本實(shí)用新型涉及雙目視覺測量系統(tǒng)，具體地，涉及雙目視覺導(dǎo)航裝置。

背景技術(shù)：

在雙目視覺測量系統(tǒng)中，需要預(yù)先固定左右相機(jī)之間的相對位置。在實(shí)際應(yīng)用中不僅需要便捷地裝配相機(jī)，還需相機(jī)穩(wěn)定地固定在載體上。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本實(shí)用新型的目的是提供一種雙目視覺導(dǎo)航裝置。

根據(jù)本實(shí)用新型提供的一種雙目視覺導(dǎo)航裝置，包括底座、升降裝置、相機(jī)調(diào)控裝置、雙目相機(jī)；

升降裝置的底部連接在底座上；

相機(jī)調(diào)控裝置以可拆卸方式連接在升降裝置的頂部；

雙目相機(jī)設(shè)置在相機(jī)調(diào)控裝置上。

優(yōu)選地，相機(jī)調(diào)控裝置包括基座、左目調(diào)控機(jī)構(gòu)、右目調(diào)控機(jī)構(gòu)；

基座的頂面設(shè)置有左目調(diào)控機(jī)構(gòu)、右目調(diào)控機(jī)構(gòu)

左目調(diào)控機(jī)構(gòu)、右目調(diào)控機(jī)構(gòu)均包括相機(jī)高度調(diào)節(jié)標(biāo)尺、豎向?qū)к?、刻度盤、相機(jī)角度調(diào)節(jié)標(biāo)尺；

相機(jī)高度調(diào)節(jié)標(biāo)尺垂直連接在基座的頂面上；

刻度盤安裝在豎向?qū)к壣希軌蜓刎Q向?qū)к壴诖怪狈较蛏匣瑒?dòng)；

刻度盤的一邊緊挨相機(jī)高度調(diào)節(jié)標(biāo)尺，且刻度盤為扇形結(jié)構(gòu)；

相機(jī)角度調(diào)節(jié)標(biāo)尺與刻度盤相配合，相機(jī)角度調(diào)節(jié)標(biāo)尺沿刻度盤的徑向延伸，且相機(jī)角度調(diào)節(jié)標(biāo)尺的一端部鉸接刻度盤；

雙目相機(jī)中的相機(jī)緊固設(shè)置在相機(jī)角度調(diào)節(jié)標(biāo)尺的一端部。

優(yōu)選地，相機(jī)角度調(diào)節(jié)標(biāo)尺位于刻度盤與相機(jī)之間；

刻度盤為90度扇形結(jié)構(gòu)；

相機(jī)角度調(diào)節(jié)標(biāo)尺的另一端部向下延伸出擋片；

擋片內(nèi)側(cè)緊貼刻度盤側(cè)面。

優(yōu)選地，底座為錐臺(tái)形，底座的頂面半徑小于底面半徑；

底座的底部設(shè)置有吸盤或者底座自身構(gòu)成吸盤。

優(yōu)選地，升降裝置包括高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、面向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括伸縮桿；

伸縮桿的下部緊固連接底座；

伸縮桿的上部鉸接面向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)盤體幾何中心；

轉(zhuǎn)盤體能夠繞伸縮桿的軸線旋轉(zhuǎn)；

轉(zhuǎn)盤體上連接有水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；

水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有水平儀。

優(yōu)選地，基座的底部具有相機(jī)橫向位置調(diào)節(jié)滑槽；

水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的兩相對側(cè)面延伸出插板；

相機(jī)橫向位置調(diào)節(jié)滑槽插接安裝在插板上。

優(yōu)選地，水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的頂面為弧形面；

弧形面的頂部支撐在相機(jī)橫向位置調(diào)節(jié)滑槽的槽底面。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下的有益效果：

本實(shí)用新型中左右相機(jī)或攝像機(jī)的基線長度和相機(jī)的擺放方式隨應(yīng)用場景而變化?？勺杂裳b配調(diào)整相機(jī)位置的裝置，測量相機(jī)之間的相對位置信息。具體為：可以自由調(diào)整左右相機(jī)的距離，即基線長度；配有刻度，可精確測量左右相機(jī)的基線長度；可自由切換左右相機(jī)的光軸所成的角度，即相機(jī)的擺放方式；方便安裝固定相機(jī)。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1為本實(shí)用新型提供的雙目視覺導(dǎo)航裝置的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型提供的雙目視覺導(dǎo)航裝置的底座與升降裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型提供的雙目視覺導(dǎo)航裝置的相機(jī)調(diào)控裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型提供的雙目視覺導(dǎo)航裝置的背面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型提供的雙目視覺導(dǎo)航裝置的頂面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型提供的雙目視覺導(dǎo)航裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本實(shí)用新型提供的雙目視覺導(dǎo)航裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本實(shí)用新型提供的雙目視覺導(dǎo)航裝置的相機(jī)在四個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)示意圖。

圖9為本實(shí)用新型提供的雙目視覺導(dǎo)航裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1-底座

2-高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)

3-面向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)

4-水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)

5-相機(jī)橫向位置調(diào)節(jié)滑槽

6-刻度盤

7-相機(jī)角度調(diào)節(jié)標(biāo)尺

8-相機(jī)高度調(diào)節(jié)標(biāo)尺

9-相機(jī)

10-基座

11-豎向?qū)к?/p>

12-擋片

13-插板

14-弧形面

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。以下實(shí)施例將有助于本領(lǐng)域的技術(shù)人員進(jìn)一步理解本實(shí)用新型，但不以任何形式限制本實(shí)用新型。應(yīng)當(dāng)指出的是，對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變化和改進(jìn)。這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

本實(shí)用新型提供的雙目視覺導(dǎo)航裝置，包括底座、升降裝置、相機(jī)調(diào)控裝置、雙目相機(jī)。底座為可自由拆卸的底座。

可自由拆卸的底座：能夠穩(wěn)定地在室內(nèi)外室外環(huán)境中，標(biāo)定相機(jī)或做實(shí)驗(yàn)，底座與升降裝置通過螺絲縱向連接，起到穩(wěn)定放置固定裝置的作用。

升降裝置：升降裝置與底座通過螺絲連接，與相機(jī)調(diào)控裝置是通過兩個(gè)固定的螺絲連接，該升降裝置可上下滑動(dòng)，控制雙目相機(jī)在縱向的高度，便于調(diào)整目標(biāo)在相機(jī)視野內(nèi)的位置；該升降裝置有基準(zhǔn)刻度，實(shí)現(xiàn)粗略計(jì)算裝置與地面的高度。如圖2所示。該裝置可實(shí)現(xiàn)相機(jī)平面在四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng),調(diào)整相機(jī)在空間的位置。如圖8所示。

相機(jī)調(diào)控裝置：可自由調(diào)整相機(jī)之間的距離和角度(依據(jù)應(yīng)用場景不同而設(shè)置兩相機(jī)之間的光軸的夾角)，實(shí)際使用基線長度根據(jù)需要設(shè)計(jì)；該部分結(jié)構(gòu)有精確的基準(zhǔn)刻度，用于測量相機(jī)之間的基線長度，如圖3所示，通過旋轉(zhuǎn)構(gòu)成滑桿的相機(jī)角度標(biāo)尺可以調(diào)整兩相機(jī)之間的角度，通過刻度盤的扇形面邊緣的基準(zhǔn)刻度計(jì)算相機(jī)之間的夾角，即設(shè)置兩相機(jī)之間的光軸夾角可以建立不同的模型適應(yīng)不同的應(yīng)用場景。

具體地，高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于對相機(jī)高度進(jìn)行粗調(diào)，面向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)能夠在平面內(nèi) 360度轉(zhuǎn)向以粗調(diào)相機(jī)的朝向方位，水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于對相機(jī)水平度進(jìn)行調(diào)節(jié)，相機(jī)角度調(diào)節(jié)標(biāo)尺用于對相機(jī)的朝向方位進(jìn)行細(xì)調(diào)，相機(jī)高度調(diào)節(jié)標(biāo)尺用于對相機(jī)的高度進(jìn)行細(xì)調(diào)。

安裝過程描述：

步驟1：放置可自由拆卸的底座,使其盡量與地面平行

步驟2：連接升降裝置與相機(jī)調(diào)控裝置，根據(jù)需要粗略調(diào)整升降裝置的高度，通過相機(jī)調(diào)控裝置精確調(diào)整相機(jī)之間的相對位置；

步驟3：連接升降裝置與可自由拆卸的底座，調(diào)整裝置的高度，目標(biāo)在相機(jī)視野中間區(qū)域。

以上對本實(shí)用新型的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本實(shí)用新型并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變化或修改，這并不影響本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。在不沖突的情況下，本申請的實(shí)施例和實(shí)施例中的特征可以任意相互組合。