用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體的設(shè)備和方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體的設(shè)備和方法，所述設(shè)備包括處理器，該處理器被配置為：基于地圖坐標(biāo)，檢測(cè)車(chē)輛的位置和位于車(chē)輛周?chē)亩鄠€(gè)固定物體的位置；基于使用設(shè)置在車(chē)輛中的測(cè)距傳感器所測(cè)量的信息，檢測(cè)物體；檢測(cè)被測(cè)物體中的移動(dòng)物體；基于移動(dòng)物體的位置、速度和移動(dòng)方向，估算多個(gè)車(chē)輛和移動(dòng)物體的固定時(shí)段后的位置；并且基于車(chē)輛和移動(dòng)物體之間的距離和速度，計(jì)算相對(duì)于車(chē)輛的移動(dòng)物體的接近危險(xiǎn)程度。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體的設(shè)備和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體的設(shè)備和方法，特別涉及使用被設(shè)置在車(chē)輛內(nèi)的測(cè)距傳感器檢測(cè)車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體并顯示除通過(guò)全球定位系統(tǒng)(GPS )模塊檢測(cè)出的周?chē)潭ㄎ矬w之外的移動(dòng)物體的設(shè)備和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]近來(lái),避碰系統(tǒng)(collision preventing system)已被安裝在車(chē)輛內(nèi)，從而在駕駛過(guò)程中較好地預(yù)測(cè)與另一車(chē)輛的潛在性的碰撞，并且預(yù)先較好地防止事故的發(fā)生。避碰系統(tǒng)的例子包括智能巡航控制(SCC =Smart Cruise Control)系統(tǒng)和盲點(diǎn)檢測(cè)(BSD =BlindSpot Detection)系統(tǒng)。
[0003]避碰系統(tǒng)的例子包括一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)檢測(cè)至前面車(chē)輛的距離，并由巡航控制器調(diào)整節(jié)流閥(throttle valve)的開(kāi)度(engaging degree),自動(dòng)地降低車(chē)輛的發(fā)動(dòng)機(jī)速度，從而防止碰撞事故。
[0004]然而，上述避碰系統(tǒng)在系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，無(wú)法允許使用者操作以防止?jié)撛谛耘鲎病?br/>【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的設(shè)備和方法，其為駕駛員提供避碰信息，并且可允許駕駛員認(rèn)別出預(yù)測(cè)信息，從而防止碰撞事故。具體地，本發(fā)明提供這樣的設(shè)備和方法，其使用配置在車(chē)輛內(nèi)的測(cè)距傳感器檢測(cè)車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體，并且在顯示屏上顯示除經(jīng)過(guò)GPS模塊檢測(cè)的周?chē)潭ㄎ矬w之外的移動(dòng)物體，從而允許駕駛員通過(guò)導(dǎo)航屏幕認(rèn)別出車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體。
[0006]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例提供了一種檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的設(shè)備和方法，其在配置在車(chē)輛內(nèi)的顯示屏上將車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體和移動(dòng)物體的接近危險(xiǎn)程度(degree ofproximity risk) 一起顯示,從而允許駕駛員認(rèn)別碰撞可能性。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，提供用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的設(shè)備。本設(shè)備可包括在具有存儲(chǔ)器的控制器內(nèi)由處理器執(zhí)行的多個(gè)單元。多個(gè)單元可包括:位置檢測(cè)單元，其基于地圖坐標(biāo)，檢測(cè)車(chē)輛位置和位于車(chē)輛周?chē)墓潭ㄎ矬w的位置；移動(dòng)物體檢測(cè)單元，其基于通過(guò)設(shè)置在車(chē)輛中的測(cè)距傳感器測(cè)量的信息，檢測(cè)物體，并檢測(cè)除了固定物體之外的移動(dòng)物體，其中固定物體通過(guò)位置檢測(cè)單元檢測(cè)；位置估算單元，其基于移動(dòng)物體的位置、速度、和移動(dòng)方向，估算在固定的時(shí)段后的車(chē)輛和移動(dòng)物體的位置；以及接近危險(xiǎn)度計(jì)算單元，其參考通過(guò)位置估算單元來(lái)估算的車(chē)輛和移動(dòng)物體的估算位置，基于車(chē)輛和移動(dòng)物體之間的距離和速度信息，計(jì)算相對(duì)于車(chē)輛的移動(dòng)物體的接近危險(xiǎn)程度。
[0008]本設(shè)備可還包括由處理器執(zhí)行的輸出控制單元，其在被設(shè)置在車(chē)輛內(nèi)的顯示屏上顯示移動(dòng)物體和與移動(dòng)物體對(duì)應(yīng)地計(jì)算出的接近危險(xiǎn)程度。本設(shè)備可還包括由處理器執(zhí)行的坐標(biāo)變換單元，其將由測(cè)距傳感器測(cè)量的被測(cè)(detected)物體的位置信息轉(zhuǎn)換成地圖上的坐標(biāo)。[0009]通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)單元可比較被測(cè)物體的位置坐標(biāo)和固定物體的位置坐標(biāo)，并且可在被測(cè)物體中，排除與固定物體位置坐標(biāo)匹配的被檢測(cè)物體的位置坐標(biāo)。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，提供用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的方法。本方法可包括:基于多個(gè)地圖坐標(biāo)，通過(guò)處理器檢測(cè)車(chē)輛位置和車(chē)輛周?chē)亩鄠€(gè)固定物體的位置；基于通過(guò)被設(shè)置在車(chē)輛內(nèi)的測(cè)距傳感器測(cè)量的信息，通過(guò)處理器檢測(cè)物體，并測(cè)量除固定物體之外的被測(cè)物體中的移動(dòng)物體；基于移動(dòng)物體的位置、速度、和移動(dòng)方向的信息，通過(guò)處理器估算在固定的時(shí)段后的車(chē)輛的位置和移動(dòng)物體的位置；以及參考被估算的車(chē)輛和移動(dòng)物體位置，基于車(chē)輛和移動(dòng)物體之間的距離和速度信息，通過(guò)處理器計(jì)算相對(duì)于車(chē)輛的移動(dòng)物體的接近危險(xiǎn)程度。
[0011 ] 本方法可還包括通過(guò)處理器，在被設(shè)置在車(chē)輛內(nèi)的顯示屏上顯示移動(dòng)物體和與移動(dòng)物體地計(jì)算出的接近危險(xiǎn)程度。本方法可還包括通過(guò)處理器，將被測(cè)物體的位置信息轉(zhuǎn)換成地圖上的坐標(biāo)。
[0012]移動(dòng)物體的檢測(cè)可包括通過(guò)處理器比較多個(gè)被測(cè)物體的位置坐標(biāo)和多個(gè)固定物體的位置坐標(biāo)，并且排除與固定物體位置坐標(biāo)匹配的被檢測(cè)物體的位置坐標(biāo)。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，當(dāng)駕駛員駕駛車(chē)輛時(shí)，通過(guò)使用在車(chē)輛內(nèi)的測(cè)距傳感器檢測(cè)車(chē)輛周?chē)奈矬w，并在顯示屏上顯示除通過(guò)GPS模塊檢測(cè)的周?chē)潭ㄎ矬w之外的移動(dòng)物體，能夠允許駕駛員通過(guò)導(dǎo)航屏幕認(rèn)別出車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體。
[0014]另外，通過(guò)在顯示屏上顯示車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體與被測(cè)移動(dòng)物體的接近危險(xiǎn)程度，能夠允許駕駛員認(rèn)別出碰撞概率，從而防止事故發(fā)生。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]結(jié)合附圖，通過(guò)以下詳細(xì)描述，將更清晰地明白本發(fā)明的目標(biāo)、特征及優(yōu)點(diǎn)，其中:
[0016]圖1示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的示例性方框圖，其示出用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的設(shè)備的配置；
[0017]圖2至圖5示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的示例性視圖，其示出用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的設(shè)備的移動(dòng)物體檢測(cè)操作；
[0018]圖6示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的示例性視圖，其示出用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的設(shè)備的移動(dòng)物體顯示操作；
[0019]圖7示出根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)示例性實(shí)施例的示例性視圖，其示出用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的設(shè)備的移動(dòng)物體顯示操作；以及
[0020]圖8示出根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)示例性實(shí)施例的示例性流程圖，其示出用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的方法的操作步驟。
[0021]【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0022]100:控制器
[0023]110:處理器
[0024]120:GPS 模塊
[0025]130:測(cè)距傳感器
[0026]140:位置檢測(cè)單元[0027]150:移動(dòng)物體檢測(cè)單元
[0028]160:坐標(biāo)變換單元
[0029]170:位置估算單元
[0030]180:接近危險(xiǎn)度計(jì)算單元
[0031]190:輸出控制單元
[0032]200:存儲(chǔ)器
[0033]210:顯示器
【具體實(shí)施方式】
[0034]現(xiàn)在詳細(xì)參考本發(fā)明的各種實(shí)施例，將在下列附圖和描述中說(shuō)明其中的例子。附圖中的相同標(biāo)識(shí)號(hào)指示相同元件。當(dāng)判定出相關(guān)公開(kāi)中的配置或功能的詳細(xì)描述干擾對(duì)本發(fā)明實(shí)施例描述中的實(shí)施例的理解時(shí)，將省略詳細(xì)描述。
[0035]可以理解的是，本文中所使用的術(shù)語(yǔ)“車(chē)輛”或“車(chē)輛的”或其它類(lèi)似的術(shù)語(yǔ)包括一般而言的機(jī)動(dòng)車(chē)輛，比如包含運(yùn)動(dòng)型多用途車(chē)輛(SUV)、公共汽車(chē)、貨車(chē)，各種商用車(chē)輛的客車(chē)、包含各種輪船和艦船的船只、飛行器等等，并且包括混合動(dòng)力車(chē)輛、電動(dòng)汽車(chē)、混合動(dòng)力電動(dòng)汽車(chē)、氫動(dòng)力汽車(chē)和其它替代燃料汽車(chē)(例如，從除了石油以外的資源中取得的燃料)。如在本文中所引用的，混合動(dòng)力車(chē)輛是具有兩種或多種動(dòng)力來(lái)源的車(chē)輛，例如具有汽油動(dòng)力和電動(dòng)力的車(chē)輛。
[0036]盡管示例性實(shí)施例被描述為使用多個(gè)單元執(zhí)行示例性進(jìn)程，但應(yīng)明白的是，示例性進(jìn)程也可由一個(gè)或多個(gè)模塊執(zhí)行。另外，應(yīng)明白的是術(shù)語(yǔ)控制器是指包括存儲(chǔ)器和處理器的硬件裝置。存儲(chǔ)器被配置為存儲(chǔ)上述模塊，處理器具體被配置為執(zhí)行上述模塊，來(lái)進(jìn)行下列進(jìn)一步描述的一個(gè)或更多進(jìn)程。
[0037]此外，本發(fā)明的控制邏輯可被具體化為包含由處理器、控制器等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的例子包括但不限于，ROM、RAM、CD-ROM (只讀光盤(pán))、磁帶、閃驅(qū)、智能卡和光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)也可以分布在連接計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)中，以使計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以以分布式方式，例如，通過(guò)遠(yuǎn)距離通信服務(wù)器(telematics server)或控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(CAN ControllerArea Network),來(lái)存儲(chǔ)和執(zhí)行。
[0038]本文中使用的技術(shù)術(shù)語(yǔ)僅用于描述特定實(shí)施例的目的，并非要限制本發(fā)明。如本文中使用的，除非上下文另有清晰地指示，否則單數(shù)形式“一個(gè)或一種(a、an和the)”旨在也包括復(fù)數(shù)形式。還應(yīng)理解，當(dāng)在本說(shuō)明書(shū)中使用術(shù)語(yǔ)“包含(comprises和/或comprising)”時(shí),是指存在所述的特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或部件,但不是排除存在或添加一個(gè)或更多其他特征、整體、步驟、操作、元件、部件和/或其群組。如本文中所使用的，術(shù)語(yǔ)“和/或”包括一個(gè)或更多相關(guān)所列項(xiàng)目的任何和所有組合。
[0039]用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的設(shè)備和方法的目標(biāo)是提供這樣一種技術(shù)，其通過(guò)基于通過(guò)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)獲得的信息和通過(guò)被設(shè)置在車(chē)輛內(nèi)的測(cè)距傳感器測(cè)量的信息，檢測(cè)車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體、計(jì)算被測(cè)移動(dòng)物體的接近危險(xiǎn)程度、以及在顯示屏上顯示所計(jì)算的結(jié)果與被測(cè)移動(dòng)物體，來(lái)允許駕駛員通過(guò)顯示屏認(rèn)別車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體的移動(dòng)。
[0040]在本文中，衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可包括全球定位系統(tǒng)(GPS:GlobalPositioningSystem)。然而，除GPS外，可使用例如全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS:Global NavigationSatellite System)之類(lèi)的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。
[0041]圖1示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的示例性方框圖，其示出用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的設(shè)備的配置。[0042]參考圖1，用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的設(shè)備(以下，被稱(chēng)為移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備)可包括GPS模塊120、測(cè)距傳感器130、顯示器210、和在包括存儲(chǔ)器200的控制器100內(nèi)由處理器110執(zhí)行的多個(gè)單元。多個(gè)單元可包括:位置檢測(cè)單元140、移動(dòng)物體檢測(cè)單元150、坐標(biāo)變換單元160、位置估算單元170、接近危險(xiǎn)度計(jì)算單元180、和輸出控制單元190。處理器110控制移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備的各個(gè)單元的操作。
[0043]相對(duì)于使用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的GPS坐標(biāo)，GPS模塊120可獲得車(chē)輛的位置信息，然后獲得位于車(chē)輛周?chē)亩鄠€(gè)固定物體(例如，建筑物)的位置信息。然而，也可以使用其他類(lèi)型的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng),例如GNSS。
[0044]測(cè)距傳感器130可被安裝在車(chē)輛的前部。測(cè)距傳感器130可在車(chē)輛前方發(fā)射信號(hào)，并可接收多個(gè)反射信號(hào)來(lái)檢測(cè)車(chē)輛前方或周?chē)奈矬w。在此，作為測(cè)距傳感器130，可使用雷達(dá)、激光雷達(dá)(Iidar )、和超聲波傳感器等等。
[0045]基于通過(guò)GPS模塊120獲得的車(chē)輛和固定物體的位置信息，通過(guò)處理器，位置檢測(cè)單元140可檢測(cè)車(chē)輛的位置和對(duì)應(yīng)于車(chē)輛周?chē)亩鄠€(gè)固定物體的位置。
[0046]基于通過(guò)被設(shè)置在車(chē)輛內(nèi)的測(cè)距傳感器130測(cè)量的信息，移動(dòng)物體檢測(cè)單元150可通過(guò)處理器檢測(cè)物體。具體地，被測(cè)物體可包括車(chē)輛周?chē)慕ㄖ?、?chē)輛、摩托車(chē)、和行人等等。此外，移動(dòng)物體檢測(cè)單元150可通過(guò)處理器檢測(cè)被測(cè)物體的位置信息，也就是，相對(duì)于車(chē)輛位置的多個(gè)相對(duì)坐標(biāo)。
[0047]坐標(biāo)變換單元160可通過(guò)處理器將被測(cè)物體的位置信息從相對(duì)于車(chē)輛的相對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成地圖上的坐標(biāo)。
[0048]通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)單元150可比較被測(cè)物體的被轉(zhuǎn)換的位置坐標(biāo)和通過(guò)位置檢測(cè)單元140檢測(cè)到的固定物體的位置坐標(biāo)。可從被測(cè)物體中排除可能對(duì)應(yīng)于固定物體的位置坐標(biāo)的被測(cè)物體的物體。也就是，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)單元150將通過(guò)GPS模塊120檢測(cè)到的固定物體的GPS坐標(biāo)與被測(cè)物體的GPS坐標(biāo)比較，并且可排除具有對(duì)應(yīng)于固定物體的GPS坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)GPS坐標(biāo)的被測(cè)物體。
[0049]此外，當(dāng)被測(cè)物體的被轉(zhuǎn)換的位置坐標(biāo)和固定物體的位置坐標(biāo)之間的誤差在參考值ε內(nèi)時(shí)，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)單元150可將對(duì)應(yīng)的被測(cè)物體確定為固定物體。作為一個(gè)例子，當(dāng)移動(dòng)物體的被轉(zhuǎn)換的位置坐標(biāo)為Pmi= Ixi, yj，(i=l，...，N)，且通過(guò)GPS模塊120測(cè)量的固定物體的位置坐標(biāo)為Puu=Uj, YjI, (j=l，…，M)時(shí)，當(dāng)norm[Puo-PmiK ε時(shí)，移動(dòng)物體檢測(cè)單元150可將對(duì)應(yīng)的移動(dòng)物體確定為固定物體。
[0050]因此，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)單元150可將除固定物體之外的被測(cè)物體檢測(cè)為移動(dòng)物體。
[0051]通過(guò)處理器，位置估算單元170可估算由移動(dòng)物體檢測(cè)單元150檢測(cè)的移動(dòng)物體的多個(gè)位置、速度和移動(dòng)方向。此外，位置估算單元170可通過(guò)基于概率模型的估算方法，例如，卡爾曼濾波(kalman filter)、粒子濾波(particle filter)等等,來(lái)估算移動(dòng)物體的位置和速度。選擇性地，基于移動(dòng)物體的位置坐標(biāo)的改變，位置估算單元170可估算每個(gè)移動(dòng)物體的位置、速度、移動(dòng)方向。
[0052]另外，基于有關(guān)移動(dòng)物體的估算位置和速度的信息，通過(guò)處理器，位置估算單元170可估算對(duì)應(yīng)于移動(dòng)物體的的固定時(shí)段之后的多個(gè)位置。用于估算固定時(shí)段后的移動(dòng)物體位置的方程如下:
[0053]數(shù)學(xué)方程I
[0054]PestJlovGO = PniovGO+VniovG0.At
[0055]其中，Pestjlov(k)為在固定時(shí)段后的移動(dòng)物體的估算位置，Pmov(k)為正在移動(dòng)的移動(dòng)物體的估算位置，并且V_(k)為正在移動(dòng)的移動(dòng)物體的估算速度。
[0056]此外，位置估算單元170可通過(guò)處理器估算固定時(shí)段后的車(chē)輛的位置。用于估算固定時(shí)段后的車(chē)輛位置的方程如下:
[0057]數(shù)學(xué)方程2
[0058]Pest ego = Peg0+Veg0.Δ t
[0059]其中，Pesteg。為固定時(shí)段后的車(chē)輛的估算位置，Peg。為正在移動(dòng)的車(chē)輛的估算位置，和Veg。為正在移動(dòng)的車(chē)輛的估算速度。
[0060]使用上述方程，當(dāng)計(jì)算出固定時(shí)段后的移動(dòng)物體和車(chē)輛的估算位置時(shí)，通過(guò)處理器，接近危險(xiǎn)度計(jì)算單元180可比較固定時(shí)段后的移動(dòng)物體和車(chē)輛的估算位置，從而計(jì)算出移動(dòng)物體相對(duì)于車(chē)輛的接近危險(xiǎn)程度。
[0061]此外，通過(guò)處理器，接近危險(xiǎn)度計(jì)算單元180可將誤差范圍應(yīng)用于固定時(shí)段后的移動(dòng)物體和車(chē)輛的估算位置，并且當(dāng)固定時(shí)段后的移動(dòng)物體和車(chē)輛之間的距離小于誤差范圍時(shí)，可將移動(dòng)物體確定為具有高的接近危險(xiǎn)程度的移動(dòng)物體。此外，當(dāng)固定時(shí)段后的移動(dòng)物體和車(chē)輛之間的距離等于誤差范圍時(shí)，通過(guò)處理器，接近危險(xiǎn)度計(jì)算單元180可將移動(dòng)物體確定為具有中等接近危險(xiǎn)程度的移動(dòng)物體。當(dāng)固定時(shí)段后的移動(dòng)物體和車(chē)輛之間的距離大于誤差范圍時(shí)，接近危險(xiǎn)度計(jì)算單元180可將移動(dòng)物體確定為具有低的接近危險(xiǎn)程度的移動(dòng)物體。
[0062]作為一個(gè)例子，假設(shè)固定時(shí)段后的被估算的移動(dòng)物體的位置的誤差范圍是r，固定時(shí)段后的被估算的車(chē)輛的位置的誤差范圍是R，而固定時(shí)段后的移動(dòng)物體和車(chē)輛之間的距離為d，當(dāng)R+r>d時(shí)，通過(guò)處理器，接近危險(xiǎn)度計(jì)算單元180可確定移動(dòng)物體相對(duì)于車(chē)輛的接近危險(xiǎn)程度高。類(lèi)似地，當(dāng)R+r = d時(shí)，接近危險(xiǎn)度計(jì)算單元180可確定移動(dòng)物體相對(duì)于車(chē)輛的接近危險(xiǎn)程度為中等，以及當(dāng)R+r〈d時(shí)，可確定移動(dòng)物體相對(duì)于車(chē)輛的接近危險(xiǎn)程度低。
[0063]通過(guò)處理器，輸出控制單元190可在顯示屏上顯示通過(guò)位置估算單元170估算出位置的移動(dòng)物體。另外，當(dāng)在顯示屏上顯示移動(dòng)物體時(shí)，輸出控制單元190也可顯示固定時(shí)段后的被估算的移動(dòng)物體的位置。此外，輸出控制單元190可顯示移動(dòng)物體和與估算出位置的移動(dòng)物體對(duì)應(yīng)地計(jì)算出的接近危險(xiǎn)程度。特別地，接近危險(xiǎn)程度可以以各種移動(dòng)物體的形狀、尺寸、顏色和圖案(emoticon)等等顯示在顯示器上。
[0064]處理器可在存儲(chǔ)器200上存儲(chǔ)多個(gè)用于操作移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備的設(shè)定值和車(chē)輛和被測(cè)移動(dòng)物體的位置信息。另外，處理器Iio可在存儲(chǔ)器200上存儲(chǔ)通過(guò)坐標(biāo)變換單元160轉(zhuǎn)換的坐標(biāo)信息、移動(dòng)物體和車(chē)輛的估算位置、以及對(duì)應(yīng)于每個(gè)移動(dòng)物體計(jì)算出的接近危險(xiǎn)程度。[0065]根據(jù)由處理器110執(zhí)行的輸出控制單元190的控制指令，顯示器210可顯示移動(dòng)物體的位置、接近危險(xiǎn)程度等等。具體地，顯示器210可包括設(shè)置在車(chē)輛內(nèi)的監(jiān)視器、導(dǎo)航
/開(kāi)寸寸ο
[0066]圖2至圖5示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的示例性視圖，其示出用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的設(shè)備的移動(dòng)物體檢測(cè)操作。
[0067]首先，圖2示出根據(jù)本發(fā)明的車(chē)輛周?chē)谋粶y(cè)物體。如圖2所示，建筑物、車(chē)輛等等可位于車(chē)輛周?chē)Ｍㄟ^(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)由設(shè)置在車(chē)輛中的測(cè)距傳感器測(cè)量的物體作為被測(cè)物體。也就是，當(dāng)建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、車(chē)輛E、車(chē)輛F、車(chē)輛G、和車(chē)輛H位于車(chē)輛周?chē)鷷r(shí)，設(shè)置在車(chē)輛中的測(cè)距傳感器可發(fā)射出激光、超聲波等等，并且接收反射自位于車(chē)輛周?chē)慕ㄖ顰、建筑物B、建筑物C、建筑物D、車(chē)輛E、車(chē)輛F、車(chē)輛G、和車(chē)輛H的信號(hào)。
[0068]因此，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備通過(guò)反射自位于車(chē)輛周?chē)慕ㄖ顰、建筑物B、建筑物C、建筑物D、車(chē)輛E、車(chē)輛F、車(chē)輛G、和車(chē)輛H的測(cè)距傳感器的接收信號(hào)，可檢測(cè)物體。具體地，通過(guò)處理器，基于通過(guò)測(cè)距傳感器接收的信號(hào)，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可檢測(cè)每個(gè)被測(cè)物體的位置信息。每個(gè)被測(cè)物體的位置信息可以是參考車(chē)輛位置的相對(duì)坐標(biāo)。
[0069]此外，通過(guò)處理器，移動(dòng) 物體檢測(cè)設(shè)備可產(chǎn)生由測(cè)距傳感器檢測(cè)的物體的被測(cè)物體列表。圖3示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的移動(dòng)物體候選列表的例子。
[0070]如圖3所示，基于由建筑物A、建筑物B、建筑物C、建筑物D、車(chē)輛E、車(chē)輛F、車(chē)輛G、和車(chē)輛H反射的接收信號(hào)，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可創(chuàng)建被測(cè)物體列表“1.A、2.B、
3.E、4.F、5.G、6.C、7.H、8.D”。當(dāng)創(chuàng)建被測(cè)物體列表時(shí)，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可創(chuàng)建對(duì)應(yīng)于被測(cè)物體列表的每個(gè)被測(cè)物體的位置信息。
[0071]此外，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可將對(duì)應(yīng)于被測(cè)物體的相對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成地圖坐標(biāo)，并且可將轉(zhuǎn)換結(jié)果反映于被測(cè)物體列表上。
[0072]作為一個(gè)例子，當(dāng)被測(cè)物體的相對(duì)坐標(biāo)A、B、E、F、G、C、H為Pal、Pa2、Pa3、Pa4、Pa5、Pa6>Pa7和Pa8時(shí)，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可將被測(cè)物體的相對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成地圖坐標(biāo)如:Pal — Pmi>
Pa2 — Pm2 > Pa3 — Pm3 > Pa4 — Pm4> Pa5 — Pm5 > Pa6 — Pm6 > Pa7 — Pm7 和 Pa8 — Pm8? 然后可將被轉(zhuǎn)換的
坐標(biāo)反映于被測(cè)物體列表。
[0073]此外，基于由位置檢測(cè)單元檢測(cè)的周?chē)ㄖ锏男畔ⅲㄟ^(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可創(chuàng)建周?chē)ㄖ锪斜怼D4示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的周?chē)ㄖ锪斜淼睦印?br> [0074]如圖4所示，可通過(guò)GPS模塊檢測(cè)的車(chē)輛周?chē)闹車(chē)ㄖ锉涣袨锳、B、C、和D。因此，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可將周?chē)ㄖ锪斜韯?chuàng)建為“l(fā).A、2.B、3.C、4.D”。此外，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可創(chuàng)建對(duì)應(yīng)于周?chē)ㄖ锪斜砩系闹車(chē)ㄖ锏奈恢眯畔?。作為一個(gè)例子，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可反映對(duì)應(yīng)于周?chē)ㄖ锪斜砩系闹車(chē)ㄖ顰、B、C、和D的位直坐標(biāo) Plm1、Pue、Plm3 和 Plm4。
[0075]通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)單元可比較圖3被測(cè)物體列表和圖4的周?chē)ㄖ锪斜?，并且可從被測(cè)物體列表中排除與周?chē)ㄖ飳?duì)應(yīng)的被測(cè)物體。也就是，在被測(cè)物體A、B、E、F、G、C、H、和D中，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可從被測(cè)物體列表中排除作為周?chē)ㄖ锏谋粶y(cè)物體A、B、C、和D，并且為余下的被測(cè)物體創(chuàng)建移動(dòng)物體列表。圖5示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的被測(cè)物體列表的例子。
[0076]如圖5所示，移動(dòng)物體列表包括被測(cè)物體中余下的被測(cè)物體，也就是E、F、G、和H，而不是對(duì)應(yīng)于周?chē)ㄖ锏墓潭ㄎ矬w。此外，移動(dòng)物體列表可包括移動(dòng)物體E、F、G、和H和對(duì)應(yīng)于移動(dòng)物體的位置信息Pm3、Pm4> Pm5、和Pm7。
[0077]圖6示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的示例性視圖，其示出用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的設(shè)備的移動(dòng)物體顯示操作。
[0078]當(dāng)如圖5所示完成移動(dòng)物體列表時(shí)，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可預(yù)測(cè)包括在移動(dòng)物體列表中的每個(gè)移動(dòng)物體的位置、速度、移動(dòng)方向等等，并且可估算固定時(shí)段后的移動(dòng)物體和車(chē)輛的位置。此外，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備通過(guò)比較每個(gè)移動(dòng)物體的位置和車(chē)輛的位置，可計(jì)算出接近危險(xiǎn)程度，并且接近危險(xiǎn)程度可與移動(dòng)物體的位置一起被顯示在顯示屏上。
[0079]參考圖6，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可在導(dǎo)航屏幕上顯示當(dāng)前的車(chē)輛和移動(dòng)物體E、F、G、和H的位置和固定時(shí)段后的移動(dòng)物體E、F、G、和H和車(chē)輛的估算位置。
[0080]當(dāng)具有高接近危險(xiǎn)程度的移動(dòng)物體出現(xiàn)在固定時(shí)段后的車(chē)輛的估算位置時(shí)，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可在顯示器上顯示接近危險(xiǎn)程度和位置信息。
[0081]例如，因?yàn)楣潭〞r(shí)段后的車(chē)輛的估算位置和移動(dòng)物體E的估算位置之間的距離低于參考值，所以移動(dòng)物體E可被顯示為具有高的接近危險(xiǎn)程度。另外，因?yàn)楣潭〞r(shí)段后的移動(dòng)物體H和G的估算位置和車(chē)輛的估算位置之間的距離大約為參考值，所以移動(dòng)物體H和G可被顯示為具有普通程度的接近危險(xiǎn)程度。此外，因?yàn)楣潭〞r(shí)段后的車(chē)輛和移動(dòng)物體F的估算位置之間的距離大于參考值，所以移動(dòng)物體F可被顯示為具有低的接近危險(xiǎn)程度。
[0082]圖7示出根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)示例性實(shí)施例的示例性視圖，其示出移動(dòng)物體顯示操作。盡管圖6示出根據(jù)接近危險(xiǎn)程度的顯示具有不同形狀的移動(dòng)物體，但是圖7示出在作為移動(dòng)物體的車(chē)輛周?chē)娠@示接近危險(xiǎn)程度的例子。
[0083]如圖7所示，不帶周?chē)鷺?biāo)記示出具有低的接近危險(xiǎn)程度的移動(dòng)物體F，在具有普通程度的接近危險(xiǎn)程度的移動(dòng)物體G和H周?chē)境鰡蝹€(gè)圈。另外，在具有高的接近危險(xiǎn)程度的移動(dòng)物體E周?chē)境鰞蓚€(gè)圈。從而，駕駛員可認(rèn)別具有高的接近危險(xiǎn)程度的移動(dòng)物體E。
[0084]圖6和圖7的例子僅是說(shuō)明性的，因此可應(yīng)用使用顏色、陰影、線的厚度、圖案等等，加以區(qū)別地顯示每個(gè)移動(dòng)物體的接近危險(xiǎn)程度的不同的例子。
[0085]以下，將詳細(xì)描述具有根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的上述配置的用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體的設(shè)備的操作步驟。
[0086]圖8示出根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)示例性實(shí)施例的示例性流程圖，其示出用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)苿?dòng)物體的方法的操作步驟。
[0087]參考圖8，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備接收來(lái)自GPS模塊和來(lái)自測(cè)距傳感器的信息，從而檢測(cè)車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體(S100)。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，例如GNSS等等也可用于位置信息。
[0088]基于由GPS模塊測(cè)量的信息，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可檢測(cè)當(dāng)前的車(chē)輛位置和周?chē)ㄖ镂恢?S110)。另外，基于由測(cè)距傳感器測(cè)量的信息，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可檢測(cè)車(chē)輛周?chē)奈矬w(S120)。具體地，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)在步驟S120中檢測(cè)的物體的位置信息，也就是，參考當(dāng)前的車(chē)輛位置的相對(duì)坐標(biāo)。此外，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可轉(zhuǎn)換被測(cè)物體的位置坐標(biāo)(S130)。更具體地，在步驟S130中，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可將參考車(chē)輛位置的被測(cè)物體相對(duì)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成地圖坐標(biāo)。
[0089]此外，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可匹配被測(cè)物體的位置信息和在步驟SllO中檢測(cè)的周?chē)ㄖ锏奈恢眯畔?S140)，從而最終檢測(cè)移動(dòng)物體(S150)。當(dāng)在步驟S150中檢測(cè)移動(dòng)物體時(shí)，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可排除被測(cè)物體中對(duì)應(yīng)于或者與周?chē)ㄖ镂恢眯畔⑵ヅ涞谋粶y(cè)物體，并且將余下的被測(cè)物體檢測(cè)為移動(dòng)物體。
[0090]當(dāng)在步驟S150中通過(guò)處理器檢測(cè)移動(dòng)物體時(shí)，基于移動(dòng)物體的位置、速度和移動(dòng)方向，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可估算固定時(shí)段后的移動(dòng)物體的位置，并且基于當(dāng)前的位置、速度和車(chē)輛移動(dòng)方向，還可估算固定時(shí)段后的車(chē)輛的位置(S160)。
[0091]基于在步驟S160中估算的固定時(shí)段后的移動(dòng)物體和車(chē)輛的估算位置，通過(guò)處理器，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可計(jì)算相對(duì)于車(chē)輛的移動(dòng)物體的接近危險(xiǎn)程度(S170)。當(dāng)固定時(shí)段后的車(chē)輛和移動(dòng)物體的估算位置之間的距離小于車(chē)輛和移動(dòng)物體的估算位置的誤差范圍的總值時(shí)，移動(dòng)物體的接近危險(xiǎn)程度被確定為高，當(dāng)估算位置之間的距離等于誤差范圍的總值時(shí)，被確定為普通程度，并且當(dāng)估算位置之間的距離大于誤差范圍的總值時(shí)，被確定為低。
[0092]移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可在顯示器上顯示車(chē)輛和移動(dòng)物體的位置。此外，根據(jù)步驟S170中計(jì)算的接近危險(xiǎn)程度，移動(dòng)物體檢測(cè)設(shè)備可顯示移動(dòng)物體(S180)。
[0093]上面已經(jīng)出于解釋和說(shuō)明的目的，對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式進(jìn)行了描述。這不是為了窮舉或?qū)⒈景l(fā)明限制于公開(kāi)的確切形式，很顯然，利用上面的教導(dǎo)還可以進(jìn)行多種改進(jìn)和變形。選出并描述這些例示性實(shí)施方式以說(shuō)明本發(fā)明的特定原理及其實(shí)際的應(yīng)用，從而使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠做出和利用本發(fā)明的多個(gè)例示性實(shí)施方式，以及其中的多種替代和改進(jìn)。本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求及其等價(jià)形式來(lái)限定。
【權(quán)利要求】
1.一種用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體的設(shè)備，所述設(shè)備包括: 處理器，其配置為: 基于地圖坐標(biāo)，檢測(cè)車(chē)輛的位置和位于所述車(chē)輛周?chē)亩鄠€(gè)固定物體的位置； 基于使用設(shè)置在所述車(chē)輛中的測(cè)距傳感器測(cè)量的信息，檢測(cè)多個(gè)物體； 檢測(cè)多個(gè)被測(cè)物體中的移動(dòng)物體； 基于所述移動(dòng)物體的位置、速度和移動(dòng)方向，估算所述車(chē)輛和所述移動(dòng)物體在固定時(shí)段后的位置；并且 基于所述車(chē)輛和所述移動(dòng)物體之間的距離和速度，計(jì)算相對(duì)于所述車(chē)輛的所述移動(dòng)物體的接近危險(xiǎn)程度。
2.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述處理器進(jìn)一步配置為: 在設(shè)置在所述車(chē)輛內(nèi)的顯示屏上顯示所述移動(dòng)物體和與所述移動(dòng)物體對(duì)應(yīng)地計(jì)算出的接近危險(xiǎn)程度。
3.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述處理器進(jìn)一步配置為: 將由所述測(cè)距傳感器測(cè)量的所述被測(cè)物體的位置信息轉(zhuǎn)換成多個(gè)地圖坐標(biāo)。
4.如權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中所述處理器進(jìn)一步配置為: 比較所述多個(gè)被測(cè)物體的位置坐標(biāo)和所述多個(gè)固定物體的位置坐標(biāo)，并且 排除具有與所述多個(gè)固定物體的位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)的被測(cè)物體。
5.一種用于檢測(cè)車(chē)輛周?chē)囊苿?dòng)物體的方法，所述方法包括: 通過(guò)處理器，基于地圖坐標(biāo)，檢測(cè)車(chē)輛的位置和所述車(chē)輛周?chē)亩鄠€(gè)固定物體的多個(gè)位置； 通過(guò)所述處理器，基于使用設(shè)置在所述車(chē)輛內(nèi)的測(cè)距傳感器測(cè)量的信息，檢測(cè)多個(gè)物體； 通過(guò)所述處理器，測(cè)量所述被測(cè)物體中的移動(dòng)物體； 通過(guò)處理器，基于所述移動(dòng)物體的位置、速度和移動(dòng)方向，估算所述車(chē)輛和所述移動(dòng)物體在固定時(shí)段后的位置；以及 通過(guò)所述處理器，基于所述車(chē)輛和所述移動(dòng)物體之間的距離和速度，計(jì)算相對(duì)于所述車(chē)輛的所述移動(dòng)物體的接近危險(xiǎn)程度。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，還包括: 通過(guò)所述處理器，在設(shè)置在所述車(chē)輛內(nèi)的顯示屏上顯示所述移動(dòng)物體和與所述移動(dòng)物體對(duì)應(yīng)地計(jì)算出的所述接近危險(xiǎn)程度。
7.如權(quán)利要求5所述的方法，還包括: 通過(guò)所述處理器，將通過(guò)所述測(cè)距傳感器測(cè)量的每個(gè)被測(cè)物體的位置信息轉(zhuǎn)換成地圖坐標(biāo)。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中所述移動(dòng)物體的檢測(cè)還包括: 通過(guò)所述處理器，比較所述多個(gè)被測(cè)物體的位置坐標(biāo)和所述多個(gè)固定物體的位置坐標(biāo)；和 通過(guò)所述處理器，排除具有與所述多個(gè)固定物體的位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)的被測(cè)物體。
9.一種非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其包含由處理器執(zhí)行的程序指令，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括: 基于地圖坐標(biāo)，檢測(cè)車(chē)輛的位置和位于所述車(chē)輛周?chē)亩鄠€(gè)固定物體的位置的程序指令； 基于使用設(shè)置在所述車(chē)輛內(nèi)的測(cè)距傳感器測(cè)量的信息，檢測(cè)多個(gè)物體的程序指令； 檢測(cè)所述多個(gè)被測(cè)物體中的移動(dòng)物體的程序指令； 基于所述移動(dòng)物體的位置、速度和移動(dòng)方向，估算所述車(chē)輛和所述移動(dòng)物體在固定時(shí)段后的位置的程序指令；以及 基于所述車(chē)輛和所述移動(dòng)物體之間的距離和速度，計(jì)算相對(duì)于所述車(chē)輛的所述移動(dòng)物體的接近危險(xiǎn)程度的程序指令。
10.如權(quán)利要求9所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括: 在設(shè)置在所述 車(chē)輛內(nèi)的顯示屏上顯示所述移動(dòng)物體和與所述移動(dòng)物體對(duì)應(yīng)地計(jì)算出的接近危險(xiǎn)程度的程序指令。
11.如權(quán)利要求9所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括: 將通過(guò)所述測(cè)距傳感器測(cè)量的被測(cè)物體的位置信息轉(zhuǎn)換成多個(gè)地圖坐標(biāo)的程序指令。
12.如權(quán)利要求9所述的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括: 比較所述多個(gè)被測(cè)物體的位置坐標(biāo)和所述多個(gè)固定物體的位置坐標(biāo)的程序指令;和 排除具有與所述多個(gè)固定物體的位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)的被測(cè)物體的程序指令。
【文檔編號(hào)】G01S13/93GK103454639SQ201210590176
【公開(kāi)日】2013年12月18日 申請(qǐng)日期:2012年12月28日 優(yōu)先權(quán)日:2012年5月31日
【發(fā)明者】劉炅虎, 李熙承, 權(quán)亨根 申請(qǐng)人:現(xiàn)代自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社