本公開大體涉及醫(yī)療器械，具體涉及一種監(jiān)測藥液的廢棄量的監(jiān)測系統(tǒng)及監(jiān)測方法。

背景技術(shù)：

1、配藥機器人(也稱為自動化配藥系統(tǒng))是利用多個機械臂協(xié)同配合根據(jù)處方列表對藥物進行自動調(diào)配以代替人工完成配藥過程的配藥系統(tǒng)。

2、在配藥機器人進行配藥的過程中，特別是在對藥物進行定量調(diào)配時，配藥機器人產(chǎn)生的廢棄物(例如廢棄藥瓶)中通常包括較多的藥液殘留量(也即藥液廢棄量)。對藥液廢棄量進行統(tǒng)計和記錄對于配藥機器人具有十分重要的現(xiàn)實意義。例如能夠使得處方列表中的每一個處方的藥液廢棄量都有據(jù)可查，特別是，對于管制藥物(例如毒麻藥品)，通過統(tǒng)計和記錄管制藥物的藥液廢棄量能較好地對管制藥物進行管控，從而能夠降低管制藥物外流的風(fēng)險。

3、在現(xiàn)有技術(shù)中，在統(tǒng)計配藥機器人的藥液廢棄量時通常只進行一次核對。具體地，配藥機器人使用目標(biāo)藥品進行配藥而產(chǎn)生廢棄藥品，目標(biāo)藥品包括藥瓶和藥液，廢棄藥品包括藥瓶和殘余藥液。在配藥機器人的回收裝置的底部可以安裝電子秤，當(dāng)往回收裝置丟棄一瓶廢棄藥品時，通過電子秤監(jiān)測回收裝置中廢棄藥品的總重量的變化量再結(jié)合藥瓶自身的重量可以獲取針對該瓶廢棄藥品的殘余藥液的第一重量；根據(jù)配藥時藥液的使用量和藥液的總量可以獲取殘余藥液的量從而獲得針對殘余藥液的第二重量，最后對第一重量與第二重量進行一次核對以確認藥液廢棄量。在這種情況下，由于電子秤是用于測量回收裝置中廢棄物的總重量，其測量精度通常比較低，由此可能導(dǎo)致獲取藥液廢棄量的結(jié)果的準(zhǔn)確性不高，不能滿足對藥液廢棄量進行精確統(tǒng)計的需求。另外，如果在配藥機器人的配藥區(qū)增加一個稱重臺，對廢棄藥品進行稱重以獲取對應(yīng)的藥液廢棄量，一方面會占用配藥區(qū)的空間，另一方面會在配藥流程中增加稱重環(huán)節(jié)(也即機械臂需要將藥瓶移至稱重臺放置，稱重結(jié)束后再藥瓶移至回收裝置丟棄)，這樣一來就增加了整個自動化配藥流程的時間，從而降低配藥的效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開是有鑒于上述的狀況而提出，目的在于提供一種能夠進行多次核對以提高獲取藥液廢棄量的準(zhǔn)確性并且不影響配藥效率的監(jiān)測藥液的廢棄量的監(jiān)測系統(tǒng)及監(jiān)測方法。

2、為此，本公開第一方面提供一種監(jiān)測藥液的廢棄量的監(jiān)測系統(tǒng)，是用于對目標(biāo)藥品在配藥后產(chǎn)生的廢棄藥品中殘余藥液進行監(jiān)測的系統(tǒng)，所述目標(biāo)藥品包括藥瓶和藥液，所述廢棄藥品包括藥瓶和殘余藥液，其中，藥瓶具有標(biāo)準(zhǔn)重量值，所述監(jiān)測系統(tǒng)包括獲取模塊、回收裝置以及控制器；所述獲取模塊配置為基于藥液的使用量和藥液的總量獲取殘余藥液的量以獲得針對殘余藥液的參考重量值；所述回收裝置包括用于存放所述廢棄藥品的容納腔室、與所述容納腔室連通并用于接收所述廢棄藥品的接收部、設(shè)置于所述接收部的第一重量傳感單元、以及設(shè)置于所述容納腔室的底部的第二重量傳感器單元；所述第一重量傳感單元配置為獲取單個所述廢棄藥品的第一重量值，所述第二重量傳感單元配置為獲取所述容納腔室的廢棄藥品的總重量值；所述控制器配置為基于所述廢棄藥品的總重量值的變化量獲取單個所述廢棄藥品的第二重量值，并基于所述第一重量值、所述第二重量值、所述標(biāo)準(zhǔn)重量值以及所述參考重量值獲取所述廢棄量。

3、在本公開第一方面中，相比于在配藥區(qū)另外增加稱重裝置對單個廢棄藥品進行測量的方式，通過在接收部設(shè)置第一重量傳感單元，能夠?qū)崿F(xiàn)在回收裝置對單個廢棄藥品的重量進行稱重測量，既不占用配藥區(qū)的操作空間，也不會在配藥流程中增加稱重環(huán)節(jié)，從而能夠使得對單個廢棄藥品進行稱重不影響自動化配藥的效率。另外，由于第一重量傳感單元用于測量單個廢棄藥品的重量，其測量精度通常比較高，從而能夠提高獲取單個廢棄藥品的重量的準(zhǔn)確性，由此，有助于提高獲取藥液的廢棄量的準(zhǔn)確性。另外，通過獲取針對殘余藥液的參考重量值、藥瓶的標(biāo)準(zhǔn)重量值、廢棄藥品的第一重量值、以及廢棄藥品的第二重量值，在獲取藥液的廢棄量的過程中，能夠使得控制器分別將第一重量值減去標(biāo)準(zhǔn)重量值之后與參考重量值進行比對、將第二重量值減去標(biāo)準(zhǔn)重量值之后與參考重量值進行比對、以及將第一重量值與第二重量值進行比對，也即控制器經(jīng)過多次核對之后再確定藥液的廢棄量，由此能夠提高獲取藥液的廢棄量的準(zhǔn)確性。

4、另外，在本公開第一方面所涉及的監(jiān)測系統(tǒng)中，可選地，所述控制器配置為基于所述第一重量值和所述標(biāo)準(zhǔn)重量值獲取針對殘余藥液的第一殘余重量值，基于所述第二重量值和所述標(biāo)準(zhǔn)重量值獲取針對殘余藥液的第二殘余重量值，基于所述第一殘余重量值與所述第二殘余重量值的差值不大于參考重量值的預(yù)設(shè)比例確定所述廢棄量。在這種情況下，通過利用參考重量值的預(yù)設(shè)比例對第一殘余重量值與第二殘余重量值的比對結(jié)果進行限定，能夠為剔除第一殘余重量值或第二殘余重量值中的異常值提供參考依據(jù)，從而能夠減少異常值對確定藥液的廢棄量的影響。

5、另外，在本公開第一方面所涉及的監(jiān)測系統(tǒng)中，可選地，所述控制器配置為基于所述第一殘余重量值與所述參考重量值的差值獲取第一差值，基于所述第二殘余重量值與所述參考重量值的差值獲取第二差值，響應(yīng)于所述第一差值小于所述第二差值，確定所述廢棄量為所述第一殘余重量值；響應(yīng)于所述第二差值小于所述第一差值，確定所述廢棄量為所述第二殘余重量值。在這種情況下，通過將第一差值與第二差值進行比對，能夠從第一殘余重量值和第二殘余重量值中選取更接近參考重量值的數(shù)值作為藥液的廢棄量，由此能夠提高獲取藥液的廢棄量的準(zhǔn)確性。

6、另外，在本公開第一方面所涉及的監(jiān)測系統(tǒng)中，可選地，所述回收裝置包括用于存放所述廢棄藥品并設(shè)置于所述第二重量傳感單元之上的廢料容器。在這種情況下，通過廢料容器收集廢棄藥品，能夠使得容納腔室中的廢棄藥品聚攏到一起，當(dāng)?shù)诙亓總鞲袉卧獙U棄藥品的總重量進行測量時能夠提高測量結(jié)果的準(zhǔn)確性。

7、另外，在本公開第一方面所涉及的監(jiān)測系統(tǒng)中，可選地，單個所述廢棄藥品在自身重力作用下進入所述回收裝置，所述第一重量傳感單元接收到單個所述廢棄藥品后延遲預(yù)設(shè)時間再獲取所述第一重量值。在這種情況下，通過使第一重量傳感單元接收到單個廢棄藥品后延遲預(yù)設(shè)時間再對單個廢棄藥品進行測量，能夠減少廢棄藥品的重力勢能對測量結(jié)果的影響，從而能夠提高獲取第一重量值的準(zhǔn)確性。

8、另外，在本公開第一方面所涉及的監(jiān)測系統(tǒng)中，可選地，所述接收部包括第一開口、第二開口、以及連通所述第一開口和所述第二開口的中空通道，所述中空通道呈棱柱狀，所述中空通道至少有一內(nèi)側(cè)面為傾斜面。在這種情況下，當(dāng)廢棄藥品在自身重力作用下進入回收裝置時，能夠使得廢棄藥品先抵接傾斜面再經(jīng)由傾斜面滑落至第一重量傳感單元，通過傾斜面為廢棄藥品提供緩沖作用，能夠減少殘余藥液灑出藥瓶的可能性，從而能夠提高獲取第一重量值的準(zhǔn)確性。

9、另外，在本公開第一方面所涉及的監(jiān)測系統(tǒng)中，可選地，所述接收部包括驅(qū)動機構(gòu)以及設(shè)置于所述傾斜面并朝向所述容納腔室延伸的導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向槽包括平行設(shè)置的第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌，所述驅(qū)動機構(gòu)的輸出軸連接于所述第一導(dǎo)軌或所述第二導(dǎo)軌。在這種情況下，通過朝向容納腔室延伸的導(dǎo)向槽能夠為在傾斜面滑落的廢棄藥品提供導(dǎo)向作用，從而能夠使得廢棄藥品比較平穩(wěn)地滑落至第一重量傳感單元，由此能夠進一步減少殘余藥液灑出藥瓶的可能性。

10、另外，在本公開第一方面所涉及的監(jiān)測系統(tǒng)中，可選地，所述驅(qū)動機構(gòu)與所述控制器電連接，所述控制器基于所述藥瓶的尺寸控制所述驅(qū)動機構(gòu)調(diào)節(jié)所述第一導(dǎo)軌與所述第二導(dǎo)軌之間的間距以使所述間距適配所述藥瓶。在這種情況下，使得導(dǎo)向槽能夠適配藥瓶的不同尺寸(例如不同的環(huán)徑)，也即導(dǎo)向槽能夠?qū)Σ煌乃幤刻峁?dǎo)向作用，從而能夠使得導(dǎo)向槽具有較好的普適性。

11、本公開第二方面提供一種監(jiān)測藥液的廢棄量的監(jiān)測方法，是用于對目標(biāo)藥品在配藥后產(chǎn)生的廢棄藥品中殘余藥液進行監(jiān)測的方法，所述目標(biāo)藥品包括藥瓶和藥液，所述廢棄藥品包括所述藥瓶和殘余藥液，其中，所述藥瓶具有標(biāo)準(zhǔn)重量值，所述監(jiān)測方法包括：基于藥液的總量和藥液的使用量獲取殘余藥液的量以獲得針對殘余藥液的參考重量值，獲取單個所述廢棄藥品的第一重量值，基于所述廢棄藥品的總重量的變化量獲取單個所述廢棄藥品的第二重量值，基于所述第一重量值和所述標(biāo)準(zhǔn)重量值獲取針對殘余藥液的第一殘余重量值，基于所述第二重量值和所述標(biāo)準(zhǔn)重量值獲取針對殘余藥液的第二殘余重量值，基于所述第一殘余重量值和所述第二殘余重量值獲取針對所述第一殘余重量值和所述第二殘余重量值的重量偏差值，并且將所述重量偏差值與所述參考重量值的預(yù)設(shè)比例進行比對以確定所述廢棄量。

12、在本公開第二方面中，通過獲取針對殘余藥液的參考重量值、第一殘余重量值、第二殘余重量值，在確定藥液的廢棄量的過程中，先將第一殘余重量值與第二殘余重量值進行比對以獲得重量偏差值，再將重量偏差值與參考重量值的預(yù)設(shè)比例進行比對以確定藥液的廢棄量，也即經(jīng)過多次核對之后再確定藥液的廢棄量，由此能夠提高獲取藥液的廢棄量的準(zhǔn)確性。

13、另外，在本公開第二方面所涉及的監(jiān)測方法中，可選地，基于所述第一殘余重量值與所述參考重量值的差值獲取第一差值，基于所述第二殘余重量值與所述參考重量值的差值獲取第二差值，響應(yīng)于所述重量偏差值不大于所述參考重量值的預(yù)設(shè)比例且所述第一差值小于所述第二差值，確定所述廢棄量為所述第一殘余重量值；響應(yīng)于所述重量偏差值不大于所述參考重量值的預(yù)設(shè)比例且所述第二差值小于所述第一差值，確定所述廢棄量為所述第二殘余重量值。在這種情況下，通過將參考重量值的預(yù)設(shè)比例對重量偏差值進行限定，能夠為剔除第一殘余重量值或第二殘余重量值中的異常值提供參考依據(jù)，從而能夠減少異常值對確定藥液的廢棄量的影響。另外，在重量偏差值滿足要求的條件下，通過將第一差值與第二差值進行比對，能夠從第一殘余重量值和第二殘余重量值中選取更接近參考重量值的數(shù)值作為藥液的廢棄量，由此能夠提高獲取藥液的廢棄量的準(zhǔn)確性。

14、根據(jù)本公開，能夠提供一種能夠進行多次核對以提高獲取藥液廢棄量的準(zhǔn)確性并且不影響配藥效率的監(jiān)測藥液的廢棄量的監(jiān)測系統(tǒng)及監(jiān)測方法。