本發(fā)明涉及雷達信號處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多目標識別配對方法及系統(tǒng)和防撞雷達。

背景技術(shù)：

隨著技術(shù)的發(fā)展，為了保證汽車行駛的安全性，目前通常采用在汽車上安裝汽車預警雷達和汽車前向防撞雷達等。其中，在復雜的交通情況下，當需要對多目標進行匹配配對時，現(xiàn)有的汽車前向防撞雷達通常是采用面積法和順序配對法來機型頻譜配對，從而實現(xiàn)汽車與目標之間的距離和速度的估算。但是，面積法和順序配對法在進行頻譜配對時計算量大，且很容易產(chǎn)生配對錯誤，從而影響目標識別配對的準確性和識別效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種多目標識別配對方法及系統(tǒng)和防撞雷達，以解決傳統(tǒng)的汽車前向防撞雷達在多目標識別配對時準確性和識別效率均偏低的問題。

為實現(xiàn)本發(fā)明目的提供的一種多目標識別配對方法，包括如下步驟：

對安裝在汽車上的防撞雷達所檢測到的上掃頻回波和下掃頻回波進行檢測識別，獲取所述上掃頻回波中的每一個目標產(chǎn)生的上掃頻頻率和所述下掃頻回波中每一個目標產(chǎn)生的下掃頻頻率；

采用頻譜臨近原則對識別到的每一個所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率進行分組，并對每一組中的所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率進行峰值配對。

在其中一個實施例中，所述對安裝在汽車上的防撞雷達所檢測到的上掃頻回波和下掃頻回波進行檢測識別時采用單元平均橫虛警檢測方法進行。

在其中一個實施例中，所述采用頻譜臨近原則對識別到的每一個所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率進行分組，包括如下步驟：

依次判斷所述上掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率與所述下掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率是否為相鄰頻率，并將判斷為相鄰頻率的上掃頻頻率和下掃頻頻率劃分為一組。

在其中一個實施例中，所述依次判斷所述上掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率與所述下掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率是否為相鄰頻率，包括如下步驟：

依次將所述上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率進行作差運算，得到多個頻率差值；

判斷每一個頻率差值是否小于或等于預設頻移值；

若是，則判斷所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率為相鄰頻率；若否，則繼續(xù)進行下一頻率差值的計算和判斷。

在其中一個實施例中，所述采用頻譜臨近原則對識別到的每一個所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率進行分組后，還包括如下步驟：

判斷所述上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率是否均進行了與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率的相鄰判斷；

若是，則直接執(zhí)行所述對每一組中的所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率進行峰值配對的步驟；若否，則繼續(xù)進行所述上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率的相鄰判斷的步驟。

在其中一個實施例中，所述對每一組中的所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率進行峰值配對，包括如下步驟：

對每一組中的所述上掃頻頻率對應的頻譜峰值和所述下掃頻頻率對應的頻譜峰值進行做差運算，得到多個峰值差值；

由多個峰值差值中選擇最小峰值差值，并將最小峰值差值所對應的所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率配對為同一目標。

相應的，本發(fā)明還提供了一種多目標識別配對系統(tǒng)，包括檢測識別模塊和分組配對模塊；

所述檢測識別模塊，用于對安裝在汽車上的防撞雷達所檢測到的上掃頻回波和下掃頻回波進行檢測識別，獲取所述上掃頻回波中的每一個目標產(chǎn)生的上掃頻頻率和所述下掃頻回波中每一個目標產(chǎn)生的下掃頻頻率；

所述分組配對模塊包括分組子模塊和配對子模塊；

所述分組子模塊，用于采用頻譜臨近原則對識別到的每一個所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率進行分組；

所述配對子模塊，用于對每一組中的所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率進行峰值配對。

在其中一個實施例中，所述分組子模塊，用于依次判斷所述上掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率與所述下掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率是否為相鄰頻率，并將判斷為相鄰頻率的上掃頻頻率和下掃頻頻率劃分為一組。

在其中一個實施例中，所述分組子模塊包括頻率差值計算單元和頻率差值判斷單元；

所述頻率差值計算單元，用于依次將所述上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率進行作差運算，得到多個頻率差值；

所述頻率差值判斷單元，用于判斷每一個頻率差值是否小于或等于預設頻移值；并當判斷出所述頻率差值小于或等于所述預設頻移值時，將小于或等于所述預設頻移值的頻率差值所對應的所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率劃分為一組；若否，則返回所述頻率差值計算單元，由所述頻率差值計算單元繼續(xù)進行下一頻率差值的計算。

在其中一個實施例中，所述分組子模塊還包括分組完成判斷單元；

所述分組完成判斷單元，用于判斷所述上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率是否均進行了與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率的相鄰判斷；

所述分組完成判斷單元，還用于當判斷出所述上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率均進行了與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率的相鄰判斷時，跳轉(zhuǎn)至所述配對子模塊，由所述配對子模塊執(zhí)行所述對每一組中的所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率進行峰值配對的步驟；

所述分組完成判斷單元，還用于當判斷出所述上掃頻回波中還存在未進行與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率的相鄰判斷時，跳轉(zhuǎn)至所述分組子模塊，由所述分組子模塊繼續(xù)進行所述上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率的相鄰判斷的步驟。

在其中一個實施例中，所述配對子模塊包括峰值差值計算單元和峰值配對單元；

所述峰值差值計算單元，用于對每一組中的所述上掃頻頻率對應的頻譜峰值和所述下掃頻頻率對應的頻譜峰值進行做差運算，得到多個峰值差值；

所述峰值配對單元，用于由多個峰值差值中選擇最小峰值差值，并將最小峰值差值所對應的所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率配對為同一目標。

相應的，本發(fā)明還提供了一種防撞雷達，其包括如上任一所述的多目標識別配對系統(tǒng)。

采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明至少可取得下述技術(shù)效果：

其通過對安裝在汽車上的防撞雷達所檢測到的上掃頻回波和下掃頻回波分別進行檢測識別，獲取上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的的上掃頻頻率和下掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的的下掃頻頻率，從而實現(xiàn)對上掃頻回波和下掃頻回波中的目標識別后，再根據(jù)檢測識別到的上掃頻頻率和下掃頻頻率，采用頻譜臨近原則對識別到的每一個上掃頻頻率和下掃頻頻率進行分組；然后再對每一組內(nèi)的上掃頻頻率和下掃頻頻率進行峰值配對，從而實現(xiàn)上掃頻回波和下掃頻回波中的多個目標的識別和配對。由此，其通過在分組的基礎上再對每一組分別進行配對，簡化了傳統(tǒng)的配對方法的復雜度和計算量，從而有效提高了多目標識別的效率，同時還保證了識別結(jié)果的準確性，最終有效解決了傳統(tǒng)的汽車前向防撞雷達在多目標識別配對時準確性和識別效率均偏低的問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實施例描述中所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)本發(fā)明實施例的內(nèi)容和這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實施例所述的多目標識別配對方法的流程圖；

圖2是采用本實施例所述的多目標識別配對方法進行目標距離確定時的流程圖；

圖3是本實施例所述的多目標識別配對方法中，采用頻譜臨近原則對識別到的每一個上掃頻頻率和下掃頻頻率進行分組時的示意圖；

圖4是本實施例所述的多目標識別配對方法中進行峰值配對后的結(jié)果示意圖；

圖5本實施例所述的多目標識別配對系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實施例所述的防撞雷達的部分結(jié)構(gòu)示意圖。

貫穿附圖，應該注意的是，相似的標號用于描繪相同或相似的元件、特征和結(jié)構(gòu)。

具體實施方式

提供以下參照附圖的描述來幫助全面理解由權(quán)利要求及其等同物限定的本公開的各種實施例。以下描述包括幫助理解的各種具體細節(jié)，但是這些細節(jié)將被視為僅是示例性的。因此，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將認識到，在不脫離本公開的范圍和精神的情況下，可對本文所述的各種實施例進行各種改變和修改。另外，為了清晰和簡潔，公知功能和構(gòu)造的描述可被省略。

以下描述和權(quán)利要求書中所使用的術(shù)語和詞匯不限于文獻含義，而是僅由發(fā)明人用來使本公開能夠被清晰和一致地理解。因此，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言應該明顯的是，提供以下對本公開的各種實施例的描述僅是為了示例性目的，而非限制由所附權(quán)利要求及其等同物限定的本公開的目的。

應該理解，除非上下文明確另外指示，否則單數(shù)形式也包括復數(shù)指代。因此，例如，對“組件表面”的引用包括對一個或更多個這樣的表面的引用。

圖1是本實施例所述的多目標識別配對方法的流程圖。參考圖1，本實施例所述的多目標識別配對方法首先包括步驟S100，對安裝在汽車上的防撞雷達所檢測到的上掃頻回波和下掃頻回波進行檢測識別，獲取上掃頻回波中的每一個目標產(chǎn)生的上掃頻頻率和下掃頻回波中每一個目標產(chǎn)生的下掃頻頻率。其中，此處需要說明的是，所獲取的上掃頻回波中包括N個目標，每個目標所產(chǎn)生的的上掃頻頻率分別為：f_up1、f_up2、f_up3……f_upN。相應的，下掃頻回波中同樣包括N個目標，且每個目標所產(chǎn)生的下掃頻頻率分別為：f_down1、f_down2、f_down3……f_downN。

同時，還需要指出的是，為了保證檢測識別的準確性，在本實施例中，步驟S100中，其對安裝在汽車上的防撞雷達所檢測到的上掃頻回波和下掃頻回波進行檢測識別之前，上掃頻回波和下掃頻回波均是經(jīng)過一系列預先處理后的回波信號。

具體的，當防撞雷達接收到反射回來的信號波之后，此時，防撞雷達分別對上掃頻回波和下掃頻回波均進行變頻處理、模數(shù)轉(zhuǎn)換處理和加窗并進行傅里葉變換處理等一系列處理后，再執(zhí)行步驟S100，分別對上掃頻回波和下掃頻回波進行檢測識別。

同時，在本實施例中，其對上掃頻回波和下掃頻回波進行檢測識別，以獲取上掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的上掃頻頻率和下掃頻回波中，每一個目標所產(chǎn)生的下掃頻頻率時，具體采用的是單元平均橫虛警檢測(CA-CFAR)方法進行。

當采用CA-CFAR分別對上掃頻回波和下掃頻回波均進行檢測識別并獲取上掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的上掃頻頻率和下掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的的下掃頻頻率后，即可執(zhí)行步驟S200，采用頻譜臨近原則對識別到的每一個上掃頻頻率和下掃頻頻率進行分組，并對每一組中的上掃頻頻率和下掃頻頻率進行峰值配對。

其中，應當指出的是，在本實施例中，其采用頻譜臨近原則對識別到的每一個上掃頻頻率和所述下掃頻頻率進行分組具體是通過：依次判斷上掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的上掃頻頻率與下掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的下掃頻頻率是否為相鄰頻率來實現(xiàn)的。當判斷出上掃頻回波中的當前目標所產(chǎn)生的上掃頻頻率與下掃頻回波中某一個目標或某幾個目標所產(chǎn)生的下掃頻頻率為相鄰頻率時，則將其劃分為一組。若否，則繼續(xù)進行上掃頻回波中下一目標的判斷。

具體的，參考圖2，其依次判斷上掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的上掃頻頻率與下掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的下掃頻頻率是否為相鄰頻率具體包括步驟S210，依次將上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的上掃頻頻率與下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的下掃頻頻率進行作差運算，得到多個頻率差值；同時，判斷每一個頻率差值是否小于或等于預設頻移值；若是，則將小于或等于預設頻移值的頻率差值所對應的上掃頻頻率和下掃頻頻率判定為相鄰頻率，并將其劃分為一組；若否，則繼續(xù)進行下一頻率差值的計算和判斷。

更為具體的，由于上掃頻回波中包含有N個目標，且每個目標所產(chǎn)生的上掃頻頻率分別為f_up1、f_up2、f_up3……f_upN，下掃頻回波中同樣包括N個目標，且每個目標所產(chǎn)生的下掃頻頻率分別為：f_down1、f_down2、f_down3……f_downN，因此，當依次將上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的上掃頻頻率與下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的下掃頻頻率進行作差運算時，指的是依次將f_up1與f_downj(j＝1,2,3……N)進行作差運算|f_up1-f_downj|。

同時，還對上述計算得到的頻率差值進行判斷。即，判斷|f_up1-f_downj|是否小于或等于預設頻移值。其通過判斷頻率差值是否小于或等于預設頻移值來實現(xiàn)對上掃頻頻率和下掃頻頻率是否為相鄰頻率的判斷，計算簡單，易于實現(xiàn)。另外，還需要說明的是，在本實施例中，預設頻移值的取值為：2*fd；其中，f_d為多普勒頻移。

即，通過依次將上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的上掃頻頻率與下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的下掃頻頻率進行作差運算，并進行|f_up1-f_do_wnj|≤2*f_d的判斷；如果|f_up1-f_do_wnj|≤2*f_d，則將f_up1和f_do_wnj劃分為一組，如果|f_up1-f_do_wnj＞2*f_d，則繼續(xù)進行|f_up1-f_do_wnj+1|的計算和判斷，直至完成所有f_upi(i＝1,2,3……N)和f_downj(j＝1,2,3……N)的計算和判斷。

其中，應當說明的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，本實施例中，上掃頻頻率f_up具體為：f_up＝f_R-f_d，下掃頻頻率為：f_do_wn＝f_R+f_d，上下掃頻之間目標頻率相差2*f_d，f_d＝2*V_RMAX/λ，f_up是上掃頻目標回波頻率，f_down是下掃頻目標回波頻率，f_R是目標距離產(chǎn)生的頻率，f_d是目標速度產(chǎn)生的多普勒頻率，λ是電磁波波長，V_RMAX為目標相對于汽車雷達的最大相對速度。由此，f_d的取值范圍具體可根據(jù)實際的V_RMAX的值來調(diào)整，這也就有效提高了本實施例的多目標識別配對方法的靈活性。

同時，參考圖2，優(yōu)選的，在本實施例中，當進行完上述相鄰頻率的判斷之后，還包括步驟S220，判斷上掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的上掃頻頻率是否均進行了與下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的下掃頻頻率的相鄰判斷，以保證最終識別和配對結(jié)果的準確性和完整性，以避免任一目標的遺漏。

當判斷出上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的上掃頻頻率均進行了與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率的相鄰判斷后，表明此時頻譜臨近原則判斷已經(jīng)完成，因此，可直接執(zhí)行步驟S230，對每一組中的上掃頻頻率和下掃頻頻率進行峰值配對。當判斷出上掃頻回波中還存在未進行與下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的下掃頻頻率的相鄰判斷時，則返回步驟S210，繼續(xù)進行上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的上掃頻頻率與下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的下掃頻頻率的相鄰判斷。

同時，還需要說明的是，在本實施例中，步驟S230，對每一組中的上掃頻頻率和下掃頻頻率進行峰值配對具體包括：對每一組中的上掃頻頻率對應的頻譜峰值和下掃頻頻率對應的頻譜峰值進行做差運算，得到多個峰值差值的步驟，以及由多個峰值差值中選擇最小峰值差值，并將最小峰值差值所對應的上掃頻頻率和下掃頻頻率配對為同一目標的步驟。即，通過將上下掃頻頻譜對應的頻率值間隔在2*f_d范圍內(nèi)的頻譜峰值進行求差值，差值最小的一對即為同一目標產(chǎn)生的差拍信號，由此即可完成多目標的識別配對，計算簡單，易于實現(xiàn)。

另外，在本實施例中，在完成上述多目標的識別配對之后，為了保證汽車行駛的安全性，其還包括步驟S300，計算每對目標的距離和速度，從而判斷每一個目標距離汽車的距離，以便于及時發(fā)出警報，達到及時提醒駕駛員的目的。

為更清楚的說明本實施例的多目標識別配對方法，參考圖3和圖4，其中圖3為上下掃頻采用頻譜鄰近原則后的情況，圖中橢圓虛線內(nèi)的為兩對，其余均為一對一的情況，那么除了橢圓內(nèi)的情況其余可以直接配對。另外再將橢圓內(nèi)部的頻譜進行峰值配對，如圖4所示峰值差最小匹配后的配對情況，同一箭頭代表同一對。

由此，其通過將上下掃頻臨近的頻譜劃分為一組，再在組內(nèi)利用峰值配對方法進行配對，從而在頻譜鄰近的基礎上再進行配對，大大減小了上下掃頻任意配對的計算量。同時，其還通過將速度變化引起的多普勒頻移來限制汽車雷達回波的上下掃頻范圍，再根據(jù)頻譜峰值差最小進行頻譜峰值配對，實現(xiàn)了精確的頻譜配對，最終達到了簡化以往配對方法的復雜度并增加有效性的目的。

相應的，為實現(xiàn)上述任一種多目標識別配對方法，本發(fā)明還提供了一種多目標識別配對系統(tǒng)。由于本發(fā)明提供的多目標識別配對系統(tǒng)的工作原理與本發(fā)明的多目標識別配對方法的原理相同或相似，因此重復之處不再贅述。

參考圖5，作為本實施例的多目標識別配對系統(tǒng)100，其包括檢測識別模塊110和分組配對模塊120。其中，檢測識別模塊110，用于對安裝在汽車上的防撞雷達所檢測到的上掃頻回波和下掃頻回波進行檢測識別，獲取所述上掃頻回波中的每一個目標產(chǎn)生的上掃頻頻率和所述下掃頻回波中每一個目標產(chǎn)生的下掃頻頻率。同時，在本實施例中，分組配對模塊120包括分組子模塊121和配對子模塊122。具體的，分組子模塊121，用于采用頻譜臨近原則對識別到的每一個所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率進行分組。配對子模塊122，用于對每一組中的所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率進行峰值配對。

優(yōu)選的，在本實施例中，分組子模塊121，用于依次判斷上掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率與所述下掃頻回波中每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率是否為相鄰頻率，并將判斷為相鄰頻率的上掃頻頻率和下掃頻頻率劃分為一組。

進一步的，分組子模塊121包括頻率差值計算單元和頻率差值判斷單元(圖中均未示出)。其中，頻率差值計算單元，用于依次將所述上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率進行作差運算，得到多個頻率差值。頻率差值判斷單元，用于判斷每一個頻率差值是否小于或等于預設頻移值；并當判斷出所述頻率差值小于或等于所述預設頻移值時，將小于或等于所述預設頻移值的頻率差值所對應的所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率劃分為一組；若否，則返回所述頻率差值計算單元，由所述頻率差值計算單元繼續(xù)進行下一頻率差值的計算。

更進一步的，分組子模塊121還包括分組完成判斷單元(圖中未示出)。分組完成判斷單元，用于判斷所述上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率是否均進行了與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率的相鄰判斷。分組完成判斷單元，還用于當判斷出所述上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率均進行了與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率的相鄰判斷時，跳轉(zhuǎn)至所述配對子模塊122，由所述配對子模塊122執(zhí)行所述對每一組中的所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率進行峰值配對的步驟。分組完成判斷單元，還用于當判斷出所述上掃頻回波中還存在未進行與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率的相鄰判斷時，跳轉(zhuǎn)至所述分組子模塊121，由所述分組子模塊121繼續(xù)進行所述上掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述上掃頻頻率與所述下掃頻回波中的每一個目標所產(chǎn)生的所述下掃頻頻率的相鄰判斷的步驟。

另外，還需要說明的是，在本實施例中，配對子模塊122包括峰值差值計算單元和峰值配對單元(圖中均未示出)。其中，峰值差值計算單元，用于對每一組中的所述上掃頻頻率對應的頻譜峰值和所述下掃頻頻率對應的頻譜峰值進行做差運算，得到多個峰值差值。峰值配對單元，用于由多個峰值差值中選擇最小峰值差值，并將最小峰值差值所對應的所述上掃頻頻率和所述下掃頻頻率配對為同一目標。

相應的，參考圖6，基于上述任一種多目標識別配對系統(tǒng)100，本發(fā)明還提供了一種防撞雷達10，其包括上述任一種多目標識別配對系統(tǒng)100。同時，還包括汽車上掃頻回波接收模塊200、上掃頻回波變頻處理模塊300、上掃頻回波模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊400、上掃頻回波加窗及傅里葉變換處理模塊500、汽車下掃頻回波接收模塊600、下掃頻回波變頻處理模塊700、下掃頻回波模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊800、下掃頻回波模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊800、下掃頻回波加窗及傅里葉變換處理模塊900以及速度距離計算模塊1000。

其中，汽車上掃頻回波接收模塊200、上掃頻回波變頻處理模塊300、上掃頻回波模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊400和上掃頻回波加窗及傅里葉變換處理模塊500分別用于接收汽車雷達接收到的上掃頻回波，并對上掃頻回波依次進行變頻處理、模數(shù)轉(zhuǎn)換處理和加窗及傅里葉變換處理等一系列處理。

相應的，汽車下掃頻回波接收模塊600、下掃頻回波變頻處理模塊700、下掃頻回波模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊800、下掃頻回波模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊800和下掃頻回波加窗及傅里葉變換處理模塊900則分別用于接收汽車雷達接收到的下掃頻回波，并對下掃頻回波依次進行變頻處理、模數(shù)轉(zhuǎn)換處理和加窗及傅里葉變換處理等一系列處理。

速度距離計算模塊1000，則用于根據(jù)多目標識別配對系統(tǒng)100所獲取到的識別配對結(jié)果，計算每對目標的距離和速度，從而判斷每一個目標距離汽車的距離，以便于及時發(fā)出警報，達到及時提醒駕駛員的目的。

應該注意的是，如上所述的本公開的各種實施例通常在一定程度上涉及輸入數(shù)據(jù)的處理和輸出數(shù)據(jù)的生成。此輸入數(shù)據(jù)處理和輸出數(shù)據(jù)生成可在硬件或者與硬件結(jié)合的軟件中實現(xiàn)。例如，可在移動裝置或者相似或相關(guān)的電路中采用特定電子組件以用于實現(xiàn)與如上所述本公開的各種實施例關(guān)聯(lián)的功能。另選地，依據(jù)所存儲的指令來操作的一個或更多個處理器可實現(xiàn)與如上所述本公開的各種實施例關(guān)聯(lián)的功能。如果是這樣，則這些指令可被存儲在一個或更多個非暫時性處理器可讀介質(zhì)上，這是在本公開的范圍內(nèi)。處理器可讀介質(zhì)的示例包括只讀存儲器(ROM)、隨機存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光學數(shù)據(jù)存儲裝置。另外，用于實現(xiàn)本公開的功能計算機程序、指令和指令段可由本公開所屬領(lǐng)域的程序員容易地解釋。

盡管已參照本公開的各種實施例示出并描述了本公開，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，在不脫離由所附權(quán)利要求及其等同物限定的本公開的精神和范圍的情況下，可對其進行形式和細節(jié)上的各種改變。