本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種校準的方法和裝置。

背景技術(shù)：

目前，無人機被廣泛應(yīng)用于地圖測繪、森林勘測、搶險救災(zāi)、物流快遞、高空拍攝等領(lǐng)域。為了能夠準確控制無人機，需要確保無人機的各個傳感器準確。傳感器例如羅盤、加速度計和速度計等。

在現(xiàn)有技術(shù)中，為了將傳感器調(diào)制準確，用戶需要對各個傳感器的初始值進行校準。以加速度計為例，用戶自行確認加速度計數(shù)據(jù)是否有誤，如果有誤，則校準加速度計。

可見，現(xiàn)有技術(shù)中對無人機進行校準需要依賴于用戶，因此，一方面自動化程度低，另一方面人為校準誤差較大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種校準的方法和裝置，用于實現(xiàn)自動對加速度計進行校準的技術(shù)效果。

第一方面，本發(fā)明提供了一種校準的方法，包括：

用戶設(shè)備UE獲得與無人機連接的地面站發(fā)送的所述無人機的加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)；所述加速度計數(shù)據(jù)和所述速度計數(shù)據(jù)由所述無人機發(fā)送給所述地面站；

當(dāng)所述速度計數(shù)據(jù)為零時，判斷所述加速度計數(shù)據(jù)是否為標準重力加速度；

當(dāng)所述速度計數(shù)據(jù)為零，且所述加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速時，生成用于控制所述無人機將所述加速度計校準為標準重力加速度的第一校準指令；

將所述第一校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第一校準指令發(fā)送給所述無人機。

可選的，所述方法還包括：

接收與所述地面站發(fā)送的所述無人機當(dāng)前羅盤方向，所述當(dāng)前羅盤方向由所述無人機發(fā)送給所述地面站；

獲得參考羅盤方向；

判斷所述當(dāng)前羅盤方向與所述參考羅盤方向是否一致；

當(dāng)所述當(dāng)前羅盤方向與所述參考羅盤方向不一致時，基于所述參考羅盤方向和所述當(dāng)前羅盤方向生成第二校準指令；

將所述第二校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第二校準指令發(fā)送給所述無人機，進而所述無人機基于所述第二校準指令校準所述無人機的羅盤。

可選的，所述方法還包括：

獲得所述地面站發(fā)送的慣性測量單元IMU數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述MIU數(shù)據(jù)表示所述無人機靜止時，判斷所述速度計數(shù)據(jù)是否為零；

當(dāng)所述MIU數(shù)據(jù)表示所述無人機靜止，且所述速度計數(shù)據(jù)不為零時，生成用于控制所述無人機將所述速度計校準為零的第三校準指令；

將所述第三校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第三校準指令發(fā)送給所述無人機。

第二方面，本發(fā)明提供了另一種校準的方法，包括：

用戶設(shè)備UE獲得與無人機連接的地面站發(fā)送的所述無人機的加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)；所述加速度計數(shù)據(jù)和所述速度計數(shù)據(jù)由所述無人機發(fā)送給所述地面站；

基于所述速度計數(shù)據(jù)，計算參考加速度；

判斷所述加速度計數(shù)據(jù)是否與所述參考加速度一致；

當(dāng)所述加速度計數(shù)據(jù)與所述參考加速度不一致時，生成用于控制所述無人機校準所述加速度計的第四校準指令；

將所述第四校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第四校準指令發(fā)送給所述無人機。

第三方面，本發(fā)明提供了一種校準的裝置，包括：

第一接收模塊，用于獲得與無人機連接的地面站發(fā)送的所述無人機的加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)；所述加速度計數(shù)據(jù)和所述速度計數(shù)據(jù)由所述無人機發(fā)送給所述地面站；

第一判斷模塊，用于當(dāng)所述速度計數(shù)據(jù)為零時，判斷所述加速度計數(shù)據(jù)是否為標準重力加速度；

第一生成模塊，用于當(dāng)所述速度計數(shù)據(jù)為零，且所述加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速時，生成用于控制所述無人機將所述加速度計校準為標準重力加速度的第一校準指令；

第一發(fā)送模塊，用于將所述第一校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第一校準指令發(fā)送給所述無人機。

可選的，所述裝置還包括：

第二接收模塊，用于接收與所述地面站發(fā)送的所述無人機當(dāng)前羅盤方向，所述當(dāng)前羅盤方向由所述無人機發(fā)送給所述地面站；

獲得模塊，用于獲得參考羅盤方向；

第二判斷模塊，用于判斷所述當(dāng)前羅盤方向與所述參考羅盤方向是否一致；

第二生成模塊，用于當(dāng)所述當(dāng)前羅盤方向與所述參考羅盤方向不一致時，基于所述參考羅盤方向和所述當(dāng)前羅盤方向生成第二校準指令；

第二發(fā)送模塊，用于將所述第二校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第二校準指令發(fā)送給所述無人機，進而所述無人機基于所述第二校準指令校準所述無人機的羅盤。

可選的，所述裝置還包括：

第三接收模塊，用于獲得所述地面站發(fā)送的慣性測量單元IMU數(shù)據(jù)；

第三判斷模塊，用于當(dāng)所述MIU數(shù)據(jù)表示所述無人機靜止時，判斷所述速度計數(shù)據(jù)是否為零；

第三生成模塊，用于當(dāng)所述MIU數(shù)據(jù)表示所述無人機靜止，且所述速度計數(shù)據(jù)不為零時，生成用于控制所述無人機將所述速度計校準為零的第三校準指令；

第三發(fā)送模塊，用于將所述第三校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第三校準指令發(fā)送給所述無人機。

第四方面，本發(fā)明提供了一種校準的裝置，包括：

第四接收模塊，用于獲得與無人機連接的地面站發(fā)送的所述無人機的加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)；所述加速度計數(shù)據(jù)和所述速度計數(shù)據(jù)由所述無人機發(fā)送給所述地面站；

計算模塊，用于基于所述速度計數(shù)據(jù)，計算參考加速度；

第四判斷模塊，用于判斷所述加速度計數(shù)據(jù)是否與所述參考加速度一致；

第四生成模塊，用于當(dāng)所述加速度計數(shù)據(jù)與所述參考加速度不一致時，生成用于控制所述無人機校準所述加速度計的第四校準指令；

第四發(fā)送模塊，用于將所述第四校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第四校準指令發(fā)送給所述無人機。

本申請實施例中的上述一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效果：

在本發(fā)明實施例的技術(shù)方案中，UE首先接收與無人機連接的地面站發(fā)送的無人機加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)，其中，地面站發(fā)送的加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)由無人機發(fā)送給地面站。然后速度計數(shù)據(jù)為零時，判斷加速度計數(shù)據(jù)是否為標準重力加速度，在速度計數(shù)據(jù)為零，且加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速時，確定加速度計需要校準，進而生成用于控制無人機將加速度計校準為標準重力加速度的第一校準指令，并將第一校準指令發(fā)送至地面站。進而，地面站將第一校準指令轉(zhuǎn)發(fā)給無人機，而無人機則基于第一校準指令校準加速度計。由此可見，通過在無人機速度為零時判斷加速度計數(shù)據(jù)是否為標準重力加速度來判斷加速度計是否需要校準，并且加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速度時自動發(fā)送第二校準指令校準，由此實現(xiàn)了自動校準加速度計的技術(shù)效果。同時，由于設(shè)備校準較人為校準更加準確，所以本發(fā)明還提高了校準準確性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例中一校準的方法流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例中控制無人機的系統(tǒng)架構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例中當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例中另一校準的方法流程圖；

圖5為本發(fā)明實施例中一校準的裝置示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例中另一校準的裝置示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明實施例提供了一種校準的方法和裝置，用于實現(xiàn)自動對加速度計進行校準的技術(shù)效果。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案總體思路如下：

在本發(fā)明實施例的技術(shù)方案中，UE首先接收與無人機連接的地面站發(fā)送的無人機加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)，其中，地面站發(fā)送的加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)由無人機發(fā)送給地面站。然后速度計數(shù)據(jù)為零時，判斷加速度計數(shù)據(jù)是否為標準重力加速度，在速度計數(shù)據(jù)為零，且加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速時，確定加速度計需要校準，進而生成用于控制無人機將加速度計校準為標準重力加速度的第一校準指令，并將第一校準指令發(fā)送至地面站。進而，地面站將第一校準指令轉(zhuǎn)發(fā)給無人機，而無人機則基于第一校準指令校準加速度計。由此可見，通過在無人機速度為零時判斷加速度計數(shù)據(jù)是否為標準重力加速度來判斷加速度計是否需要校準，并且加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速度時自動發(fā)送第二校準指令校準，由此實現(xiàn)了自動校準加速度計的技術(shù)效果。同時，由于設(shè)備校準較人為校準更加準確，所以本發(fā)明還提高了校準準確性。

下面通過附圖以及具體實施例對本發(fā)明技術(shù)方案做詳細的說明，應(yīng)當(dāng)理解本申請實施例以及實施例中的具體特征是對本申請技術(shù)方案的詳細的說明，而不是對本申請技術(shù)方案的限定，在不沖突的情況下，本申請實施例以及實施例中的技術(shù)特征可以相互組合。

本文中術(shù)語“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

本發(fā)明第一方面提供了一種校準的方法，請參考圖1，為本發(fā)明實施例中校準的方法流程圖。該方法包括：

S101：用戶設(shè)備UE獲得與無人機連接的地面站發(fā)送的所述無人機的加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)；

S102：當(dāng)所述速度計數(shù)據(jù)為零時，判斷所述加速度計數(shù)據(jù)是否為標準重力加速度；

S103：當(dāng)所述速度計數(shù)據(jù)為零，且所述加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速時，生成用于控制所述無人機將所述加速度計校準為標準重力加速度的第一校準指令；

S104：將所述第一校準指令發(fā)送至所述地面站。

具體來講，為了實現(xiàn)通過UE(用戶設(shè)備，User Equipment)監(jiān)督和控制無人機，本發(fā)明實施例中通過控制無人機的系統(tǒng)來實現(xiàn)。

請參考圖2，為本發(fā)明實施例中控制無人機的系統(tǒng)架構(gòu)圖。具體來講，控制無人機的系統(tǒng)包括無人機、地面站和UE。

具體來講，本發(fā)明實施例中的無人機包括小型無人機和大型無人機，固定翼無人機和多旋翼無人機等，本發(fā)明不做具體限制。用戶根據(jù)需要選擇地面站的放置位置，并且在需要移動時，可以攜帶工作狀態(tài)或非工作狀態(tài)下的地面站同時移動。本發(fā)明實施例中的UE例如為平板電腦、手機、穿戴式設(shè)備或個人電腦等，本發(fā)明不做具體限制。在具體實現(xiàn)過程中，UE可以具體為與地面站配套的特定設(shè)備，那么利用UE的缺省設(shè)置可以直接與地面站交互；UE也可以為普通設(shè)備，為了與地面站交互，可以在UE中安裝與地面站配套的應(yīng)用程序，進而與地面站交互。本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)實際進行設(shè)置，本發(fā)明不做具體限制。

具體來講，無人機與地面站通過傳輸距離較長的微波連接，例如900M的微波，或者1000M的微波等，以便于無人機遠程飛行時能夠與無人機交互。對于地面站和UE，如果地面站設(shè)置在UE中，或者與UE屬于同一設(shè)備，則地面站與UE可以通過有線方式連接，也可以通過無線方式連接。如果地面站和UE相互獨立，也可以通過有線方式連接或無線方式連接(圖1中僅以虛線示出了無線方式連接)?；蛘?，還可以在地面站設(shè)置兩個接口，一個為有線傳輸接口，進而通過有線方式與UE交互；另一個為無線傳輸接口，進而通過無線方式與UE交互，本發(fā)明不做具體限制。

如果地面站與UE的連接方式包括無線連接，則通過傳輸距離較短的微波連接，例如2.4G的微波，或者5.8G的微波等。對于地面站連接無人機和UE的電磁波，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)實際進行選擇，本發(fā)明不做具體限制。本發(fā)明實施例中UE與地面站的無線連接方式例如USB(通用串行總線，Universal Serial Bus)、藍牙或WLAN((無線局域網(wǎng)，Wireless Local Area Networks)等。

在無人機飛行過程中，無人機的飛控系統(tǒng)會實時獲得無人機的飛行數(shù)據(jù)，并實時向地面站無線傳輸無人機當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)。具體來講，無人的飛控系統(tǒng)是無人機的飛行自動控制系統(tǒng)。飛行數(shù)據(jù)為表示無人機飛行狀態(tài)的數(shù)據(jù)，包括但不限于當(dāng)前飛行位置的經(jīng)緯度、高度、姿態(tài)、速度、加速度和剩余電量等。飛控系統(tǒng)從無人機的各個傳感器、定位模塊以及飛控系統(tǒng)自身獲得飛行數(shù)據(jù)，并將飛行數(shù)據(jù)按照地面站傳輸協(xié)議打包發(fā)送給地面站。然后地面站再將飛行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給UE，進而用戶在UE顯示單元上觀看無人機飛行數(shù)據(jù)。

進一步，作為一種可選的實施例，如果地面站與UE通過有線連接，地面站則包括數(shù)傳模塊。數(shù)傳模塊是用于傳輸數(shù)據(jù)的模塊，與無人機和UE連接。數(shù)傳模塊接收飛行數(shù)據(jù)后，直接將飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給UE。

或者，作為另一種可選的實施例，如果地面站與UE通過無線連接，由于無人機與地面站交互所使用的電電磁波與地面站與UE交互所使用的電磁波不同，所以地面站除了包括數(shù)傳模塊，還進一步包括轉(zhuǎn)發(fā)模塊。

具體來講，轉(zhuǎn)發(fā)模塊與數(shù)傳模塊和UE連接，用于將傳輸層協(xié)議轉(zhuǎn)換為地面站與UE之間的傳輸協(xié)議，并透明傳輸飛行數(shù)據(jù)。數(shù)傳模塊接收飛行數(shù)據(jù)后，將飛行數(shù)據(jù)透明傳輸?shù)睫D(zhuǎn)發(fā)模塊，然后轉(zhuǎn)發(fā)模塊將傳輸協(xié)議轉(zhuǎn)換成地面站與UE之間的傳輸協(xié)議，然后再傳輸給UE。

在具體實現(xiàn)過程中，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)實際選擇上述方式中的任一地面站實施方式，本發(fā)明不做具體限制。

在無人機靜止時，無人機的速度為零，進而速度計數(shù)據(jù)也為零。當(dāng)速度計速度為零時，判斷加速度計數(shù)據(jù)是否為標準重力加速度。具體來講，本發(fā)明實施例中，標準重力加速度具體為無人機所在地理位置的重力加速度。由于無人機靜止時，加速度為標準重力加速度，所以，如果此時加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速度，則表示加速度計不準確。

在具體實現(xiàn)過程中，由于誤差的存在，無人機靜止時加速度計數(shù)據(jù)與標準重力加速度完全一致的可能性較小，所以，本發(fā)明實施例判斷加速度計數(shù)據(jù)是否為標準重力加速度，具體為判斷加速度計數(shù)據(jù)是否在標準重力加速度的第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

具體來講，第一預(yù)設(shè)范圍由UE缺省設(shè)置，或者由用戶自行設(shè)置。第一預(yù)預(yù)設(shè)范圍例如為±0.2m/s²或±0.1m/s²等，本發(fā)明不做具體限制。舉例來說，假設(shè)標準重力加速度為9.72m/s²，第一預(yù)設(shè)范圍為±0.1m/s²，加速度計數(shù)據(jù)為9.89m/s²。由于9.8m/s²不在標準重力加速度的第一預(yù)設(shè)范圍[9.82m/s²，9.62m/s²]中，所以確定加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速度。

接下來，當(dāng)速度計數(shù)據(jù)為零，且加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速度時，則生成第一校準指令。具體來講，本發(fā)明實施例中的第一校準指令用于控制無人機將加速度計校準為標準重力加速度的指令。當(dāng)速度計數(shù)據(jù)為零，且加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速度時，UE將標準重力加速度生成第一校準指令。然后將第一校準指令發(fā)送給地面站，進而地面站發(fā)送給無人機。無人機接收第一校準指令后，將加速度計數(shù)據(jù)刷新為第一校準指令中包含的標準重力加速度，進而完成加速度計校準。

由上述描述可知，通過在無人機速度為零時判斷加速度計數(shù)據(jù)是否為標準重力加速度來判斷加速度計是否需要校準，并且加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速度時自動發(fā)送第一校準指令校準，由此實現(xiàn)了自動校準加速度計的技術(shù)效果。同時，本發(fā)明實施例通過設(shè)備校準，較人為校準更加準確。

作為一種可選的實施例，本發(fā)明還提供了一種校準羅盤的方法，包括：

接收與所述地面站發(fā)送的所述無人機當(dāng)前羅盤方向，所述當(dāng)前羅盤方向由所述無人機發(fā)送給所述地面站；

獲得參考羅盤方向；

判斷所述當(dāng)前羅盤方向與所述參考羅盤方向是否一致；

當(dāng)所述當(dāng)前羅盤方向與所述參考羅盤方向不一致時，基于所述參考羅盤方向和所述當(dāng)前羅盤方向生成第二校準指令；

將所述第二校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第二校準指令發(fā)送給所述無人機，進而所述無人機基于所述第二校準指令校準所述無人機的羅盤。

具體來講，當(dāng)前羅盤方向由無人機發(fā)送給地面站，地面站再轉(zhuǎn)發(fā)給UE。在具體實現(xiàn)過程中，無人機可以在與放置面接觸的未飛行狀態(tài)中向地面站發(fā)送當(dāng)前羅盤方向，進而使UE在飛行前后校準羅盤；也可以在無人機與放置面不接觸的飛行狀態(tài)中向地面站發(fā)送當(dāng)前羅盤方向，進而使得UE在飛行過程中校準羅盤。并且，無人機在發(fā)送當(dāng)前羅盤方向時，可以將當(dāng)前羅盤方向包含在飛行數(shù)據(jù)中發(fā)送給地面站，也可以單獨發(fā)送當(dāng)前羅盤方向。本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)實際進行選擇，本發(fā)明不做具體限制。

S102中UE所獲得的參考羅盤方向，例如為UE上安裝的羅盤應(yīng)用中的羅盤方向，或者UE操作系統(tǒng)的羅盤方向，或者UE從網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器下載的地磁羅盤方向等，本發(fā)明不做具體限制。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，盡管“接收與所述地面站發(fā)送的所述無人機當(dāng)前羅盤方向”記載在“獲得參考羅盤方向”之前，但是，在具體實現(xiàn)過程中，“獲得參考羅盤方向”也可以在“接收與所述地面站發(fā)送的所述無人機當(dāng)前羅盤方向”之前執(zhí)行，或者與“接收與所述地面站發(fā)送的所述無人機當(dāng)前羅盤方向”同時執(zhí)行，本發(fā)明不做具體限制。

接下來，判斷當(dāng)前羅盤方向與參考羅盤方向是否一致。具體來講，由于在具體實現(xiàn)過程中，當(dāng)前羅盤方向與參考羅盤方向完全一致的可能性比較小，因此UE可以缺省設(shè)置，或者由用戶自行設(shè)置第二預(yù)設(shè)范圍。如果當(dāng)前羅盤方向在參考羅盤方向的第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則可以視為當(dāng)前羅盤方向與參考羅盤方向一致。反之，如果當(dāng)前羅盤方向不在參考羅盤方向的第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則視為當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向不一致。第二預(yù)設(shè)范圍例如為2°、3°或5°等。

具體來講，當(dāng)前羅盤方向表示無人機當(dāng)前羅盤中南北磁極的方向，參考羅盤方向則表示南北地磁的方向。在具體實現(xiàn)過程中，當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向可以以字符來表示，或者以一個雙向箭頭來表示，或者以兩個相互垂直的雙相箭頭來表示(東、南、西和北四個方向)，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)實際進行設(shè)置，本發(fā)明不做具體限制。

以一個雙向箭頭來表示的羅盤方向來說，請參考圖3，圖3示出了一示例性當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向。其中，實線雙相箭頭表示的當(dāng)前羅盤方向，虛線雙相箭頭則表示參考羅盤方向?；诋?dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向，計算出當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向之間的夾角。在本發(fā)明實施例中，當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向之間的夾角具體為表示方向和夾角值的量。然后，判斷當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向之間的夾角是否在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

舉例來說，假設(shè)當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向之間的夾角為圖3示出的順時針5°，第一預(yù)設(shè)范圍為[-3°，3°](即順時針3°到逆時針3°)，當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向之間的夾角超過第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，所以判斷當(dāng)前羅盤方向與參考羅盤方向不一致。

再舉例來說，第二預(yù)設(shè)范圍同樣為[-3°，3°]。假設(shè)當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向之間的夾角為逆時針2°，當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向之間的夾角在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，所以判斷當(dāng)前羅盤方向與參考羅盤方向一致。

當(dāng)前羅盤方向與參考羅盤方向不一致時，S104中則基于當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向生成第二校準指令。具體來講，第二校準指令用于控制無人機將羅盤校準為與參考羅盤一致的指令。在當(dāng)前羅盤方向與參考羅盤方向不一致時，利用當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向之間的夾角生成第二校準指令。由于當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向之間的夾角包括方向與夾角值，所以第二校準指令就能夠控制無人機在正確的方向上旋轉(zhuǎn)正確的角度，從而將當(dāng)前羅盤校準為與參考羅盤一致。

接下來，UE將第二校準指令發(fā)送給地面站，從而通過地面站將第二校準指令發(fā)送給無人機。無人機接收第二校準指令，然后基于第二校準指令中的方向和角度旋轉(zhuǎn)羅盤。

舉例來說，假設(shè)當(dāng)前羅盤方向和參考羅盤方向之間的夾角為順時針5°，則基于順時針5°生成用于控制無人機逆時針旋轉(zhuǎn)羅盤5°的第二校準指令。無人機接收第二校準指令后，逆時針旋轉(zhuǎn)羅盤5°，從而校準羅盤。

由上述描述可知，通過UE自動判斷無人機當(dāng)前羅盤方向與參考羅盤方向是否一致，并且在不一致時生成第二校準指令，使得無人機基于第二校準指令將羅盤校準準確。故而，本發(fā)明實施例一方面實現(xiàn)了自動校準，不需要依賴用戶自行對無人機羅盤進行校準，另一方面，設(shè)備校準較人為校準更加準確，所以同時提高了校準準確性。

作為一種可選的實施例，本發(fā)明還提供了一種速度計校準的方法，包括：

獲得所述地面站發(fā)送的所述無人機的速度計數(shù)據(jù)和慣性測量單元IMU數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述IMU數(shù)據(jù)表示所述無人機靜止時，判斷所述速度計數(shù)據(jù)是否為零；

當(dāng)所述IMU數(shù)據(jù)表示所述無人機靜止，且所述速度計數(shù)據(jù)不為零時，生成用于控制所述無人機將所述速度計校準為零的第四校準指令；

將所述第四校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第四校準指令發(fā)送給所述無人機。

具體來講，UE同樣通過地面站獲得無人機速度計的速度計數(shù)據(jù)和IMU(慣性測量單元，Inertial measurement unit)的IMU數(shù)據(jù)。IMU能夠測量無人機的運動狀態(tài)，檢測到的數(shù)據(jù)表示無人機運動或靜止，以及無人機在運動時發(fā)生的旋轉(zhuǎn)和平移。

由于無人機靜止時，速度為零，所以當(dāng)IMU數(shù)據(jù)表示無人機未發(fā)生運動，即靜止時，判斷速度計數(shù)據(jù)是否也為零。當(dāng)IMU數(shù)據(jù)表示無人機靜止時，如果速度計數(shù)據(jù)也為零，則表示速度計可能已經(jīng)準確；而如果IMU數(shù)據(jù)表示無人機靜止時，速度計數(shù)據(jù)不為零，則表示速度計并不準確，需要校準。

所以，本發(fā)明實施例中，當(dāng)IMU數(shù)據(jù)表示無人機靜止，且速度計數(shù)據(jù)不為零時，則生成第三校準指令。具體來講，第三校準指令用于控制無人機校準速度計為零的指令。當(dāng)IMU數(shù)據(jù)表示無人機靜止，且速度計數(shù)據(jù)不為零時，UE將生成第三校準指令。然后將第三校準指令發(fā)送給地面站，進而地面站發(fā)送給無人機。無人機接收第三校準指令后，將速度計數(shù)據(jù)歸零，進而完成速度計校準。

由上述描述可知，通過在無人機IMU數(shù)據(jù)表示無人機靜止時判斷速度計數(shù)據(jù)是否為零來判斷速度計是否需要校準，并且在速度計數(shù)據(jù)不為零時自動發(fā)送第三校準指令校準，由此實現(xiàn)了自動校準速度計的技術(shù)效果。同時，本發(fā)明實施例通過設(shè)備校準，較人為校準更加準確。

本發(fā)明第二方面還提供了另一種校準的方法，如圖4所示，包括：

S201：用戶設(shè)備UE獲得與無人機連接的地面站發(fā)送的所述無人機的加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)；

S202：基于所述速度計數(shù)據(jù)，計算參考加速度；

S203：判斷所述加速度計數(shù)據(jù)是否與所述參考加速度一致；

S204：當(dāng)所述加速度計數(shù)據(jù)與所述參考加速度不一致時，生成用于控制所述無人機校準所述加速度計的第四校準指令；

S205：將所述第四校準指令發(fā)送至所述地面站。

具體來講，上述第一方面的校準方法可用于無人機起飛前校準，或降落后校準，而本發(fā)明第二方面的校準方法則可以用于飛行狀態(tài)時的校準。

具體來講，本發(fā)明實施例中的校準方法同樣基于控制無人機的系統(tǒng)。第二方面與第一方面的相同之處這里就不再重復(fù)贅述了，此處著重介紹第二方面與第一方面的不同之處。

UE首先獲得無人機發(fā)送給地面站，且地面站轉(zhuǎn)發(fā)來的加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)。其中，本發(fā)明實施例中的速度計數(shù)據(jù)至少包括連續(xù)兩次采集到的速度。由于速度計會按照預(yù)設(shè)間隔采集無人機的速度，且預(yù)設(shè)間隔通常是已知的，所以，通過至少連續(xù)兩次采集到的速度，就可以計算出無人機的實際加速。本申請將利用速度數(shù)據(jù)計算出的實際加速度稱為參考加速度。

為了方便說明，本發(fā)明實施例中僅以速度計數(shù)據(jù)包括連續(xù)兩次采集到的速度為例來介紹，在具體實現(xiàn)過程中，當(dāng)包括多次連續(xù)采集的速度時校準方法類似。

假設(shè)T1時刻速度計采集到的速度為V1，T1時刻的下一時刻T2采集到的速度為V2。則T1時刻到T2時刻的參考加速度a’＝(V2-V1)/(T2-T1)。

接下來，判斷加速度計數(shù)據(jù)是否與計算出的參考加速度一致，且具體為判斷對應(yīng)于參考加速度的加速度計數(shù)據(jù)是否與參考加速度一致。具體來講，加速度計也是按照預(yù)設(shè)間隔檢測無人機的加速度的，所以，在判斷加速度計數(shù)據(jù)是否與參考加速度計一致時，需要提取出同時間段的加速度計數(shù)據(jù)來與參考加速度比較。例如參考加速度計a’為T1到T2時刻的加速度，則從加速度計數(shù)據(jù)中提取出T1到T2時刻檢測的加速度計數(shù)據(jù)與a’比較。

在本發(fā)明實施例中，與上述實施例類似，本發(fā)明實施例判斷加速度計數(shù)據(jù)是否與參考加速度一致，具體為判斷加速度計數(shù)據(jù)是否在參考加速度的第四預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

具體來講，第四預(yù)設(shè)范圍由UE缺省設(shè)置，或者由用戶自行設(shè)置。第四預(yù)預(yù)設(shè)范圍例如為±0.2m/s²或±0.1m/s²等，本發(fā)明不做具體限制。舉例來說，假設(shè)參考重力加速度為3.0m/s²，第四預(yù)設(shè)范圍為±0.1m/s²，加速度計數(shù)據(jù)為4.2m/s²。由于4.2m/s²不在參考加速度的第四預(yù)設(shè)范圍[2.9m/s²，3.1m/s²]中，所以確定加速度計數(shù)據(jù)與參考加速度不一致。

接下來，當(dāng)加速度計數(shù)據(jù)與參考加速度不一致時，則生成第四校準指令。具體來講，本發(fā)明實施例中的第四校準指令用于控制無人機校準加速度計的指令。當(dāng)加速度計數(shù)據(jù)與參考加速度不一致時，UE將參考加速度生成第四校準指令。然后將第四校準指令發(fā)送給地面站，進而地面站發(fā)送給無人機。無人機接收第四校準指令后，將加速度計數(shù)據(jù)刷新為第四校準指令中包含的參考加速度，進而完成加速度計校準?；蛘撸琔E生成控制無人機重新初始化加速度計的第四校準指令，進而無人機基于第四校準指令重新初始化加速度計來校準加速度計。

由上述描述可知，通過速度計數(shù)據(jù)計算出無人機的參考加速度，進而判斷加速度計數(shù)據(jù)是否與參考加速度一致來判斷加速度計是否需要校準，并且在加速度計數(shù)據(jù)與參考加速度不一致時自動發(fā)送第四校準指令校準，由此實現(xiàn)了自動校準加速度計的技術(shù)效果。同時，本發(fā)明實施例通過設(shè)備校準，較人為校準更加準確。

基于與前述第一方面中校準的方法同樣的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明第三方面還提供一種校準的裝置，如圖5所示，包括：

第一接收模塊101，用于獲得與無人機連接的地面站發(fā)送的所述無人機的加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)；所述加速度計數(shù)據(jù)和所述速度計數(shù)據(jù)由所述無人機發(fā)送給所述地面站；

第一判斷模塊102，用于當(dāng)所述速度計數(shù)據(jù)為零時，判斷所述加速度計數(shù)據(jù)是否為標準重力加速度；

第一生成模塊103，用于當(dāng)所述速度計數(shù)據(jù)為零，且所述加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速時，生成用于控制所述無人機將所述加速度計校準為標準重力加速度的第一校準指令；

第一發(fā)送模塊104，用于將所述第一校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第一校準指令發(fā)送給所述無人機。

進一步，本發(fā)明實施例中的校準裝置還包括：

第二接收模塊，用于接收與所述地面站發(fā)送的所述無人機當(dāng)前羅盤方向，所述當(dāng)前羅盤方向由所述無人機發(fā)送給所述地面站；

獲得模塊，用于獲得參考羅盤方向；

第二判斷模塊，用于判斷所述當(dāng)前羅盤方向與所述參考羅盤方向是否一致；

第二生成模塊，用于當(dāng)所述當(dāng)前羅盤方向與所述參考羅盤方向不一致時，基于所述參考羅盤方向和所述當(dāng)前羅盤方向生成第二校準指令；

第二發(fā)送模塊，用于將所述第二校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第二校準指令發(fā)送給所述無人機，進而所述無人機基于所述第二校準指令校準所述無人機的羅盤。

更進一步，本發(fā)明實施例中的校準裝置還包括：

第三接收模塊，用于獲得所述地面站發(fā)送的慣性測量單元IMU數(shù)據(jù)；

第三判斷模塊，用于當(dāng)所述MIU數(shù)據(jù)表示所述無人機靜止時，判斷所述速度計數(shù)據(jù)是否為零；

第三生成模塊，用于當(dāng)所述MIU數(shù)據(jù)表示所述無人機靜止，且所述速度計數(shù)據(jù)不為零時，生成用于控制所述無人機將所述速度計校準為零的第三校準指令；

第三發(fā)送模塊，用于將所述第三校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第三校準指令發(fā)送給所述無人機。

前述圖1-圖3實施例中的校準的方法的各種變化方式和具體實例同樣適用于本實施例的校準的裝置，通過前述對校準的方法的詳細描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚的知道本實施例中校準的裝置的實施方法，所以為了說明書的簡潔，在此不再詳述。

基于與前述第二方面中校準的方法同樣的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明第四方面還提供一種校準的裝置，如圖6所示，包括：

第四接收模塊201，用于獲得與無人機連接的地面站發(fā)送的所述無人機的加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)；所述加速度計數(shù)據(jù)和所述速度計數(shù)據(jù)由所述無人機發(fā)送給所述地面站；

計算模塊202，用于基于所述速度計數(shù)據(jù)，計算參考加速度；

第四判斷模塊203，用于判斷所述加速度計數(shù)據(jù)是否與所述參考加速度一致；

第四生成模塊204，用于當(dāng)所述加速度計數(shù)據(jù)與所述參考加速度不一致時，生成用于控制所述無人機校準所述加速度計的第四校準指令；

第四發(fā)送模塊205，用于將所述第四校準指令發(fā)送至所述地面站，以使所述地面站將所述第四校準指令發(fā)送給所述無人機。

前述圖4實施例中的校準的方法的各種變化方式和具體實例同樣適用于本實施例的校準的裝置，通過前述對校準的方法的詳細描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚的知道本實施例中校準的裝置的實施方法，所以為了說明書的簡潔，在此不再詳述。

本申請實施例中的上述一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效果：

在本發(fā)明實施例的技術(shù)方案中，UE首先接收與無人機連接的地面站發(fā)送的無人機加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)，其中，地面站發(fā)送的加速度計數(shù)據(jù)和速度計數(shù)據(jù)由無人機發(fā)送給地面站。然后速度計數(shù)據(jù)為零時，判斷加速度計數(shù)據(jù)是否為標準重力加速度，在速度計數(shù)據(jù)為零，且加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速時，確定加速度計需要校準，進而生成用于控制無人機將加速度計校準為標準重力加速度的第一校準指令，并將第一校準指令發(fā)送至地面站。進而，地面站將第一校準指令轉(zhuǎn)發(fā)給無人機，而無人機則基于第一校準指令校準加速度計。由此可見，通過在無人機速度為零時判斷加速度計數(shù)據(jù)是否為標準重力加速度來判斷加速度計是否需要校準，并且加速度計數(shù)據(jù)不為標準重力加速度時自動發(fā)送第二校準指令校準，由此實現(xiàn)了自動校準加速度計的技術(shù)效果。同時，由于設(shè)備校準較人為校準更加準確，所以本發(fā)明還提高了校準準確性。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。