本實(shí)用新型屬于地形探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種無(wú)線遙控地形勘探小車。

背景技術(shù)：

在地形勘探領(lǐng)域，經(jīng)常需要對(duì)未知的陌生地形進(jìn)行勘探，如未探測(cè)的山洞、未開采的礦井等，但未勘探地域往往伴隨著許多未知的危險(xiǎn)，如果人員貿(mào)然進(jìn)入可能會(huì)造成無(wú)法預(yù)計(jì)的損失。但目前，針對(duì)未知地形勘探所設(shè)計(jì)的無(wú)人勘探小車綜合性能不強(qiáng)，地形適應(yīng)能力差、環(huán)境信息采集不準(zhǔn)確，給未探索地域的勘探工作帶來(lái)了一定困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種地形適應(yīng)能力強(qiáng)、環(huán)境信息采集全面準(zhǔn)確的無(wú)線遙控地形勘探小車。

為此，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種無(wú)線遙控地形勘探小車，包括履帶式車身，所述履帶式車身包括履帶輪、底板和廂體，所述底板固定于履帶輪上，所述廂體固定于底板上；所述底板的前端和尾端分別固定有向外伸出的彈簧；所述廂體的頂部呈開口結(jié)構(gòu)，廂體的四個(gè)側(cè)面由孔板構(gòu)成；所述廂體前端的頂部固定有電動(dòng)伸縮桿，所述電動(dòng)伸縮桿的活動(dòng)端固定有云臺(tái)，所述云臺(tái)上設(shè)有攝像頭；所述廂體的頂部還設(shè)有電動(dòng)卷簾，廂體的外側(cè)均勻設(shè)有若干激光測(cè)距儀；所述廂體內(nèi)設(shè)有空氣質(zhì)量檢測(cè)儀。

進(jìn)一步地，所述廂體內(nèi)還設(shè)有控制模塊和溫濕度傳感器，所述溫濕度傳感器、空氣質(zhì)量檢測(cè)儀、電動(dòng)伸縮桿、攝像頭、電動(dòng)卷簾和激光測(cè)距儀分別通過信號(hào)線與控制模塊相連接，所述履帶輪通過驅(qū)動(dòng)控制電路與控制模塊相連接。

進(jìn)一步地，所述勘探小車還包括遙控器及顯示器，所述遙控器連接有遙控信號(hào)發(fā)射模塊，所述顯示器連接有無(wú)線數(shù)傳接收模塊；所述控制模塊還連接有遙控信號(hào)接收模塊和無(wú)線數(shù)傳發(fā)送模塊，所述遙控器通過遙控信號(hào)發(fā)射模塊和遙控信號(hào)接收模塊與控制模塊實(shí)現(xiàn)無(wú)線連接，所述顯示器通過無(wú)線數(shù)傳接收模塊和無(wú)線數(shù)傳發(fā)送模塊與控制模塊實(shí)現(xiàn)無(wú)線連接。

進(jìn)一步地，所述廂體內(nèi)還設(shè)有氣壓高度傳感器，所述氣壓高度傳感器與控制模塊相連接。

進(jìn)一步地，所述攝像頭為紅外攝像頭。

進(jìn)一步地，所述控制模塊為單片機(jī)。

本實(shí)用新型的有益效果在于：能夠在人員遠(yuǎn)程遙控下，深入到深遠(yuǎn)復(fù)雜未知地域或危險(xiǎn)地域進(jìn)行地形和環(huán)境勘探，能夠?qū)⑺碧降赜虻囊曨l圖像和環(huán)境信息實(shí)時(shí)傳輸?shù)竭b控端；所采集環(huán)境信息準(zhǔn)確度高且內(nèi)容全面，能夠?qū)崿F(xiàn)有效避障并防止碰撞帶來(lái)的損傷，地形和環(huán)境適應(yīng)能力較強(qiáng)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理圖；

圖2為本實(shí)用新型小車部分的結(jié)構(gòu)主視圖；

圖3為本實(shí)用新型小車部分的結(jié)構(gòu)俯視圖；

圖中，1-履帶輪，2-底板，3-廂體，4-彈簧，5-電動(dòng)伸縮桿，6-云臺(tái)，7-紅外攝像頭，8-電動(dòng)卷簾，9-激光測(cè)距儀，10-控制模塊，11-驅(qū)動(dòng)控制電路，12-溫濕度傳感器，13-空氣質(zhì)量檢測(cè)儀，14-氣壓高度傳感器，15-遙控信號(hào)接收模塊，16-無(wú)線數(shù)傳發(fā)送模塊，17-遙控器，18-顯示器，19-遙控信號(hào)發(fā)射模塊，20-無(wú)線數(shù)傳接收模塊。

具體實(shí)施方式

如圖1-3所示，一種無(wú)線遙控地形勘探小車，包括小車部分和遙控部分，其中：

所述小車部分包括履帶式車身，所述履帶式車身包括履帶輪1、底板2和廂體3，底板2固定于履帶輪1上，廂體3固定于底板2上；底板2的前端和尾端分別固定有向外伸出的彈簧4；廂體3的頂部呈開口結(jié)構(gòu)，廂體3的四個(gè)側(cè)面由孔板構(gòu)成；廂體3前端的頂部固定有電動(dòng)伸縮桿5，電動(dòng)伸縮桿5的活動(dòng)端固定有云臺(tái)6，云臺(tái)6上設(shè)有可自由轉(zhuǎn)動(dòng)的紅外攝像頭7；廂體3的頂部還設(shè)有電動(dòng)卷簾8，廂體3的外側(cè)面均勻設(shè)有若干激光測(cè)距儀9；廂體3內(nèi)設(shè)有控制模塊10、溫濕度傳感器12、空氣質(zhì)量檢測(cè)儀13和氣壓高度傳感器14，溫濕度傳感器12、空氣質(zhì)量檢測(cè)儀13、氣壓高度傳感器14、電動(dòng)伸縮桿5、紅外攝像頭7、電動(dòng)卷簾8和激光測(cè)距儀9分別通過信號(hào)線與控制模塊10相連接；履帶輪1通過驅(qū)動(dòng)控制電路11與控制模塊10相連接，控制模塊10上還連接有遙控信號(hào)接收模塊15和無(wú)線數(shù)傳發(fā)送模塊16；

所述遙控部分包括遙控器17及顯示器18，遙控器17連接有遙控信號(hào)發(fā)射模塊19，顯示器18連接有無(wú)線數(shù)傳接收模塊20；遙控器17通過遙控信號(hào)發(fā)射模塊19和遙控信號(hào)接收模塊15與控制模塊10實(shí)現(xiàn)無(wú)線連接，顯示器18通過無(wú)線數(shù)傳接收模塊20和無(wú)線數(shù)傳發(fā)送模塊16與控制模塊10實(shí)現(xiàn)無(wú)線連接。

本實(shí)用新型中，控制模塊10為單片機(jī)，其型號(hào)為STM32F105RC；顯示器18選用5.8G一體化顯示器，驅(qū)動(dòng)控制電路11采用BTS7960芯片，溫濕度傳感器12的型號(hào)采用SHT75，氣壓高度傳感器14的型號(hào)采用BMP085，無(wú)線數(shù)傳發(fā)送模塊16和無(wú)線數(shù)傳接收模塊20均采用型號(hào)為TS832的無(wú)線數(shù)傳模塊，遙控信號(hào)發(fā)射模塊19采用WFT07芯片，遙控信號(hào)接收模塊15采用WFR07S芯片。

本實(shí)用新型在底板2的前端和尾端分別設(shè)置彈簧4，可起到碰撞緩沖的作用，有效避免小車與石塊或洞壁等碰撞后發(fā)生損壞。廂體3的側(cè)面采用孔板制成，一方面可防止小車發(fā)生碰撞后廂體3內(nèi)的設(shè)備受到損壞，另一方面可保證廂體3內(nèi)的空氣流通，從而保證溫濕度傳感器12和空氣質(zhì)量檢測(cè)儀13數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)的準(zhǔn)確性。電動(dòng)卷簾8可在滴水或雨天環(huán)境下展開，避免廂體3內(nèi)的設(shè)備被雨水浸濕。

本實(shí)用新型的工作過程如下：

工作人員遠(yuǎn)程操作遙控器17，通過遙控信號(hào)發(fā)射模塊19和遙控信號(hào)接收模塊15向控制模塊10發(fā)出小車行進(jìn)控制信號(hào)，控制模塊10根據(jù)控制信號(hào)并通過驅(qū)動(dòng)控制電路11控制小車的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向和行進(jìn)速度。還可通過遙控器17向控制模塊10發(fā)送控制信號(hào)，控制電動(dòng)伸縮桿5的升降和紅外攝像頭7的360°轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)勘探環(huán)境的無(wú)死角拍攝。另外，紅外攝像頭7將采集到的視頻圖像，溫濕度傳感器12、激光測(cè)距儀9、空氣質(zhì)量檢測(cè)儀13和氣壓高度傳感器14將監(jiān)測(cè)到的環(huán)境溫度、環(huán)境濕度、前方障礙物距離、空氣質(zhì)量狀況和探測(cè)地點(diǎn)海拔高度等環(huán)境參數(shù)通過無(wú)線數(shù)傳發(fā)送模塊16和無(wú)線數(shù)傳接收模塊20一并傳輸至顯示器18，由顯示器18進(jìn)行勘探地點(diǎn)圖像信息和環(huán)境參數(shù)信息的實(shí)時(shí)顯示。特別地，本實(shí)用新型的顯示器18能夠?qū)⒖碧降攸c(diǎn)視頻信息與障礙物距離信息進(jìn)行同時(shí)顯示，從而結(jié)合視頻圖像中障礙物距離信息后，能夠更準(zhǔn)確地判斷視頻中的地貌特征。