本實(shí)用新型涉及視覺(jué)成像檢測(cè)設(shè)備，尤其是一種紙漿制品表面缺陷檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)：

紙漿制品在熱壓定型之后，一般還需要經(jīng)過(guò)切邊和檢測(cè)程序，在檢測(cè)程序中，主要是對(duì)紙漿制品的表面進(jìn)行光學(xué)檢測(cè)，如檢查制品的表面否存在污點(diǎn)、邊緣殘缺和金屬殘留等，檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品便可裝箱出貨，不合格品則需要進(jìn)行修復(fù)處理或直接返回打漿?，F(xiàn)有的檢測(cè)方法一般主要靠人眼觀(guān)察檢測(cè)，這種檢測(cè)方法存在較大的主觀(guān)性，并且工人長(zhǎng)時(shí)間觀(guān)察容易造成視覺(jué)疲勞，影響檢測(cè)的準(zhǔn)確性。申請(qǐng)?zhí)枮?01410546478.4的中國(guó)實(shí)用新型專(zhuān)利公開(kāi)了一種紙杯缺陷視覺(jué)檢測(cè)方法及系統(tǒng)裝置，包括：用于拍攝紙杯(5)圖像的CCD鏡頭(10)；用于采集CCD鏡頭數(shù)據(jù)的采集卡(11)；用于承托紙杯(5)的環(huán)形的紙杯座(4)，紙杯座(4)當(dāng)前處理紙杯孔位位于CCD鏡頭(10)的下方；布置于紙杯座(4)上用于檢測(cè)紙杯(5)是否到位的光電傳感器(8)；嵌入式系統(tǒng)(7)，包括核心處理器ARM Cortex-A10(19)，USB接口(14)，GPIO接口(15,16,18)，RS485接口(17)；通過(guò)USB接口(14)連接采集卡(11)和嵌入式操作系統(tǒng)(7)，提供紙杯圖像數(shù)據(jù)；通過(guò)GPIO接口(15)連接光電傳感器(8)和嵌入式操作系統(tǒng)(7)，在嵌入式操作系統(tǒng)(7)中執(zhí)行所述各種算法；通過(guò)GPIO接口(18)連接LCD顯示器(3)顯示圖像信息；嵌入式操作系統(tǒng)(7)通過(guò)RS485接口(17)連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)(2)；電機(jī)驅(qū)動(dòng)(2)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)(1)帶動(dòng)紙杯底座(4)運(yùn)轉(zhuǎn)；用于整個(gè)系統(tǒng)供電的模塊電源(6)。該實(shí)用新型雖然實(shí)現(xiàn)了對(duì)紙杯的自動(dòng)化光學(xué)檢測(cè)，但由于其鏡頭只能單方向的對(duì)紙杯進(jìn)行拍照，因此難以獲得紙杯的全部圖像，影響其檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

鑒于此提出本實(shí)用新型。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可替代人工檢測(cè)，并具有檢測(cè)速度快，準(zhǔn)確率高的紙漿制品表面缺陷檢測(cè)裝置。

為了實(shí)現(xiàn)該目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種紙漿制品表面缺陷檢測(cè)裝置，包括，機(jī)架，用于獲取紙漿制品表面圖像的成像裝置，與成像裝置連接用于判斷紙漿制品是否合格的信號(hào)處理裝置，其特征在于，還包括，一活動(dòng)安裝在所述機(jī)架上用于移動(dòng)和抓取紙漿制品的搬運(yùn)裝置，所述搬運(yùn)裝置與信號(hào)處理裝置連接，所述搬運(yùn)裝置通過(guò)移動(dòng)紙漿制品使所述成像裝置獲得不同角度的紙漿制品圖像。

進(jìn)一步，所述成像裝置包括，第一成像裝置和第二成像裝置，所述第一成像裝置和第二成像裝置所能獲取的總面積與紙漿制品表面的面積相當(dāng)。

進(jìn)一步，所述機(jī)架具有一擱置平臺(tái)，所述擱置平臺(tái)上安裝有產(chǎn)品放置平臺(tái)，分別為，待檢測(cè)品放置平臺(tái)、合格品放置平臺(tái)和不合格品放置平臺(tái)，所述搬運(yùn)裝置安裝在機(jī)架頂部，且可在待檢測(cè)品放置平臺(tái)、合格品放置平臺(tái)和不合格品放置平臺(tái)之間移動(dòng)，所述第一成像裝置設(shè)置在待檢測(cè)品放置平臺(tái)的正上方，以對(duì)待檢測(cè)品的上表面進(jìn)行成像，所述第二成像裝置偏離第一成像裝置一定距離設(shè)置，且位于搬運(yùn)裝置移動(dòng)路徑的下方，以對(duì)待檢測(cè)品的下表面進(jìn)行成像。

進(jìn)一步，所述搬運(yùn)裝置包括，與機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的搖臂，驅(qū)動(dòng)搖臂相對(duì)機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，以及位于搖臂自由端的抓取部。

進(jìn)一步，所述抓取部包括，一升降氣缸，所述升降氣缸的缸體與搖臂固定連接，升降氣缸的活塞桿可相對(duì)缸體上下運(yùn)動(dòng)；

吸盤(pán)固定架，所述吸盤(pán)固定架的底部設(shè)置有多個(gè)吸盤(pán)，吸盤(pán)固定架與升降氣缸的活塞桿固定連接，并由升降氣缸驅(qū)動(dòng)其上下移動(dòng)；

導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)至少包括一與吸盤(pán)固定架固定連接的導(dǎo)向桿，所述搖臂上設(shè)有與該導(dǎo)向桿配合的通孔，以使該導(dǎo)向桿在所述通孔內(nèi)滑動(dòng)。

進(jìn)一步，所述待檢測(cè)品放置平臺(tái)、合格品放置平臺(tái)和不合格品放置平臺(tái)分布于同一圓弧上，且為可升降結(jié)構(gòu)，分別包括，一用于放置紙漿制品的平臺(tái)板，驅(qū)動(dòng)平臺(tái)板升降移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及用于檢測(cè)平臺(tái)板到位和待檢測(cè)品高度的傳感器，所述搬運(yùn)裝置以所述圓弧的圓心為中心做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括，與機(jī)架固定連接的支撐架，所述支撐架位于平臺(tái)板的下方，固定在支撐架上的電機(jī)，以及與電機(jī)連接的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為平臺(tái)板的升降運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括，帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)和導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)；所述帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括，與電機(jī)轉(zhuǎn)軸連接的小帶輪，所述小帶輪通過(guò)同步帶與大帶輪連接，所述齒輪齒條機(jī)構(gòu)包括，與大帶輪同軸連接的齒輪，與齒輪嚙合且固定在平臺(tái)板底部的齒條，所述齒條垂直于平臺(tái)板向下延伸，所述導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括，設(shè)置在齒條背離齒面一側(cè)的導(dǎo)軌，固定在支撐架上的滑塊，所述導(dǎo)軌通過(guò)滑塊與支撐架連接。

進(jìn)一步，所述合格品放置平臺(tái)和不合格品放置平臺(tái)分別位于待檢測(cè)品放置平臺(tái)的兩側(cè)，且合格品放置平臺(tái)與待檢測(cè)品放置平臺(tái)之間留有可容乃至少一個(gè)待檢測(cè)品大小的間隙，所述第二成像裝置設(shè)置在該間隙內(nèi)，以對(duì)待檢測(cè)品經(jīng)過(guò)該間隙時(shí)對(duì)其進(jìn)行成像。

進(jìn)一步，所述待檢測(cè)品放置平臺(tái)的外圍還設(shè)有紙漿制品分離器，所述紙漿制品分離器包括：一設(shè)置在待檢測(cè)品放置平臺(tái)外圍且與機(jī)架固定連接的保持架，所述保持架向上延伸，且在其頂端設(shè)有一與待檢測(cè)品形狀相配的固定環(huán)，所述固定環(huán)與待檢測(cè)品之間留有一定的間隙，在所述固定環(huán)的內(nèi)側(cè)設(shè)有多個(gè)與待檢測(cè)品接觸的螺紋桿，所述螺紋桿至少一端具有直接與待檢測(cè)品的外邊緣相咬合的外螺紋部分，以在待檢測(cè)品與螺紋桿相對(duì)滑動(dòng)時(shí)產(chǎn)生一定的阻力。

進(jìn)一步，還包括，與所述成像裝置配套的用于照亮待檢測(cè)物表面的光源裝置，所述光源裝置為布置在成像裝置外圍的環(huán)形光源。

采用本實(shí)用新型所述的技術(shù)方案后，帶來(lái)以下有益效果：

本實(shí)用新型利用成像裝置對(duì)待檢測(cè)的紙漿制品進(jìn)行成像，并通過(guò)信號(hào)處理裝置自動(dòng)判斷產(chǎn)品是否合格，克服了人眼檢測(cè)中存在的視覺(jué)疲勞和易受主觀(guān)因素影響等問(wèn)題，具有判斷結(jié)果準(zhǔn)確、處理速度快的優(yōu)點(diǎn)。另外，本實(shí)用新型的搬運(yùn)裝置可以替代人工，自動(dòng)完成待檢測(cè)品的搬運(yùn)和分類(lèi)放置等工作，并且搬運(yùn)裝置與成像裝置相互配合，通過(guò)移動(dòng)紙漿制品，使成像裝置從不同角度獲得完整的紙漿制品圖像，大大提高了信號(hào)處理裝置判斷的準(zhǔn)確性，使得其對(duì)不合格品的判斷更加精確，有效減少了疏漏，提高了企業(yè)的產(chǎn)品質(zhì)量形象。

附圖說(shuō)明

圖1：本實(shí)用新型的連接原理圖；

圖2：本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3：本實(shí)用新型的主視圖；

圖4：本實(shí)用新型的俯視圖；

圖5：本實(shí)用新型搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6：本實(shí)用新型產(chǎn)品放置平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7：本實(shí)用新型產(chǎn)品放置平臺(tái)的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8：本實(shí)用新型擱置平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9：本實(shí)用新型紙漿制品分離器的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1、機(jī)架 2、信號(hào)處理裝置 3、搬運(yùn)裝置 4、第一成像裝置 5、第二成像裝置 6、光源裝置 7、待檢測(cè)品放置平臺(tái) 8、合格品放置平臺(tái) 9、不合格品放置平臺(tái) 11、擱置平臺(tái) 20、蓋體 21、平臺(tái)板 22、支撐架 23、電機(jī) 24、小帶輪 25、大帶輪 26、同步帶 27、齒條 28、導(dǎo)軌 29、滑塊 31、搖臂 32、動(dòng)力裝置 33、升降氣缸 34、吸盤(pán)固定架 35、吸盤(pán) 36、導(dǎo)向桿 111、保持架 112、固定環(huán) 113、螺紋桿。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

如圖1至圖4所示，一種紙漿制品表面缺陷檢測(cè)裝置，包括：一固定在地面上的機(jī)架1、固定在機(jī)架1旁的信號(hào)處理裝置2(具體安裝位置圖中未示出)，與機(jī)架1相對(duì)固定的成像裝置，以及一活動(dòng)安裝在所述機(jī)架1上的用于移動(dòng)和抓取紙漿制品的搬運(yùn)裝置3，所述搬運(yùn)裝置3和成像裝置通過(guò)電纜與信號(hào)處理裝置2連接，所述信號(hào)處理裝置2可以為安裝有圖像處理軟件的計(jì)算機(jī)，并存儲(chǔ)有合格品的圖像信息，以用于與采集到的待檢測(cè)品的圖像對(duì)比，判斷待檢測(cè)品是否合格。一般的，所述待檢測(cè)品的主要檢測(cè)面包括，上表面和下表面，所述搬運(yùn)裝3通過(guò)移動(dòng)紙漿制品使所述成像裝置獲得不同角度的紙漿制品圖像，如從紙漿制品的上方和下方分別獲取紙漿制品的上表面圖像和下表面圖像。通常情況下，待檢測(cè)的紙漿制品會(huì)堆疊放置，其中，位于最頂端的紙漿制品的上表面圖像可以直接通過(guò)拍照獲取，其下表面由于與其他紙漿制品貼合，需要通過(guò)搬運(yùn)裝置3先將其與其他紙漿制品分離后，再對(duì)其下表面進(jìn)行拍照獲取圖像。當(dāng)上、下表面中的任意表面不合格時(shí)，則判斷該紙漿制品為不合格產(chǎn)品。

優(yōu)選地，所述成像裝置包括，第一成像裝置4和第二成像裝置5，所述第一成像裝置4和第二成像裝置5所能獲取的總面積與紙漿制品表面的面積相當(dāng)。其中，第一成像裝置4可以用于拍攝紙漿制品的上表面，第二成像裝置5用于拍攝紙漿制品的下表面，信號(hào)處理裝置2將拍攝到的紙漿制品的上表面和下表面分別與合格品的上表面和下表面進(jìn)行對(duì)比，具體地，信號(hào)處理裝置2的判斷標(biāo)準(zhǔn)可以為，當(dāng)待檢測(cè)品的表面存在大于1mm²面積的污點(diǎn)或邊緣殘缺時(shí)，則判斷該產(chǎn)品為不合格。

具體地，所述機(jī)架1具有一水平的擱置平臺(tái)11，所述擱置平臺(tái)11為半圓弧形，其上安裝有三個(gè)可升降的產(chǎn)品放置平臺(tái)，用于分類(lèi)放置紙漿制品，分別為待檢測(cè)品放置平臺(tái)7、合格品放置平臺(tái)8和不合格品放置平臺(tái)9，所述搬運(yùn)裝置3安裝在高于擱置平臺(tái)11的機(jī)架頂部，且可在待檢測(cè)品放置平臺(tái)7、合格品放置平臺(tái)8和不合格品放置平臺(tái)9之間移動(dòng)，用于搬運(yùn)紙漿制品。

優(yōu)選地，所述第一成像裝置4設(shè)置在待檢測(cè)品放置平臺(tái)7的正上方，通過(guò)直接拍照的方式對(duì)放置在待檢測(cè)品放置平臺(tái)7上的待檢測(cè)品的上表面進(jìn)行成像，所述第二成像裝置5偏離第一成像裝置4一定距離設(shè)置，且位于搬運(yùn)裝置3移動(dòng)路徑的下方，搬運(yùn)裝置3先將待檢測(cè)品從待檢測(cè)品放置平臺(tái)7上拿下，然后將待檢測(cè)品移動(dòng)至第二成像裝置5的上方，在待檢測(cè)品下表面無(wú)遮擋的情況下對(duì)待檢測(cè)品的下表面進(jìn)行成像。

如圖5所示，具體地，所述搬運(yùn)裝置3包括，一與機(jī)架1轉(zhuǎn)動(dòng)連接的搖臂31，驅(qū)動(dòng)搖臂31相對(duì)機(jī)架1轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力裝置32，以及位于搖臂31自由端的抓取部。所述動(dòng)力裝置32包括固定安裝在機(jī)架1上的伺服電機(jī)，以及與伺服電機(jī)連接的減速器，伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)減速器與搖臂31連接，以驅(qū)動(dòng)搖臂31旋轉(zhuǎn)。所述待檢測(cè)品放置平臺(tái)7、合格品放置平臺(tái)8和不合格品放置平臺(tái)9分布于同一圓弧上，該圓弧的圓心與搖臂31的旋轉(zhuǎn)中心在同一豎直線(xiàn)上，所述搖臂31的長(zhǎng)度與圓弧的半徑相同或相近。

具體地，所述抓取部包括，一升降氣缸33、吸盤(pán)固定架34、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述升降氣缸33的缸體與搖臂31固定連接，所述缸體上設(shè)有進(jìn)氣口和出氣口，并與外部的供氣系統(tǒng)連接，升降氣缸33的活塞桿可相對(duì)缸體上下運(yùn)動(dòng)，用于帶動(dòng)吸盤(pán)固定架34上下移動(dòng)；所述吸盤(pán)固定架34的底部設(shè)置有多個(gè)吸盤(pán)35，所述吸盤(pán)35用于與紙漿制品的表面接觸，并利用產(chǎn)生的負(fù)壓將紙漿制品抓牢。更具體地，所述吸盤(pán)35通過(guò)三通閥與高壓氣體管路和真空管路連接，當(dāng)吸盤(pán)35與真空管路連通時(shí)用于抓起紙漿制品，當(dāng)吸盤(pán)35與高壓氣體管路連通時(shí)用于放下紙漿制品。所述吸盤(pán)固定架34與升降氣缸33的活塞桿固定連接，由升降氣缸33驅(qū)動(dòng)其上下移動(dòng)；所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)至少包括一與吸盤(pán)固定架34固定連接的導(dǎo)向桿36，導(dǎo)向桿36與升降氣缸33平行設(shè)置，在搖臂31上設(shè)有與該導(dǎo)向桿36配合的通孔，導(dǎo)向桿36可在所述通孔內(nèi)滑動(dòng)，通過(guò)通孔與導(dǎo)向桿36的配合，保證了吸盤(pán)固定架34只在豎直方向上移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)向桿36為一對(duì)，并以升降氣缸33為中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置，所述吸盤(pán)固定架34的形狀可以為“一”字形、“十”字形、“H”字形或其他可與紙漿制品相配的形狀，所述吸盤(pán)35優(yōu)選固定在吸盤(pán)固定架34的端部或邊緣。

如圖6和圖7所示，所述待檢測(cè)品放置平臺(tái)7、合格品放置平臺(tái)8和不合格品放置平臺(tái)9為相同結(jié)構(gòu)，分別包括，位于擱置平臺(tái)11上方的圓形平臺(tái)板21，位于平臺(tái)板21下方的用于驅(qū)動(dòng)平臺(tái)板21升降移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及設(shè)置在特定位置，用于檢測(cè)平臺(tái)板21到位和待檢測(cè)品高度的傳感器(圖中并未示出)，具體地，所述傳感器為多個(gè)，包括上傳感器和下傳感器，所述下傳感器設(shè)置在接近擱置平臺(tái)11的上表面處，用于檢測(cè)平臺(tái)板21是否到達(dá)最低位置，由于平臺(tái)板21一般為鐵質(zhì)材料制成，所述下傳感器優(yōu)選為磁性傳感器，當(dāng)平臺(tái)板21下降至設(shè)定的最低位置時(shí)，將觸發(fā)下傳感器，使平臺(tái)板21停止下降。所述上傳感器距擱置平臺(tái)11一定高度設(shè)置，該高度恰好為抓取部能夠到達(dá)的最低高度，上傳感器設(shè)置在平臺(tái)板21的上方，用于檢測(cè)平臺(tái)板21上的待檢測(cè)品的高度，當(dāng)待檢測(cè)品的高度超過(guò)設(shè)定值時(shí)，平臺(tái)板將下降，優(yōu)選地，所述上傳感器為光學(xué)傳感器。

具體地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括，與機(jī)架1固定連接的支撐架22，所述支撐架22位于平臺(tái)板21的下方，固定安裝在支撐架22上的電機(jī)23，與電機(jī)23連接的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述電機(jī)23的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為平臺(tái)板21的升降運(yùn)動(dòng)。

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括，帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)和導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)；所述帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括，與電機(jī)23轉(zhuǎn)軸連接的小帶輪24，所述小帶輪24通過(guò)同步帶26與大帶輪25連接，所述齒輪齒條機(jī)構(gòu)包括，與大帶輪25同軸連接的齒輪(圖中未示出，隱藏在支撐架內(nèi))，與齒輪嚙合且一端固定連接在平臺(tái)板21底部的齒條27，所述齒條27垂直于平臺(tái)板21向下延伸，所述導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)包括，與齒條27等長(zhǎng)且設(shè)置在齒條27背離齒面一側(cè)的導(dǎo)軌28，固定在支撐架22上的滑塊29，所述導(dǎo)軌28通過(guò)滑塊29與支撐架22連接，優(yōu)選的，所述滑塊29設(shè)置為兩個(gè)，以起到更好的定位和支撐作用。當(dāng)電機(jī)23轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，將帶動(dòng)小帶輪24轉(zhuǎn)動(dòng)，小帶輪24的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)同步帶26傳遞至大帶輪25，使大帶輪25轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)與大帶輪25同軸連接的齒輪將發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)使與其嚙合的齒條27做直線(xiàn)移動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)平臺(tái)板21的上升或下降，在齒條28移動(dòng)的同時(shí)，導(dǎo)軌28與滑塊29發(fā)生相對(duì)移動(dòng)，使平臺(tái)板21保持直線(xiàn)移動(dòng)。

為便于安裝，優(yōu)選地，所述擱置平臺(tái)11上開(kāi)有與平臺(tái)板21大小相近的開(kāi)口，該開(kāi)口通過(guò)一可拆的蓋體20封閉，所述蓋體20上設(shè)有供齒條27和導(dǎo)軌28穿過(guò)的開(kāi)孔，所述支撐架22可以直接固定連接在蓋體20上，并作為一個(gè)整體可從機(jī)架1上拆下。

優(yōu)選地，所述合格品放置平臺(tái)8和不合格品放置平臺(tái)9分別位于待檢測(cè)品放置平臺(tái)7的兩側(cè)，且合格品放置平臺(tái)8與待檢測(cè)品放置平臺(tái)7之間留有可容乃至少一個(gè)待檢測(cè)品大小的間隙，所述第二成像裝置5設(shè)置在該間隙內(nèi)，以在待檢測(cè)品經(jīng)過(guò)該間隙時(shí)對(duì)其進(jìn)行成像。在第一成像裝置4拍照后，當(dāng)待檢測(cè)品的上表面合格時(shí)，搬運(yùn)裝置3將該待檢測(cè)品從待檢測(cè)品放置平臺(tái)7上取下，并移至第二成像裝置5所在的間隙處，使第二成像裝置5對(duì)待檢測(cè)品的下表面進(jìn)行拍照檢測(cè)，當(dāng)完成檢測(cè)且合格后，搬運(yùn)裝置3將待檢測(cè)品放置于合格品放置平臺(tái)8上，若任一表面檢測(cè)結(jié)果不合格，則搬運(yùn)裝置3直接將待檢測(cè)品移至不合格品放置平臺(tái)9上。

結(jié)合圖8和圖9所示，由于待檢測(cè)品一般堆疊放置，因此在抓取最頂端的待檢測(cè)品時(shí)，容易將其下方的待檢測(cè)品一并帶起，使檢測(cè)結(jié)果不準(zhǔn)確，為使抓取部每次只抓起一個(gè)待檢測(cè)品，在所述待檢測(cè)品放置平臺(tái)7的外圍還設(shè)有紙漿制品分離器，所述紙漿制品分離器包括：一設(shè)置在待檢測(cè)品放置平臺(tái)7外圍且與機(jī)架1固定連接的保持架111，所述保持架111包括幾根向上延伸的柱子，且在柱子的頂端設(shè)有一與待檢測(cè)品形狀相配的固定環(huán)112，所述固定環(huán)112的尺寸大于待檢測(cè)品的尺寸，使固定環(huán)112與待檢測(cè)品之間留有一定的間隙，固定環(huán)112的高度略小于待檢測(cè)品的堆疊高度，在所述固定環(huán)112的內(nèi)側(cè)設(shè)有多個(gè)與待檢測(cè)品接觸的螺紋桿113，所述螺紋桿113豎直設(shè)置，且至少一端具有直接與待檢測(cè)品的外邊緣相咬合的外螺紋部分，以在待檢測(cè)品與螺紋桿113相對(duì)滑動(dòng)時(shí)產(chǎn)生一定的阻力。優(yōu)選地，所述螺紋桿113上端具有外螺紋，下端為光滑表面，且所述螺紋桿113的下端向遠(yuǎn)離待檢測(cè)品的方向偏離，以使待檢測(cè)品能夠順利的滑至螺紋桿113的上端，起到導(dǎo)向作用。所述螺紋桿113的數(shù)量?jī)?yōu)選為四個(gè)，并均勻分布，待檢測(cè)品在經(jīng)過(guò)螺紋桿113的螺紋部分時(shí)，待檢測(cè)品的邊緣將與螺紋桿113發(fā)生摩擦，產(chǎn)生一定的阻力，只有直接與抓取部相連的待檢測(cè)品才能克服該阻力，成功與螺紋桿113分離，因此，也就實(shí)現(xiàn)了使抓取部每次只能抓起一個(gè)待檢測(cè)品的目的。

優(yōu)選地，所述成像裝置的外圍還設(shè)有用于照亮待檢測(cè)物表面的光源裝置6，以提高成像質(zhì)量，所述光源裝置6為環(huán)繞在成像裝置外圍的環(huán)形光源，具體地，可為環(huán)形的LED燈陣。

本實(shí)用新型的工作過(guò)程為：首先，將待檢測(cè)的多個(gè)紙漿制品放置于待檢測(cè)品放置平臺(tái)7上，第一成像裝置4先對(duì)最頂端的待檢測(cè)品的上表面進(jìn)行成像，并將該圖像傳輸至信號(hào)處理裝置2，信號(hào)處理裝置2自動(dòng)判斷該表面是否合格，若不合格，則搬運(yùn)裝置3直接將該紙漿制品移動(dòng)至不合格品放置平臺(tái)9上，使成像裝置繼續(xù)對(duì)下一紙漿制品成像，若上表面合格，則搬運(yùn)裝置3將該紙漿制品移動(dòng)至第二成像裝置5的上方，使第二成像裝置5對(duì)該紙漿制品的下表面進(jìn)行成像，并將該圖像傳輸至信號(hào)處理裝置2，信號(hào)處理裝置2自動(dòng)判斷下表面是否合格，若下表面檢測(cè)結(jié)果合格，則搬運(yùn)裝置3將該紙漿制品放置于合格品放置平臺(tái)8上，若下表面檢測(cè)結(jié)果不合格，則將該紙漿制品放置于不合格品放置平臺(tái)9上，然后重復(fù)上述步驟繼續(xù)檢測(cè)下一紙漿制品。

以上所述為本實(shí)用新型的實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，在不脫離本實(shí)用新型原理前提下，還可以做出多種變形和改進(jìn)，這也應(yīng)該視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。