本發(fā)明涉及雷達信號處理，特別涉及一種基于單反饋毫米波雷達的物體識別方法、系統(tǒng)、終端及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能家居技術(shù)的不斷進步和發(fā)展，人體的識別感知功能變得越來越重要，通過各種傳感器和攝像頭來檢測和識別家庭成員的存在和行為，從而實現(xiàn)更加智能化和個性化的家居環(huán)境。通過人體識別感知，智能家居系統(tǒng)可以自動調(diào)節(jié)燈光、溫度、音樂等，以適應(yīng)不同用戶的喜好和需求。此外，人體識別感知還可以提高家庭安全，通過實時監(jiān)控和異常行為檢測，及時發(fā)現(xiàn)潛在的安全威脅并采取相應(yīng)的措施?？傊梭w識別感知在智能家居中的應(yīng)用越來越廣泛，為用戶帶來了更加便捷和舒適的生活體驗。實際上，所謂人體識別感知即物體識別感知，現(xiàn)有技術(shù)中通常需要多傳感器協(xié)作才能實現(xiàn)識別感知多個不同的移動人體或物體，成本較高，且識別感知準確率較低。

2、因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進和發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種基于單反饋毫米波雷達的物體識別方法、系統(tǒng)、終端及計算機可讀存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)需要多傳感器協(xié)作才能識別感知多個不同的人體或物體，成本較高，且識別感知準確率較低的問題。

2、為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供一種基于單反饋毫米波雷達的物體識別方法，所述基于單反饋毫米波雷達的物體識別方法包括：

3、獲取單反饋毫米波雷達采集的歷史時刻數(shù)據(jù)和當前時刻數(shù)據(jù)，其中，所述歷史時刻數(shù)據(jù)包括已存在物體對應(yīng)的時間、距離和能量值，所述當前時刻數(shù)據(jù)包括待識別物體對應(yīng)的時間、距離和能量值；

4、根據(jù)所述歷史時刻數(shù)據(jù)中已存在物體對應(yīng)的上一時刻時間和上一時刻距離，以及所述當前時刻數(shù)據(jù)中待識別物體對應(yīng)的當前時刻時間和當前時刻距離，計算得到相對于所述已存在物體的比較速度；

5、將所述比較速度與第一比較閾值進行比較，若滿足條件，則得到第一物體識別結(jié)果，否則將所述當前時刻距離與第二比較閾值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果得到第二物體識別結(jié)果。

6、可選地，所述獲取單反饋毫米波雷達采集的歷史時刻數(shù)據(jù)和當前時刻數(shù)據(jù)，具體包括：

7、獲取已存儲的單反饋毫米波雷達采集的所述已存在物體對應(yīng)的歷史時刻數(shù)據(jù)，所述歷史時刻數(shù)據(jù)包括歷史時刻時間、歷史時刻距離和歷史時刻能量值；

8、將獲取的所述已存在物體對應(yīng)的歷史時刻時間記為tn-1,tn-2,…,tn-n+1,tn-n，將獲取的所述已存在物體對應(yīng)的歷史時刻距離記為sn-1,sn-2,…,sn-n+1,sn-n，將獲取的所述已存在物體對應(yīng)的歷史時刻能量值記為en-1,en-2,…,en-n+1,en-n；

9、獲取單反饋毫米波雷達實時采集的所述待識別物體對應(yīng)的當前時刻數(shù)據(jù)，所述當前時刻數(shù)據(jù)包括當前時刻時間、當前時刻距離和當前時刻能量值；

10、將獲取的所述待識別物體對應(yīng)的當前時刻時間記為tn，將獲取的所述待識別物體對應(yīng)的當前時刻距離記為sn，將獲取的所述待識別物體對應(yīng)的當前時刻能量值記為en；

11、其中，n表示當前時刻，n-1表示離當前時刻最近的上一時刻，n取決于存儲所述已存在物體對應(yīng)的歷史時刻數(shù)據(jù)的次數(shù)，n≤m，m為次數(shù)閾值。

12、可選地，所述根據(jù)所述歷史時刻數(shù)據(jù)中已存在物體對應(yīng)的上一時刻時間和上一時刻距離，以及所述當前時刻數(shù)據(jù)中待識別物體對應(yīng)的當前時刻時間和當前時刻距離，計算得到相對于所述已存在物體的比較速度，具體包括：

13、根據(jù)所述歷史時刻數(shù)據(jù)中已存在物體對應(yīng)的上一時刻時間和上一時刻距離，以及所述當前時刻數(shù)據(jù)中待識別物體對應(yīng)的當前時刻時間和當前時刻距離，計算得到相對于所述已存在物體的比較速度：

14、

15、其中，v為相對于所述已存在物體的比較速度，sn-1為已存在物體對應(yīng)的上一時刻距離，tn-1為已存在物體對應(yīng)的上一時刻時間。

16、可選地，所述第一比較閾值包括所述待識別物體對應(yīng)的當前時刻能量值和設(shè)定能量閾值，所述第二比較閾值包括所述已存在物體對應(yīng)的歷史時刻距離平均值；

17、所述將所述比較速度與第一比較閾值進行比較，若滿足條件，則得到第一物體識別結(jié)果，否則將所述當前時刻距離與第二比較閾值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果得到第二物體識別結(jié)果，具體包括：

18、將所述比較速度與所述待識別物體對應(yīng)的當前時刻能量值進行比較；

19、若所述比較速度中存在至少一個比較速度小于所述待識別物體對應(yīng)的當前時刻能量值，則識別出所述待識別物體為所述已存在物體中最小比較速度對應(yīng)的物體；

20、否則將所述比較速度與設(shè)定能量閾值進行比較；

21、若所述比較速度均大于所述設(shè)定能量閾值，則識別出所述待識別物體為新物體；

22、否則計算所述已存在物體對應(yīng)的歷史時刻距離的平均值，得到所述已存在物體對應(yīng)的歷史時刻距離平均值，并將所述待識別物體對應(yīng)的當前時刻距離與所述已存在物體對應(yīng)的歷史時刻距離平均值進行比較，識別出所述待識別物體為所述已存在物體中與所述當前時刻距離最接近的歷史時刻距離平均值對應(yīng)的物體；

23、其中，所述第一物體識別結(jié)果包括所述待識別物體為所述已存在物體中最小比較速度對應(yīng)的物體或所述待識別物體為新物體；所述第二物體識別結(jié)果包括所述待識別物體為所述已存在物體中與所述當前時刻距離最接近的歷史時刻距離平均值對應(yīng)的物體。

24、可選地，所述若所述比較速度均大于所述設(shè)定能量閾值，則識別出所述待識別物體為新物體，之后還包括：

25、存儲所述待識別物體對應(yīng)的當前時刻數(shù)據(jù)作為新物體對應(yīng)的當前時刻數(shù)據(jù)，記為t'n,s'n,e'n，其中，t'n＝tn；s'n＝sn；e'n＝en。

26、可選地，所述計算所述已存在物體對應(yīng)的歷史時刻距離的平均值，得到所述已存在物體對應(yīng)的歷史時刻距離平均值，具體包括：

27、計算所述已存在物體對應(yīng)的歷史時刻距離的平均值，得到所述已存在物體對應(yīng)的歷史時刻距離平均值：

28、

29、其中，s均表示已存在物體對應(yīng)的歷史時刻距離平均值，sn-n表示已存在物體對應(yīng)的第n-n時刻的距離。

30、可選地，所述單反饋毫米波雷達一次只返回一個能量值最高的物體對應(yīng)的數(shù)據(jù)；

31、所述將所述比較速度與第一比較閾值進行比較，若滿足條件，則得到第一物體識別結(jié)果，否則將所述當前時刻距離與第二比較閾值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果得到第二物體識別結(jié)果，之后還包括：

32、當識別出所述待識別物體為新物體時，補全所有已存在物體的數(shù)據(jù)；

33、當識別出所述待識別物體為所述已存在物體之一時，補全已存在物體中除了所述待識別物體外的其它所有已存在物體的數(shù)據(jù)；

34、當已存在物體補全數(shù)據(jù)的連續(xù)次數(shù)超過設(shè)定值時，認定所述已存在物體已經(jīng)消失，清除所述已存在物體的所有數(shù)據(jù)。

35、為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明還提供一種基于單反饋毫米波雷達的物體識別系統(tǒng)，所述基于單反饋毫米波雷達的物體識別系統(tǒng)包括：

36、數(shù)據(jù)獲取模塊：用于獲取單反饋毫米波雷達采集的歷史時刻數(shù)據(jù)和當前時刻數(shù)據(jù)，其中，所述歷史時刻數(shù)據(jù)包括已存在物體對應(yīng)的時間、距離和能量值，所述當前時刻數(shù)據(jù)包括待識別物體對應(yīng)的時間、距離和能量值；

37、比較速度計算模塊：用于根據(jù)所述歷史時刻數(shù)據(jù)中已存在物體對應(yīng)的上一時刻時間和上一時刻距離，以及所述當前時刻數(shù)據(jù)中待識別物體對應(yīng)的當前時刻時間和當前時刻距離，計算得到相對于所述已存在物體的比較速度；

38、物體識別模塊：用于將所述比較速度與第一比較閾值進行比較，若滿足條件，則得到第一物體識別結(jié)果，否則將所述當前時刻距離與第二比較閾值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果得到第二物體識別結(jié)果。

39、為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明還提供一種終端，所述終端包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的基于單反饋毫米波雷達的物體識別程序，所述基于單反饋毫米波雷達的物體識別程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的基于單反饋毫米波雷達的物體識別方法的步驟。

40、為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有基于單反饋毫米波雷達的物體識別程序，所述基于單反饋毫米波雷達的物體識別程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的基于單反饋毫米波雷達的物體識別方法的步驟。

41、本發(fā)明中，獲取單反饋毫米波雷達采集的歷史時刻數(shù)據(jù)和當前時刻數(shù)據(jù)，其中，所述歷史時刻數(shù)據(jù)包括已存在物體對應(yīng)的時間、距離和能量值，所述當前時刻數(shù)據(jù)包括待識別物體對應(yīng)的時間、距離和能量值；根據(jù)所述歷史時刻數(shù)據(jù)中已存在物體對應(yīng)的上一時刻時間和上一時刻距離，以及所述當前時刻數(shù)據(jù)中待識別物體對應(yīng)的當前時刻時間和當前時刻距離，計算得到相對于所述已存在物體的比較速度；將所述比較速度與第一比較閾值進行比較，若滿足條件，則得到第一物體識別結(jié)果，否則將所述當前時刻距離與第二比較閾值進行比較，根據(jù)比較結(jié)果得到第二物體識別結(jié)果。本發(fā)明僅采用單反饋毫米波雷達識別和區(qū)分多個不同的移動人體或物體，成本低，準確率高，在各種應(yīng)用場景中具有廣泛的應(yīng)用前景，尤其適用于智能家居系統(tǒng)，通過人體識別感知，實現(xiàn)更加智能化和個性化的家居環(huán)境，還可以提高家庭安全性，及時發(fā)現(xiàn)潛在的安全威脅并采取相應(yīng)的措施。