本申請涉及車輛線控轉(zhuǎn)向，尤其涉及一種線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測試方法及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛線控轉(zhuǎn)向技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)的機械轉(zhuǎn)向越來越難以滿足智能車輛的使用需求，線控轉(zhuǎn)向區(qū)別于傳動的機械轉(zhuǎn)向，其取消了中間管柱的物理傳遞，具有可變傳動比設(shè)計范圍大，操作空間足等優(yōu)點，逐漸進入公眾的視野。然而，由于法律法規(guī)及社會道德的制約，線控轉(zhuǎn)向也需要人的介入，因此設(shè)計線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)時需考慮合理的力感模擬策略，來使駕駛員感受到真實路感。

2、但是，車輛行駛工況的復(fù)雜性使得力感模擬策略的開發(fā)變得困難，因此有必要在力感模擬策略的開發(fā)過程中對力感模擬策略進行測試，以求在力感模擬策略的開發(fā)早期發(fā)現(xiàn)問題，并持續(xù)優(yōu)化力感模擬策略。如何對力感模擬策略進行全面的、有效的測試，填補線控轉(zhuǎn)向技術(shù)領(lǐng)域針對力感模擬策略測試驗證的缺欠，成亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环N線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測試方法，包括：獲取車輛動力學(xué)模型，所述車輛動力學(xué)模型具有線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略；獲取用于對所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進行測試的運動場景；基于所述車輛動力學(xué)模型及所述運動場景，對所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進行測試，得到測試結(jié)果；在所述測試結(jié)果不合格時，調(diào)整所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略。

2、在一實施方式中，所述車輛動力學(xué)模型包括基于操縱穩(wěn)定性輪胎模型確定的第一動力學(xué)模型，及基于平順性輪胎模型確定的第二動力學(xué)模型；所述運動場景包括轉(zhuǎn)向運動場景及特殊路面運動場景；所述基于所述車輛動力學(xué)模型及所述運動場景，對所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進行測試，得到測試結(jié)果，包括：基于所述第一動力學(xué)模型及所述轉(zhuǎn)向運動場景，對車輛進行轉(zhuǎn)向測試及回正測試，得到所述車輛的轉(zhuǎn)向測試結(jié)果及回正測試結(jié)果；基于所述第二動力學(xué)模型及所述特殊路面運動場景，對所述車輛進行顛簸路面測試及離散沖擊測試，得到所述車輛的顛簸路面測試結(jié)果及離散沖擊測試結(jié)果；其中，所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測試結(jié)果包括所述車輛的轉(zhuǎn)向測試結(jié)果、回正測試結(jié)果、顛簸路面測試結(jié)果及離散沖擊測試結(jié)果。

3、在一實施方式中，基于所述第一動力學(xué)模型及所述轉(zhuǎn)向運動場景，對車輛進行轉(zhuǎn)向測試，得到所述車輛的轉(zhuǎn)向測試結(jié)果，包括：基于所述第一動力學(xué)模型，控制所述車輛以第一速度在所述轉(zhuǎn)向運動場景中直線行駛的時長達到第一預(yù)設(shè)時長后，繼續(xù)控制所述車輛的方向盤以第二速度進行轉(zhuǎn)動，以使所述車輛在所述轉(zhuǎn)向運動場景中執(zhí)行轉(zhuǎn)向運動，直到所述車輛的方向盤到達預(yù)設(shè)位置；根據(jù)所述車輛的方向盤以第二速度進行轉(zhuǎn)動過程中的第一工況參數(shù)和/或第一駕駛評分，確定所述車輛的轉(zhuǎn)向測試結(jié)果；其中，所述第一工況參數(shù)包括所述車輛的方向盤力矩及方向盤轉(zhuǎn)角。

4、在一實施方式中，所述轉(zhuǎn)向測試包括穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向測試及瞬態(tài)轉(zhuǎn)向測試；在所述轉(zhuǎn)向測試為穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向測試時，所述第二速度的取值范圍為[25度/秒，35度/秒]；在所述轉(zhuǎn)向測試為瞬態(tài)轉(zhuǎn)向測試時，所述第二速度≥200度/秒。

5、在一實施方式中，基于所述第一動力學(xué)模型及所述轉(zhuǎn)向運動場景，對車輛進行回正測試，得到所述車輛的回正測試結(jié)果，包括：基于所述第一動力學(xué)模型，控制所述車輛以第三速度在所述轉(zhuǎn)向運動場景中直線行駛的時長達到第二預(yù)設(shè)時長后，繼續(xù)控制所述車輛在所述轉(zhuǎn)向運動場景中執(zhí)行直角轉(zhuǎn)彎或u型彎道調(diào)頭運動；在所述車輛的車頭與目標(biāo)車道的中心線的第一偏差角度小于預(yù)設(shè)值，且所述車輛的方向盤處于松開狀態(tài)時，控制所述車輛的方向盤復(fù)位；根據(jù)所述車輛的第二工況參數(shù)和/或第二駕駛評分，確定所述車輛的回正測試結(jié)果；其中，所述第二工況參數(shù)包括所述車輛的方向盤復(fù)位所花費的時間、方向盤復(fù)位過程中的所述車輛的橫擺角速度超調(diào)量，以及方向復(fù)位后所述車輛的車頭與所述目標(biāo)車道的中心線的第二偏差角度，及修正所述第二偏差角度所需補償?shù)姆较虮P轉(zhuǎn)角；所述目標(biāo)車道為車輛完成直角轉(zhuǎn)彎或u型彎道調(diào)頭運動所在的車道。

6、在一實施方式中，所述特殊路面運動場景為不平整路面運動場景；基于所述第二動力學(xué)模型及所述特殊路面運動場景，對所述車輛進行顛簸路面測試，得到所述車輛的顛簸路面測試結(jié)果，包括：基于所述第二動力學(xué)模型，控制所述車輛以第四速度在所述不平整路面運動場景中直線行駛；根據(jù)所述車輛在所述不平整路面運動場景直線行駛過程中的第三工況參數(shù)和/或第三駕駛評分，確定所述車輛的顛簸路面測試結(jié)果；其中，所述第三工況參數(shù)為所述車輛的方向盤的中高頻力矩的幅值。

7、在一實施方式中，所述特殊路面運動場景為設(shè)置有障礙物的路面運動場景；基于所述第二動力學(xué)模型及所述特殊路面運動場景，對所述車輛進行離散沖擊測試，得到所述車輛的離散沖擊測試結(jié)果，包括：基于所述第二動力學(xué)模型，控制所述車輛以第五速度在所述設(shè)置有障礙物的路面運動場景中向所述障礙物行駛，以使所述車輛與所述障礙物發(fā)生碰撞；根據(jù)所述車輛與所述障礙物發(fā)生碰撞過程中的第四工況參數(shù)和/或第四駕駛評分，確定所述車輛的離散沖擊測試結(jié)果；其中，所述第四工況參數(shù)為所述車輛的方向盤力矩。

8、本申請還提供了一種線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測試系統(tǒng)，包括第一獲取模塊、第二獲取模塊及測試模塊；所述第一獲取模塊用于獲取車輛動力學(xué)模型，所述車輛動力學(xué)模型具有線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略；所述第二獲取模塊用于獲取對所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進行測試的運動場景；所述測試模塊用于基于所述車輛動力學(xué)模型及所述運動場景，對所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進行測試，得到測試結(jié)果，并在所述測試結(jié)果不合格時，調(diào)整所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略。

9、本申請還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測試方法。

10、本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測試方法。

11、本申請?zhí)峁┑囊环N線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測試方法及產(chǎn)品，基于具有線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的車輛動力學(xué)模型及用于對線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進行測試的運動場景，能夠?qū)€控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進行全面的、有效的測試，填補了線控轉(zhuǎn)向技術(shù)領(lǐng)域針對線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略測試驗證的缺欠。

技術(shù)特征：

1.一種線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測試方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的測試方法，其特征在于，所述車輛動力學(xué)模型包括基于操縱穩(wěn)定性輪胎模型確定的第一動力學(xué)模型，及基于平順性輪胎模型確定的第二動力學(xué)模型；所述運動場景包括轉(zhuǎn)向運動場景及特殊路面運動場景；

3.如權(quán)利要求2所述的測試方法，其特征在于，基于所述第一動力學(xué)模型及所述轉(zhuǎn)向運動場景，對車輛進行轉(zhuǎn)向測試，得到所述車輛的轉(zhuǎn)向測試結(jié)果，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的測試方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向測試包括穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向測試及瞬態(tài)轉(zhuǎn)向測試；

5.如權(quán)利要求2所述的測試方法，其特征在于，基于所述第一動力學(xué)模型及所述轉(zhuǎn)向運動場景，對車輛進行回正測試，得到所述車輛的回正測試結(jié)果，包括：

6.如權(quán)利要求2所述的測試方法，其特征在于，所述特殊路面運動場景為不平整路面運動場景；基于所述第二動力學(xué)模型及所述特殊路面運動場景，對所述車輛進行顛簸路面測試，得到所述車輛的顛簸路面測試結(jié)果，包括：

7.如權(quán)利要求2所述的測試方法，其特征在于，所述特殊路面運動場景為設(shè)置有障礙物的路面運動場景；基于所述第二動力學(xué)模型及所述特殊路面運動場景，對所述車輛進行離散沖擊測試，得到所述車輛的離散沖擊測試結(jié)果，包括：

8.一種線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測試系統(tǒng)，其特征在于，包括第一獲取模塊、第二獲取模塊及測試模塊；

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述的線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測試方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述的線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測試方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測試方法及產(chǎn)品，測試方法包括：獲取車輛動力學(xué)模型，車輛動力學(xué)模型具有線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略；獲取用于對線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進行測試的運動場景；基于車輛動力學(xué)模型及運動場景，對線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進行測試，得到測試結(jié)果；在測試結(jié)果不合格時，調(diào)整線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略。本申請?zhí)峁┑囊环N線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測試方法及產(chǎn)品，基于具有線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的車輛動力學(xué)模型及用于對線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進行測試的運動場景，能夠?qū)€控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進行全面的、有效的測試，填補了線控轉(zhuǎn)向技術(shù)領(lǐng)域針對線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略測試驗證的缺欠。

技術(shù)研發(fā)人員：高磊,劉濤,王偉,呂滿意,馮勇,李論,張保軍,王雅琪
受保護的技術(shù)使用者：中國第一汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6