本實用新型屬于回轉(zhuǎn)支承檢測工裝領(lǐng)域，具體地說，涉及一種回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度檢測機(jī)械手。

背景技術(shù)：

回轉(zhuǎn)支承由內(nèi)外圈及滾動體組成，是一種能夠承受綜合載荷的大型軸承，可以同時承受較大的軸向、徑向負(fù)荷和傾覆力矩。在現(xiàn)實工業(yè)中應(yīng)用很廣泛，被人們稱為：“機(jī)器的關(guān)節(jié)”，是兩物體之間需作相對回轉(zhuǎn)運(yùn)動，又需同時承受軸向力、徑向力、傾翻力矩的機(jī)械所必需的重要傳動部件。隨著機(jī)械行業(yè)的迅速發(fā)展，回轉(zhuǎn)支承在船舶設(shè)備、工程機(jī)械、輕工機(jī)械、冶金機(jī)械、醫(yī)療機(jī)械、工業(yè)機(jī)械等行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。

回轉(zhuǎn)支撐出廠前需要對其內(nèi)圓圓度作精度檢測，由于目前回轉(zhuǎn)支承出廠的檢測以人工為主，所以根據(jù)人為因素考慮最有效的檢測方式是抽樣檢測，這樣不可避免會出現(xiàn)不合格產(chǎn)品?，F(xiàn)有技術(shù)中也有采用比較復(fù)雜的設(shè)備進(jìn)行檢測，如：中國專利申請?zhí)?01310127477.1，公開日2013年7月17日的專利文件，公開了一種回轉(zhuǎn)支承滾道檢測裝置及其檢測方法，該檢測裝置包括測量主機(jī)，所述測量主機(jī)包括橋架、工作臺及驅(qū)動系統(tǒng)，所述橋架置于工作臺上，所述驅(qū)動系統(tǒng)置于工作臺上，用于驅(qū)動所述橋架；所述測量裝置還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括手柄，所述手柄用于操作驅(qū)動系統(tǒng)；所述測量裝置還包括測頭測座系統(tǒng)，所述測頭測座系統(tǒng)包括用于測量回轉(zhuǎn)支承滾道的測量裝置及用于計算和統(tǒng)計測量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。所述回轉(zhuǎn)支承滾道檢測裝置，測量精度更高，同時，測量裝置的通用性更強(qiáng)。但該專利公開的技術(shù)方案結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，操作過程繁瑣，靈活性低，應(yīng)用于回轉(zhuǎn)支承流水生產(chǎn)線上快速檢測效率不高。

現(xiàn)有技術(shù)中三坐標(biāo)測量是指在一個六面體的空間范圍內(nèi)，能夠表現(xiàn)幾何形狀、長度及圓周分度等測量能力的儀器，又稱為三坐標(biāo)測量儀或三坐標(biāo)量床。三坐標(biāo)測量儀可定義為“一種具有可作三個方向移動的探測器，可在三個相互垂直的導(dǎo)軌上移動，此探測器以接觸或非接觸等方式傳送訊號，三個軸的位移測量系統(tǒng)(如光學(xué)尺)經(jīng)數(shù)據(jù)處理器或計算機(jī)等計算出工件的各點(diǎn)坐標(biāo)(X、Y、Z)及各項功能測量的儀器”。三坐標(biāo)測量儀的測量功能應(yīng)包括尺寸精度、定位精度、幾何精度及輪廓精度等。中國專利申請?zhí)?01510630130.8，公開日2016年2月3日的專利申請文件，公開了一種三坐標(biāo)測量機(jī)，包括測量臂及固定于測量臂自由端上的掃描頭，所述測量臂包括第一測量臂、第二測量臂及第三測量臂，所述第一測量臂的任意一端與第二測量臂的任意一端通過一個鉸接部鉸接連接，第二測量臂的另一端與第三測量臂通過一個鉸接部鉸接連接，掃描頭固定于第三測量臂的自由端上，第一測量臂的自由端上還設(shè)置有固定座，兩個鉸接部的鉸接軸相互平行。該發(fā)明結(jié)構(gòu)輕便，特別適用于笨重被測物的三坐標(biāo)測量。但該發(fā)明申請公開的技術(shù)方案應(yīng)用于回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度測量時其掃描頭碰撞硬物容易損壞，降低了設(shè)備使用壽命。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

1、要解決的問題

針對現(xiàn)有回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度檢測技術(shù)落后，采用相關(guān)檢測設(shè)備操作復(fù)雜、容易損壞的問題，本實用新型提供一種回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度檢測機(jī)械手，能有效代替人工檢測，提高效率和合格率，且其操作智能化，不易受損傷，使用壽命長。

2、技術(shù)方案

為解決上述問題，本實用新型采用如下的技術(shù)方案。

一種回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度檢測機(jī)械手，包括機(jī)械手臂，還包括機(jī)械手腕和探頭，所述的機(jī)械手腕一端與機(jī)械手臂連接，另一端設(shè)置有上法蘭；所述的探頭上端設(shè)置有下法蘭；所述的上法蘭和下法蘭固定連接；所述的探頭上端與所述的下法蘭連接處設(shè)置有防護(hù)罩。

優(yōu)選地，所述的上法蘭和下法蘭通過螺栓固定連接。

優(yōu)選地，所述的探頭包括接頭、連接彈簧和感應(yīng)器；所述的接頭與所述的下法蘭固定連接；所述的連接彈簧設(shè)置于接頭與感應(yīng)器之間。

優(yōu)選地，所述的接頭與所述的下法蘭之間通過螺紋實現(xiàn)固定連接。

優(yōu)選地，所述的防護(hù)罩包裹于所述的連接彈簧之外，其長度大于所述的連接彈簧的長度。

優(yōu)選地，所述的感應(yīng)器為激光感應(yīng)器或者壓力感應(yīng)器。

優(yōu)選地，所述的機(jī)械手臂與機(jī)械手腕連接處設(shè)置有伺服電機(jī)和減速器；所述的伺服電機(jī)驅(qū)動所述的減速器；所述的減速器與機(jī)械手腕固定連接以驅(qū)動所述的機(jī)械手腕相對機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)。

3、有益效果

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的有益效果為：

(1)本實用新型通過在機(jī)械手臂上設(shè)置可以繞其旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的機(jī)械手腕，能夠?qū)崿F(xiàn)多軌跡運(yùn)動，在機(jī)械手腕前端設(shè)置探頭，利用探頭實現(xiàn)回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈內(nèi)圓面上各點(diǎn)的檢測，檢測數(shù)據(jù)傳輸至計算機(jī)分析得到回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度檢測狀況，反饋速度快、檢測精度高；

(2)本實用新型上法蘭與下法蘭通過螺栓固定連接，方便拆裝；

(3)本實用新型探頭在接頭與感應(yīng)器之間設(shè)置連接彈簧，能夠有效防止探頭與被測物體碰撞發(fā)生損傷，起到緩沖撞擊力的效果；

(4)本實用新型接頭與下法蘭之間通過螺紋連接，方便探頭的拆裝更換；

(5)本實用新型防護(hù)罩能起到防止灰塵落入連接彈簧的作用，能夠提高本裝置在比較惡劣車間環(huán)境工作的適應(yīng)能力；

(6)本實用新型感應(yīng)器采用激光感應(yīng)器動作靈敏、精度高，但成本相對也較高；采用壓力感應(yīng)器成本低，能夠滿足檢測精度要求；

(7)本實用新型機(jī)械手臂與機(jī)械手腕之間采用伺服電機(jī)和減速機(jī)的結(jié)構(gòu)緊湊，有利于布線排線；

(8)本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理，易于制造。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實用新型探頭的結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本實用新型探頭與下法蘭連接示意圖；

圖4為本實用新型防護(hù)罩位置設(shè)置示意圖；

圖5為本實用新型探頭防撞原理圖一；

圖6為本實用新型探頭防撞原理圖二；

圖7為本實用新型檢測回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度原理圖。

圖中：1、機(jī)械手臂；

2、機(jī)械手腕；

3、上法蘭；

4、下法蘭；

5、防護(hù)罩；

6、探頭；61、接頭；62、連接彈簧；63、感應(yīng)器。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例對本實用新型進(jìn)一步進(jìn)行描述。

實施例1

如圖1所示，一種回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度檢測機(jī)械手，包括機(jī)械手臂1、機(jī)械手腕2和探頭6，機(jī)械手腕2一端與機(jī)械手臂1連接，另一端設(shè)置有上法蘭3；機(jī)械手臂1與機(jī)械手腕2連接處設(shè)置有伺服電機(jī)和減速器；伺服電機(jī)驅(qū)動減速器；減速器與機(jī)械手腕2固定連接以驅(qū)動機(jī)械手腕2相對機(jī)械手臂1旋轉(zhuǎn)；探頭6上端設(shè)置有下法蘭4；上法蘭3和下法蘭4通過螺栓固定連接；探頭6上端與下法蘭4連接處設(shè)置有防護(hù)罩5；如圖2所示，探頭6包括接頭61、連接彈簧62和感應(yīng)器63；感應(yīng)器63為激光感應(yīng)器，激光感應(yīng)器通過信號線與計算機(jī)相連；接頭61與下法蘭4通過螺紋實現(xiàn)固定連接；連接彈簧62設(shè)置于接頭61與感應(yīng)器63之間；如圖3和圖4所示，防護(hù)罩5包裹于連接彈簧62之外，其長度大于連接彈簧62的長度。

如圖5和圖6所示，本實用新型中在接頭與感應(yīng)器之間設(shè)置連接彈簧，當(dāng)感應(yīng)器觸碰到被測物或者異物時，首先發(fā)出感應(yīng)信號，但由于誤碰撞或者慣性作用，感應(yīng)器不能馬上停止，如果是剛性碰撞，感應(yīng)器容易損壞，本實用新型設(shè)置連接彈簧，如圖6所示，能夠有效防止探頭與被測物體碰撞發(fā)生損傷，起到緩沖撞擊力的效果。

如圖7所示，利用本實用新型對回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度進(jìn)行檢測，其原理是：探頭從坐標(biāo)原點(diǎn)出發(fā)，利用機(jī)械手臂及其與機(jī)械手腕之間的活動關(guān)節(jié)，使探頭在回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈內(nèi)圓上任意檢測三個點(diǎn)，探頭中感應(yīng)器感應(yīng)到此三個點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)后傳輸至計算機(jī)，計算機(jī)利用三點(diǎn)模擬模擬形成內(nèi)圓數(shù)據(jù)，與實際內(nèi)圓數(shù)據(jù)比較，測得回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈圓度數(shù)據(jù)精度。

本實用新型的檢測裝置能有效代替人工檢測，提高效率和合格率，且其操作智能化，不易受損傷，使用壽命長。