨?，或?huì)想提示是否有錯(cuò)誤，導(dǎo)致給駕駛員帶來不安。
[0009]鑒于此，成為在可行駛車道上不存在表示與預(yù)定退出方向不同的方向的路面標(biāo)志箭頭的情況下提示可行駛車道的構(gòu)成，并在可行駛車道上存在表示與預(yù)定退出方向不同的方向的路面標(biāo)志箭頭的情況下，不提示可行駛車道而提示推薦車道。這里，推薦車道不是以沿著行駛預(yù)定路徑通過的情況下能夠行駛這一視點(diǎn)定義的車道，而是為了在行駛預(yù)定路徑行駛而推薦的車道。因此，能夠防止在行駛過可行駛車道的情況下的從提示對象交叉路口退出的退出方向與路面標(biāo)志箭頭表示的箭頭的方向不一致成為原因而給駕駛員帶來不安的情況。
[0010]其中，優(yōu)選推薦車道被定義為不發(fā)生行駛過該推薦車道的情況下的從提示對象交叉路口退出的退出方向與路面標(biāo)志箭頭所表示的箭頭的方向不一致的狀況，例如，可以將表示與預(yù)定退出方向一致的方向的路面標(biāo)志箭頭存在的車道作為推薦車道，也可以從能夠沿著行駛預(yù)定路徑通過提示對象交叉路口的車道中提取一個(gè)車道作為推薦車道。其中，作為決定推薦車道的手法，能夠采用各種基準(zhǔn)，例如能夠采用針對按照在行駛預(yù)定路徑上距車輛由近至遠(yuǎn)的順序選擇出的規(guī)定個(gè)數(shù)的交叉路口，參照該行駛預(yù)定路徑，基于向各交叉路口的進(jìn)入車道以及從各交叉路口退出的退出車道來決定推薦車道的構(gòu)成；以沿著行駛預(yù)定路徑行駛所需的車道變更次數(shù)最小的方式?jīng)Q定推薦車道的構(gòu)成等。
[0011]這里，行駛預(yù)定路徑取得單元只要能夠取得從車輛的出發(fā)地到目的地的行駛預(yù)定路徑即可，只要通過確定從出發(fā)地行駛到目的地時(shí)的行駛預(yù)定路徑，來確定在各交叉路口的通過前后應(yīng)行駛的進(jìn)入車道、退出車道、退出方向等即可。
[0012]可行駛車道判定單元只要能夠判定是否存在多個(gè)可行駛車道即可，該可行駛車道是沿著行駛預(yù)定路徑通過車輛的前方的提示對象交叉路口的情況下能夠行駛的向提示對象交叉路口的進(jìn)入車道。即，由于行駛預(yù)定路徑表示應(yīng)行駛的道路區(qū)間以及應(yīng)通過的交叉路口，所以在由交叉路口和道路區(qū)間構(gòu)成的道路網(wǎng)絡(luò)中，能夠基于行駛預(yù)定路徑來確定在提示對象交叉路口的前后應(yīng)行駛的道路區(qū)間。而且，如果確定了在交叉路口的前后應(yīng)行駛的道路區(qū)間，則能夠確定在各道路區(qū)間行駛的情況下可行駛的進(jìn)入車道、退出車道。因此，只要將前者作為可行駛車道，并判斷是否存在多個(gè)該可行駛車道即可。
[0013]其中，可行駛車道只要基于行駛預(yù)定路徑和與提示對象交叉路口連接的道路區(qū)間來確定即可，例如能夠采用如下的構(gòu)成:在向提示對象交叉路口的進(jìn)入車道所存在的道路區(qū)間、和行駛過該進(jìn)入車道之后從提示對象交叉路口退出的情況下行駛的退出車道所存在的道路區(qū)間的組合與沿著行駛預(yù)定路徑在提示對象交叉路口的前后行駛的情況下行駛的道路區(qū)間的組合一致的情況下，將該進(jìn)入車道作為該可行駛車道。
[0014]路面標(biāo)志箭頭方向判定單元只要能夠在存在多個(gè)可行駛車道的情況下，判斷在可行駛車道上是否存在表示與預(yù)定退出方向不同的方向的路面標(biāo)志箭頭即可，該預(yù)定退出方向是沿著行駛預(yù)定路徑通過提示對象交叉路口的情況下的從提示對象交叉路口退出的退出方向。即，路面標(biāo)志箭頭表示從交叉路口退出的退出方向，在道路上實(shí)際噴圖有路面標(biāo)志箭頭的階段確定路面標(biāo)志箭頭所表示的方向。因此，如果在地圖信息中預(yù)先記錄該路面標(biāo)志箭頭所表示的方向，則能夠在任意的時(shí)刻確定相對于任意的交叉路口的進(jìn)入車道上的路面標(biāo)志箭頭所表示的方向。如果確定在行駛預(yù)定路徑行駛的情況下在提示對象交叉路口的前后應(yīng)行駛的道路區(qū)間，則能夠確定預(yù)定退出方向。因此，如果將預(yù)定退出方向和可行駛車道上的路面標(biāo)志箭頭所表示的方向進(jìn)行比較，則能夠判定上述可行駛車道上是否存在表示與預(yù)定退出方向不同的方向的路面標(biāo)志箭頭。
[0015]其中，作為路面標(biāo)志箭頭的具體例子，可設(shè)想以下的例子:路面標(biāo)志箭頭是在向提示對象交叉路口的各進(jìn)入車道上在提示對象交叉路口的跟前所顯示的前進(jìn)箭頭和非前進(jìn)箭頭中的任意一個(gè)或者組合，并且，前進(jìn)箭頭表示能夠在前進(jìn)方向退出提示對象交叉路口，非前進(jìn)箭頭表示向最近的分支路的退出方向。即，在該例子中，雖然前進(jìn)箭頭表示在提示對象交叉路口中能夠退出的方向，但非前進(jìn)箭頭不限于表示在提示對象交叉路口中可退出的方向。
[0016]而且，由于可行駛車道是沿著行駛預(yù)定路徑通過提示對象交叉路口的情況下能夠行駛的進(jìn)入車道，所以可行駛車道表示關(guān)于提示對象交叉路口的信息。因此，對于非前進(jìn)箭頭而言，會(huì)產(chǎn)生行駛過可行駛車道的情況下的從提示對象交叉路口退出的退出方向與路面標(biāo)志箭頭所表示的箭頭的方向不一致的狀況。因此，優(yōu)選針對顯示了以上的路面標(biāo)志箭頭的提示對象交叉路口的提示應(yīng)用本發(fā)明。其中，分支路是沿非前進(jìn)方向退出車道時(shí)行駛的道路。因此，表示向最近的分支路的退出方向的非前進(jìn)箭頭表示了能夠在該非前進(jìn)箭頭所表示的方向退出的最近的交叉路口處的退出方向。
[0017]車道提示單元只要能夠在可行駛車道上不存在表示與預(yù)定退出方向不同的方向的路面標(biāo)志箭頭的情況下，提示多個(gè)可行駛車道，在可行駛車道上存在表示與預(yù)定退出方向不同的方向的路面標(biāo)志箭頭的情況下，提示用于在行駛預(yù)定路徑行駛的推薦車道即可。即，只要能夠根據(jù)條件來選擇成為提示對象的車道，并向駕駛員提示即可。提示可以是聲音提不，也可以是基于圖像的提不。
[0018]并且，也可以是決定是否基于各種附加條件來進(jìn)行提示的構(gòu)成。例如可以構(gòu)成為通過提示條件判定單元來判斷沿著行駛預(yù)定路徑行駛的情況下提示對象交叉路口的下一個(gè)通過的前方交叉路口與提示對象交叉路口的距離是否是規(guī)定距離以下，還可以構(gòu)成為在車道提示單元中，在前方交叉路口與提示對象交叉路口的距離大于規(guī)定距離、且可行駛車道上不存在表示與預(yù)定退出方向不同的方向的路面標(biāo)志箭頭的情況下，提示多個(gè)可行駛車道，在前方交叉路口與提示對象交叉路口的距離大于規(guī)定距離、且可行駛車道上存在表示與預(yù)定退出方向不同的方向的路面標(biāo)志箭頭的情況下，提示推薦車道，在前方交叉路口與提示對象交叉路口的距離為規(guī)定距離以下的情況下，提示推薦車道。
[0019]即，在前方交叉路口與提示對象交叉路口的距離為規(guī)定距離以下的情況下(兩個(gè)交叉路口較近的情況下)，駕駛員確定在通過了提示對象交叉路口之后應(yīng)進(jìn)入前方交叉路口的進(jìn)入車道，用于根據(jù)需要來進(jìn)行車道變更的期間較短。因此，在這樣的狀況下，優(yōu)選在到達(dá)提示對象交叉路口之前進(jìn)行預(yù)測前方交叉路口處的進(jìn)入車道等的準(zhǔn)備。然而，若因行駛過可行駛車道的情況下的從提示對象交叉路口退出的退出方向與路面標(biāo)志箭頭所表示的箭頭的方向不一致而給駕駛員帶來不安，則在到達(dá)提示對象交叉路口之前進(jìn)行預(yù)測前方交叉路口處的進(jìn)入車道等的準(zhǔn)備比較困難