基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)包括天線單元和主機(jī)單元，天線單元設(shè)有兩只天線，同時(shí)接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號，主機(jī)單元包括主/副處理單元、差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊和差分定向解算模塊；主/副處理單元對相應(yīng)天線接收的信號進(jìn)行處理，完成定位后將同步后的原始觀測量送入差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊，主/副處理單元將各自的原始觀測量數(shù)據(jù)和定位結(jié)果送入差分定向解算模塊中進(jìn)行解算，最終得到整機(jī)的定位、測速和定向結(jié)果。本發(fā)明系統(tǒng)采用雙天線一體式設(shè)計(jì)，體積小、使用可靠，定向精度高，無時(shí)間積累誤差，穩(wěn)定工作時(shí)間長；通過實(shí)時(shí)解算的方法完成差分解算，可在靜態(tài)或動態(tài)下獲得載體的位置和航向結(jié)果，首次定向時(shí)間短，實(shí)時(shí)性強(qiáng)。
【專利說明】基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向系統(tǒng)及方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位定向系統(tǒng)，特別是涉及基于載波相位差分的雙天線 一體式定位定向系統(tǒng)及方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 如何準(zhǔn)確可靠地獲得被測物體的位置及方向，在建筑測量、土地測量、航空航海航 測、陣地布防、炮兵測地、雷達(dá)通信、無人機(jī)控制等軍民應(yīng)用領(lǐng)域中有著廣泛的需求和應(yīng)用 前景。
[0003] 傳統(tǒng)的一般主要采用平臺羅經(jīng)系統(tǒng)進(jìn)行方向角度的測量，但該系統(tǒng)一般比較笨 重，且可靠性不高，而且測量精度隨時(shí)間漂移；另外，其價(jià)格也比較高，限制了其廣泛應(yīng)用。 而高精度的測量設(shè)備，往往掌握在國外設(shè)備廠商手中，價(jià)格昂貴且不易獲得，在使用時(shí)初始 定向時(shí)間過長，它的精度隨時(shí)間而變化，長時(shí)間工作會累積較大誤差。
[0004] 使用經(jīng)緯儀或天文測量法可精確獲得真北方向值，但是儀器較為笨重，測量要求 復(fù)雜，計(jì)算相當(dāng)繁瑣，定向效率不高，設(shè)備安裝、校正、讀數(shù)等都有可能帶來各種隨機(jī)誤差。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種體積小、成本低，使用可靠的基 于載波相位差分的雙天線一體式定位定向系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)定向精度高，無時(shí)間積累誤 差，提高了系統(tǒng)穩(wěn)定工作的時(shí)間；通過實(shí)時(shí)解算的方法完成差分解算，可在靜態(tài)或動態(tài)下獲 得載體的位置和航向結(jié)果，首次定向時(shí)間短，實(shí)時(shí)性強(qiáng)。
[0006] 本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：基于載波相位差分的雙天線一體式 定位定向系統(tǒng)，它包括天線單元和主機(jī)單元，所述天線單元包括前天線、后天線、低噪聲放 大器A和低噪聲放大器B，主機(jī)單元包括時(shí)鐘模塊、主處理單元、副處理單元、差分?jǐn)?shù)據(jù)處理 模塊和差分定向解算模塊，后天線通過低噪聲放大器B連接副處理單元，前天線通過低噪 聲放大器A連接主處理單元，主處理單元和副處理單元的數(shù)據(jù)輸出端分別與差分?jǐn)?shù)據(jù)處理 模塊的數(shù)據(jù)輸入端相連，差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊通過差分定向解算模塊輸出定位、測速、定向結(jié) 果。
[0007] 主處理單元包括多頻射頻模塊A、基帶處理模塊A和定位解算模塊A，低噪聲放大 器A的信號輸出端依次通過多頻射頻模塊A、基帶處理模塊A和定位解算模塊A與差分?jǐn)?shù)據(jù) 處理模塊的數(shù)據(jù)輸入端相連。
[0008] 副處理單元包括多頻射頻模塊B、基帶處理模塊B和定位解算模塊B，低噪聲放大 器B的信號輸出端依次通過多頻射頻模塊B、基帶處理模塊B和定位解算模塊B與差分?jǐn)?shù)據(jù) 處理模塊的數(shù)據(jù)輸入端相連。
[0009] 所述的多頻射頻模塊A和多頻射頻模塊B均包括混頻器、濾波器、放大器和A/D轉(zhuǎn) 換器，混頻器依次通過濾波器和放大器與A/D轉(zhuǎn)換器相連。
[0010] 基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向的方法，它包括如下步驟：
[0011] si :前天線和后天線分別接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號，信號分別經(jīng)低噪聲放大器A和低噪 聲放大器B放大后進(jìn)入北斗衛(wèi)星接收主機(jī)單元；
[0012] S2 :主機(jī)單元中有兩路單獨(dú)的處理單元，主處理單元和副處理單元，兩路單獨(dú)的處 理單元分別對接收的射頻信號進(jìn)行處理，完成定位；
[0013] S3:主處理單元和副處理單元分別將同步后的原始觀測量和定位結(jié)果通過通信串 口傳送給差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊；
[0014] S4:主處理單元接收副處理單元的數(shù)據(jù)，聯(lián)合自身的原始觀測量數(shù)據(jù)和定位結(jié)果， 進(jìn)入差分定向解算模塊；
[0015] S5 :差分定向解算模塊對輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行差分定向解算，并輸出整機(jī)的定位、測 速、定向結(jié)果。
[0016] 所述主處理單元和副處理單元對射頻信號的處理均包括如下子步驟：
[0017] S21 :射頻模塊對接收的信號依次進(jìn)行下變頻、濾波、放大和A/D采樣處理后，送入 基帶處理模塊；
[0018] S22 :基帶處理模塊進(jìn)行衛(wèi)星信號的捕獲、跟蹤、載波恢復(fù)、電文解調(diào)和原始觀測量 提?。?br> [0019] S23:處理后的導(dǎo)航電文信息和原始觀測量送入定位解算模塊進(jìn)行定位解算，輸出 定位、測速結(jié)果和鐘差信息。
[0020] 所述的定位解算包括如下子步驟：
[0021] S231 :定位解算模塊收到觀測量中斷消息后，剔除掉重復(fù)衛(wèi)星和故障衛(wèi)星的觀測 數(shù)據(jù)；
[0022] S232 :對觀測量和本地時(shí)間進(jìn)行處理，計(jì)算出碼相位、載波相位和多普勒；
[0023] S233 :讀取對應(yīng)衛(wèi)星的星歷、鐘差等參數(shù)信息，完成衛(wèi)星位置和速度的解算；
[0024] S234 :利用最小二乘法調(diào)用定位解算函數(shù)進(jìn)行碼單點(diǎn)定位、測速解算；
[0025] S235 :完成后輸出定位、測速結(jié)果及鐘差信息，利用鐘差信息對碼相位和載波相位 進(jìn)行時(shí)間同步，將有效差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)送給差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊。
[0026] 所述的差分定向解算包括如下子步驟：
[0027] S51 :讀取主處理單元和副處理單元差分?jǐn)?shù)據(jù)的時(shí)間標(biāo)記，如果時(shí)間同步，則進(jìn)入 S52 ;否則丟棄時(shí)間較晚的差分?jǐn)?shù)據(jù)，繼續(xù)等待差分?jǐn)?shù)據(jù)中斷；
[0028] S52 :根據(jù)差分觀測量數(shù)據(jù)和衛(wèi)星信號的載噪比，判斷參與定位的公共衛(wèi)星數(shù)目； 如果公共衛(wèi)星數(shù)大于預(yù)訂數(shù)目，則進(jìn)入S53 ;否則返回繼續(xù)等待差分?jǐn)?shù)據(jù)中斷；
[0029] S53 :根據(jù)載噪比和仰角選擇基準(zhǔn)星；
[0030] S54:根據(jù)基準(zhǔn)星及公共衛(wèi)星，計(jì)算對應(yīng)頻點(diǎn)的偽距及載波的單差、雙差觀測量，進(jìn) 而得到整周模糊度的浮點(diǎn)解和協(xié)方差矩陣；
[0031] S55 :利用LAMBDA算法搜索整周模糊度，得到整數(shù)解；
[0032] S56 :對搜索得到的整周模糊度進(jìn)行檢驗(yàn)，若檢驗(yàn)通過，則進(jìn)入S57,否則，輸出浮 點(diǎn)解結(jié)果；
[0033] S57 :根據(jù)整周模糊度及載波雙差結(jié)果，得到基線矢量，同時(shí)對基線矢量進(jìn)行校驗(yàn)， 若校驗(yàn)通過，則進(jìn)入S58,否則輸出浮點(diǎn)解結(jié)果；
[0034] S58 :將基線矢量進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，由直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為載體站心坐標(biāo)系下，得到載 體的航向角及俯仰角。
[0035] 所述整周模糊度的檢驗(yàn)方法包括：① RATIO判斷；②整數(shù)解與浮點(diǎn)解定位誤差判 斷；③基線長度校驗(yàn)；④衛(wèi)星分組校驗(yàn)。
[0036] 本發(fā)明的有益效果是：
[0037] (1)設(shè)有前、后雙天線，利用前、后天線信號相關(guān)性強(qiáng)的特點(diǎn)，消除了星歷、對流層、 電尚層等誤差，提1? 了載波觀測量的精度，進(jìn)而提1?差分定向解算的精度，定向精度1?且無 時(shí)間累積誤差，穩(wěn)定工作時(shí)間長；
[0038] (2)采用載波在航實(shí)時(shí)解算的算法，無須靜態(tài)初始化，可在動態(tài)或靜態(tài)的運(yùn)動條件 下開機(jī)，首次定向時(shí)間短，實(shí)時(shí)性強(qiáng)；
[0039] (3)主機(jī)單元能接收GPS或北斗信號，使用范圍廣；
[0040] (4)采用雙天線一體式結(jié)構(gòu)，方便用戶集成，減小系統(tǒng)尺寸，基線長度已知并做為 約束條件，提高了系統(tǒng)的可靠性，且能降低結(jié)構(gòu)成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0041] 圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)框圖；
[0042] 圖2為發(fā)明的方法流程圖；
[0043] 圖3為定位解算的流程圖；
[0044] 圖4為差分定向解算的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0045] 下面結(jié)合附圖進(jìn)一步詳細(xì)描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不局限于 以下所述。
[0046] 如圖1所示，基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向系統(tǒng)，它包括天線單元 和主機(jī)單元，所述天線單元包括前天線、后天線、低噪聲放大器A和低噪聲放大器B，主機(jī)單 元包括Ι0Μ時(shí)鐘模塊、主處理單元、副處理單元、差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊和差分定向解算模塊， 后天線通過低噪聲放大器B連接副處理單元，前天線通過低噪聲放大器A連接主處理單元， 主處理單元和副處理單元的數(shù)據(jù)輸出端分別與差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊的數(shù)據(jù)輸入端相連，差分 數(shù)據(jù)處理模塊通過差分定向解算模塊輸出定位、測速、定向結(jié)果。
[0047] 主處理單元包括多頻射頻模塊A、基帶處理模塊A和定位解算模塊A，多頻射頻模 塊A包括但不僅僅包括B1/L1射頻模塊A和B3射頻模塊A，低噪聲放大器A的信號輸出端 分別與B1/L1射頻模塊A和B3射頻模塊A相連，B1/L1射頻模塊A和B3射頻模塊A依次 通過基帶處理模塊A和定位解算模塊A與差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊的數(shù)據(jù)輸入端相連。
[0048] 副處理單元包括多頻射頻模塊B、基帶處理模塊B和定位解算模塊B，多頻射頻模 塊B包括但不僅僅包括B1/L1射頻模塊B和B3射頻模塊B，低噪聲放大器B的信號輸出端 分別與B1/L1射頻模塊B和B3射頻模塊B相連，B1/L1射頻模塊B和B3射頻模塊B依次 通過基帶處理模塊B和定位解算模塊B與差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊的數(shù)據(jù)輸入端相連。
[0049] Ι0Μ時(shí)鐘模塊分別與B3射頻模塊A、B1/L1射頻模塊A、B3射頻模塊B、B1/L1射頻 模塊B相連，用于產(chǎn)生晶振信號。
[0050] B3射頻模塊A還輸出一晶振信號，B3射頻模塊A的晶振信號輸出端連接基帶處理 模塊A。B3射頻模塊B也還輸出一晶振信號，B3射頻模塊B的晶振信號輸出端連接基帶處 理模塊B。
[0051 ] 所述的B3射頻模塊A、B1/L1射頻模塊A、B3射頻模塊B、B1/L1射頻模塊B均包 括混頻器、濾波器、放大器和A/D轉(zhuǎn)換器，混頻器依次通過濾波器和放大器與A/D轉(zhuǎn)換器相 連。
[0052] 所述主機(jī)單元還包括電源模塊，電源模塊為整個(gè)系統(tǒng)供電。
[0053] 如圖2所示，基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向的方法，它包括如下步 驟：
[0054] S1 :前天線和后天線分別接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號，信號分別經(jīng)低噪聲放大器A和低噪 聲放大器B放大后進(jìn)入北斗衛(wèi)星接收主機(jī)單元；
[0055] S2 :主機(jī)單元中有兩路單獨(dú)的處理單元，主處理單元和副處理單元，兩路單獨(dú)的處 理單元分別對接收的射頻信號進(jìn)行處理，完成定位；
[0056] S3:主處理單元和副處理單元分別將同步后的原始觀測量和定位結(jié)果通過通信串 口傳送給差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊；
[0057] S4:主處理單元接收副處理單元的數(shù)據(jù)，聯(lián)合自身的原始觀測量數(shù)據(jù)和定位結(jié)果， 進(jìn)入差分定向解算模塊；
[0058] S5 :差分定向解算模塊對輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行差分定向解算，并輸出整機(jī)的定位、測 速、定向結(jié)果。
[0059] 所述主處理單元和副處理單元對射頻信號的處理均包括如下子步驟：
[0060] S21 :射頻模塊對接收的信號依次進(jìn)行下變頻、濾波、放大和A/D采樣處理后，送入 基帶處理模塊；
[0061] S22 :基帶處理模塊進(jìn)行衛(wèi)星信號的捕獲、跟蹤、載波恢復(fù)、電文解調(diào)和原始觀測量 提?。?br> [0062] S23 :處理后的導(dǎo)航電文信息和原始觀測量送入定位解算模塊進(jìn)行定位解算，輸出 定位、測速結(jié)果和鐘差信息。
[0063] 如圖3所示，所述的定位解算包括如下子步驟：
[0064] S231 :定位解算模塊收到觀測量中斷消息后，剔除掉重復(fù)衛(wèi)星和故障衛(wèi)星的觀測 數(shù)據(jù)；
[0065] S232 :對觀測量和本地時(shí)間進(jìn)行處理，計(jì)算出碼相位、載波相位和多普勒；
[0066] S233 :讀取對應(yīng)衛(wèi)星的星歷、鐘差等參數(shù)信息，完成衛(wèi)星位置和速度的解算；
[0067] S234 :利用最小二乘法調(diào)用定位解算函數(shù)進(jìn)行碼單點(diǎn)定位、測速解算；
[0068] S235 :完成后輸出定位、測速結(jié)果及鐘差信息，利用鐘差信息對碼相位和載波相位 進(jìn)行時(shí)間同步，將有效差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)送給差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊。
[0069] 如圖4所示，所述的差分定向解算包括如下子步驟：
[0070] S51 :讀取主處理單元和副處理單元差分?jǐn)?shù)據(jù)的時(shí)間標(biāo)記，如果時(shí)間同步（即誤差 小于一定門限)，則進(jìn)入S52 ;否則丟棄時(shí)間較晚的差分?jǐn)?shù)據(jù)，繼續(xù)等待差分?jǐn)?shù)據(jù)中斷。
[0071] S52 :根據(jù)差分觀測量數(shù)據(jù)和衛(wèi)星信號的載噪比，判斷參與定位的公共衛(wèi)星數(shù)目； 如果公共衛(wèi)星數(shù)大于4顆，則進(jìn)入S53 ;否則返回繼續(xù)等待差分?jǐn)?shù)據(jù)中斷。
[0072] 載波差分解算過程中對觀測量精度的要求較高，偽距必須是經(jīng)常時(shí)鐘同步后的正 常偽距，當(dāng)衛(wèi)星載噪比降低后觀測量精度顯著下降，必須對衛(wèi)星信號加以過濾。在算法實(shí)現(xiàn) 時(shí)，限制門限設(shè)定為36。
[0073] S53:根據(jù)載噪比和仰角選擇基準(zhǔn)星，選擇衛(wèi)星的仰角在公共衛(wèi)星序列中仰角最高 的為基準(zhǔn)星。
[0074] S54 :整周模糊度的浮點(diǎn)解計(jì)算：即根據(jù)基準(zhǔn)星及公共衛(wèi)星，計(jì)算對應(yīng)頻點(diǎn)的偽距 及載波的單差、雙差觀測量，進(jìn)而得到整周模糊度的浮點(diǎn)解和協(xié)方差矩陣。
[0075] 單差，即流動站與基準(zhǔn)站的觀測量做差，單差載波相位觀測方程如下式所示：
[0076]

【權(quán)利要求】
1. 基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向系統(tǒng)，它包括天線單元和主機(jī)單元，其 特征在于：所述天線單元包括前天線、后天線、低噪聲放大器A和低噪聲放大器B，主機(jī)單元 包括時(shí)鐘模塊、主處理單元、副處理單元、差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊和差分定向解算模塊，后天線 通過低噪聲放大器B連接副處理單元，前天線通過低噪聲放大器A連接主處理單元，主處理 單元和副處理單元的數(shù)據(jù)輸出端分別與差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊的數(shù)據(jù)輸入端相連，差分?jǐn)?shù)據(jù)處 理模塊通過差分定向解算模塊輸出定位、測速、定向結(jié)果。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向系統(tǒng)，其特征在 于：所述的主處理單元包括多頻射頻模塊A、基帶處理模塊A和定位解算模塊A，低噪聲放大 器A的信號輸出端依次通過多頻射頻模塊A、基帶處理模塊A和定位解算模塊A與差分?jǐn)?shù)據(jù) 處理模塊的數(shù)據(jù)輸入端相連。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向系統(tǒng)，其特征在 于：所述的副處理單元包括多頻射頻模塊B、基帶處理模塊B和定位解算模塊B，低噪聲放大 器B的信號輸出端依次通過多頻射頻模塊B、基帶處理模塊B和定位解算模塊B與差分?jǐn)?shù)據(jù) 處理模塊的數(shù)據(jù)輸入端相連。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向系統(tǒng)，其特征在 于：所述的多頻射頻模塊A和多頻射頻模塊B均包括混頻器、濾波器、放大器和A/D轉(zhuǎn)換器， 混頻器依次通過濾波器和放大器與A/D轉(zhuǎn)換器相連。
5. 基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向的方法，其特征在于，它包括如下步 驟： 51 :前天線和后天線分別接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號，信號分別經(jīng)低噪聲放大器A和低噪聲放 大器B放大后進(jìn)入北斗衛(wèi)星接收主機(jī)單元； 52 :主機(jī)單元中有兩路單獨(dú)的處理單元，主處理單元和副處理單元，兩路單獨(dú)的處理單 元分別對接收的射頻信號進(jìn)行處理，完成定位； 53 :主處理單元和副處理單元分別將同步后的原始觀測量和定位結(jié)果通過通信串口傳 送給差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊； 54 :主處理單元接收副處理單元的數(shù)據(jù)，聯(lián)合自身的原始觀測量數(shù)據(jù)和定位結(jié)果，進(jìn)入 差分定向解算模塊； S5:差分定向解算模塊對輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行差分定向解算，并輸出整機(jī)的定位、測速、定 向結(jié)果。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向的方法，其特征 在于：所述主處理單元和副處理單元對射頻信號的處理均包括如下子步驟： 521 :射頻模塊對接收的信號依次進(jìn)行下變頻、濾波、放大和A/D采樣處理后，送入基帶 處理模塊； 522 :基帶處理模塊進(jìn)行衛(wèi)星信號的捕獲、跟蹤、載波恢復(fù)、電文解調(diào)和原始觀測量提 ?。? S23:處理后的導(dǎo)航電文信息和原始觀測量送入定位解算模塊進(jìn)行定位解算，輸出定 位、測速結(jié)果和鐘差信息。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向的方法，其特征 在于：所述的定位解算包括如下子步驟： 5231 :定位解算模塊收到觀測量中斷消息后，剔除掉重復(fù)衛(wèi)星和故障衛(wèi)星的觀測數(shù) 據(jù)； 5232 :對觀測量和本地時(shí)間進(jìn)行處理，計(jì)算出碼相位、載波相位和多普勒； 5233 :讀取對應(yīng)衛(wèi)星的星歷、鐘差等參數(shù)信息，完成衛(wèi)星位置和速度的解算； 5234 :利用最小二乘法調(diào)用定位解算函數(shù)進(jìn)行碼單點(diǎn)定位、測速解算； S235:完成后輸出定位、測速結(jié)果及鐘差信息，利用鐘差信息對碼相位和載波相位進(jìn)行 時(shí)間同步，將有效差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)送給差分?jǐn)?shù)據(jù)處理模塊。
8. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向的方法，其特征 在于：所述的差分定向解算包括如下子步驟： 551 :讀取主處理單元和副處理單元差分?jǐn)?shù)據(jù)的時(shí)間標(biāo)記，如果時(shí)間同步，則進(jìn)入S52 ; 否則丟棄時(shí)間較晚的差分?jǐn)?shù)據(jù)，繼續(xù)等待差分?jǐn)?shù)據(jù)中斷； 552 :根據(jù)差分觀測量數(shù)據(jù)和衛(wèi)星信號的載噪比，判斷參與定位的公共衛(wèi)星數(shù)目；如果 公共衛(wèi)星數(shù)大于預(yù)訂數(shù)目，則進(jìn)入S53 ;否則返回繼續(xù)等待差分?jǐn)?shù)據(jù)中斷； 553 :根據(jù)載噪比和仰角選擇基準(zhǔn)星； S54:根據(jù)基準(zhǔn)星及公共衛(wèi)星，計(jì)算對應(yīng)頻點(diǎn)的偽距及載波的單差、雙差觀測量，進(jìn)而得 到整周模糊度的浮點(diǎn)解和協(xié)方差矩陣； 555 :利用LAMBDA算法搜索整周模糊度，得到整數(shù)解； 556 :對搜索得到的整周模糊度進(jìn)行檢驗(yàn)，若檢驗(yàn)通過，則進(jìn)入S57,否則，輸出浮點(diǎn)解 結(jié)果； 557 :根據(jù)整周模糊度及載波雙差結(jié)果，得到基線矢量，同時(shí)對基線矢量進(jìn)行校驗(yàn)，若校 驗(yàn)通過，則進(jìn)入S58,否則輸出浮點(diǎn)解結(jié)果； 558 :將基線矢量進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，由直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為載體站心坐標(biāo)系下，得到載體的 航向角及俯仰角。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于載波相位差分的雙天線一體式定位定向的方法，其特征 在于：所述整周模糊度的檢驗(yàn)方法包括：① RATIO判斷；②整數(shù)解與浮點(diǎn)解定位誤差判斷； ③基線長度校驗(yàn)；④衛(wèi)星分組校驗(yàn)。
【文檔編號】G01S19/42GK104297772SQ201310299606
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2013年7月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月16日
【發(fā)明者】王紹新, 莊國, 陳建國, 趙蘭保 申請人:成都國星通信有限公司