專(zhuān)利名稱(chēng)：一種蛙人和水下航行器檢測(cè)系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種蛙人和水下航行器檢測(cè)系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
“9. 11”事件后，世界安全形勢(shì)發(fā)生了深刻的變化，防范恐怖襲擊和敵對(duì)勢(shì)力的侵襲成為軍事目標(biāo)重點(diǎn)，各國(guó)對(duì)空中、陸上襲擊方面，各種先進(jìn)技術(shù)手段的采用，大大提升了整體防御水平。然而，水下防御水平的滯后，使該區(qū)域成為全世界的軟肋。據(jù)有關(guān)資料報(bào)道表明，一些極端恐怖分子就曾想利用蛙人在英國(guó)著名游艇經(jīng)過(guò)的航道上布放水雷武器以炸毀游艇；也有恐怖分子想在蛙人身上捆炸彈，通過(guò)潛水上船的自殺式方式來(lái)炸毀輪船；還有恐怖分子利用蛙人攜帶小型炸彈炸毀?？吭诟劭诘能娕?。所有這些計(jì)劃活動(dòng)都給國(guó)際社會(huì)造成了恐慌和不安。因此，世界上很多國(guó)家都將反水下蛙人作 為水下反恐的重點(diǎn)。恐怖主義襲擊具有鮮明的“非對(duì)稱(chēng)性”特點(diǎn)，利用蛙人、蛙人運(yùn)載器等小型武器，就可以造成巨大的生命和財(cái)產(chǎn)損失。20世紀(jì)80年代在安哥拉發(fā)生了 “蛙人”炸毀兩艘前蘇聯(lián)艦艇事件。1995年斯里蘭卡泰米爾猛虎組織的蛙人進(jìn)行水下自殺式爆炸，使斯里蘭卡海軍損失多艘艦船。2000年10月，美國(guó)驅(qū)逐艦“科爾”號(hào)在也門(mén)亞丁港受到水下攻擊，導(dǎo)致17名海軍水兵死亡，39人受傷，艦體嚴(yán)重受損。2004年3月，哈馬斯蛙人從海上攻擊了以色列海濱哨所。2008年5月10日，猛虎組織水下蛙人炸沉斯里蘭卡海軍運(yùn)輸船。幾年前美國(guó)還發(fā)現(xiàn)了“基地”組織進(jìn)行蛙人水下恐怖襲擊培訓(xùn)的證據(jù)?？植婪肿硬粌H可以使用裝滿炸藥的小型快艇進(jìn)行水面突然攻擊，也可以使用武裝蛙人、運(yùn)載器蛙人或微型潛艇對(duì)重要港口、航道、水壩、海上鉆井平臺(tái)等重要高價(jià)值目標(biāo)進(jìn)行水下隱蔽攻擊。對(duì)付蛙人、水下航行體等水下目標(biāo)最可靠而有效的方式是事先探測(cè)它們何時(shí)來(lái)，從什么方向侵入，在什么位置，以便采取必要的應(yīng)對(duì)措施。通常情況下，在淺水區(qū)，可以通過(guò)在座底安裝聲納和各類(lèi)傳感器，然后將底座布放到水底來(lái)進(jìn)行探測(cè)，但是當(dāng)監(jiān)控水域達(dá)到一定深度時(shí)，各種傳感器無(wú)法使用，座底安裝的方式就不可行了，因此需要采用其它手段來(lái)解決蛙人和水下航行體等水下目標(biāo)的檢測(cè)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供一種蛙人和水下航行器的檢測(cè)系統(tǒng)和方法；能夠在較深的開(kāi)放水域檢測(cè)蛙人和水下航行體等水下目標(biāo)。本發(fā)明的蛙人和水下航行器的檢測(cè)方法通過(guò)安裝在系留平臺(tái)上的探測(cè)聲納對(duì)蛙人和水下航行器進(jìn)行檢測(cè)。其中系留平臺(tái)通過(guò)承力復(fù)合纜與布放在水底的錨連接，通過(guò)承力復(fù)合纜的收放調(diào)節(jié)系留平臺(tái)在水下的深度，確保探測(cè)聲納工作在設(shè)定深度，探測(cè)聲納將其探測(cè)的信息通過(guò)承力復(fù)合纜發(fā)送給岸基站。在進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，為了保證聲納的探測(cè)精度，通過(guò)姿態(tài)傳感器和云臺(tái)調(diào)整探測(cè)聲納的姿態(tài)，所述探測(cè)聲納和姿態(tài)傳感器均通過(guò)云臺(tái)安裝在系留平臺(tái)上。通過(guò)布置在系留平臺(tái)上的壓力傳感器檢測(cè)系留平臺(tái)的深度變化信息，確保探測(cè)聲納工作在設(shè)定的深度。通過(guò)布置在系留平臺(tái)外表面的表面聲速傳感器測(cè)量探測(cè)聲納附近的剖面聲速值，通過(guò)測(cè)得的剖面聲速值修正聲納測(cè)量誤差，提高探測(cè)聲納的目標(biāo)探測(cè)精度。通過(guò)安裝在系留平臺(tái)底部的聲信標(biāo)給水底已知位置的聲基陣持續(xù)發(fā)送應(yīng)答信號(hào)，確定聲信標(biāo)的實(shí)時(shí)位置，從而確定探測(cè)聲納的實(shí)時(shí)位置。上述蛙人和水下航行器的檢測(cè)方法所采用的檢測(cè)系統(tǒng)，包括探測(cè)聲納、云臺(tái)、平臺(tái)控制艙、聲信標(biāo)、承力復(fù)合纜、系留平臺(tái)、壓力傳感器、表面聲速傳感器、姿態(tài)傳感器、聲基陣和錨。其中探測(cè)聲納和姿態(tài)傳感器通過(guò)云臺(tái)安裝在系留平臺(tái)上。壓力傳感器安裝在系留平臺(tái)上。表面聲速傳感器安裝在系留平臺(tái)的外表面。平臺(tái)控制艙位于系留平臺(tái)內(nèi)部，探測(cè)聲納和所有傳感器的信號(hào)均接入平臺(tái)控制艙。聲信標(biāo)安裝在系留平臺(tái)的底部，聲信標(biāo)與布 放在水底的聲基陣配合使用，聲基陣通過(guò)電纜與岸基站通信。系留平臺(tái)通過(guò)承力復(fù)合纜與布放在水底的錨連接。同時(shí)承力復(fù)合纜的兩端分別與平臺(tái)控制艙和岸基站連接。所述系留平臺(tái)為探測(cè)聲納、云臺(tái)、平臺(tái)控制艙、聲信標(biāo)和上述所有傳感器提供穩(wěn)定的安裝平臺(tái)，系留平臺(tái)及其搭載設(shè)備均通過(guò)系留平臺(tái)自身的重力提供足夠的正浮力。所述平臺(tái)控制艙采集探測(cè)聲納和上述所有傳感器的信息，同時(shí)為探測(cè)聲納、云臺(tái)和上述所有傳感器提供電源。所述探測(cè)聲納檢測(cè)蛙人和水下航行器的方位、距離、速度、運(yùn)動(dòng)軌跡信息。所述云臺(tái)調(diào)節(jié)探測(cè)聲納的姿態(tài)。所述姿態(tài)傳感器檢測(cè)探測(cè)聲納在水中的姿態(tài)，并將檢測(cè)到的姿態(tài)信息發(fā)送給平臺(tái)控制艙。當(dāng)探測(cè)聲納在水下的姿態(tài)出現(xiàn)偏斜時(shí)，平臺(tái)控制艙控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整探測(cè)聲納使其處于最佳工作姿態(tài)。所述壓力傳感器檢測(cè)系留平臺(tái)的深度變化信息，從而來(lái)調(diào)整系留平臺(tái)的布放深度，確保探測(cè)聲納工作在設(shè)定的深度。所述表面聲速傳感器測(cè)量探測(cè)聲納附近的剖面聲速值，通過(guò)測(cè)得的剖面聲速值修正聲納測(cè)量誤差。所述聲信標(biāo)通過(guò)給水底已知位置的聲基陣持續(xù)發(fā)送應(yīng)答信號(hào)，確定自身的實(shí)時(shí)位置，從而確定探測(cè)聲納的實(shí)時(shí)位置。所述承力復(fù)合纜承受系留平臺(tái)和錨之間的拉力，同時(shí)通過(guò)承力復(fù)合纜的收放調(diào)節(jié)系留平臺(tái)在水下的深度，確保探測(cè)聲納工作在設(shè)定深度。承力復(fù)合纜實(shí)現(xiàn)岸基站與平臺(tái)控制艙之間的通信，平臺(tái)控制艙將采集到的探測(cè)聲納和所有傳感器的信息通過(guò)承力復(fù)合纜發(fā)送給岸基站。有益效果(I)本發(fā)明中探測(cè)聲納和所有傳感器均安裝在系留平臺(tái)上，系留平臺(tái)在水底的位置可根據(jù)需求進(jìn)行可靠調(diào)節(jié)置可調(diào)，從而保證該系統(tǒng)能夠在大水深、開(kāi)闊水域中對(duì)蛙人和水下航行體等水下目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)。(2)通過(guò)承力復(fù)合纜的收放調(diào)節(jié)系留平臺(tái)在水下的深度，可確保探測(cè)聲納工作在設(shè)定深度，不至于因水位上漲而使探測(cè)聲納和所有傳感器超過(guò)最大使用水深的要求。
(3)探測(cè)聲納在布放到水中之后，可以同時(shí)監(jiān)控以探測(cè)聲納為中心，在有效探測(cè)范圍內(nèi)進(jìn)入探測(cè)區(qū)域的蛙人和水下航行體等多個(gè)水下目標(biāo)，包括目標(biāo)的方位、距離、速度、運(yùn)動(dòng)軌跡等信息。(4)本發(fā)明所述的系統(tǒng)不但可以單獨(dú)開(kāi)展水下檢測(cè)，也可擴(kuò)展多套系統(tǒng)組網(wǎng)工作，形成更大的檢測(cè)區(qū)域，對(duì)重要河道、港口等水域可以實(shí)現(xiàn)水下目標(biāo)全水域無(wú)盲區(qū)檢測(cè)。


圖I是本發(fā)明系統(tǒng)工作示意圖。其中I-探測(cè)聲納，2_ 5■臺(tái)，3_平臺(tái)控制艙,4_聲彳目標(biāo),5_承力復(fù)合纜,6_系留平臺(tái)，7-壓力傳感器，8-表面聲速傳感器，9-姿態(tài)傳感器，10-聲基陣，11錨
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。如圖I所示，本發(fā)明的蛙人和水下航行器等水下目標(biāo)的檢測(cè)系統(tǒng)，包括探測(cè)聲納
I、云臺(tái)2、平臺(tái)控制艙3、聲信標(biāo)4、承力復(fù)合纜5、系留平臺(tái)6、壓力傳感器7、表面聲速傳感器8、姿態(tài)傳感器9、聲基陣10和錨11。其中系留平臺(tái)6為探測(cè)聲納I、云臺(tái)2、平臺(tái)控制艙3、聲信標(biāo)4和上述所有傳感器提供穩(wěn)定的安裝平臺(tái)，系留平臺(tái)6及其搭載設(shè)備均通過(guò)系留平臺(tái)6自身的重力提供足夠的正浮力。平臺(tái)控制艙3位于系留平臺(tái)6內(nèi)部，探測(cè)聲納I和所有傳感器的信號(hào)均接入平臺(tái)控制艙3。平臺(tái)控制艙3為探測(cè)聲納I、云臺(tái)2和上述所有傳感器提供數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)交換和電源轉(zhuǎn)換的平臺(tái)；平臺(tái)控制艙3內(nèi)安裝有光電轉(zhuǎn)換模塊、電源轉(zhuǎn)換模塊、控制模塊、數(shù)據(jù)采集和處理模塊等，平臺(tái)控制艙3對(duì)上述所有模塊提供水密保護(hù)。探測(cè)聲納I和姿態(tài)傳感器9通過(guò)云臺(tái)2安裝在系留平臺(tái)6上，探測(cè)聲納I用于檢測(cè)蛙人和水下航行體等水下目標(biāo)的方位、距離、速度、運(yùn)動(dòng)軌跡等信息。云臺(tái)2用于調(diào)節(jié)探測(cè)聲納I的姿態(tài)；姿態(tài)傳感器9用于檢測(cè)探測(cè)聲納I在水中的姿態(tài)，并將檢測(cè)到的姿態(tài)信息發(fā)送給平臺(tái)控制艙3。當(dāng)姿態(tài)傳感器9檢測(cè)到因其它因素的影響造成探測(cè)聲納I在水下的姿態(tài)出現(xiàn)偏斜時(shí)，平臺(tái)控制艙3控制云臺(tái)2轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整聲納頭使探測(cè)聲納I處于最佳工作姿態(tài)。壓力傳感器7安裝在系留平臺(tái)6上，壓力傳感器7通過(guò)檢測(cè)由不同季節(jié)水位變化引起系留平臺(tái)6深度的變化信息，從而來(lái)調(diào)整系留平臺(tái)6的布放深度，確保探測(cè)聲納I工作在設(shè)定的深度。表面聲速傳感器8安裝在系留平臺(tái)6的外表面，表面聲速傳感器8用于測(cè)量探測(cè)聲納I附近的剖面聲速值，通過(guò)測(cè)得的剖面聲速值修正聲納測(cè)量誤差，提高探測(cè)聲納I的目標(biāo)探測(cè)精度。因?yàn)樗疁睾退畹淖兓瘯?huì)引起聲波傳播速度的變化，造成水中的聲波傳播路徑彎曲，如不加修正，聲納I的探測(cè)結(jié)果會(huì)發(fā)生偏差。聲信標(biāo)4安裝在系留平臺(tái)6的底部，聲信標(biāo)4與布放在水底的聲基陣10配合使用，聲基陣10通過(guò)電纜直接與岸基站通信。聲信標(biāo)4通過(guò)給水底已知位置的聲基陣10持續(xù)發(fā)送應(yīng)答信號(hào)，確定自身的實(shí)時(shí)位置，從而確定探測(cè)聲納I的實(shí)時(shí)位置。通過(guò)聲信標(biāo)4和聲基陣9給探測(cè)聲納I定位，可以補(bǔ)償系留平臺(tái)6在水中擺動(dòng)造成的位置變化。
系留平臺(tái)6通過(guò)承力復(fù)合纜5與布放在水底的錨11連接。同時(shí)承力復(fù)合纜5的兩端分別與平臺(tái)控制艙3和岸基站連接。承力復(fù)合纜5承受系留平臺(tái)6和錨11之間的拉力，同時(shí)通過(guò)承力復(fù)合纜5的收放調(diào)節(jié)系留平臺(tái)6在水下的深度，確保探測(cè)聲納I工作在設(shè)定深度，不至于因水位上漲而使探測(cè)聲納I等搭載設(shè)備超過(guò)最大使用水深的要求；承力復(fù)合纜5實(shí)現(xiàn)岸基站與平臺(tái)控制艙3之間的通信和控制。岸基站通過(guò)承力復(fù)合纜5給平臺(tái)控制艙3中的電源轉(zhuǎn)換模塊提供一次電源，電源轉(zhuǎn)換模塊將一次電源轉(zhuǎn)換為二次電源給系留平臺(tái)6上的探測(cè)聲納I、傳感器等各種設(shè)備供電；同時(shí)平臺(tái)控制艙3將接收到的探測(cè)聲納I和所有傳感器的信息通過(guò)承力復(fù)合纜5發(fā)送給岸基站。該系統(tǒng)的工作原理將系留平臺(tái)6布放到水中之后，岸基站通過(guò)控制承力復(fù)合纜5的收放調(diào)節(jié)系留平臺(tái)6在水下的深度，確保探測(cè)聲納I工作在設(shè)定深度。岸基站通過(guò)平臺(tái)控制艙3發(fā)送來(lái)的 壓力傳感器7的信息實(shí)時(shí)調(diào)整系留平臺(tái)6的布放深度；岸基站通過(guò)平臺(tái)控制艙3發(fā)送來(lái)的表面聲速傳感器8的信息實(shí)時(shí)調(diào)整探測(cè)聲納I的探測(cè)距離，以提高探測(cè)聲納I的目標(biāo)探測(cè)精度。岸基站通過(guò)平臺(tái)控制艙3發(fā)送來(lái)的姿態(tài)傳感器9的信息，控制云臺(tái)2實(shí)時(shí)調(diào)整探測(cè)聲納I姿態(tài)，使其位于最佳工作姿態(tài)(盡量使其處于水平位置)。聲信標(biāo)4和聲基陣9對(duì)探測(cè)聲納I實(shí)時(shí)定位，補(bǔ)償系留平臺(tái)6在水中擺動(dòng)造成的位置變化。探測(cè)聲納I以其自身為中心，在有效探測(cè)范圍內(nèi)進(jìn)入探測(cè)區(qū)域的蛙人和水下航行體等多個(gè)水下目標(biāo)，并將探測(cè)信息通過(guò)平臺(tái)控制艙3發(fā)送至岸基站。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是能在大水深、開(kāi)闊水域?qū)ν苋撕退潞叫畜w等水下目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，所采用的各種傳感器工作深度可根據(jù)需求進(jìn)行可靠調(diào)節(jié)，本發(fā)明所述的系統(tǒng)不但可以單獨(dú)開(kāi)展水下檢測(cè)，也可擴(kuò)展多套系統(tǒng)組網(wǎng)工作，形成更大的檢測(cè)區(qū)域，特別是對(duì)重要河道、港口等水域可以實(shí)現(xiàn)水下目標(biāo)全水域無(wú)盲區(qū)檢測(cè)。綜上所述，以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種蛙人和水下航行器檢測(cè)方法，其特征在于，該方法通過(guò)安裝在系留平臺(tái)(6)上的探測(cè)聲納(I)對(duì)蛙人和水下航行器進(jìn)行檢測(cè)；所述系留平臺(tái)(6 )通過(guò)承力復(fù)合纜(5 )與布放在水底的錨(11)連接，通過(guò)承力復(fù)合纜(5)的收放調(diào)節(jié)系留平臺(tái)(6)在水下的深度，確保探測(cè)聲納(I)工作在設(shè)定深度，探測(cè)聲納(I)將其探測(cè)的信息通過(guò)承力復(fù)合纜(5 )發(fā)送給岸基站O
2.如權(quán)利要求I所述的一種蛙人和水下航行器檢測(cè)方法，其特征在于，通過(guò)姿態(tài)傳感器(9)和云臺(tái)(2)調(diào)整探測(cè)聲納(I)的姿態(tài)，所述探測(cè)聲納(I)和姿態(tài)傳感器(9)均通過(guò)云臺(tái)(2)安裝在系留平臺(tái)(6)上；通過(guò)布置在系留平臺(tái)(6)上的壓力傳感器(7)檢測(cè)系留平臺(tái)(6)的深度變化信息，確保探測(cè)聲納(I)工作在設(shè)定的深度；通過(guò)布置在系留平臺(tái)(6)外表面的表面聲速傳感器(8)測(cè)量探測(cè)聲納(I)附近的剖面聲速值，通過(guò)測(cè)得的剖面聲速值修正聲納測(cè)量誤差，提高探測(cè)聲納(I)的目標(biāo)探測(cè)精度；通過(guò)安裝在系留平臺(tái)(6)底部的聲信標(biāo)(4)給水底已知位置的聲基陣(10)持續(xù)發(fā)送應(yīng)答信號(hào)，確定聲信標(biāo)(4)的實(shí)時(shí)位置，從而確定探測(cè)聲納(I)的實(shí)時(shí)位置。
3.—種蛙人和水下航行器檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括探測(cè)聲納(I)、云臺(tái)(2)、平臺(tái)控制艙(3)、聲信標(biāo)(4)、承力復(fù)合纜(5)、系留平臺(tái)(6)、壓力傳感器(7)、表面聲速傳感器(8)、姿態(tài)傳感器(9)、聲基陣(10)和錨(11)； 其中探測(cè)聲納(I)和姿態(tài)傳感器(9)通過(guò)云臺(tái)(2)安裝在系留平臺(tái)(6)上；壓力傳感器(7)安裝在系留平臺(tái)(6)上；表面聲速傳感器(8)安裝在系留平臺(tái)(6)的外表面；平臺(tái)控制艙(3)位于系留平臺(tái)(6)內(nèi)部，探測(cè)聲納(I)和所有傳感器的信號(hào)均接入平臺(tái)控制艙(3);聲信標(biāo)(4)安裝在系留平臺(tái)(6)的底部，聲信標(biāo)(4)與布放在水底的聲基陣(10)配合使用，聲基陣(10)通過(guò)電纜與岸基站通信；系留平臺(tái)(6)通過(guò)承力復(fù)合纜(5)與布放在水底的錨(11)連接；同時(shí)承力復(fù)合纜(5)的兩端分別與平臺(tái)控制艙(3)和岸基站連接； 所述系留平臺(tái)(6)為探測(cè)聲納(I)、云臺(tái)(2)、平臺(tái)控制艙(3)、聲信標(biāo)(4)和上述所有傳感器提供穩(wěn)定的安裝平臺(tái)，系留平臺(tái)(6)及其搭載設(shè)備均通過(guò)系留平臺(tái)(6)自身的重力提供足夠的正浮力； 所述平臺(tái)控制艙(3)采集探測(cè)聲納(I)和上述所有傳感器的信息，同時(shí)為探測(cè)聲納(I)、云臺(tái)(2 )和上述所有傳感器提供電源； 所述探測(cè)聲納(I)檢測(cè)蛙人和水下航行器的方位、距離、速度、運(yùn)動(dòng)軌跡信息； 所述云臺(tái)(2)調(diào)節(jié)探測(cè)聲納(I)的姿態(tài)； 所述姿態(tài)傳感器(9)檢測(cè)探測(cè)聲納(I)在水中的姿態(tài)，并將檢測(cè)到的姿態(tài)信息發(fā)送給平臺(tái)控制艙(3);當(dāng)探測(cè)聲納(I)在水下的姿態(tài)出現(xiàn)偏斜時(shí)，平臺(tái)控制艙(3)控制云臺(tái)(2)轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整探測(cè)聲納(I)使其處于最佳工作姿態(tài)； 所述壓力傳感器(7)檢測(cè)系留平臺(tái)(6)的深度變化信息，從而來(lái)調(diào)整系留平臺(tái)(6)的布放深度，確保探測(cè)聲納(I)工作在設(shè)定的深度； 所述表面聲速傳感器(8)測(cè)量探測(cè)聲納(I)附近的剖面聲速值，通過(guò)測(cè)得的剖面聲速值修正聲納測(cè)量誤差； 所述聲信標(biāo)(4)通過(guò)給水底已知位置的聲基陣(10)持續(xù)發(fā)送應(yīng)答信號(hào)，確定自身的實(shí)時(shí)位置，從而確定探測(cè)聲納(I)的實(shí)時(shí)位置； 所述承力復(fù)合纜(5)承受系留平臺(tái)(6)和錨(11)之間的拉力，同時(shí)通過(guò)承力復(fù)合纜(5)的收放調(diào)節(jié)系留平臺(tái)(6)在水下的深度，確保探測(cè)聲納(I)工作在設(shè)定深度；承力復(fù)合纜 (5)實(shí)現(xiàn)岸基站與平臺(tái)控制艙(3)之間的通信，平臺(tái)控制艙(3)將采集到的探測(cè)聲納(I)和所有傳感器的信息通過(guò)承力復(fù)合纜(5)發(fā)送給岸基站。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種蛙人和水下航行器檢測(cè)系統(tǒng)和方法，該方法采用在錨系的水下系留平臺(tái)上安裝探測(cè)聲納及各種傳感器的工作方式，對(duì)大深度、開(kāi)闊水域的蛙人和水下航行體進(jìn)行檢測(cè)。所述的系統(tǒng)主要包括探測(cè)聲納、云臺(tái)、平臺(tái)控制艙、聲信標(biāo)、承力復(fù)合纜、系留平臺(tái)、壓力傳感器、表面聲速傳感器、姿態(tài)傳感器、聲基陣、錨等，探測(cè)聲納通過(guò)云臺(tái)與系留平臺(tái)聯(lián)結(jié)，輔以姿態(tài)傳感器、壓力傳感器、表面聲速傳感器的數(shù)據(jù)校正，結(jié)合聲信標(biāo)的實(shí)時(shí)定位，并通過(guò)控制系留平臺(tái)的承力復(fù)合纜升降使探測(cè)聲納工作在設(shè)定的最佳深度。本發(fā)明適用于水下安防、水下監(jiān)控等領(lǐng)域的應(yīng)用。
文檔編號(hào)G01S15/88GK102866400SQ20121036414
公開(kāi)日2013年1月9日 申請(qǐng)日期2012年9月26日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月26日
發(fā)明者陳孟君, 仝志永, 曹仲, 高頻, 李朝暉, 易媛媛, 諶啟偉, 劉棟, 張晉斌 申請(qǐng)人:中國(guó)船舶重工集團(tuán)公司第七一〇研究所