用于檢測運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)中的絕緣狀態(tài)劣化的方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于在線檢測電機(jī)（2）的絕緣狀態(tài)劣化的方法和裝置（1）。借助于轉(zhuǎn)換器（41）向電機(jī)（2）的繞組（3）施加階梯電壓，并借助于至少一個傳感器（6，7，8）獲取以這種方式感應(yīng)出的電流（i）和/或該電流（i）的時間導(dǎo)數(shù)（di/dt）作為測量信號，然后以比穩(wěn)定特征頻率高的頻率對該測量信號進(jìn)行過采樣。然后針對該穩(wěn)定過程的參數(shù)對通過所述過采樣獲得的信號進(jìn)行評估，以便檢測絕緣中的任何劣化，所述穩(wěn)定過程的參數(shù)例如是超調(diào)量（Ah）和/或自然頻率（1/ΔT）和/或衰減常數(shù)。
【專利說明】用于檢測運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)中的絕緣狀態(tài)劣化的方法和裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于在線檢測檢測電機(jī)中或電機(jī)處的絕緣狀態(tài)劣化的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]逆變器控制的電機(jī)越來越多地應(yīng)用在非常廣闊的領(lǐng)域范圍。具體地說，這種驅(qū)動系統(tǒng)不僅用作工業(yè)中的標(biāo)準(zhǔn)，而且用在牽引系統(tǒng)中，特別用在安全關(guān)鍵系統(tǒng)中。在這方面，針對這些系統(tǒng)的條件對這些系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)防性監(jiān)測并維持這些條件變得越來越重要。這種電機(jī)反復(fù)發(fā)生故障的一個主要原因是由于絕緣劣化，特別是由于定子繞組上的絕緣劣化。研究表明，全部故障中的大約30%到40%的故障與定子相關(guān)，在這些與定子相關(guān)的故障中，又有大約70%的故障由于繞組絕緣或到地絕緣中發(fā)生劣化或故障引起的。
[0003]當(dāng)利用逆變器進(jìn)行操作時，定子繞組的絕緣受到特別高的應(yīng)力。在這方面，重要的是熱應(yīng)力、電應(yīng)力、機(jī)械應(yīng)力和環(huán)境應(yīng)力。隨著時間的推移，這些應(yīng)力導(dǎo)致絕緣劣化，并且會導(dǎo)致電機(jī)本身或具有該電機(jī)的整個驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)生嚴(yán)重故障。
[0004]然而，絕緣狀態(tài)劣化不僅會發(fā)生在繞組內(nèi)，而且還會發(fā)生在電源導(dǎo)體或電氣布線處。這里，絕緣劣化或缺陷也是電機(jī)發(fā)生故障的原因。因此，在這里，絕緣狀態(tài)變化也應(yīng)該被盡可能快地檢測到。
[0005]在現(xiàn)有技術(shù)中，已經(jīng)提出了用于檢測絕緣缺陷的各種在線和離線方法，例如在 Grubic S.等人的文章“A survey on Testing and Monitoring Methods forStator Insulation Systems of Low-Voltage Induction Machines Focusing on TurnInsulation Problems，，( IEEE Transactions on Industrial Electronics,第 55 卷第 12期，第4127 - 4136頁，2008)中公開了對各種技術(shù)的調(diào)查和評估。具體位于線圈的各個繞組之間的絕緣劣化的檢測被主要描述為“可使用離線測試”，用于這種類型電機(jī)的在線測試的示例是所謂的ro方法(ro—部分放電)，其缺點在于，其應(yīng)用必須附加的昂貴設(shè)備。然而，從該文獻(xiàn)獲得的主要結(jié)論是如下事實:諸如特別是所謂的浪涌測試之類的離線方法是極其有效的。這種離線測試的缺點是這些檢查或測試不能連續(xù)地進(jìn)行，而是只能以相對長的時間間隔進(jìn)行。然而，重要的是提供一種大致連續(xù)的監(jiān)測，即在線監(jiān)測，來檢測絕緣狀態(tài)中的任何劣化。
[0006]從Grubic S.等人的 “A New Concept for Online Surge Testing for thedetection of Winding Insulation Deterioration，，(Energy Conversion Congress andExposition (ECCE),第2747-2754頁，2010)已知一種關(guān)于繞組絕緣劣化檢測的在線測試的概念。在該技術(shù)中，提出了電壓供應(yīng)電路(供電電路)中的電氣元件特別是感應(yīng)器的不同形式的斷開和連接，并且例如還將馬達(dá)與電源隔離。在這種情況下，也必須向馬達(dá)供應(yīng)電壓水平增加的多個脈沖。該技術(shù)相對復(fù)雜并且耗時。
[0007]JP2010-268645A描述了 一種用于測試AC馬達(dá)的絕緣特別是機(jī)動車輛AC馬達(dá)的絕緣的技術(shù)。具體地說,這里檢測電機(jī)繞組相對于電機(jī)殼體即地的絕緣狀態(tài),其中始終檢測中性點(零點)的電流，在這種情況下，還可以評價由于激勵而引起的該零點電流的瞬態(tài)。利用在每種情況下都必需的單獨附加傳感器來測量逆變器和電機(jī)之間的總電流或測量電機(jī)殼體和地之間的電流或測量逆變器殼體和地之間的電流來檢測所需的參數(shù)。只有通過比較來自至少兩個馬達(dá)的測量結(jié)果才可能檢測絕緣劣化。
[0008]從US6，483，319B1已知一種用于進(jìn)行寬帶阻抗響應(yīng)測試來檢測定子繞組的任何迫近故障的方法。該阻抗響應(yīng)可以通過向定子繞組施加離散頻率而獲得，不過導(dǎo)致低分辨率。
[0009]在W003/087855A1中描述了馬達(dá)控制器中的電流的測量，其中為了降低信噪比，還公開了在測量信號中提供過采樣。在該文獻(xiàn)中沒有解決絕緣狀態(tài)的調(diào)查。
[0010]RU2208236C2描述了在電機(jī)繞組絕緣診斷情況下的陡峭電壓波的電壓信號的評估，該評估需要在馬達(dá)的端子處另外安裝電壓儀器。
[0011]這里還要提到的是更老的之前沒有公開的EP申請10450114.3或其對應(yīng)的 PCT 申請 W0/EP2010/061502 (另參見 P.Nussbaumer 等人的 “Saliency TrackingBased Sensorless Control of AC Machines Exploiting Inverter SwitchingTransients' Proceedings of IEEE Symposium on Sensorless Control for ElectricalDrives, SLED, 2010,第238-242頁)，其中，與本發(fā)明的絕緣監(jiān)測問題的情況不同，公開了使用電流的瞬態(tài)時間導(dǎo)數(shù)發(fā)現(xiàn)AC電流電機(jī)中的不對稱，該瞬態(tài)時間導(dǎo)數(shù)是由于向電機(jī)繞組施加電壓階躍而產(chǎn)生的。在這種情況下，利用相對高的采樣頻率對電流時間導(dǎo)數(shù)的瞬態(tài)特征進(jìn)行采樣，以便獲得相對于短觀察窗口最有意義的時間電流變化的數(shù)字值。然而，通過該方法無法發(fā)現(xiàn)產(chǎn)生的絕緣缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]因而，本發(fā)明的目的是分別提出一種如剛開始限定的方法和裝置，通過所述方法和裝置，能夠?qū)﹄姍C(jī)內(nèi)的絕緣狀態(tài)劣化進(jìn)行可靠的在線檢測，此外其中應(yīng)該能夠?qū)⒃O(shè)計和結(jié)構(gòu)復(fù)雜性保持得盡可能低。
[0013]本發(fā)明基于如下事實:通過電阻器、電感器和電容器的復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)來表示具有逆變器和感應(yīng)式電機(jī)的驅(qū)動系統(tǒng)的構(gòu)建。這樣，逆變器的布局和設(shè)計例如對其聯(lián)接至地的寄生電容施加影響。電機(jī)的絕緣影響相與地、相與相和繞組與繞組的寄生電容(一般繞組絕緣或各個繞組彼此的絕緣，即所謂的“線匝間絕緣”)。當(dāng)將逆變器連接至電機(jī)繞組時施加的電壓脈沖的極短上升時間導(dǎo)致反射并因而導(dǎo)致高頻振蕩，不僅在施加電壓時是這樣，而且同樣在相應(yīng)繞組中感應(yīng)的電流中也是這樣。如果上述復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)中的一個元件特別是由于線匝之間絕緣劣化而隨后變化，則整個系統(tǒng)將變得“失諧”，在這種情況下，在上述電流的高頻、瞬態(tài)振蕩中產(chǎn)生變化。
[0014]另一方面，值得注意的是，大多數(shù)現(xiàn)代驅(qū)動系統(tǒng)都已經(jīng)在電源電路中包括電流傳感器或檢測電流的時間導(dǎo)數(shù)的傳感器，其中這些傳感器也能夠被用在本發(fā)明的在線檢測絕緣狀態(tài)劣化的技術(shù)中。
[0015]為了實現(xiàn)給定目的，本發(fā)明提供了一種在獨立權(quán)利要求中詳細(xì)說明的方法和裝置。有利的實施方式是從屬權(quán)利要求的主題內(nèi)容。
[0016]更詳細(xì)地說，本發(fā)明首先提供了 一種用于在線檢測電機(jī)的絕緣狀態(tài)劣化的方法，其中通過逆變器向所述電機(jī)的繞組施加階梯電壓，并且通過至少一個傳感器作為測量信號來檢測所發(fā)生的電流和/或該電流的時間導(dǎo)數(shù)，然后以與瞬態(tài)振蕩的特征頻率相比相對較高的頻率對該電流和/或該電流的時間導(dǎo)數(shù)進(jìn)行過采樣，之后針對瞬態(tài)過程的特征參數(shù)對通過所述過采樣獲得的信號進(jìn)行分析，以便檢測可能的絕緣劣化，所述特征參數(shù)例如是超調(diào)量和/或自然頻率和/或衰減常數(shù)。
[0017]以相同的方式，本發(fā)明提供了 一種用于在線檢測電機(jī)中的絕緣狀態(tài)劣化的裝置，其中具有逆變器和至少一個傳感器的電源電路通過到達(dá)所述電機(jī)的電流導(dǎo)體被分配至所述電機(jī)，在施加階梯電壓時，所述傳感器檢測在所述電機(jī)的至少一個繞組中感應(yīng)出的作為測量信號的電流或該電流的時間導(dǎo)數(shù)，其中所述傳感器連接至過采樣裝置，該過采樣裝置用于以相對于瞬態(tài)過程比較高的頻率對所述測量信號進(jìn)行過采樣，并且所獲得的樣本被供給到計算單元，該計算單元用于確定施加所述階梯電壓時所述瞬態(tài)過程的特征參數(shù)，以便檢測可能的絕緣劣化，所述特征參數(shù)例如是超調(diào)量和/或自然頻率和/或衰減常數(shù)。
[0018]因此，所提出的用于絕緣缺陷檢測或絕緣劣化檢測的技術(shù)利用對所施加的階梯電壓的“階躍電流響應(yīng)”(諸如自然頻率或衰減速率、超調(diào)量)中的變化，而且對于實際缺陷檢測來說利用由于(初始)缺陷引起的上述復(fù)雜系統(tǒng)的元件中的變化之后靜止?fàn)顟B(tài)(穩(wěn)定狀態(tài))下的值，以便進(jìn)行絕緣監(jiān)測。對逆變器切換操作的階躍響應(yīng)利用電流傳感器或者另選地利用電流導(dǎo)數(shù)傳感器優(yōu)選地利用電機(jī)的電源電路中已經(jīng)存在的傳感器來檢測。在這種情況下，有利的是，在本發(fā)明的技術(shù)中，對相電流進(jìn)行評估，從而能夠避免另外的傳感器。另外，可以采用不同的逆變器切換操作，并檢測對這些階梯電壓變化的系統(tǒng)響應(yīng)，通過相對較高的采樣頻率(在若干MHz (或Ms/s-兆樣本每秒)的范圍內(nèi))的情況下，其中能夠檢測到高頻電流瞬態(tài)的特征參數(shù)的變化。所使用的特別優(yōu)選的傳感器類型是所謂的羅果夫斯基類型的傳感器，通過這種類型的傳感器能夠檢測電流的時間導(dǎo)數(shù)。這些羅果夫斯基傳感器也可以被稱為CDI傳感器(CD1-電流導(dǎo)數(shù)檢查器)。在先前執(zhí)行的測試中，證明40MHz的采樣速率是有利的，而感應(yīng)電流振蕩的振蕩頻率例如大約100或200kHz。
[0019]本發(fā)明的技術(shù)的有利之處還在于如下事實:除了繞組和地之間的絕緣之外，相與相之間的絕緣以及各相的線匝之間的絕緣也可以被檢測。逆變器(轉(zhuǎn)換器)和馬達(dá)之間的阻抗差在對應(yīng)相電流信號中檢測，該阻抗差導(dǎo)致陡峭電壓波形在繞組的各個線匝處發(fā)生反射。此外，在這種情況下，還有利的是，在僅僅一個電機(jī)的情況下也可以進(jìn)行絕緣劣化測試，其中通過比較馬達(dá)的各相電流的特征參數(shù)，能夠以絕緣特征的非對稱形式檢測相的繞組絕緣的劣化。
[0020]所描述的高頻過采樣可以使用例如高頻采樣A/D轉(zhuǎn)換器(以下也簡稱為“ADC”)來實現(xiàn)，除了低成本電流傳感器或電流導(dǎo)數(shù)傳感器之外，還可以使該高頻過采樣A/D轉(zhuǎn)換器。
[0021]對于(實際)數(shù)據(jù)處理，可以使用傳統(tǒng)的低成本邏輯電路或計算源，從而實現(xiàn)本發(fā)明所需的費用非常低并節(jié)約成本。
[0022]然而，如果存在隔離弱化、絕緣性能、電阻或電感等的變化，則一旦出現(xiàn)繞組絕緣缺陷，第一次可以方便地進(jìn)行連續(xù)可靠的繞組絕緣缺陷檢測。如上所述，線匝間絕緣在這里極其重要，線匝之間的短路被認(rèn)為是極其重要的缺陷，在大型電機(jī)中，這種缺陷特別需要立即響應(yīng)，以便防止繞組和層疊芯子被完全毀壞。該問題情形能夠利用本發(fā)明來解決，并且無需之前相當(dāng)大的附加努力(諸如電機(jī)和逆變器的特殊布線)，無需之前需要的高精度電流傳感器，特別是無需典型的對操作進(jìn)行的中斷。
[0023]在本發(fā)明的技術(shù)中采用的瞬態(tài)過程的特征參數(shù)具體為超調(diào)量或振蕩的自然頻率，并且作為自然頻率的替換或?qū)ψ匀活l率的補(bǔ)充，還可以使用瞬態(tài)振蕩的衰減常數(shù)。通過這些特征參數(shù)，可以立即且可靠地檢測絕緣中的初始缺陷。
[0024]對此，為了可靠地進(jìn)行檢測，已經(jīng)證明，如果將通過所述分析獲得的特征參數(shù)與利用正確發(fā)揮功能的電機(jī)在先前的測量程序中獲得的對應(yīng)特征參數(shù)進(jìn)行比較，則是相當(dāng)有利的。這種比較可以容易地進(jìn)行，因此，如果被比較參數(shù)不同的話，則可以產(chǎn)生變化系統(tǒng)響應(yīng)的直接表示。
[0025]為了進(jìn)行簡單的在線檢測，另外地或替代地，如果將所獲得的特征參數(shù)與預(yù)定閾值進(jìn)行比較，則也是有利的，如果該預(yù)定閾值被超過則將導(dǎo)致判定發(fā)生錯誤狀況。用于每個單獨電機(jī)的預(yù)定閾值可以基于簡單的計算或測試來預(yù)先確定，其中在這些閾值被超過時才判定發(fā)生缺陷條件或初始缺陷。這意味著位于容差極限內(nèi)的特征參數(shù)的平均偏差將作為用于產(chǎn)生缺陷的多余指標(biāo)而被消除。例如，也可以將運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)生的熱引起的特征參數(shù)的變化考慮進(jìn)去。
[0026]自然(特征)頻率可以通過確定待測量信號的連續(xù)極值之間的時間間隔來非常簡單地獲得。以類似的方式，可以容易地將超調(diào)量確定為穩(wěn)態(tài)下的值與(過采樣)信號中的(第一)極值之間的差。
[0027]通過本發(fā)明的技術(shù)，也能夠檢測到已經(jīng)存在的缺陷，也就是說，不僅僅是初始的絕緣缺陷，其中如果為了檢測實際的絕緣缺陷，使用所述信號的靜止(穩(wěn)態(tài))條件作為特征參數(shù)，則也是有利的。對于簡單錯誤檢測來說，在檢測感應(yīng)電流的時間導(dǎo)數(shù)的情況下，如果將所述穩(wěn)態(tài)條件下的信號的值確定為施加恒定電壓時的最后測量值，則也是有利的。另一方面，為此，如果在直接檢測感應(yīng)電流的情況下，通過所述信號中的兩個不同的樣本以及由它們限定的斜率來確定所述穩(wěn)態(tài)條件下的信號的值，則也是有利的。
[0028]本發(fā)明的方法的有利實施方式的特征因而在于，通過施加階梯電壓進(jìn)行多個測量過程，并且對所獲得結(jié)果進(jìn)行統(tǒng)計學(xué)評估。這可以獲得關(guān)于(初始)缺陷檢測的更多特征信息，同時還提高了檢測的可靠性。
[0029]就本發(fā)明的裝置來說，類似地，其特征在于通過至少一個比較器單元以特別方式進(jìn)行簡單識別，該至少一個比較器單元用于將所獲得的特征參數(shù)與所述電機(jī)正常發(fā)揮功能時的對應(yīng)存儲的特征參數(shù)相比較，并且/或者與預(yù)定閾值進(jìn)行比較。有利地，一評估單元連接至該比較器單元，該評估單元用于檢測或識別絕緣劣化以及合適的話檢測或識別絕緣缺陷。
[0030]為了提供在啟動瞬態(tài)現(xiàn)象時涉及的實質(zhì)過程上執(zhí)行的在線測試的時間限制，有利地在所述過采樣裝置和所述(實際)計算單元之間設(shè)置窗口電路，其中所述窗口電路具有連接至控制所述逆變器的控制單元的控制輸入并指定以來自所述控制單元的控制信號開始的觀察窗口，其中所述樣本被供給至進(jìn)一步處理階段。
[0031]如已經(jīng)說明的，在當(dāng)前情況下，所述計算單元可以利用簡單的低成本元件實現(xiàn)，其中利用FPGA元件(場可編程門陣列)的實施方式是特別有利的。必要時，可以另選地或附加地設(shè)置數(shù)字信號處理器(DSP)來執(zhí)行所述計算的至少一部分?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0032]下面參照附圖基于特別優(yōu)選的示例性實施方式進(jìn)一步描述本發(fā)明，本發(fā)明并不限于所述示例性實施方式。附圖為:
[0033]圖1是以框圖形式的根據(jù)本發(fā)明的裝置的實施方式的示意圖；
[0034]圖1A是一個更具體的略微修改的實施方式中的這種裝置的檢測器電路或計算單兀的部分；
[0035]圖2是諸如利用羅果夫斯基傳感器(CDI傳感器)獲得的測量信號的示意圖，該示意圖以任意單位(“a.u.”)示出了感應(yīng)電流的時間導(dǎo)數(shù)di/dt ；
[0036]圖2A是以時間比例放大的形式示出了一部分來自圖2的di/dt信號，以通過高過采樣頻率相對于瞬態(tài)過程的頻率的實際比率圖示用于該信號的高頻采樣點；
[0037]圖3是類似于圖2的信號，即感應(yīng)電流的時間導(dǎo)數(shù)，其中繪出了特征參數(shù)，即作為自然振蕩頻率的倒數(shù)的AT、超調(diào)量Ah和穩(wěn)態(tài)值Y00;
[0038]圖4示意性示出了如利用簡單電流傳感器獲得的隨著時間的可比較信號，其中還不出了 Ah和Ah;
[0039]圖5示意性示出了感應(yīng)式電機(jī)的三個繞組的布置，其中兩個干擾電容(缺陷電容)CF, Cf,位于相繞組的第一抽頭點和地之間以及三相繞組U、V、W的中性點和地之間；
[0040]圖6示出了在缺陷電容Cf位于第一抽頭點和地之間的這種測試布置中獲得的電流導(dǎo)數(shù)響應(yīng)，其中示出了參考曲線和存在缺陷電容時產(chǎn)生的測量信號曲線二者，該圖示相當(dāng)于電機(jī)從非活動狀態(tài)切換到活動狀態(tài)；
[0041]圖7示出了在存在缺陷電容(；時首先作為參考信號其次作為“缺陷”測量信號的類似于圖6的對應(yīng)di/dt信號，但是這次是在通過逆變器從具有正值的一個活動狀態(tài)變化到具有負(fù)值的另一個活動狀態(tài)進(jìn)行的切換過程中；
[0042]圖8是類似于圖6的圖，其中現(xiàn)在除了參考信號之外還示出了存在缺陷電容Cf以及存在缺陷電容C/時的測量信號；以及
[0043]圖9A和9B是示出了測量電路瞬態(tài)過程的統(tǒng)計信號特征參數(shù)即超調(diào)量(圖9A)和自然頻率(圖9B)的示意圖，其中在每種情況下均示出了三個曲線:參考曲線、用于缺陷電容(；的曲線(虛線)以及另外用于缺陷電容C/的曲線(點線)，其中給出了 240個測量結(jié)果的統(tǒng)計分析。
【具體實施方式】
[0044]圖1示出了用于在線檢測電機(jī)中的絕緣狀態(tài)劣化的根據(jù)本發(fā)明的裝置的優(yōu)選實施方式的示意圖，該優(yōu)選實施方式特別適合于執(zhí)行本發(fā)明的方法。
[0045]圖1中所示的裝置I用來在線監(jiān)測電機(jī)(感應(yīng)式電機(jī))2，該電機(jī)2可以是單相電機(jī)或多相電機(jī)，其中，盡管在圖1中針對電機(jī)2僅示意性地示出了單個繞組3，但在圖1中，采取例如三個相。該電機(jī)2具有分配給該電機(jī)2的電源電路或供電電路4，該電源電路或供電電路4具有與三個相對應(yīng)的三個電流供應(yīng)線路4A、4B和4C。該電源電路4還包括逆變器4’，該逆變器4’為電機(jī)2提供對應(yīng)的電壓信號。另外，圖示出了與逆變器4’相關(guān)聯(lián)的DC端子電容5。
[0046]在各個相導(dǎo)體4A、4B和4C中布置有對應(yīng)的傳感器6、7、8。在當(dāng)前情況下，對于本發(fā)明的技術(shù)來說，這些傳感器6、7、8用來檢測各個相4A、4B、4C中的電流i或電流的時間導(dǎo)數(shù)di/dt。電流導(dǎo)數(shù)傳感器例如可以是本身公知的還被稱為CDI傳感器的羅果夫斯基傳感器。另一方面，電流傳感器也是已知的，這里也不需要進(jìn)一步說明。
[0047]傳感器6、7、8的輸出信號被作為測量信號供應(yīng)至過采樣裝置12，該過采樣裝置12利用A/D轉(zhuǎn)換器(ADC) 9、10、11實現(xiàn)，每個A/D轉(zhuǎn)換器9、10、11用于一個相4A、4B、4C。采樣速率足夠高，以確保在切換過渡期間精確確定瞬態(tài)響應(yīng)過程中的測量信號。如上所述，所用的采樣頻率可以是幾十MHz，例如40Mhz，但是對于一些應(yīng)用來說，僅僅若干Mhz，例如最大IOMHz,可能就足夠。
[0048]ADC9、10、11的輸出信號然后被供應(yīng)至窗口電路13、14、15，該窗口電路是處理單元16的一部分，并指定觀察窗口，即對測量信號進(jìn)行采樣之后用于分析測量信號的時間間隔。為此，窗口電路13、14、15被連接至用于逆變器4’的控制單元17，其中該控制單元17例如是脈沖寬度調(diào)制(PWM)控制單元，并以本身公知的方式向逆變器4’輸出對應(yīng)的切換命令?；谶@些切換或控制信號，相應(yīng)的觀察窗口即相關(guān)的觀察周期然后被固定在窗口電路
13、14、15中，并且在到達(dá)相應(yīng)的窗口的末端時，終止評估，即終止從ADC9、IO和11向?qū)嶋H的計算機(jī)元件18、19、20供應(yīng)樣本。
[0049]在這些計算元件18、19、20中，即通常在實際的計算單元16中，計算涉及信號的瞬態(tài)過程的特征參數(shù)，即這里具體所說的電流信號或表示電流的時間導(dǎo)數(shù)di/dt的信號，諸如具體地超調(diào)量和自然頻率或衰減常數(shù)。此外，這里也可以確定靜止時的信號的值，即穩(wěn)態(tài)條件下的信號的值。
[0050]所獲得的特征值然后被供應(yīng)至比較器單元21，在該比較器單元21中進(jìn)行與對應(yīng)的特征參數(shù)的比較，后者(即對應(yīng)的特征參數(shù))先前已經(jīng)在對正確發(fā)揮功能的電機(jī)2進(jìn)行的測量中獲得。
[0051]之后，在另一個比較器單元22中，將所識別的特征參數(shù)與預(yù)定閾值進(jìn)行比較，該預(yù)定閾值例如可以借助于電機(jī)控制器23供給或預(yù)先存儲在存儲器(未示出)中。電機(jī)控制器23也可以連接至首先提到的比較器單元21。
[0052]在已經(jīng)進(jìn)行比較之后，在評估單元24中，對信號進(jìn)行最后分析，即具體使用先前的比較結(jié)果進(jìn)行(初始)缺陷的檢測及其識別。
[0053]在第一比較器單元21中，在與在正常狀態(tài)下獲得的電機(jī)2的參數(shù)進(jìn)行比較的過程中，消除了依賴于運(yùn)轉(zhuǎn)點的變化或相的不對稱。然而，存儲相位信號與正常狀態(tài)的任何其他偏差，并在比較器單元22中對這些偏差進(jìn)行閾值比較。如果那里的信號參數(shù)即特征參數(shù)高于閾值，則在控制單元24中接收關(guān)于缺陷檢測和識別的對應(yīng)消息，并且將該對象消息供應(yīng)至例如電機(jī)控制器23以啟動適當(dāng)措施，諸如緊急操作或系統(tǒng)異常中斷。
[0054]電機(jī)控制器23另外在附圖標(biāo)記25處被供給用于待控制過程的參考值。
[0055]圖1A以簡化布置即用于單個相的布置示出了用于過采樣和信號處理(包括上述的比較和信號分析)的一系列單元。具體地說，這里示出了 A/D轉(zhuǎn)換器，諸如ADC9(視情況，還有ADClO和11)，所述AD轉(zhuǎn)換器通過緩沖存儲器26連接至采取場可編程門陣列(FPGA)27形式的邏輯模塊。該緩沖存儲器26的目的是對由ADC9以高數(shù)據(jù)速率輸出的輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行緩沖，這是因為FPGA模塊27 —般無法直接處理這么大的數(shù)據(jù)量。
[0056]圖1A中還以虛線示出了數(shù)字信號處理器(DSP) 28也能夠被連接以進(jìn)行各種計算和評估，只要這些無法由FPGA模塊27本身執(zhí)行。
[0057]如上所述，通過采用不同的逆變器切換操作并通過測量對這些陡峭的、階梯電壓變化的系統(tǒng)響應(yīng)，當(dāng)利用幾個MHz的頻率以高采樣速率進(jìn)行采樣時，則在高頻電流瞬態(tài)的特征參數(shù)中檢測到變化。
[0058]圖2示出了通過羅果夫斯基傳感器30獲得的采用任意幅度單位(a.u.)的di/dt測量信號的示例。如這里所能夠看到的，系統(tǒng)通過來自逆變器4’(參見圖1)的正電壓脈沖而被從非活動狀態(tài)(初始值為O)中觸發(fā)，在相應(yīng)的繞組(例如，根據(jù)圖1的繞組3)中感應(yīng)的電流i或該電流i的時間導(dǎo)數(shù)di/dt然后顯示了短期瞬態(tài)效應(yīng)，之后到達(dá)穩(wěn)定狀態(tài)，即靜止條件(例如在根據(jù)圖2的正大于I的值處)。
[0059]如上所述，根據(jù)圖2的測量信號30是通過作為傳感器6 (或7或8)的羅果夫斯基傳感器利用過采樣(在這種情況下，例如40MHz的采樣速率)獲得的。
[0060]圖2A中示意性地圖示了該過采樣，其中具體地在圖2A中以放大的時間比例(與圖2相比)圖示出了第一正超調(diào)量31，并且其中由點31’圖示各個采樣點。如能夠看到的，該采樣速率或頻率顯著高于瞬態(tài)過程的頻率，諸如由圖2中所示的正超調(diào)量31和負(fù)超調(diào)量32實質(zhì)限定的頻率。由這些超調(diào)量31、32限定的自然頻率大小例如可以為大約200kHz，而如上所述,在所執(zhí)行的測試中,采樣頻率為40MHz。
[0061]當(dāng)電機(jī)2停止時以及在電機(jī)啟動過程中都可以進(jìn)行該測量，但是如果在電機(jī)2的PWM控制的歷程中，當(dāng)施加每個單獨電壓脈沖時對于繞組電流i或其時間導(dǎo)數(shù)di/dt來說產(chǎn)生了各個短瞬態(tài)31、32，則也可以在電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)過程中進(jìn)行該測量。
[0062]在圖3中，示出了隨著時間t的用于di/dt的對應(yīng)測量信號30，其中通過施加正電壓階躍將電機(jī)從任意起始值(例如O值)開啟，并且其中產(chǎn)生超調(diào)量，該超調(diào)量超過將要達(dá)到的穩(wěn)態(tài)條件y =o。第一超調(diào)量(超調(diào)量31)表示為Λ ho
[0063]在超調(diào)量進(jìn)入負(fù)范圍(超調(diào)量32)內(nèi)之后，在附圖標(biāo)記33處再次產(chǎn)生進(jìn)入正范圍的輕微超調(diào)量，從而導(dǎo)致產(chǎn)生作為自然頻率的倒數(shù)值的周期Λ Τ。在所示的示例中，Λ T為大約3.5 μ S，這表明自然頻率為286kHz。
[0064]因而，從使用羅果夫斯基傳感器在采樣(參見圖2A)即在計算部件18、19、20中確定之后獲得的圖3中所示的隨著時間t的信號波形di/dt能夠以簡單方式檢測該自然頻率。
[0065]對于超調(diào)量Λ h同樣如此，該Λ h作為瞬態(tài)振蕩期間的第一幅度與(最終)穩(wěn)態(tài)條件y =O之間的值。
[0066]最后，除了對于未損壞電機(jī)2來說該穩(wěn)態(tài)條件y?即最終獲得的穩(wěn)態(tài)值y?是已知的以外，也可以針對相應(yīng)施加的階梯電壓從頭測量該穩(wěn)態(tài)條件，否則，只要采取短測量時間，可以通過對測量信號平均化獲得該穩(wěn)態(tài)值。
[0067]在進(jìn)行各個分析過程的詳細(xì)介紹之前，將參照圖4，圖4作為測量信號30’的一個另選示例，其中由傳感器6、7、8檢測到的實際電流i在時間段t上示出。還圖示了作為用于瞬態(tài)過程的自然頻率的倒數(shù)的周期Λ T以及超調(diào)量Ah。這里，幅值被再次給予任意單位(“a.u.”)。在圖4中，與測量信號30’一起，以虛線示出了平均直線，其正梯度、時間導(dǎo)數(shù)圖示穩(wěn)態(tài)條件。
[0068]在下文中，在參考圖5及其后附圖討論具體測試結(jié)果之前，將簡要地討論如何計算特征參數(shù)，諸如自然頻率、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)條件。
[0069]可以采用不同的已知算法來計算瞬態(tài)系統(tǒng)響應(yīng)的自然頻率(I/AT)，諸如在電流信號i(t)中或電流的時間導(dǎo)數(shù)di/dt的信號中給出的。具體地對于實時計算來說，簡單且特別有效的方式是確定瞬態(tài)過程的極值，所述極值可以在測量信號30或30’中識別出。如上所述，這可以以本身公知的方式(例如利用快速健壯的算法)來執(zhí)行，并導(dǎo)致直接計算自然頻率。
[0070]另一個略微更靜雅更精確的計算方法是可以通過施加快速傅立葉變換(FFT —快速傅立葉變換法)來計算固有頻率。
[0071]這里，精確選擇用于相應(yīng)窗口函數(shù)的參數(shù)也十分重要。有利的是將觀察窗口一直指定至穩(wěn)態(tài)條件的值，但是它也可以更短，從而使得待處理的數(shù)據(jù)較少。例如，可以將該窗口選擇為正好略微大于Λ T0
[0072]在圖3和圖4中，如上所述，自然頻率(&)的倒數(shù)被表示為用于兩個傳感器(圖3中的CDI傳感器和圖4中的絕對值電流傳感器)的Λ T0
[0073]可以使用與被用來通過使用快速簡單算法確定電流的瞬態(tài)波形的極值或該電流的時間導(dǎo)數(shù)di/dt來計算自然頻率ffl/ Δ T的方法相同的方法計算信號的超調(diào)量值。如果考慮圖3的信號波形(電流的時間導(dǎo)數(shù)di/dt)，則第一極值與穩(wěn)態(tài)條件之間的差代表第一超調(diào)量31。在圖3中，用于第一正超調(diào)量的值被標(biāo)以Λ h(在使用⑶I傳感器的情況下)。如果使用標(biāo)準(zhǔn)傳感器(所述標(biāo)準(zhǔn)傳感器測量隨著時間的絕對電流，參見圖4)，則瞬態(tài)信號波形的衰減遵循近乎筆直軌跡。因此，在這里考慮的幾個微秒的相關(guān)時間段中施加電壓階躍過程中沒有到達(dá)穩(wěn)態(tài)信號條件。在活動切換期間，在該時間窗口中，電流在該時間段內(nèi)連續(xù)增加，參見信號34，只有電流的時間導(dǎo)數(shù)達(dá)到穩(wěn)態(tài)值。在切換狀態(tài)改變之前在電流信號中切換瞬態(tài)過程期間相對于最后電流值的最大值可以被認(rèn)為是第一正超調(diào)量Ah (圖4)。
[0074]如果足夠長地(即足以達(dá)到電流的時間導(dǎo)數(shù)的穩(wěn)態(tài)條件)施加電壓階躍，則當(dāng)然能夠容易地確定信號的穩(wěn)態(tài)`條件的值y?。在用于電流的時間導(dǎo)數(shù)的傳感器(羅果夫斯基傳感器)的情況下，當(dāng)施加恒定電壓水平時，該穩(wěn)態(tài)條件的值為最終測量值。這也可以直接地實現(xiàn)，而無需高頻A/D轉(zhuǎn)換器。如果通過在多個這種最終讀數(shù)上進(jìn)行平均化而檢測該穩(wěn)態(tài)條件的值，則可以增加信號精度。
[0075]如果使用直接測量電流的傳感器，則所感興趣的值為電流曲線的斜率的穩(wěn)態(tài)條件，參見圖4中的曲線段34。這里，可以將該計算進(jìn)行成這樣，即獲得至少兩個電流值，且這兩個值之間的時間差足夠大以使得能夠精確確定電流的時間導(dǎo)數(shù)，即圖4中的直線34的斜率。
[0076]對A/D轉(zhuǎn)換器9、10、11進(jìn)行過采樣的另一個優(yōu)點是可采用平均化技術(shù)，因而可增加檢測的精度。
[0077]在絕緣劣化的情況下，穩(wěn)態(tài)條件下的值與無損壞電機(jī)的值相比不會改變。然而，一旦發(fā)生線匝短路，即一旦發(fā)生從線匝到線匝的短路，則測量表明該穩(wěn)態(tài)條件的值發(fā)生重大變化，即使只有單相中的一個線匝短路也是如此。
[0078]因而，穩(wěn)態(tài)條件的值y 的計算特別適合于計算絕緣中已經(jīng)存在的缺陷。
[0079]已經(jīng)在5.5KW的鼠籠轉(zhuǎn)子感應(yīng)電機(jī)上進(jìn)行實際測試，其中可以接近電機(jī)的三個線匝的不同線匝的抽頭點。通過將這些抽頭點連接至電機(jī)的對應(yīng)端子，可以將可變數(shù)量的線匝短路，以模擬定子中的線匝間絕緣缺陷，這種缺陷并不足以毀壞電機(jī)?，F(xiàn)在，如果不是直接連接，而是將附加的電容，即缺陷電容Cf插入在對應(yīng)的端子之間，則模擬從線匝到線匝的劣化絕緣。這種方案在圖5中示意性地示出，其中示出了與相U、V、W對應(yīng)的三個繞組35、36、37。以虛線示出了各個相之間的電容Cph —ph和各個相與地之間的電容Cph —gnd。另外，以點線示意性示出了電容Ct — t，該電容作為兩個接連的線匝之間的正常電容。
[0080]另外，現(xiàn)在示出了兩個缺陷電容CF、CF’，首先是位于繞組35的第一抽頭38與相接線U之間的缺陷電容CF，其次是中性點39與相接線U之間的缺陷電容C/。與線匝電容(例如Ct —t)并聯(lián)的附加電容CF*CF’由于線匝絕緣而增加了(缺陷)電容。在絕緣的介電特性發(fā)生劣化的情況下能夠檢測到電容的對應(yīng)增加。在測試過程中，為了獲得對感應(yīng)電機(jī)的絕緣系統(tǒng)的特性的更詳細(xì)的識別，將相與相電容Cph —ph限定為500pF，而將相與地電容Cph — _限定為InF。
[0081]在測試時，通過16位A/D轉(zhuǎn)換器以40Mhz的頻率進(jìn)行過采樣。與FPGA元件27的通信借助于數(shù)據(jù)緩沖器26 (圖1)進(jìn)行。
[0082]在初始測試時，參見圖5，缺陷電容Cf被插入在U繞組35的第一抽頭38和相接線之間。
[0083]圖6以曲線41示出了這樣獲得的信號波形，該信號波形是利用用于電流的時間導(dǎo)數(shù)di/dt的羅果夫斯基傳感器測量的，其中還圖示出了用于未損壞電機(jī)的信號波形的參考曲線40。如能夠看到的，對于兩個曲線40 (參考)和41 (具有缺陷電容Cf)獲得兩個不同的信號波形。該缺陷電容例如為Cf = 66nF。
[0084]如所期望的，從圖6的信號波形還可以辨別出無法基于穩(wěn)態(tài)條件下的測量信號值來檢測線匝電容中的變化，這是因為這兩個信號波形在穩(wěn)態(tài)條件下產(chǎn)生相同的值。然而，從圖6可以辨別出在超調(diào)量和自然頻率方面的清晰差別。該差別僅在活動切換狀態(tài)的電壓矢量沿著“劣化”相U的相軸指向時才能辨別出(在該示例中)。最后要提到的一點是，如已經(jīng)證明的那樣，切換瞬態(tài)過程僅表現(xiàn)出非常小的統(tǒng)計變化。在當(dāng)前圖中示出的每個信號波形都相當(dāng)于基于240個測量結(jié)果獲得的平均值。
[0085]出于比較之目的，圖7示出了用于其中切換過程通過使逆變器4’從正范圍中的活動狀態(tài)進(jìn)入負(fù)范圍中的活動狀態(tài)(例如從大約+1到大約一 2)來發(fā)生的情況的信號波形，即參考信號40’和測量波形41’。通過對比，圖6圖示出了在逆變器’從非活動狀態(tài)O到活動狀態(tài)(穩(wěn)態(tài)值為大約+1)的切換過程期間的信號40、41的波形。
[0086]另外，在圖7的情況下，Cf = 66nF的缺陷電容連接在線圈35的第一抽頭38和相接線U之間。這里還可清晰辨別出的首先是與參考信號40’相比的波形41’的(首先為正然后為負(fù))的超調(diào)量，其次是在時間間隔Λ T的偏移方面的自然頻率的變化。
[0087]在另一個測試中，進(jìn)行了可比較測量，其中一方面缺陷電容Cf插入在繞組的中間的抽頭與U相之間(50%短路)或中性點39和相接線之間(缺陷電容C/，相當(dāng)于100%短路)，其中在這種情況下，所述缺陷電容為InF。根據(jù)圖8中的對應(yīng)信號波形(也是利用羅果夫斯基傳感器(di/dt)測量的，并且是在以40MHz進(jìn)行過采樣之后獲得的)，可以清楚地識別出參考信號50與信號51 (在50%短路(缺陷電容Cf)的情況下)之間的差別以及參考信號50與信號52 (在100%短路(缺陷電容C/ )的情況下)之間的差別。這里還可以辨別出的是，通過檢測變化，可以在瞬態(tài)衰減的第一周期之后近似示出的波形中識別出自然頻率。[0088]為了檢查所檢測到的切換瞬態(tài)過程的可靠性，對傳感器信號的統(tǒng)計學(xué)特性進(jìn)行調(diào)查。如上所述，在每個配置中，都分別對電機(jī)或線圈進(jìn)行240次測量，并且對結(jié)果和/或信號參數(shù)進(jìn)行比較。
[0089]與圖8中的彳目號波形對應(yīng)，圖9a (關(guān)于超調(diào)量距尚)和圖9B (關(guān)于頻率或自然頻率)示意性地示出了之前所述的如從切換瞬態(tài)過程獲得的一樣的信號特性的歸一化概率密度。對于參考來說(超調(diào)量50A)，超調(diào)量距離(圖3中的Λ h)被示出為位于大約4.3處，用于信號51的第一超調(diào)量51A在圖9A中被不出為位于略超過5的超調(diào)量距離處,而信號52中的第一超調(diào)量52A在圖9A中被示出為位于近似5.8的超調(diào)量距離處。
[0090]就自然頻率來說，在圖9B中示出了對應(yīng)的頻率值50B、51B、52B，在參考曲線50的情況下，對于該自然頻率來說所述頻率值為大約0.27MHz，對于以50%短路的信號曲線51來說大約為0.38MHz，而對于圖8中所示的100%短路的信號52來說，近似為0.33MHz (52B)。
[0091]在這些測試中沒有使用復(fù)雜算法，而是使用純數(shù)學(xué)方法來確定所使用的特征參數(shù)，即超調(diào)量和自然頻率。如從圖9A和9B可辨別出的，所確定的特征參數(shù)具有較低變化，這使得即使線匝電容中發(fā)生最小的變化，也能夠可靠快速地檢測。
[0092]如之前所述，為了在在線運(yùn)轉(zhuǎn)時連續(xù)監(jiān)測繞組的狀態(tài)，有利的是例如在試運(yùn)轉(zhuǎn)階段測試未損壞電機(jī)2 (正確發(fā)揮功能的電機(jī))的信號的特征參數(shù)。然后重要的是確保不引入任何電阻、電感或電容值的變化(諸如由導(dǎo)線布局引起的那些變化)。
[0093]除了自然頻率之外或代替自然頻率，還可以作為測量的一部分來作為特征參數(shù)確定瞬態(tài)自然振蕩的衰減常數(shù)。進(jìn)行這種測量的一個方法例如是使用簡單的指數(shù)函數(shù)從每個超調(diào)量和下沖量的大小和時間來逼近瞬態(tài)振蕩的衰退行為。
【權(quán)利要求】
1.一種用于在線檢測電機(jī)(2)的絕緣狀態(tài)劣化的方法，其中通過逆變器(4’)向所述電機(jī)(2)的繞組(3)施加階梯電壓，并且通過至少一個傳感器(6，7，8)作為測量信號來檢測所發(fā)生的電流(i )和/或該電流(i )的時間導(dǎo)數(shù)(di/dt)，然后以與瞬態(tài)振蕩的特征頻率相比相對較高的頻率對該電流(i)和/或該電流(i)的時間導(dǎo)數(shù)進(jìn)行過采樣，之后針對瞬態(tài)過程的特征參數(shù)對通過所述過采樣獲得的信號進(jìn)行分析，以便檢測可能的絕緣劣化，所述特征參數(shù)例如是超調(diào)量(△ h)和/或自然頻率(I/ △ T)和/或衰減常數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將從所述分析獲得的特征參數(shù)與在正確發(fā)揮功能的電機(jī)上的先前測量程序中獲得的對應(yīng)特征參數(shù)進(jìn)行比較。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，將所獲得的特征參數(shù)與預(yù)定閾值進(jìn)行比較，如果該預(yù)定閾值被超過則將導(dǎo)致判定發(fā)生錯誤狀況。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，通過計算所述測量信號的被連續(xù)過采樣的極值之間的時間間隔來確定所述自然頻率(I/ Δ T)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，將所述超調(diào)量(Ah)確定為穩(wěn)態(tài)條件下的值與信號中的可能的第一極值之間的差。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，為了檢測實際的絕緣缺陷，使用所述信號的穩(wěn)態(tài)條件(yω)作為特征參數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在檢測感應(yīng)電流的時間導(dǎo)數(shù)的情況下，將所述穩(wěn)態(tài)條件下的信號的值(yω)確定為施加恒定電壓時的最后測量值。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在直接檢測穩(wěn)態(tài)條件下的感應(yīng)電流的情況下，通過所述信號中的兩個分開的樣本以及由它們限定的斜率來確定所述信號的值(y oo)o
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法，其特征在于，基于施加階梯電壓來進(jìn)行多個測量，并且對所獲得的結(jié)果進(jìn)行統(tǒng)計學(xué)評估。
10.一種用于在線檢測電機(jī)中的絕緣狀態(tài)劣化的裝置，其中具有逆變器(4’)和至少一個傳感器(6，7，8)的電源電路(4)通過到達(dá)所述電機(jī)(2)的電流供給導(dǎo)體(4A，4B，4C)與所述電機(jī)(2)相關(guān)聯(lián)，在施加階梯電壓時，所述傳感器(6，7，8)檢測在所述電機(jī)(2)的至少一個繞組(3)中感應(yīng)出的作為測量信號的電流(i)或該電流(i)的時間導(dǎo)數(shù)(di/dt)，其中所述傳感器(6，7，8)連接至過采樣裝置(12)，該過采樣裝置(12)用于以相對于瞬態(tài)過程比較高的頻率對所述測量信號進(jìn)行過采樣，并且所獲得的樣本被供給到計算單元(16)，該計算單元(16)用于確定施加所述階梯電壓時所述瞬態(tài)過程的特征參數(shù)，以便檢測可能的絕緣劣化，所述特征參數(shù)例如是超調(diào)量(△ h)和/或自然頻率(I/ △ T)和/或衰減常數(shù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于至少一個比較器單元(21，22)，該至少一個比較器單元(21，22)用于將所獲得的特征參數(shù)與所述電機(jī)正常發(fā)揮功能時所存儲的對應(yīng)特征參數(shù)相比較，并且/或者與預(yù)先指定的閾值相比較。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述比較器單元(21，22)連接至評估單元(24)，該評估單元(24)用于檢測和識別劣化以及合適的話檢測和識別絕緣缺陷。
13.根據(jù)權(quán)利要求10至12中任一項所述的裝置，其特征在于位于所述過采樣裝置(12)和所述計算單元(16)之間的窗口電路(13，14，15)，其中所述窗口電路(13，14，15)具有連接至控制所述逆變器的控制單元(17)的控制輸入并指定以來自所述控制單元(17)的控制信號開始的預(yù)定觀察窗口，其中所述樣本被供給至進(jìn)一步處理階段。
14.根據(jù)權(quán)利要求10至13中任一項所述的裝置，其特征在于，所述計算單元(16)利用場可編程門陣列即FPGA (27)實現(xiàn)。
15.根據(jù)權(quán)利要求10至14中任一項所述的裝置，其特征在于，所述計算單元(16)包括數(shù)字信號處理器即DSP (28)。
【文檔編號】G01R31/34GK103733080SQ201280038203
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2012年8月1日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月1日
【發(fā)明者】托馬斯·沃爾班克 申請人:維也納技術(shù)大學(xué)