本發(fā)明涉及室內(nèi)定位技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科技發(fā)展和人類活動(dòng)方式的不斷改變，室內(nèi)環(huán)境進(jìn)一步擴(kuò)大，布局也趨于復(fù)雜，人們對(duì)于位置信息的需求也越來越大，越來越多的室內(nèi)定位技術(shù)被應(yīng)用于位置確定、室內(nèi)導(dǎo)航、社交娛樂、信息推薦等領(lǐng)域之中。

與室外定位有所不同，室內(nèi)定位一般處于相對(duì)封閉的環(huán)境之中，定位的規(guī)模與范圍都比較小，室內(nèi)環(huán)境復(fù)雜，波直達(dá)路徑嚴(yán)重受影響，因此室內(nèi)定位在定位精度、可靠性、安全性、復(fù)雜度、方向識(shí)別等方面都有著有別于室外定位的特點(diǎn)。

在室內(nèi)定位的各種解決方案中，依據(jù)對(duì)于待測(cè)量的節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)的距離測(cè)量與否為基準(zhǔn)可以將室內(nèi)定位算法分為非測(cè)距與測(cè)距的定位算法?；诜菧y(cè)距的定位算法主要包括：APIT算法、基于RSSI的指紋定位算法等；基于測(cè)距的定位算法主要包括：TOA算法、TDOA算法、基于RSSI測(cè)量估計(jì)信道模型的方法等。盡管基于非測(cè)距的定位算法實(shí)現(xiàn)相對(duì)簡(jiǎn)單，不需要進(jìn)行節(jié)點(diǎn)間的距離測(cè)量，但同時(shí)也存在了對(duì)于錨節(jié)點(diǎn)分布要求高、算法定位精度較差等問題，最重要的是大部分基于非測(cè)距的室內(nèi)定位算法并不十分適用于我們所期望應(yīng)用到的室內(nèi)環(huán)境。

目前，室內(nèi)定位技術(shù)種類繁多，如無線局域網(wǎng)(WLAN)、射頻標(biāo)簽(RFID)、紫蜂(Zigbee)、藍(lán)牙(Bluetooth)、超寬帶無線電(UltraWideBand)、地磁場(chǎng)、強(qiáng)紅外定位、光跟蹤定位、計(jì)算機(jī)視覺定位、超聲波定位等?，F(xiàn)有室內(nèi)定位技術(shù)如WLAN、超寬帶無線電等系統(tǒng)雖然實(shí)現(xiàn)了局域室內(nèi)高精度定位，但定位成本相對(duì)很高，同時(shí)利用指紋數(shù)據(jù)庫定位方法對(duì)于數(shù)據(jù)庫的維護(hù)代價(jià)很大，不僅如此節(jié)點(diǎn)的損壞將嚴(yán)重影響定位算法的可靠性，這使得室內(nèi)位置服務(wù)發(fā)展遇到了很大的阻力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，有必要提供一種比傳統(tǒng)的加權(quán)質(zhì)心算法的定位精度更優(yōu)的用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定方法及系統(tǒng)。

一種用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定方法，其包括如下步驟：

S1、分別以三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)A(x1,y1)、B(x2,y2)、C(x3,y3)為圓心，以未知節(jié)點(diǎn)U到上述三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的距離d1、d2、d3為半徑做圓，三個(gè)圓形的交點(diǎn)為未知節(jié)點(diǎn)的位置；

S2、獲取解出未知節(jié)點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)U(xU,yU)的方程式，所述方程式如下：

(xU-x1)²+(yU-y1)²＝d1²

(xU-x2)²+(yU-y2)²＝d2²

(xU-x3)²+(yU-y3)²＝d3²；

S3、將步驟S2中的方程式進(jìn)行兩兩相減，幾何意義為直線L1、L2、L3的表達(dá)式，三條直線的交點(diǎn)為未知節(jié)點(diǎn)的位置；兩兩相減的方程式如下：

2(x2-x1)x+2(y2-y1)y＝d1²-d2²-x1²+x2²-y1²+y2²

2(x3-x2)x+2(y3-y2)y＝d2²-d3²-x2²+x3²-y2²+y3²

2(x3-x1)x+2(y3-y1)y＝d1²-d3²-x1²+x3²-y1²+y3²；

S4、將未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)改變表示為圓交點(diǎn)坐標(biāo)的平均數(shù)，即假設(shè)交點(diǎn)的坐標(biāo)為(xi,yi),i＝1,2,3，權(quán)值為Wi，未知節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)的加權(quán)表示為：

$x=\frac{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi\·xi}{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi},y=\frac{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi\·yi}{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi}$

S5、使用iBeacons節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位時(shí)，錨節(jié)點(diǎn)分布的密度適中，未知節(jié)點(diǎn)附近的錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量多于三個(gè)，在考慮到計(jì)算量問題之后，采用未知節(jié)點(diǎn)周圍最近的四個(gè)錨節(jié)點(diǎn)來進(jìn)行質(zhì)心計(jì)算，四個(gè)錨節(jié)點(diǎn)以到未知節(jié)點(diǎn)的距離為半徑作圓，每三個(gè)圓相交于一個(gè)區(qū)域，區(qū)域的質(zhì)心即為我們所求的未知節(jié)點(diǎn)的位置，四個(gè)圓可以組成四組不同的這種區(qū)域，采用質(zhì)心算法求出四個(gè)不同區(qū)域的質(zhì)心坐標(biāo)(xUl，yUl)、(xU2，yU2)、(xU3，yU3)、(xU4，yU4)并進(jìn)行四邊測(cè)量法計(jì)算得出最終的質(zhì)心坐標(biāo)，也就是采用普通的平均計(jì)算方式將四個(gè)錨節(jié)點(diǎn)分別計(jì)算出來的質(zhì)心坐標(biāo)進(jìn)行平均，計(jì)算結(jié)果即為：

$xU=\frac{xU1+xU2+xU3+xU4}{4}$

$yU=\frac{yU1+yU2+yU3+yU4}{4}$

S6、對(duì)步驟S5中四邊測(cè)量的過程中加入權(quán)值，其公式如下：

$Wi=\underset{j=1}{\overset{4}{\Σ}}{r}_j-r_i$

其中r表示未知節(jié)點(diǎn)到第i個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的距離，四邊測(cè)量算法使用幾何計(jì)算。

在本發(fā)明所述的用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定方法中，

在所述步驟S3中在三邊測(cè)量的過程中首次測(cè)得的坐標(biāo)以加權(quán)的方法來處理，其權(quán)值為錨節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)距離的倒數(shù)即：

$Wi=\frac{1}{r_i}$

在所述步驟S5中在四邊測(cè)量的過程中，以距離倒數(shù)的和為權(quán)值，并且考慮權(quán)值的比重，最后計(jì)算的權(quán)值可以表示為：

$Wi=\underset{j=1}{\overset{4}{\Σ}}\frac{1}{{r_j}^n},j\≠i$

其中Wi為權(quán)值，rj為錨節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)距離，j為另一未知節(jié)點(diǎn)；n為正數(shù)，用于確定權(quán)值的決定性。

在本發(fā)明所述的用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定方法中，所述n的值為1.5。

本發(fā)明還提供一種用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定系統(tǒng)，其包括如下單元：

圓形交點(diǎn)確定單元，用于分別以三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)A(x1,y1)、B(x2,y2)、C(x3,y3)為圓心，以未知節(jié)點(diǎn)U到上述三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的距離d1、d2、d3為半徑做圓，三個(gè)圓形的交點(diǎn)為未知節(jié)點(diǎn)的位置；

第一方程式確定單元，用于獲取解出未知節(jié)點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)U(xU,yU)的方程式，所述方程式如下：

(xU-x1)²+(yU-y1)²＝d1²

(xU-x2)²+(yU-y2)²＝d2²

(xU-x3)²+(yU-y3)²＝d3²；

相減單元，用于將第一方程式確定單元中的方程式進(jìn)行兩兩相減，幾何意義為直線L1、L2、L3的表達(dá)式，三條直線的交點(diǎn)為未知節(jié)點(diǎn)的位置；兩兩相減的方程式如下：

2(x2-x1)x+2(y2-y1)y＝d1²-d2²-x1²+x2²-y1²+y2²

2(x3-x2)x+2(y3-y2)y＝d2²-d3²-x2²+x3²-y2²+y3²

2(x3-x1)x+2(y3-y1)y＝d1²-d3²-x1²+x3²-y1²+y3²；

加權(quán)單元，用于將未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)改變表示為圓交點(diǎn)坐標(biāo)的平均數(shù)，即假設(shè)交點(diǎn)的坐標(biāo)為(xi,yi),i＝1,2,3，權(quán)值為Wi，未知節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)的加權(quán)表示為：

$x=\frac{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi\·xi}{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi},y=\frac{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi\·yi}{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi}$

質(zhì)心坐標(biāo)平均單元，用于使用iBeacons節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位時(shí)，錨節(jié)點(diǎn)分布的密度適中，未知節(jié)點(diǎn)附近的錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量多于三個(gè)，在考慮到計(jì)算量問題之后，采用未知節(jié)點(diǎn)周圍最近的四個(gè)錨節(jié)點(diǎn)來進(jìn)行質(zhì)心計(jì)算，四個(gè)錨節(jié)點(diǎn)以到未知節(jié)點(diǎn)的距離為半徑作圓，每三個(gè)圓相交于一個(gè)區(qū)域，區(qū)域的質(zhì)心即為我們所求的未知節(jié)點(diǎn)的位置，四個(gè)圓可以組成四組不同的這種區(qū)域，采用質(zhì)心算法求出四個(gè)不同區(qū)域的質(zhì)心坐標(biāo)(xUl，yUl)、(xU2，yU2)、(xU3，yU3)、(xU4，yU4)并進(jìn)行四邊測(cè)量法計(jì)算得出最終的質(zhì)心坐標(biāo)，也就是采用普通的平均計(jì)算方式將四個(gè)錨節(jié)點(diǎn)分別計(jì)算出來的質(zhì)心坐標(biāo)進(jìn)行平均，計(jì)算結(jié)果即為：

$xU=\frac{xU1+xU2+xU3+xU4}{4}$

$yU=\frac{yU1+yU2+yU3+yU4}{4}$

加權(quán)計(jì)算單元，用于對(duì)質(zhì)心坐標(biāo)平均單元中四邊測(cè)量的過程中加入權(quán)值，其公式如下：

$Wi=\underset{j=1}{\overset{4}{\Σ}}{r}_j-r_i$

其中r表示未知節(jié)點(diǎn)到第i個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的距離，四邊測(cè)量算法使用幾何計(jì)算。

在本發(fā)明所述的用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定系統(tǒng)中，

在所述相減單元中在三邊測(cè)量的過程中首次測(cè)得的坐標(biāo)以加權(quán)的方法來處理，其權(quán)值為錨節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)距離的倒數(shù)即：

$Wi=\frac{1}{r_i}$

在所述質(zhì)心坐標(biāo)平均單元中在四邊測(cè)量的過程中，以距離倒數(shù)的和為權(quán)值，并且考慮權(quán)值的比重，最后計(jì)算的權(quán)值可以表示為：

$Wi=\underset{j=1}{\overset{4}{\Σ}}\frac{1}{{r_j}^n},j\≠i$

其中Wi為權(quán)值，rj為錨節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)距離，j為另一未知節(jié)點(diǎn)；n為正數(shù)，用于確定權(quán)值的決定性。

在本發(fā)明所述的用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定系統(tǒng)中，所述n的值為1.5。

實(shí)施本發(fā)明提供的用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定方法及系統(tǒng)與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：利用iBeacons節(jié)點(diǎn)的部署簡(jiǎn)易的優(yōu)勢(shì)，進(jìn)行疊加加權(quán)計(jì)算，并在二次加權(quán)時(shí)使用距離和的倒數(shù)作為權(quán)值比傳統(tǒng)的加權(quán)質(zhì)心算法的定位精度更優(yōu)，并且再次基礎(chǔ)上本方法的設(shè)計(jì)考慮了權(quán)值的決定性，通過實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)選定了更為優(yōu)化的權(quán)值比重，使得算法的性能有了一定的提高。同時(shí)使用iBeacons節(jié)點(diǎn)以及二次加權(quán)質(zhì)心算法進(jìn)行室內(nèi)定位，定位算法本身的可靠性和穩(wěn)定性更好，精度更高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

一種用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定方法，其包括如下步驟：

S1、分別以三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)A(x1,y1)、B(x2,y2)、C(x3,y3)為圓心，以未知節(jié)點(diǎn)U到上述三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的距離d1、d2、d3為半徑做圓，三個(gè)圓形的交點(diǎn)為未知節(jié)點(diǎn)的位置；

S2、獲取解出未知節(jié)點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)U(xU,yU)的方程式，所述方程式如下：

(xU-x1)²+(yU-y1)²＝d1²

(xU-x2)²+(yU-y2)²＝d2²

(xU-x3)²+(yU-y3)²＝d3²；

S3、將步驟S2中的方程式進(jìn)行兩兩相減，幾何意義為直線L1、L2、L3的表達(dá)式，三條直線的交點(diǎn)為未知節(jié)點(diǎn)的位置；兩兩相減的方程式如下：

2(x2-x1)x+2(y2-y1)y＝d1²-d2²-x1²+x2²-y1²+y2²

2(x3-x2)x+2(y3-y2)y＝d2²-d3²-x2²+x3²-y2²+y3²

2(x3-x1)x+2(y3-y1)y＝d1²-d3²-x1²+x3²-y1²+y3²；

S4、將未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)改變表示為圓交點(diǎn)坐標(biāo)的平均數(shù)，即假設(shè)交點(diǎn)的坐標(biāo)為(xi,yi),i＝1,2,3，權(quán)值為Wi，未知節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)的加權(quán)表示為：

$x=\frac{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi\·xi}{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi},y=\frac{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi\·yi}{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi}$

S5、使用iBeacons節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位時(shí)，錨節(jié)點(diǎn)分布的密度適中，未知節(jié)點(diǎn)附近的錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量多于三個(gè)，在考慮到計(jì)算量問題之后，采用未知節(jié)點(diǎn)周圍最近的四個(gè)錨節(jié)點(diǎn)來進(jìn)行質(zhì)心計(jì)算，四個(gè)錨節(jié)點(diǎn)以到未知節(jié)點(diǎn)的距離為半徑作圓，每三個(gè)圓相交于一個(gè)區(qū)域，區(qū)域的質(zhì)心即為我們所求的未知節(jié)點(diǎn)的位置，四個(gè)圓可以組成四組不同的這種區(qū)域，采用質(zhì)心算法求出四個(gè)不同區(qū)域的質(zhì)心坐標(biāo)(xUl，yUl)、(xU2，yU2)、(xU3，yU3)、(xU4，yU4)并進(jìn)行四邊測(cè)量法計(jì)算得出最終的質(zhì)心坐標(biāo)，也就是采用普通的平均計(jì)算方式將四個(gè)錨節(jié)點(diǎn)分別計(jì)算出來的質(zhì)心坐標(biāo)進(jìn)行平均，計(jì)算結(jié)果即為：

$xU=\frac{xU1+xU2+xU3+xU4}{4}$

$yU=\frac{yU1+yU2+yU3+yU4}{4}$

S6、對(duì)步驟S5中四邊測(cè)量的過程中加入權(quán)值，其公式如下：

$Wi=\underset{j=1}{\overset{4}{\Σ}}{r}_j-r_i$

其中r表示未知節(jié)點(diǎn)到第i個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的距離，四邊測(cè)量算法使用幾何計(jì)算。

在本發(fā)明所述的用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定方法中，

在所述步驟S3中在三邊測(cè)量的過程中首次測(cè)得的坐標(biāo)以加權(quán)的方法來處理，其權(quán)值為錨節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)距離的倒數(shù)即：

$Wi=\frac{1}{r_i}$

在所述步驟S5中在四邊測(cè)量的過程中，以距離倒數(shù)的和為權(quán)值，并且考慮權(quán)值的比重，最后計(jì)算的權(quán)值可以表示為：

$Wi=\underset{j=1}{\overset{4}{\Σ}}\frac{1}{{r_j}^n},j\≠i$

其中Wi為權(quán)值，rj為錨節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)距離，j為另一未知節(jié)點(diǎn)；n為正數(shù)，用于確定權(quán)值的決定性。

在本發(fā)明所述的用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定方法中，所述n的值為1.5。

如圖1所示，本發(fā)明還提供一種用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定系統(tǒng)，其包括如下單元：

圓形交點(diǎn)確定單元，用于分別以三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)A(x1,y1)、B(x2,y2)、C(x3,y3)為圓心，以未知節(jié)點(diǎn)U到上述三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的距離d1、d2、d3為半徑做圓，三個(gè)圓形的交點(diǎn)為未知節(jié)點(diǎn)的位置；

第一方程式確定單元，用于獲取解出未知節(jié)點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)U(xU,yU)的方程式，所述方程式如下：

(xU-x1)²+(yU-y1)²＝d1²

(xU-x2)²+(yU-y2)²＝d2²

(xU-x3)²+(yU-y3)²＝d3²；

相減單元，用于將第一方程式確定單元中的方程式進(jìn)行兩兩相減，幾何意義為直線L1、L2、L3的表達(dá)式，三條直線的交點(diǎn)為未知節(jié)點(diǎn)的位置；兩兩相減的方程式如下：

2(x2-x1)x+2(y2-y1)y＝d1²-d2²-x1²+x2²-y1²+y2²

2(x3-x2)x+2(y3-y2)y＝d2²-d3²-x2²+x3²-y2²+y3²

2(x3-x1)x+2(y3-y1)y＝d1²-d3²-x1²+x3²-y1²+y3²；

加權(quán)單元，用于將未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)改變表示為圓交點(diǎn)坐標(biāo)的平均數(shù)，即假設(shè)交點(diǎn)的坐標(biāo)為(xi,yi),i＝1,2,3，權(quán)值為Wi，未知節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)的加權(quán)表示為：

$x=\frac{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi\·xi}{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi},y=\frac{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi\·yi}{\underset{i=1}{\overset{3}{\Σ}}Wi}$

質(zhì)心坐標(biāo)平均單元，用于使用iBeacons節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位時(shí)，錨節(jié)點(diǎn)分布的密度適中，未知節(jié)點(diǎn)附近的錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量多于三個(gè)，在考慮到計(jì)算量問題之后，采用未知節(jié)點(diǎn)周圍最近的四個(gè)錨節(jié)點(diǎn)來進(jìn)行質(zhì)心計(jì)算，四個(gè)錨節(jié)點(diǎn)以到未知節(jié)點(diǎn)的距離為半徑作圓，每三個(gè)圓相交于一個(gè)區(qū)域，區(qū)域的質(zhì)心即為我們所求的未知節(jié)點(diǎn)的位置，四個(gè)圓可以組成四組不同的這種區(qū)域，采用質(zhì)心算法求出四個(gè)不同區(qū)域的質(zhì)心坐標(biāo)(xUl，yUl)、(xU2，yU2)、(xU3，yU3)、(xU4，yU4)并進(jìn)行四邊測(cè)量法計(jì)算得出最終的質(zhì)心坐標(biāo)，也就是采用普通的平均計(jì)算方式將四個(gè)錨節(jié)點(diǎn)分別計(jì)算出來的質(zhì)心坐標(biāo)進(jìn)行平均，計(jì)算結(jié)果即為：

$xU=\frac{xU1+xU2+xU3+xU4}{4}$

$yU=\frac{yU1+yU2+yU3+yU4}{4}$

加權(quán)計(jì)算單元，用于對(duì)質(zhì)心坐標(biāo)平均單元中四邊測(cè)量的過程中加入權(quán)值，其公式如下：

$Wi=\underset{j=1}{\overset{4}{\Σ}}{r}_j-r_i$

其中r表示未知節(jié)點(diǎn)到第i個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的距離，四邊測(cè)量算法使用幾何計(jì)算。

在本發(fā)明所述的用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定系統(tǒng)中，

在所述相減單元中在三邊測(cè)量的過程中首次測(cè)得的坐標(biāo)以加權(quán)的方法來處理，其權(quán)值為錨節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)距離的倒數(shù)即：

$Wi=\frac{1}{r_i}$

在所述質(zhì)心坐標(biāo)平均單元中在四邊測(cè)量的過程中，以距離倒數(shù)的和為權(quán)值，并且考慮權(quán)值的比重，最后計(jì)算的權(quán)值可以表示為：

$Wi=\underset{j=1}{\overset{4}{\Σ}}\frac{1}{{r_j}^n},j\≠i$

其中Wi為權(quán)值，rj為錨節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)距離，j為另一未知節(jié)點(diǎn)；n為正數(shù)，用于確定權(quán)值的決定性。

在本發(fā)明所述的用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定系統(tǒng)中，所述n的值為1.5。

實(shí)施本發(fā)明提供的用于室內(nèi)定位的二次加權(quán)質(zhì)心確定方法及系統(tǒng)與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：利用iBeacons節(jié)點(diǎn)的部署簡(jiǎn)易的優(yōu)勢(shì)，進(jìn)行疊加加權(quán)計(jì)算，并在二次加權(quán)時(shí)使用距離和的倒數(shù)作為權(quán)值比傳統(tǒng)的加權(quán)質(zhì)心算法的定位精度更優(yōu)，并且再次基礎(chǔ)上本方法的設(shè)計(jì)考慮了權(quán)值的決定性，通過實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)選定了更為優(yōu)化的權(quán)值比重，使得算法的性能有了一定的提高。同時(shí)使用iBeacons節(jié)點(diǎn)以及二次加權(quán)質(zhì)心算法進(jìn)行室內(nèi)定位，定位算法本身的可靠性和穩(wěn)定性更好，精度更高。

可以理解的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思做出其它各種相應(yīng)的改變與變形，而所有這些改變與變形都應(yīng)屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍。