近景攝影測量彩色三維掃描激光雷達(dá)的制作方法
【專利摘要】一種近景攝影測量彩色三維掃描激光雷達(dá)，包括彩色激光光源、發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)、掃描系統(tǒng)、接收光學(xué)系統(tǒng)、激光光譜探測及測距電路、數(shù)據(jù)采集與時序控制器、計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元，所述彩色激光光源包括紅光脈沖激光光源、綠光或黃光脈沖激光光源、藍(lán)光脈沖激光光源以及紅外光脈沖激光光源，彩色激光光源發(fā)出的激光經(jīng)發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)后合成激光束后，入射到掃描系統(tǒng)，經(jīng)掃描系統(tǒng)對目標(biāo)地物進(jìn)行彩色激光三維線性掃描，掃描形成的回波信號被光學(xué)接收系統(tǒng)所捕獲，經(jīng)激光光譜探測和測距電路探測得到的各脈沖激光的強度和目標(biāo)地物距離信息被輸送至數(shù)據(jù)采集與時序控制器進(jìn)行多通道數(shù)據(jù)采集與時序計算，結(jié)果輸出到計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元。
【專利說明】近景攝影測量彩色三維掃描激光雷達(dá)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及測繪遙感【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種近景攝影測量彩色三維掃描激光雷達(dá)。
【背景技術(shù)】
[0002]地基近景攝影測量激光雷達(dá)技術(shù)通常以單波長方式探測，通過轉(zhuǎn)鏡和基座旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)激光三維掃描成像探測。但由于受制于單一激光波長限制，只能獲取單一波長的強度值，缺乏給人視覺上最直觀的色彩信息，在地物識別和后期的數(shù)據(jù)處理上都有著明顯不足。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是:提供一種近景攝影測量彩色激光雷達(dá)技術(shù)。該技術(shù)在現(xiàn)有地基激光雷達(dá)單一紅外激光光源的基礎(chǔ)上，發(fā)展成包括彩色激光光源，直接獲取具有彩色激光光譜信息的點云數(shù)據(jù)，全面提升近景攝影測量激光雷達(dá)的成像探測能力。
[0004]本發(fā)明提供一種近景攝影測量彩色三維掃描激光雷達(dá)，包括彩色激光光源、發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)、掃描系統(tǒng)、接收光學(xué)系統(tǒng)、激光光譜探測及測距電路、數(shù)據(jù)采集與時序控制器、計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元，數(shù)據(jù)采集與時序控制器與彩色激光光源、掃描系統(tǒng)、激光光譜探測及測距電路和計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元分別連接，所述彩色激光光源包括紅光脈沖激光光源、綠光或黃光脈沖激光光源、藍(lán)光脈沖激光光源以及紅外光脈沖激光光源，彩色激光光源發(fā)出的激光經(jīng)發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)后合成激光束后，入射到掃描系統(tǒng)，經(jīng)掃描系統(tǒng)對目標(biāo)地物進(jìn)行彩色激光三維線性掃描，掃描形成的回波信號被光學(xué)接收系統(tǒng)所捕獲，光學(xué)接收系統(tǒng)捕獲的信號經(jīng)激光光譜探測和測距電路探測得到的各脈沖激光的強度和目標(biāo)地物距離信息被輸送至數(shù)據(jù)采集與時序控制器進(jìn)行多通道數(shù)據(jù)采集與時序計算，結(jié)果輸出到計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單
J Li ο
[0005]而且，發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)包括第一全反射鏡、第二全反射鏡、第三全反射鏡、第四全反射鏡及第一分光濾光片、第二分光濾光片、第三分光濾光片；
由綠光或黃光脈沖激光光源輸出的綠光脈沖激光經(jīng)過第二全反射鏡反射后，入射到第一分光濾光片，與紅光脈沖激光光源輸出的紅光脈沖激光合為一束光線；由藍(lán)光脈沖激光光源輸出的藍(lán)光脈沖激光經(jīng)第三全反射鏡反射，再通過第二分光濾光片后，與綠光脈沖激光和紅光脈沖激光合束的光線進(jìn)一步合為一束彩色激光，并經(jīng)第一全反射鏡和第四全反射鏡后輸出并入射到第三分光濾光片，彩色激光與紅外光脈沖激光光源輸出的紅外脈沖激光經(jīng)第三分光濾光片后合成最終的激光束。
[0006]而且，所述掃描系統(tǒng)包括中心孔反射鏡和掃描轉(zhuǎn)鏡、基座，掃描系統(tǒng)采用中心孔反射鏡和掃描轉(zhuǎn)鏡實現(xiàn)二維掃描，通過基座360°旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)三維空間掃描；
接收光學(xué)系統(tǒng)包括第五聚焦透鏡，光闌，準(zhǔn)直透鏡，第四分光濾光片、第五分光濾光片、第六分光濾光片，第一窄帶濾光片、第二窄帶濾光片、第三窄帶濾光片、第四窄帶濾光片，第一聚焦透鏡、第二聚焦透鏡、第三聚焦透鏡、第四聚焦透鏡，和第一光電探測器、第二光電探測器、第三光電探測器、第四光電探測器。
[0007]而且，發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)所得最終的激光束入射到中心孔反射鏡，彩色激光從中心孔反射鏡的中心孔透過入射到掃描轉(zhuǎn)鏡上，通過掃描轉(zhuǎn)鏡進(jìn)行激光掃描，目標(biāo)地物激光回波信號返回到掃描轉(zhuǎn)鏡上，通過中心孔反射鏡反射到第五聚焦透鏡上，第五聚焦透鏡將回波信號經(jīng)光闌、準(zhǔn)直透鏡入射到第六分光濾光片，通過第六分光濾光片將彩色回波激光和紅外回波激光信號分成兩個通道分別接收和探測；紅外激光回波信號透射后入射到第一窄帶濾光片，經(jīng)第一聚焦透鏡后入射到第一光電探測器上；彩色回波信號經(jīng)第六分光濾光片反射后，入射到第五分光濾光片，藍(lán)色激光回波信號經(jīng)第五分光濾光片反射后進(jìn)入第二窄帶濾光片，通過第二聚焦透鏡入射到第二光電探測器上；紅色激光回波信號和綠色或黃色激光回波信號由第五分光濾光片透射后，入射到第四分光濾光片，其中綠色或黃色激光回波信號經(jīng)第四分光濾光片反射進(jìn)入第四窄帶濾光片，通過第三聚焦透鏡后入射到第三光電探測器上，紅色激光回波信號經(jīng)第四分光濾光片透射后入射到第三窄帶濾光片，通過第四聚焦透鏡后入射到第四光電探測器上。
[0008]而且，綠光或黃光脈沖激光光源、紅光脈沖激光光源、藍(lán)光脈沖激光光源、紅外光脈沖激光光源均采用全固態(tài)脈沖激光器。
[0009]本發(fā)明提供的一種近景攝影測量彩色激光雷達(dá)技術(shù)，不同于現(xiàn)有近景測量激光雷達(dá)的單一紅外激光光源，該技術(shù)采用三原色紅、綠、藍(lán)(RGB)激光波長的激光和紅外激光作為發(fā)射光源合成彩色激光光源，進(jìn)行彩色激光光譜掃描成像探測，可同時獲取目標(biāo)地物的彩色激光光譜信息和激光點云信息，從而通過三維重構(gòu)獲取目標(biāo)的彩色激光成像，增強激光雷達(dá)的彩色分辨能力。本發(fā)明的彩色脈沖激光器可采用高峰值功率、高重頻的全固態(tài)激光器，增加了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減少了體積和重量，相對安全，提高了系統(tǒng)的可行性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明實施例的近景攝影測量彩色激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為本發(fā)明實施例的彩色激光合束發(fā)射原理圖。
[0012]圖3為本發(fā)明實施例的彩色激光掃描接收原理圖。
[0013]【具體實施方式】
通過對現(xiàn)有單波長激光雷達(dá)技術(shù)增加可見光范圍內(nèi)的紅綠藍(lán)R.G.B/紅黃藍(lán)R.Y.B三色合成的彩色激光波長，將激光雷達(dá)三維空間信息和彩色激光光譜信息結(jié)合起來，使近景測量激光雷達(dá)在保留三維空間分辨能力的同時，還兼具彩色光譜判別能力。本發(fā)明的近景攝影測量彩色激光雷達(dá)技術(shù)，可對近景目標(biāo)一次性生成具有彩色激光成像數(shù)據(jù)，通過對彩色激光成像數(shù)據(jù)的渲染，可對近景目標(biāo)進(jìn)行彩色激光點云成像，全面提高激光雷達(dá)地物識別的精度和地物遙感探測的能力和應(yīng)用范圍。以下結(jié)合附圖和實施例詳細(xì)說明本發(fā)明技術(shù)方案。
[0014]參見圖1，本發(fā)明實施例的近景攝影測量彩色激光雷達(dá)包括:彩色激光光源1、發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)2、掃描系統(tǒng)3、接收光學(xué)系統(tǒng)4、激光光譜探測及測距電路5、數(shù)據(jù)采集與時序控制器6、計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元7。數(shù)據(jù)采集與時序控制器6與彩色激光光源1、掃描系統(tǒng)3、激光光譜探測及測距電路5和計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元7分別連接。具體實施時，激光光譜探測及測距電路5、數(shù)據(jù)采集與時序控制器6、計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元7可采用現(xiàn)有技術(shù)實現(xiàn)，例如計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元7可采用PC機(jī)等設(shè)備。
[0015]彩色激光光源I可包括綠光或黃光脈沖激光光源、紅光脈沖激光光源、藍(lán)光脈沖激光光源、紅外光脈沖激光光源，均可采用全固態(tài)脈沖激光器。彩色激光光源I發(fā)出的激光經(jīng)發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)2后合成激光束后，入射到掃描系統(tǒng)3，經(jīng)掃描系統(tǒng)3對目標(biāo)地物進(jìn)行彩色激光三維線性掃描，掃描時經(jīng)探測對象后向散射射后形成回波信號，回波信號被光學(xué)接收系統(tǒng)4所捕獲，光學(xué)接收系統(tǒng)4捕獲的信號經(jīng)激光光譜探測和測距電路3探測得到的各脈沖激光的強度和目標(biāo)地物距離信息被輸送至數(shù)據(jù)采集與時序控制器6進(jìn)行多通道數(shù)據(jù)采集與時序計算，其結(jié)果輸出到計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元7 ;數(shù)據(jù)采集與時序控制器6的輸出端同時與彩色固體脈沖激光器I和掃描系統(tǒng)3、激光光譜探測與測距電路5的輸入端相連，可同時對激光器輸出和掃描工作、數(shù)據(jù)采集進(jìn)行時序控制。
[0016]所述彩色激光光源I和發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)2結(jié)合輸出彩色固態(tài)激光。參見圖2,實施例所提供能合束輸出三種彩色激光波長和紅外激光波長的掃描發(fā)射裝置，彩色激光光源I由綠光脈沖激光光源9、紅光脈沖激光光源8、藍(lán)光脈沖激光光源10、紅外光脈沖激光光源15組成，發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)2提供光束合束系統(tǒng)，由四個脈沖激光光源發(fā)射出的激光經(jīng)過合束系統(tǒng)后成為一束光輸出。其中，合束系統(tǒng)由第一全反射鏡14、第二全反射鏡15、第三全反射鏡16、第四全反射鏡17及第一分光濾光片12、第二分光濾光片13、第三分光濾光片18構(gòu)成。
[0017]紅光脈沖激光光源8以及第二全反射鏡15分別輸出到第一分光濾光片12,綠光脈沖激光光源9輸出到第二全反射鏡15，藍(lán)光脈沖激光光源10輸出到第三全反射鏡16，紅外光脈沖激光光源15輸出到第三分光濾光片18。紅光脈沖激光光源8輸出的紅光脈沖激光經(jīng)過第一分光濾光片12透射；由綠光脈沖激光光源9輸出的綠光脈沖激光經(jīng)過第二全反射鏡15反射后，入射到第一分光濾光片12,與紅光脈沖激光光源8輸出的紅光脈沖激光合為一束光線。同時，由藍(lán)光脈沖激光光源10輸出的藍(lán)光脈沖激光經(jīng)第三全反射鏡16反射，再通過第二分光濾光片13后，與綠光脈沖激光和紅光脈沖激光合束的光線進(jìn)一步合為一束彩色激光，并經(jīng)一組全反射鏡組(第一全反射鏡14、第四全反射鏡17)后輸出并入射到第三分光濾光片18，該彩色激光光束與紅外光脈沖激光光源15輸出的紅外脈沖激光經(jīng)第三分光濾光片18后合成一束最終的激光束，即發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)2所得結(jié)果。
[0018]具體實施時，可在紅光脈沖激光光源8的光束傳播方向的光軸上，從左至右依次放置第一分光濾光片12、第二分光濾光片13、第一全反射鏡14,其中第一分光濾光片12、第二分光濾光片13分別與光軸呈135度角放置，第一全反射鏡14與該光軸呈45度角放置；在第一全反射鏡14反射光的光路上放置第四全反射鏡17，第四全反射鏡17與第一全反射鏡14平行；在第四全反射鏡17反射光的光路上放置第三分光濾光片18,第三分光濾光片18與第四全反射鏡17平行。紅光脈沖激光光源8、綠光脈沖激光光源9、藍(lán)光脈沖激光光源10分別的光束傳播方向的光軸平行。在綠光脈沖激光光源9的光束傳播方向的光軸上設(shè)置第二全反射鏡15,第二全反射鏡15與該光軸呈135度角放置，由綠光脈沖激光光源9輸出的綠光脈沖激光經(jīng)過第二全反射鏡15反射后,入射到第一分光濾光片12的光路,與紅光脈沖激光光源8輸出的紅光脈沖激光經(jīng)第一分光濾光片12透射的光路垂直，使得綠光脈沖激光經(jīng)第一分光濾光片12與紅光脈沖激光合束；在藍(lán)光脈沖激光光源10的光束傳播方向的光軸上設(shè)置第三全反射鏡16，第三全反射鏡16與該光軸呈135度角放置，由藍(lán)光脈沖激光光源10輸出的藍(lán)光脈沖激光經(jīng)第三全反射鏡16反射，入射到第二分光濾光片13的光路，與綠光脈沖激光和紅光脈沖激光合束的光線經(jīng)第二分光濾光片13透射的光路垂直，使得藍(lán)光脈沖激光經(jīng)第二分光濾光片13與綠光脈沖激光和紅光脈沖激光合束的光線進(jìn)一步合為一束彩色激光。紅外光脈沖激光光源15的光束傳播方向的光軸在第三分光濾光片18的透射光光路上，使得紅外光脈沖激光光源15輸出的紅外脈沖激光與經(jīng)第四全反射鏡17反射的彩色激光合束。
[0019]綠光脈沖激光光源9也可換用黃光脈沖激光光源。
[0020]所述掃描系統(tǒng)3包括中心孔反射鏡20和掃描轉(zhuǎn)鏡19、基座。掃描系統(tǒng)3米用中心孔反射鏡20和掃描轉(zhuǎn)鏡19實現(xiàn)二維掃描。進(jìn)一步地，通過基座360°旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)三維空間掃描。具體實施時，可采用整機(jī)系統(tǒng)安置在可360°旋轉(zhuǎn)的基座上的方式，將本發(fā)明所提供近景攝影測量彩色激光雷達(dá)中除基座以外其他所有部件集成為整機(jī)系統(tǒng)，然后安裝在基座上，通過該基座的旋轉(zhuǎn)可實現(xiàn)三維空間掃描。掃描轉(zhuǎn)鏡19可采用多面體棱鏡。數(shù)據(jù)采集與時序控制器6可對掃描系統(tǒng)3輸出時序控制信號,控制掃描轉(zhuǎn)鏡19和基座分別的旋轉(zhuǎn),兩者分別相應(yīng)的角度信息也可返回到數(shù)據(jù)采集與時序控制器6并輸出到計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單兀7。接收光學(xué)系統(tǒng)4包括第五聚焦透鏡21,光闌22,準(zhǔn)直透鏡38,第四分光濾光片31、第五分光濾光片27、第六分光濾光片23，第一窄帶濾光片24、第二窄帶濾光片28、第三窄帶濾光片32、第四窄帶濾光片35，第一聚焦透鏡25、第二聚焦透鏡29、第三聚焦透鏡33、第四聚焦透鏡36，和第一光電探測器26、第二光電探測器30、第三光電探測器34、第四光電探測器37。
[0021]發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)2所得最終的激光束入射到中心孔反射鏡20，彩色激光從中心孔反射鏡20的中心孔透過入射到掃描轉(zhuǎn)鏡19上，通過掃描轉(zhuǎn)鏡19進(jìn)行激光掃描，目標(biāo)地物激光回波信號返回到掃描轉(zhuǎn)鏡19上，通過中心孔反射鏡20反射到第五聚焦透鏡21上，第五聚焦透鏡21將回波信號經(jīng)光闌22、準(zhǔn)直透鏡38入射到第六分光濾光片23，通過該第六分光濾光片23將彩色回波激光和紅外回波激光信號分成兩個通道分別接收和探測；紅外激光回波信號透射后入射到第一窄帶濾光片24，經(jīng)第一聚焦透鏡25后入射到第一光電探測器26上；彩色回波信號經(jīng)第六分光濾光片23反射后,入射到第五分光濾光片27,藍(lán)色激光回波信號經(jīng)第五分光濾光片27反射后進(jìn)入第二窄帶濾光片28，通過第二聚焦透鏡29入射到第二光電探測器30上；紅色激光回波信號和綠色激光回波信號由第五分光濾光片27透射后，入射到第四分光濾光片31，其中綠色激光回波信號經(jīng)第四分光濾光片31反射進(jìn)入第三窄帶濾光片32，通過第三聚焦透鏡33后入射到第三光電探測器34上，紅色激光回波信號經(jīng)第四分光濾光片32透射后入射到第四窄帶濾光片35，通過第四聚焦透鏡36后入射到第四光電探測器37上。
[0022]若綠光脈沖激光光源9換用黃光脈沖激光光源，上述綠色激光回波信號則相應(yīng)為黃色色激光回波信號。
[0023]具體實施時，可在準(zhǔn)直透鏡38的光軸上，從右至左依次放置中心孔反射鏡20、第五聚焦透鏡21、準(zhǔn)直透鏡38、第六分光濾光片23、第一窄帶濾光片24、第一聚焦透鏡25、第一光電探測器26,第六分光濾光片23與該光軸呈45度角放置,第六分光濾光片23的反射光路上依次設(shè)置第五分光濾光片27、第四分光濾光片31、第四窄帶濾光片35、第四聚焦透鏡36、第四光電探測器37。第五分光濾光片27的反射光路與準(zhǔn)直透鏡38的光軸平行且第五分光濾光片27與該光軸呈45度角放置，該光路上依次設(shè)置第二窄帶濾光片28、第二聚焦透鏡29、第二光電探測器30 ;第四分光濾光片31的反射光路與準(zhǔn)直透鏡38的光軸平行且第四分光濾光片31與該光軸呈45度角放置，該光路上依次設(shè)置第四窄帶濾光片32、第三聚焦透鏡33、第三光電探測器34。
[0024]具體實施時，本領(lǐng)域技術(shù)人員可自行根據(jù)需要采用計算機(jī)軟件技術(shù)在計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元7上預(yù)先設(shè)定控制方式，實現(xiàn)經(jīng)數(shù)據(jù)采集與時序控制器6對雷達(dá)工作進(jìn)行控制，結(jié)合距離、角度數(shù)據(jù)可得各激光點的坐標(biāo)，還可自行采用計算機(jī)軟件技術(shù)在計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元7擴(kuò)展實現(xiàn)后續(xù)數(shù)據(jù)處理。
[0025]本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種近景攝影測量彩色三維掃描激光雷達(dá)，包括彩色激光光源、發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)、掃描系統(tǒng)、接收光學(xué)系統(tǒng)、激光光譜探測及測距電路、數(shù)據(jù)采集與時序控制器、計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元，數(shù)據(jù)采集與時序控制器與彩色激光光源、掃描系統(tǒng)、激光光譜探測及測距電路和計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元分別連接，其特征在于: 所述彩色激光光源包括紅光脈沖激光光源、綠光或黃光脈沖激光光源、藍(lán)光脈沖激光光源以及紅外光脈沖激光光源，彩色激光光源發(fā)出的激光經(jīng)發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)后合成激光束后，入射到掃描系統(tǒng)，經(jīng)掃描系統(tǒng)對目標(biāo)地物進(jìn)行彩色激光三維線性掃描，掃描形成的回波信號被光學(xué)接收系統(tǒng)所捕獲，光學(xué)接收系統(tǒng)捕獲的信號經(jīng)激光光譜探測和測距電路探測得到的各脈沖激光的強度和目標(biāo)地物距離信息被輸送至數(shù)據(jù)采集與時序控制器進(jìn)行多通道數(shù)據(jù)采集與時序計算，結(jié)果輸出到計算機(jī)數(shù)據(jù)處理單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述近景攝影測量彩色三維掃描激光雷達(dá)，其特征在于:發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)包括第一全反射鏡、第二全反射鏡、第三全反射鏡、第四全反射鏡及第一分光濾光片、第二分光濾光片、第三分光濾光片； 由綠光或黃光脈沖激光光源輸出的綠光脈沖激光經(jīng)過第二全反射鏡反射后，入射到第一分光濾光片，與紅光脈沖激光光源輸出的紅光脈沖激光合為一束光線；由藍(lán)光脈沖激光光源輸出的藍(lán)光脈沖激光經(jīng)第三全反射鏡反射，再通過第二分光濾光片后，與綠光脈沖激光和紅光脈沖激光合束的光線進(jìn)一步合為一束彩色激光，并經(jīng)第一全反射鏡和第四全反射鏡后輸出并入射到第三分光濾光片，彩色激光與紅外光脈沖激光光源輸出的紅外脈沖激光經(jīng)第三分光濾光片后合成最終的激光束。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述近景攝影測量彩色三維掃描激光雷達(dá)，其特征在于:所述掃描系統(tǒng)包括中心孔反射 鏡和掃描轉(zhuǎn)鏡、基座，掃描系統(tǒng)采用中心孔反射鏡和掃描轉(zhuǎn)鏡實現(xiàn)二維掃描，通過基座360°旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)三維空間掃描； 接收光學(xué)系統(tǒng)包括第五聚焦透鏡，光闌，準(zhǔn)直透鏡，第四分光濾光片、第五分光濾光片、第六分光濾光片，第一窄帶濾光片、第二窄帶濾光片、第三窄帶濾光片、第四窄帶濾光片，第一聚焦透鏡、第二聚焦透鏡、第三聚焦透鏡、第四聚焦透鏡，和第一光電探測器、第二光電探測器、第三光電探測器、第四光電探測器。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述近景攝影測量彩色三維掃描激光雷達(dá)，其特征在于:發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)所得最終的激光束入射到中心孔反射鏡，彩色激光從中心孔反射鏡的中心孔透過入射到掃描轉(zhuǎn)鏡上，通過掃描轉(zhuǎn)鏡進(jìn)行激光掃描，目標(biāo)地物激光回波信號返回到掃描轉(zhuǎn)鏡上，通過中心孔反射鏡反射到第五聚焦透鏡上，第五聚焦透鏡將回波信號經(jīng)光闌、準(zhǔn)直透鏡入射到第六分光濾光片，通過第六分光濾光片將彩色回波激光和紅外回波激光信號分成兩個通道分別接收和探測；紅外激光回波信號透射后入射到第一窄帶濾光片，經(jīng)第一聚焦透鏡后入射到第一光電探測器上；彩色回波信號經(jīng)第六分光濾光片反射后，入射到第五分光濾光片，藍(lán)色激光回波信號經(jīng)第五分光濾光片反射后進(jìn)入第二窄帶濾光片，通過第二聚焦透鏡入射到第二光電探測器上；紅色激光回波信號和綠色或黃色激光回波信號由第五分光濾光片透射后，入射到第四分光濾光片，其中綠色或黃色激光回波信號經(jīng)第四分光濾光片反射進(jìn)入第四窄帶濾光片，通過第三聚焦透鏡后入射到第三光電探測器上，紅色激光回波信號經(jīng)第四分光濾光片透射后入射到第三窄帶濾光片，通過第四聚焦透鏡后入射到第四光電探測器上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述近景攝影測量彩色三維掃描激光雷達(dá)，其特征在于:綠光或黃光脈沖激光光源、紅光脈沖激光光源、藍(lán)光脈沖激光光源、紅外光脈沖激光光源均采用 全固態(tài)脈沖激光器。
【文檔編號】G01S17/89GK103969658SQ201410217603
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2014年5月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月22日
【發(fā)明者】龔?fù)? 宋沙磊, 祝波, 史碩, 李德仁 申請人:武漢大學(xué)