一種基于導(dǎo)航基準(zhǔn)系的三框架四軸慣性平臺(tái)誤差標(biāo)定方法
【專(zhuān)利摘要】一種基于導(dǎo)航基準(zhǔn)系的三框架四軸慣性平臺(tái)誤差標(biāo)定方法，包括以下步驟：以X加速度計(jì)輸入軸作為基準(zhǔn)軸，建立平臺(tái)系統(tǒng)標(biāo)定的基準(zhǔn)坐標(biāo)系OXYZ，在此基準(zhǔn)坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上，建立包括加速度計(jì)安裝誤差在內(nèi)的平臺(tái)系統(tǒng)加速度計(jì)輸出誤差模型、陀螺儀漂移誤差模型、框架角輸出誤差模型，然后根據(jù)上述三個(gè)模型，完成三框架四軸慣性平臺(tái)標(biāo)定工作。本發(fā)明依靠平臺(tái)上高精度的加速度計(jì)采用導(dǎo)航的方法實(shí)現(xiàn)自標(biāo)定，從而大大簡(jiǎn)化標(biāo)定方法，降低標(biāo)定成本，提高標(biāo)定精度。
【專(zhuān)利說(shuō)明】 一種基于導(dǎo)航基準(zhǔn)系的三框架四軸慣性平臺(tái)誤差標(biāo)定方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種基于導(dǎo)航基準(zhǔn)系的三框架四軸慣性平臺(tái)誤差標(biāo)定方法，屬于慣性平臺(tái)【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]三框架四軸慣性平臺(tái)射前自標(biāo)定技術(shù)利用慣性?xún)x表一次穩(wěn)定性代替逐次穩(wěn)定性，減小隨機(jī)誤差，在導(dǎo)彈發(fā)射前對(duì)平臺(tái)的誤差模型進(jìn)行發(fā)射現(xiàn)場(chǎng)一次通電自標(biāo)定，分離出各項(xiàng)誤差系數(shù)用于彈上計(jì)算機(jī)飛行制導(dǎo)的實(shí)時(shí)補(bǔ)償，是提高導(dǎo)彈武器系統(tǒng)機(jī)動(dòng)性和落點(diǎn)精度的十分經(jīng)濟(jì)有效的技術(shù)途徑。
[0003]而三框架四軸慣性平臺(tái)系統(tǒng)慣性?xún)x表誤差標(biāo)定基準(zhǔn)坐標(biāo)系的建立是決定標(biāo)定方法精確度以及復(fù)雜程度的基礎(chǔ)。目前我國(guó)彈載三框架四軸慣性平臺(tái)系統(tǒng)均采用平臺(tái)的裝配基準(zhǔn)-六面體作為平臺(tái)的標(biāo)定基準(zhǔn)，并以此為基礎(chǔ)建立了三框架四軸慣性平臺(tái)的誤差模型，但是在實(shí)際制導(dǎo)過(guò)程中利用的卻是加速度計(jì)以及陀螺儀數(shù)據(jù)，與六面體并無(wú)直接關(guān)系。這就決定了我國(guó)現(xiàn)有型號(hào)平臺(tái)誤差自標(biāo)定方法不僅標(biāo)定的誤差項(xiàng)少(僅限于陀螺儀及加速度計(jì)的零次項(xiàng)、一次項(xiàng))，平臺(tái)的標(biāo)定狀態(tài)與實(shí)際使用狀態(tài)不一致導(dǎo)致標(biāo)定精度不高，而且加速度計(jì)的安裝誤差只能依靠外部高精度的光學(xué)設(shè)備采用復(fù)雜的方法另外單獨(dú)進(jìn)行標(biāo)定，而陀螺儀的安裝誤差由于依賴(lài)的設(shè)備過(guò)于復(fù)雜，導(dǎo)致工程上誤差將其標(biāo)定出。因此這種傳統(tǒng)的以六面體為基準(zhǔn)的慣性平臺(tái)系統(tǒng)建模方法嚴(yán)重影響了慣性平臺(tái)的使用精度，從而影響了導(dǎo)彈系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)性和落點(diǎn)精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題是:克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種基于導(dǎo)航基準(zhǔn)系的三框架四軸慣性平臺(tái)系統(tǒng)的誤差標(biāo)定方法，該方法以實(shí)際的導(dǎo)航系而非光學(xué)基準(zhǔn)作為標(biāo)定的基準(zhǔn)坐標(biāo)系，不僅可以標(biāo)定出加速度計(jì)、陀螺儀的零次項(xiàng)誤差，而且可以使陀螺儀以及加速度計(jì)的安裝誤差標(biāo)定無(wú)需采用高精度的光學(xué)外部設(shè)備而是依靠平臺(tái)上高精度的加速度計(jì)采用導(dǎo)航的方法實(shí)現(xiàn)自標(biāo)定，還能標(biāo)定出各個(gè)框架角的不對(duì)準(zhǔn)誤差，從而大大簡(jiǎn)化標(biāo)定方法，降低標(biāo)定成本，提聞標(biāo)定精度。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)解決方案是:一種基于導(dǎo)航基準(zhǔn)系的三框架四軸慣性平臺(tái)誤差標(biāo)定方法，包括以下步驟:
[0006](I)以X加速度計(jì)輸入軸作為基準(zhǔn)軸，建立平臺(tái)系統(tǒng)標(biāo)定的基準(zhǔn)坐標(biāo)系0ΧΥΖ，其中OX軸與X加速度計(jì)的輸入軸重合，OY軸位于OX軸和OYA確定的平面內(nèi)，并與OX軸垂直，OZ軸由右手定則確定；
[0007](2)在此基準(zhǔn)坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上，建立包括加速度計(jì)安裝誤差在內(nèi)的平臺(tái)系統(tǒng)加速度計(jì)輸出誤差模型；
[0008]考慮到加速度計(jì)的安裝誤差以及零次項(xiàng)、一次項(xiàng)誤差系數(shù)，加速度計(jì)的誤差模型為:
【權(quán)利要求】
1.一種基于導(dǎo)航基準(zhǔn)系的三框架四軸慣性平臺(tái)誤差標(biāo)定方法，其特征在于包括以下步驟: (1)以X加速度計(jì)輸入軸作為基準(zhǔn)軸，建立平臺(tái)系統(tǒng)標(biāo)定的基準(zhǔn)坐標(biāo)系OXYZ，其中OX軸與X加速度計(jì)的輸入軸重合，OY軸位于OX軸和OYA確定的平面內(nèi)，并與OX軸垂直，OZ軸由右手定則確定； (2)在此基準(zhǔn)坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上，建立包括加速度計(jì)安裝誤差在內(nèi)的平臺(tái)系統(tǒng)加速度計(jì)輸出誤差模型； 考慮到加速度計(jì)的安裝誤差以及零次項(xiàng)、一次項(xiàng)誤差系數(shù)，加速度計(jì)的誤差模型為:
【文檔編號(hào)】G01C25/00GK103983276SQ201410178830
【公開(kāi)日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2014年4月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月29日
【發(fā)明者】劉靜, 朱志剛, 王汀, 閆祿, 郭宗本 申請(qǐng)人:北京航天控制儀器研究所