專利名稱：電子電路元件安裝機(jī)的間隙過(guò)大檢測(cè)方法及定位不良檢測(cè)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電子電路元件安裝機(jī)的間隙過(guò)大檢測(cè)方法及定位不良檢測(cè)方法，尤其是涉及對(duì)基材保持裝置與安裝頭進(jìn)行相對(duì)定位的定位裝置的間隙過(guò)大及定位不良的檢測(cè)。
背景技術(shù)：
在電子電路元件安裝機(jī)中，為了不受妨礙地向電路基材安裝電子電路元件而進(jìn)行各種檢測(cè)。例如，在下述的專利文獻(xiàn)I記載的電子電路元件安裝機(jī)中，在保持吸嘴而移動(dòng)的安裝頭上設(shè)置基準(zhǔn)標(biāo)記，與吸嘴所保持的電子電路元件一起被拍攝，來(lái)檢測(cè)吸嘴對(duì)電子電路元件的保持位置誤差?；鶞?zhǔn)標(biāo)記與吸嘴的相對(duì)位置取決于設(shè)計(jì)，根據(jù)該相對(duì)位 置與電子電路元件相對(duì)于基準(zhǔn)標(biāo)記的位置來(lái)檢測(cè)保持位置誤差，即便吸嘴與拍攝裝置的定位精度較低也能夠高精度地檢測(cè)出保持位置誤差。因此，能夠在吸嘴的移動(dòng)過(guò)程中利用拍攝裝置來(lái)拍攝電子電路元件，并且，能夠通過(guò)對(duì)保持位置誤差進(jìn)行修正而高精度地將電子電路元件安裝到電路基板上，并縮短安裝循環(huán)時(shí)間。另外，在專利文獻(xiàn)2記載的電子電路元件安裝機(jī)中，利用與安裝頭一起移動(dòng)的基板拍攝裝置來(lái)拍攝設(shè)置在基板輸送機(jī)上的兩個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記和設(shè)置于位置固定的元件拍攝裝置上的一個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記，從而檢測(cè)構(gòu)成頭移動(dòng)裝置的X軸方向及Y軸方向的各滾珠絲杠軸的膨脹率。并且，基于膨脹率數(shù)據(jù)來(lái)修正電子電路元件的目標(biāo)安裝位置，從而將電子電路元件高精度地安裝在電路基板上。在專利文獻(xiàn)3記載的電子電路元件安裝機(jī)中，對(duì)于用于使電子電路元件安裝機(jī)的吸嘴沿著X軸、Y軸、Z軸方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部及用于使該吸嘴繞軸線旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)部，檢測(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)的速度偏差(指令值與實(shí)際值之差)、位置偏差(指令位置與實(shí)際位置之差)及驅(qū)動(dòng)電壓，通過(guò)與在驅(qū)動(dòng)部處于正常狀態(tài)下預(yù)先取得的既定值相比來(lái)檢測(cè)異常。檢測(cè)在制造電子電路元件安裝機(jī)時(shí)的組裝結(jié)束后的試驗(yàn)時(shí)或維護(hù)時(shí)進(jìn)行，來(lái)檢測(cè)因制造時(shí)組裝不良、傳送帶的張力不良、安裝螺釘?shù)乃沙凇㈦妱?dòng)機(jī)自身的故障等、驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械性原因而產(chǎn)生的異常。在專利文獻(xiàn)4記載的電子電路元件安裝機(jī)中，以可拆裝的方式設(shè)置收容多個(gè)吸嘴的收容體，并且在吸嘴及收容體上分別設(shè)置識(shí)別標(biāo)記。并且，在對(duì)當(dāng)前由安裝頭保持的吸嘴與由收容體收容的吸嘴進(jìn)行更換時(shí)，通過(guò)讀取吸嘴的識(shí)別標(biāo)記來(lái)確認(rèn)種類，以免保持錯(cuò)誤種類的吸嘴。而且，基于收容體的識(shí)別標(biāo)記的讀取來(lái)確認(rèn)收容體的種類，在與預(yù)定種類的收容體不同時(shí)，能夠中止電子電路元件向電路基板的安裝。在專利文獻(xiàn)5記載的電子電路元件安裝機(jī)中，在初始設(shè)定時(shí)和執(zhí)行安裝作業(yè)后，分別通過(guò)與吸嘴一起移動(dòng)的基板拍攝裝置來(lái)拍攝設(shè)置在基板輸送機(jī)上的基準(zhǔn)標(biāo)記，通過(guò)位置固定地設(shè)置的元件拍攝裝置來(lái)拍攝吸嘴，對(duì)于基準(zhǔn)標(biāo)記和吸嘴分別檢測(cè)熱膨脹引起的位置偏差。通過(guò)將上述位置偏差相加來(lái)取得基板拍攝裝置與吸嘴的位置偏差，修正吸嘴的移動(dòng)位置而高精度地向電路基板安裝電子電路元件。專利文獻(xiàn)
專利文獻(xiàn)I :日本特開(kāi)平5-63398號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開(kāi)平8-18289號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3 :日本特開(kāi)2005-38910號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)4 :日本特開(kāi)2003-69289號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)5 :日本特開(kāi)平8-236995號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明基于上述的情況而提出，目的在于提供一種在電子電路元件安裝機(jī)中檢測(cè) 對(duì)基材保持裝置與安裝頭的相對(duì)位置進(jìn)行定位的裝置的過(guò)大間隙的方法及定位不良的方法。
上述的課題如下解決電子電路元件安裝機(jī)包括(a)基材保持裝置，其保持電路基材；(b )元件供給裝置，其供給電子電路元件；(c )安裝頭，其通過(guò)元件保持件從該元件供給裝置接受電子電路元件，并安裝在由所述基材保持裝置保持的電路基材上；(d)定位裝置，其具備驅(qū)動(dòng)源及運(yùn)動(dòng)傳遞裝置，使所述基材保持裝置和所述安裝頭沿著與由基材保持裝置保持的電路基材的表面平行的方向進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，由此進(jìn)行所述基材保持裝置與安裝頭的相對(duì)定位；在所述電子電路元件安裝機(jī)中，將被檢測(cè)部固定地設(shè)置在所述基材保持裝置和所述安裝頭中的一方，將拍攝該被檢測(cè)部的拍攝裝置固定地設(shè)置在另一方，并且在所述定位裝置上設(shè)置檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)源的工作位置的工作位置檢測(cè)裝置，使所述驅(qū)動(dòng)源向正方向和反方向連續(xù)地工作，基于向正方向工作時(shí)的所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值與所述拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的所述被檢測(cè)部的圖像的位置之間的關(guān)系、以及向反方向工作時(shí)的所述檢測(cè)值與所述圖像的位置之間的關(guān)系，來(lái)檢測(cè)所述定位裝置的間隙，在所檢測(cè)出的該間隙超過(guò)了設(shè)定間隙值時(shí)，檢測(cè)出所述定位裝置的間隙過(guò)大。上述的課題還如下解決一種在電子電路元件安裝機(jī)中，檢測(cè)由至少包括定位裝置的間隙過(guò)大在內(nèi)的多種原因引起的定位不良并推定該定位不良的原因的方法，該電子電路元件安裝機(jī)包括(a)基材保持裝置，其保持電路基材；(b )元件供給裝置，其供給電子電路元件；(C)安裝頭,其通過(guò)元件保持件從該元件供給裝置接受電子電路元件,并安裝在由所述基材保持裝置保持的電路基材上；(d)所述定位裝置，其具備驅(qū)動(dòng)源及運(yùn)動(dòng)傳遞裝置，使所述基材保持裝置和所述安裝頭沿著與由基材保持裝置保持的電路基材的表面平行的方向進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，由此進(jìn)行所述基材保持裝置與安裝頭的相對(duì)定位，其中，將被檢測(cè)部固定地設(shè)置在所述基材保持裝置和所述安裝頭中的一方，將拍攝該被檢測(cè)部的拍攝裝置固定地設(shè)置在另一方，并且在所述定位裝置上設(shè)置檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)源的工作位置的工作位置檢測(cè)裝置，檢測(cè)使所述驅(qū)動(dòng)源向正方向和反方向工作直至所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值彼此相同時(shí)的、所述拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的所述被檢測(cè)部的兩個(gè)圖像的偏差量，基于該偏差量來(lái)檢測(cè)間隙，在所檢測(cè)出的該間隙超過(guò)了設(shè)定間隙時(shí)，檢測(cè)出所述定位不良，并將該定位不良的原因推定為所述定位裝置中的間隙過(guò)大。發(fā)明效果若定位裝置存在間隙，則在使驅(qū)動(dòng)源向正方向和反方向分別連續(xù)地工作時(shí)，在工作的至少一方，被檢測(cè)部與拍攝裝置的相對(duì)位置成為與沒(méi)有間隙時(shí)不同的位置。因此，在各工作中通過(guò)拍攝而得到的被檢測(cè)部的圖像的位置與沒(méi)有間隙時(shí)相對(duì)于工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值而預(yù)定的被檢測(cè)部的圖像的位置之間的偏差之差的絕對(duì)值相當(dāng)于間隙的大小，通過(guò)將該絕對(duì)值與設(shè)定間隙值進(jìn)行比較，能夠檢測(cè)出間隙過(guò)大的情況。位置偏差按照驅(qū)動(dòng)源的正、反方向的各工作標(biāo)注正負(fù)符號(hào)而算出，但各位置偏差的正負(fù)符號(hào)不同(包括一方的位置偏差為O的情況)，基于它們的差的絕對(duì)值而得到間隙量。通過(guò)求出被檢測(cè)部的兩個(gè)圖像的各位置偏差之差，即便存在誤差、例如拍攝裝置與安裝頭的定位誤差或它們的組裝誤差，也能夠相抵，取得間隙量。如此，若基于被檢測(cè)部的拍攝來(lái)進(jìn)行過(guò)大間隙的檢測(cè)，則在向電路基材安裝電子電路元件后的檢查中，與檢測(cè)安裝精度的下降時(shí)相比，能夠提前檢測(cè)出間隙過(guò)大，能夠避免不合格品的產(chǎn)生?？梢允跪?qū)動(dòng)源在正方向和反方向上工作直至工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值相同，也可以在各方向上工作直至成為預(yù)先設(shè)定的不同檢測(cè)值。定位裝置的定位不良由各種原因而產(chǎn)生。間隙過(guò)大是其中之一，根據(jù)本發(fā)明的定位不良檢測(cè)方法,能夠檢測(cè)由間隙過(guò)大弓I起的定位不良。
另外，在驅(qū)動(dòng)源向正方向和反方向分別工作時(shí)的工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值相同的情況下，進(jìn)行定位不良檢測(cè)時(shí)容易控制驅(qū)動(dòng)源。而且，只要沒(méi)有其他原因，通過(guò)各工作中的拍攝而得到的被檢測(cè)部的兩個(gè)圖像的偏差量的絕對(duì)值自身成為間隙量，例如，通過(guò)偏差量的顯示而顯示間隙量，便于操作者理解。發(fā)明形態(tài)以下，在本申請(qǐng)中例示了幾個(gè)識(shí)別為能夠進(jìn)行專利申請(qǐng)的發(fā)明(以下，有時(shí)稱為“可申請(qǐng)發(fā)明”?？缮暾?qǐng)發(fā)明包括權(quán)利要求書(shū)的范圍記載的發(fā)明即本申請(qǐng)發(fā)明的下位概念發(fā)明和本申請(qǐng)發(fā)明的上位概念或不同概念的發(fā)明。)的形態(tài)，對(duì)它們進(jìn)行說(shuō)明。各形態(tài)以與權(quán)利要求同樣地按項(xiàng)區(qū)分，對(duì)各項(xiàng)標(biāo)注編號(hào)，根據(jù)需要而以引用其他項(xiàng)的編號(hào)的形式進(jìn)行記載。這只不過(guò)是為了容易理解可申請(qǐng)發(fā)明，并不是將構(gòu)成所述發(fā)明的結(jié)構(gòu)要素的組合限定為以下的各項(xiàng)所記載的形式。即，可申請(qǐng)發(fā)明應(yīng)該參照隨于各項(xiàng)的記載、實(shí)施例的記載等進(jìn)行解釋，只要符合該解釋，向各項(xiàng)的形態(tài)進(jìn)一步附加其他結(jié)構(gòu)要素的形態(tài)、以及從各項(xiàng)的形態(tài)刪除了某種結(jié)構(gòu)要素后的形態(tài)也可作為可申請(qǐng)發(fā)明的形態(tài)之一。另外，在以下的各項(xiàng)中，(I)項(xiàng)相當(dāng)于技術(shù)方案1，(2)項(xiàng)相當(dāng)于技術(shù)方案2，(3)項(xiàng)相當(dāng)于技術(shù)方案3，( 10)項(xiàng)相當(dāng)于技術(shù)方案4。(I) 一種間隙過(guò)大檢測(cè)方法，用于在電子電路元件安裝機(jī)中檢測(cè)定位裝置的間隙過(guò)大的情況，該電子電路元件安裝機(jī)包括(a)基材保持裝置,其保持電路基材；(b)元件供給裝置，其供給電子電路元件；(C)安裝頭，其通過(guò)元件保持件從該元件供給裝置接受電子電路元件，并安裝到由所述基材保持裝置保持的電路基材上；及(d)所述定位裝置，其具備驅(qū)動(dòng)源及運(yùn)動(dòng)傳遞裝置，使所述基材保持裝置和所述安裝頭沿著與由基材保持裝置保持的電路基材的表面平行的方向進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，由此進(jìn)行所述基材保持裝置與安裝頭的相對(duì)定位；所述間隙過(guò)大檢測(cè)方法的特征在于，將被檢測(cè)部固定地設(shè)置在所述基材保持裝置和所述安裝頭中的一方，將拍攝該被檢測(cè)部的拍攝裝置固定地設(shè)置在另一方，并且，在所述定位裝置上設(shè)置檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)源的工作位置的工作位置檢測(cè)裝置，使所述驅(qū)動(dòng)源向正方向和反方向連續(xù)地工作，基于向正方向工作時(shí)的所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值與所述拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的所述被檢測(cè)部的圖像的位置之間的關(guān)系以及向反方向工作時(shí)的所述檢測(cè)值與所述圖像的位置之間的關(guān)系，檢測(cè)所述定位裝置的間隙，當(dāng)所檢測(cè)出的所述間隙超過(guò)了設(shè)定間隙值時(shí)，檢測(cè)出所述定位裝置的間隙過(guò)大。被檢測(cè)部和拍攝裝置既可以設(shè)置在基材保持裝置和安裝頭的構(gòu)成部件自身，也可以與構(gòu)成部件為分體部件但設(shè)置成不能相對(duì)移動(dòng)的部件?？梢詫?gòu)成部件自身或分體部件的一部分作為被檢測(cè)部或?qū)⑴c構(gòu)成部件分體的被檢測(cè)部構(gòu)成部件固定在基材保持裝置或安裝頭上作為被檢測(cè)部，無(wú)論如何都能將被檢 測(cè)部固定地設(shè)置在基材保持裝置或安裝頭上。拍攝裝置既可以在基材保持裝置或安裝頭上制作，也可以將分體的拍攝裝置固定，由此，拍攝裝置固定地設(shè)置于基材保持裝置或安裝頭。其中，在由基材保持裝置保持的電路基材與安裝頭的相對(duì)定位精度最必要的部分的相對(duì)位置變化中，優(yōu)選設(shè)置在進(jìn)行盡可能近的相對(duì)位置變化的部分。在不同的位置設(shè)置有多個(gè)被檢測(cè)部。由此，例如，基于通過(guò)度別對(duì)多個(gè)被檢測(cè)部進(jìn)行拍攝而得到的多個(gè)圖像的位置與工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值之間的關(guān)系，能夠確定產(chǎn)生間隙過(guò)大的部位。定位裝置可以作為將安裝頭和基材保持裝置中的一方在與電路基材的表面平行的平面內(nèi)沿著相互正交的兩個(gè)方向定位的裝置，也可以作為將一方定位在兩方向中的一方并將另一方定位在兩方向中的另一方的裝置。在電路基材中包括例如(a)還未安裝電子電路元件的印制配線板，(b)在一面上搭載電子電路元件并進(jìn)行電接合，在另一面上未安裝電子電路元件的印制電路板，(C)搭載有芯片而構(gòu)成帶芯片基板的基材，(d)搭載有具備球柵極陣列的電子電路元件的基材等?！半娐坊濉笔怯≈婆渚€板及印制電路板的總稱。(2)根據(jù)(I)項(xiàng)記載的間隙過(guò)大檢測(cè)方法，其中，所述運(yùn)動(dòng)傳遞裝置包括進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)，該進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)包括相互螺合的外螺紋部件和螺母，所述間隙包括該進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)的間隙。作為上述進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)，可以采用使具備內(nèi)螺紋牙的螺母與具備外螺紋牙的外螺紋部件螺合，并使內(nèi)螺紋牙與外螺紋牙直接螺合的通常的進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)，但優(yōu)選螺母沿著環(huán)繞軌道保持多個(gè)滾珠，并經(jīng)由這些滾珠而與外螺紋部件螺合的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)。在運(yùn)動(dòng)傳遞裝置包括相互嚙合的一對(duì)以上齒輪對(duì)時(shí)，齒輪對(duì)的間隙包含于定位裝置的間隙內(nèi)，在包含進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)和齒輪對(duì)時(shí)，包括進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)和齒輪對(duì)雙方的間隙。若間隙過(guò)大的原因大部分在于螺母的內(nèi)螺紋牙的磨損，則無(wú)論在螺母相對(duì)于外螺紋部件位于哪一個(gè)位置的狀態(tài)下進(jìn)行被檢測(cè)部的拍攝，都能夠取得間隙量，驅(qū)動(dòng)源向正方向和反方向分別工作時(shí)的工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值既可以相同，也可以不同。相對(duì)于此，在作為間隙過(guò)大的原因而無(wú)法忽略外螺紋部件的外螺紋牙的磨損時(shí)，并不局限于外螺紋部件整體均勻磨損的情況，在驅(qū)動(dòng)源向正方向和反方向工作時(shí)優(yōu)選分別在相同部位進(jìn)行被檢測(cè)部的拍攝，各工作時(shí)的工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值優(yōu)選相同。在外螺紋部件與螺母由相同材料制成時(shí)，在螺母容易產(chǎn)生過(guò)大間隙。在螺母由比外螺紋部件的耐磨損性優(yōu)異的材料制成、或比外螺紋部件提前更換時(shí)，有時(shí)無(wú)法忽略外螺紋部件的磨損。在前者的情況下，被檢測(cè)部只要設(shè)置I個(gè)即可；在后者的情況下，優(yōu)選設(shè)置多個(gè)，若設(shè)置一個(gè)，則優(yōu)選設(shè)置在檢測(cè)出最大間隙的部分上。(3)根據(jù)(I)項(xiàng)或(2)項(xiàng)記載的間隙過(guò)大檢測(cè)方法，其中，所述安裝頭具備利用負(fù)壓來(lái)吸附保持電子電路元件的吸嘴，所述定位裝置包括吸嘴定位裝置，該吸嘴定位裝置使該吸嘴沿著與由所述基材保持裝置保持的電路基材的表面平行的方向移動(dòng)，從而將該吸嘴相對(duì)于電路基材進(jìn)行定位。吸嘴是元件保持件的一種。元件保持件可以是具備多個(gè)把持部件，通過(guò)它們的開(kāi)閉對(duì)電子電路元件進(jìn)行把持、釋放的把持件。(10) —種定位不良檢測(cè)方法，用于在電子電路元件安裝機(jī)中檢測(cè)由至少包括定位裝置的間隙過(guò)大在內(nèi)的多種原因引起的定位不良并推定該定位不良的原因，該電子電路元件安裝機(jī)包括(a)基材保持裝置，其保持電路基材；(b )元件供給裝置，其供給電子電路元件；(C)安裝頭，其通過(guò)元件保持件從該元件供給裝置接受電子電路元件，并安裝到由所述基材保持裝置保持的電路基材上；及((1)所述定位裝置，其具備驅(qū)動(dòng)源及運(yùn)動(dòng)傳遞裝置，使所述基材保持裝置和所述安裝頭沿著與由基材保持裝置保持的電路基材的表面平行的方向進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，由此進(jìn)行所述基材保持裝置與安裝頭的相對(duì)定位，所述定位不良檢測(cè)方法的特征在于，將被檢測(cè)部固定地設(shè)置在所述基材保持裝置和所述安裝頭中的一方，將拍攝該被檢測(cè)部的拍攝裝置固定地設(shè)置在另一方，并且，在所述定位裝置上設(shè)置檢測(cè)所述驅(qū) 動(dòng)源的工作位置的工作位置檢測(cè)裝置，檢測(cè)使所述驅(qū)動(dòng)源向正方向和反方向工作直至所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值彼此相同時(shí)的、所述拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的所述被檢測(cè)部的兩個(gè)圖像的偏差量，基于該偏差量來(lái)檢測(cè)間隙，在所檢測(cè)出的間隙超過(guò)了設(shè)定間隙時(shí)檢測(cè)出所述定位不良，并將該定位不良的原因推定為所述定位裝置中的間隙的過(guò)大。所述(2)項(xiàng)或(3)項(xiàng)記載的事項(xiàng)也可以適用于本電子電路元件安裝機(jī)的定位不良檢測(cè)方法。(20) —種定位不良檢測(cè)方法，在電子電路元件安裝機(jī)中，檢測(cè)電子電路元件安裝機(jī)中的定位不良并推定這些定位不良的原因，該電子電路元件安裝機(jī)包括(a)基材保持裝置，其保持電路基材；(b)元件供給裝置，其供給電子電路元件；(c)安裝頭，其通過(guò)元件保持件從該元件供給裝置接受電子電路元件，并安裝在由所述基材保持裝置保持的電路基材上；(d)所述定位裝置，其具備驅(qū)動(dòng)源及運(yùn)動(dòng)傳遞裝置，使所述基材保持裝置和所述安裝頭沿著與由基材保持裝置保持的電路基材的表面平行的方向進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，由此進(jìn)行所述基材保持裝置與安裝頭的相對(duì)定位，所述定位不良檢測(cè)方法的特征在于，將被檢測(cè)部固定地設(shè)置在所述基材保持裝置和所述安裝頭中的一方，將拍攝該被檢測(cè)部的拍攝裝置固定地設(shè)置在另一方，并且，在所述定位裝置上設(shè)置檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)源的工作位置的工作位置檢測(cè)裝置，基于該工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值與所述拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的所述被檢測(cè)部的圖像的位置之間的關(guān)系，檢測(cè)所述基材保持裝置與所述安裝頭的相對(duì)定位不良，并推定該相對(duì)定位不良的原因，將相對(duì)定位不良與推定原因一起報(bào)知。若存在相對(duì)定位不良，則由定位裝置定位的部件的位置與正常情況下的位置不同，且畫(huà)面內(nèi)的被檢測(cè)部的圖像的位置與不存在不良時(shí)預(yù)定的位置不同，據(jù)此檢測(cè)出相對(duì)定位不良。通過(guò)對(duì)畫(huà)面內(nèi)的被檢測(cè)部的圖像的位置進(jìn)行解析，能夠推定相對(duì)定位不良的原因，通過(guò)報(bào)知相對(duì)定位不良及推定原因，操作者能夠應(yīng)對(duì)相對(duì)定位不良且容易應(yīng)對(duì)。而且，結(jié)合其他信息對(duì)畫(huà)面內(nèi)的被檢測(cè)部的圖像的位置的解析結(jié)果進(jìn)行推測(cè)，由此能夠更可靠地確定定位不良的原因。所述相對(duì)定位不良的檢測(cè)、原因推定及報(bào)知若在向電路基材安裝電子電路元件的安裝作業(yè)時(shí)以外的時(shí)間進(jìn)行，則能夠催促操作者執(zhí)行維護(hù)等，從而能夠在因相對(duì)定位不良而生產(chǎn)出不合格品之前消除不良原因。因此，在因不合格品的產(chǎn)生而檢測(cè)出不良時(shí)，需要在安裝作業(yè)的中途進(jìn)行不良的消除，匆忙變更生產(chǎn)計(jì)劃，但能夠避免這種事態(tài)的發(fā)生。但是，也存在如后述的熱膨脹那樣因執(zhí)行安裝作業(yè)而產(chǎn)生的不良原因，在安裝作業(yè)中進(jìn)行相對(duì)定位不良的檢測(cè)等也有效。而且，即便是如后述的可拆卸部相對(duì)于安裝部的安裝不良那樣可在非作業(yè)時(shí)進(jìn)行檢測(cè)的相對(duì)定位不良的情況下，在作業(yè)中也能進(jìn)行檢測(cè)，由此能夠迅速地應(yīng)對(duì)不良的產(chǎn)生。另外，通過(guò)將相對(duì)定位不良的原因及不良發(fā)生時(shí)間等信息存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)等，而在比預(yù)測(cè)出的不良發(fā)生時(shí)間稍提前地進(jìn)行維護(hù)等，由此能夠始終以良好的狀態(tài)來(lái)管理電子電路元件安裝機(jī)。(21)根據(jù)(20)項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法，其中，包括如下工序 所述定位裝置包括(i)靜止部件、( )相對(duì)于該靜止部件能夠移動(dòng)的可動(dòng)部件、(iii)具備所述驅(qū)動(dòng)源及所述運(yùn)動(dòng)傳遞裝置而使所述可動(dòng)部件相對(duì)于所述靜止部件向正反兩方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置、(iv)檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)源的工作位置的工作位置檢測(cè)裝置，將所述被檢測(cè)部和所述拍攝裝置中的一方相對(duì)于所述可動(dòng)部件固定地設(shè)置，將所述被檢測(cè)部和所述拍攝裝置中的另一方相對(duì)于所述靜止部件固定地設(shè)置，檢測(cè)使所述驅(qū)動(dòng)源向正方向和反方向工作直至所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值彼此相同時(shí)的、所述拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的所述被檢測(cè)部的兩個(gè)圖像的偏差量，基于該偏差量來(lái)檢測(cè)間隙，在所檢測(cè)出的該間隙超過(guò)了設(shè)定間隙時(shí)檢測(cè)出所述定位不良，并將該定位不良的原因推定為所述定位裝置中的間隙過(guò)大。得到了與(10)項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法同樣的作用及效果。(22)根據(jù)(20)項(xiàng)或(21)項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法，其中，所述基材保持裝置和所述安裝頭中的至少一方具備相對(duì)于被安裝部可拆卸的可拆卸部，所述被檢測(cè)部和所述拍攝裝置中的一方相對(duì)于該可拆卸部固定地設(shè)置，在向所述被安裝部安裝所述可拆卸部之后，在該電子電路元件安裝機(jī)進(jìn)行的安裝作業(yè)開(kāi)始前，取得所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值與拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的所述被檢測(cè)部的圖像的位置之間的關(guān)系，在所取得的該關(guān)系與預(yù)先設(shè)定的關(guān)系之間的不同在設(shè)定狀態(tài)以上時(shí)檢測(cè)出所述定位不良，并將該定位不良的原因推定為所述可拆卸部相對(duì)于所述被安裝部的安裝不良。被檢測(cè)部只要具有作為用于檢測(cè)設(shè)置該被檢測(cè)部的部件的位置的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)標(biāo)記的功能即可，也可以是具有能夠識(shí)別設(shè)有該被檢測(cè)部的部件的種類的功能的識(shí)別標(biāo)記。在專用的基準(zhǔn)標(biāo)記的情況下，基于預(yù)定的位置附近不存在被檢測(cè)部的情況，能夠檢測(cè)設(shè)有被檢測(cè)部的部件自身的安裝位置的不良。在識(shí)別標(biāo)記的情況下，能夠檢測(cè)設(shè)有被檢測(cè)部的部件的安裝位置的不良和部件的種類的不適當(dāng)中的至少一方作為不良。例如，雖然標(biāo)記的形成位置彼此相同但標(biāo)記的形狀互不相同，基于形狀的不同能夠識(shí)別種類，或者雖然標(biāo)記的形狀自身相同但形成該標(biāo)記的位置和個(gè)數(shù)中的至少一方為不同的多個(gè)種類，根據(jù)形成位置或個(gè)數(shù)的區(qū)別而能夠識(shí)別設(shè)有被檢測(cè)部的部件的種類，在設(shè)定范圍內(nèi)無(wú)法檢測(cè)所述標(biāo)記時(shí)，檢測(cè)為設(shè)有被檢測(cè)部的部件的種類和安裝方法中的至少一方不良，或者雖然在設(shè)定范圍內(nèi)能夠進(jìn)行檢測(cè)但標(biāo)記的形狀與預(yù)定的情況不同時(shí)，檢測(cè)為設(shè)有被檢測(cè)部的部件的種類不良。在電子電路元件安裝機(jī)開(kāi)始進(jìn)行安裝作業(yè)之前，取得工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值與被檢測(cè)部的圖像的位置之間的關(guān)系，而且，由于檢測(cè)出可拆卸部相對(duì)于被安裝部的安裝不良，因此與基于作業(yè)開(kāi)始后的定位裝置的工作而產(chǎn)生的不良進(jìn)行區(qū)別，容易識(shí)別為安裝不良。(23)根據(jù)(20)項(xiàng)至(22)項(xiàng)中的任一項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法，其中，該電子電路元件安裝機(jī)在所述被檢測(cè)部與所述拍攝裝置之間包括通過(guò)連接裝置而相互固定的多個(gè)部件，將所述多個(gè)部件相互之間產(chǎn)生偏差推定為所述定位不良的原因。多個(gè)部件之間的偏差包括由連接裝置的松弛引起而發(fā)生的松弛偏差、由在多個(gè)部件之間作用過(guò)大的力引起而發(fā)生的強(qiáng)制偏差。松弛偏差在使驅(qū)動(dòng)裝置向正方向工作而停止的情況下和向反方向工作而停止的情況下，在工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值與拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的所述被檢測(cè)部的圖像的位置的關(guān)系的不同在設(shè)定狀態(tài)以上這一點(diǎn)上與間隙過(guò)大相似，但是間隙伴隨著電子元件安裝機(jī)的工作時(shí)間及工作量的增大而平緩增大，相對(duì)于此，松弛偏差急劇增大，因此若著眼于該區(qū)別，則能夠判斷出兩者。而且，強(qiáng)制偏差雖然在急劇增大這一點(diǎn)上與松弛偏差相似，但在使驅(qū)動(dòng)源向正方向工作而停止的情況下和向反方向工作 而停止的情況下，工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值與拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的所述被檢測(cè)部的圖像的位置的關(guān)系未變化為設(shè)定狀態(tài)以上，因此能夠判斷松弛偏差及間隙過(guò)大。另外，作為連接裝置，優(yōu)選以螺栓、螺母等螺紋部件為主體，除此之外，還可以包含緊固件等輔助部件。(24)根據(jù)(20)項(xiàng)至(23)項(xiàng)中的任一項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法，其中，設(shè)置存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，每當(dāng)滿足預(yù)定的條件時(shí)，該存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)存儲(chǔ)所述拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的所述被檢測(cè)部的圖像的位置與所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值之間的關(guān)系，在檢測(cè)出所述基材保持裝置與所述安裝頭的定位不良時(shí)，基于該時(shí)刻下的所述圖像的位置與所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值之間的關(guān)系、到該時(shí)刻為止存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中的所述圖像的位置與所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值的一個(gè)以上關(guān)系，來(lái)推定所述定位不良的原因。用于推定定位不良的原因的信息增加，定位不良的原因推定變得容易。如實(shí)施方式中所說(shuō)明的那樣，根據(jù)拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的被檢測(cè)部的圖像的位置和工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值，得到了拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的被檢測(cè)部的圖像的位置偏差量。位置偏差量表示拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的被檢測(cè)部的圖像的位置與工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值的關(guān)系，也可以在存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中存儲(chǔ)位置偏差量。此時(shí)，若工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值與位置偏差量對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)，則例如能夠確定位置偏差量的取得部位。而且，也可以將拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的被檢測(cè)部的圖像的位置與工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)在存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中。關(guān)于(28)項(xiàng)也同樣。(25)根據(jù)(24)項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法，其中，所述預(yù)定的條件包括從該電子電路元件安裝機(jī)開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)起算的運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間每增加預(yù)定的第一設(shè)定時(shí)間這樣的運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間條件。(25)項(xiàng) (30)項(xiàng)記載的方法在如下的判斷中有效如熱膨脹那樣伴隨著電子電路元件安裝機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間的增大而變化量增大，但若增大原因消失且溫度下降則變化量減小的可逆狀態(tài)變化引起的定位不良、與運(yùn)轉(zhuǎn)中的變化量增大且即使增大原因消失變化量也不減小的定位不良的判斷。在對(duì)拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的被檢測(cè)部的圖像的位置與工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值的關(guān)系進(jìn)行存儲(chǔ)的期間，第一設(shè)定時(shí)間為不變的恒定長(zhǎng)度，但隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)也可以不同而延長(zhǎng)。關(guān)于后述的第二設(shè)定時(shí)間也同樣。(26)根據(jù)(25)項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法，其中，在所述運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始前，將該電子電路元件安裝機(jī)持續(xù)停止的時(shí)間即停止持續(xù)時(shí)間分為多個(gè)階段，計(jì)測(cè)該電子電路元件安裝機(jī)的各運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始前的停止持續(xù)時(shí)間，對(duì)應(yīng)于該計(jì)測(cè)的停止持續(xù)時(shí)間所屬的停止持續(xù)時(shí)間階段，將各所述第一設(shè)定時(shí)間的所述圖像的位置與所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值的關(guān)系存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中，在所存儲(chǔ)的該關(guān)系的偏離標(biāo)準(zhǔn)關(guān)系的偏離量超過(guò)設(shè)定偏離量時(shí)，檢測(cè)出所述定位不良。在電子電路元件安裝機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，因驅(qū)動(dòng)源或滑動(dòng)部的發(fā)熱等而使構(gòu)成部件的溫度上升，但該上升隨著運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)的所述構(gòu)成部件的溫度的不同而不同。通常的情況是，若運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)的溫度高，則運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始后的溫度上升小，若運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)的溫度低，則運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始后的 溫度上升大。常規(guī)狀態(tài)下的構(gòu)成部件的溫度大致恒定，相對(duì)于此，若運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始前的停止持續(xù)時(shí)間短，則運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)的溫度高，若基于存儲(chǔ)在上述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中的關(guān)系的偏離標(biāo)準(zhǔn)關(guān)系的偏離量進(jìn)行不良檢測(cè)及原因推定，則能夠提高它們的可靠性。(27)根據(jù)(26)項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法，其中，使用具有與該電子電路元件安裝機(jī)相同的結(jié)構(gòu)且明確未發(fā)生定位不良的電子電路元件安裝機(jī)預(yù)先取得與所述停止持續(xù)時(shí)間階段對(duì)應(yīng)的各所述第一設(shè)定時(shí)間的所述圖像的位置與所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值之間的所述標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系，存儲(chǔ)在該電子電路元件安裝機(jī)的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中。標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系優(yōu)選根據(jù)電子電路元件安裝機(jī)的作業(yè)環(huán)境(例如地域、溫度、濕度、設(shè)置密度)而取得，但多數(shù)情況下，電子電路元件安裝機(jī)的作業(yè)環(huán)境被控制成大致恒定的標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境，因此預(yù)先取得標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境下的關(guān)系，并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中。根據(jù)本項(xiàng)的形態(tài)，能夠?qū)⒈粰z測(cè)部的圖像的位置與工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值之間的關(guān)系變化分為與作業(yè)場(chǎng)地的作業(yè)環(huán)境對(duì)應(yīng)的正常變化，或基于裝置自身的特殊狀況而發(fā)生的變化即應(yīng)作為定位不良的變化。另外，在作業(yè)環(huán)境改變且重新取得與之對(duì)應(yīng)的被檢測(cè)部的圖像的位置與工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值之間的關(guān)系時(shí)，優(yōu)選更新標(biāo)準(zhǔn)關(guān)系。(28)根據(jù)(20)項(xiàng)至(23)項(xiàng)中的任一項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法，其中，設(shè)置存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，每當(dāng)滿足預(yù)定的條件時(shí)，該存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)存儲(chǔ)所述拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的所述被檢測(cè)部的圖像的位置與所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值之間的關(guān)系，在檢測(cè)出所述基材保持裝置與所述安裝頭的定位不良時(shí)，使該電子電路元件安裝機(jī)停止，將該停止后的所述圖像的位置與所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中，基于存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中的多個(gè)所述圖像的位置與所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值的關(guān)系，來(lái)推定所述定位不良的原因。本項(xiàng)記載的特征可以與(24)項(xiàng)至(27)項(xiàng)分別記載的特征一起采用，這種情況下，將(24)項(xiàng)記載的“預(yù)定的條件”替換為“預(yù)定的第一條件”，而且，將(28)項(xiàng)記載的“預(yù)定的條件”替換為“預(yù)定的第二條件”。(29)根據(jù)(28)項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法，其中，所述預(yù)定的條件包括從該電子電路元件安裝機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)起算的停止持續(xù)時(shí)間每增加預(yù)定的第二設(shè)定時(shí)間這樣的停止持續(xù)時(shí)間條件。另外，隨著運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間的增加而使構(gòu)成要素的溫度上升，熱膨脹增大，另一方面，隨著停止持續(xù)時(shí)間的增加而使構(gòu)成要素的熱膨脹減小，但驅(qū)動(dòng)裝置例如其包含的運(yùn)動(dòng)傳遞裝置存在間隙時(shí)，上述熱膨脹的增大、減小的至少一部分由間隙吸收，未作為拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的被檢測(cè)部的圖像的位置的變化出現(xiàn)，而被檢測(cè)部的圖像的位置變化有時(shí)未準(zhǔn)確地表示熱膨脹的增減。為了避免這種情況，需要在熱膨脹的增大、減少未由間隙吸收的狀態(tài)下對(duì)與運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間或停止持續(xù)時(shí)間的增加相伴的畫(huà)面內(nèi)的被檢測(cè)部的圖像的位置和工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值之間的關(guān)系進(jìn)行檢測(cè)。(30)根據(jù)(29)項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法，其中，在檢測(cè)出定位不良時(shí)，基于存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中的關(guān)系，明確被檢測(cè)部的位置與工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值的關(guān)系返回到標(biāo)準(zhǔn)關(guān)系的情況，或者若停止持續(xù)時(shí)間足夠長(zhǎng)，則在推定為被檢測(cè)部的位置與工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值的關(guān)系返回標(biāo)準(zhǔn)關(guān)系時(shí)，將所述定位不良的原因推定為所述定位裝置的負(fù)載過(guò)大。在停止持續(xù)時(shí)間足夠長(zhǎng)時(shí)，被檢測(cè)部的位置與工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值的關(guān)系返回標(biāo)準(zhǔn)關(guān)系的情況下，定位不良的原因是電子電路元件安裝機(jī)的構(gòu)成要素，尤其是定位裝置的構(gòu)成要素的溫度上升為原因，推定為因某種原因?qū)е聦?duì)于定位裝置的負(fù)載過(guò)大比較妥當(dāng)。尤其是在通過(guò)(26)項(xiàng)記載的方法檢測(cè)定位不良時(shí)，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中的關(guān)系的偏離 標(biāo)準(zhǔn)關(guān)系的偏離量超過(guò)設(shè)定偏離量的情況是可逆的原因、即定位裝置的構(gòu)成要素的熱膨脹大的情況，利用本項(xiàng)記載的方法對(duì)定位不良的原因推定比較妥當(dāng)。定位不良的原因是定位裝置的負(fù)載過(guò)大的情況下，在因進(jìn)行定位不良檢測(cè)而使電子電路元件安裝機(jī)停止后，不進(jìn)行每當(dāng)預(yù)先設(shè)定的條件成立時(shí)的被檢測(cè)部的圖像的位置與工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值之間的關(guān)系的向存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的存儲(chǔ)，在停止后，在經(jīng)過(guò)明確返回了標(biāo)準(zhǔn)關(guān)系的時(shí)間后，通過(guò)取得被檢測(cè)部的圖像的位置與工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值的關(guān)系也能夠推定。(31)根據(jù)(30)項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法，其中，使用具有與該電子電路元件安裝機(jī)相同的結(jié)構(gòu)且明確不會(huì)發(fā)生定位不良的電子電路元件安裝機(jī)，預(yù)先取得所述停止后的每當(dāng)增加所述第二設(shè)定時(shí)間的所述圖像的位置與所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值的關(guān)系，作為所述標(biāo)準(zhǔn)關(guān)系而存儲(chǔ)在該電子電路元件安裝機(jī)的存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)中。(32)根據(jù)(20)項(xiàng)至(31)項(xiàng)中的任一項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法，其中，在該電子電路元件安裝機(jī)設(shè)置檢測(cè)溫度的一個(gè)以上溫度傳感器，將該溫度傳感器的檢測(cè)結(jié)果用于所述定位不良的原因推定。電子電路元件安裝機(jī)的構(gòu)成要素的熱膨脹是定位不良的原因之一，熱膨脹量與構(gòu)成要素的溫度變化量密切相關(guān)，因此若在電子電路元件安裝機(jī)設(shè)置溫度傳感器，則除了推定定位不良的原因之外，還能夠得到有效的信息。例如，定位裝置的驅(qū)動(dòng)源為主要的發(fā)熱源，長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)停止，在使被檢測(cè)部的位置與工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值的關(guān)系成為標(biāo)準(zhǔn)關(guān)系的狀態(tài)的電子電路元件安裝機(jī)開(kāi)始工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)源的溫度與其他部分相比提前開(kāi)始上升，且上升斜率也比較提前地達(dá)到最大值，因此若在驅(qū)動(dòng)源設(shè)置溫度傳感器，則能夠提前預(yù)測(cè)負(fù)載的過(guò)大等引起的定位裝置的構(gòu)成要素的異常的熱膨脹引起的定位不良的發(fā)生。而且，若在定位裝置的多個(gè)部分設(shè)置溫度傳感器，則能夠更準(zhǔn)確地推定定位裝置整體的熱膨脹狀態(tài)。(33)根據(jù)(24)項(xiàng)記載的定位不良檢測(cè)方法，其中，在該電子電路元件安裝機(jī)設(shè)置檢測(cè)溫度的一個(gè)以上溫度傳感器，所述預(yù)定的條件包括該溫度傳感器的任一個(gè)溫度傳感器的檢測(cè)溫度每上升設(shè)定溫度這樣的溫度上升條件。上述“一個(gè)以上溫度傳感器中的任一個(gè)溫度傳感器”優(yōu)選檢測(cè)與定位裝置的工作持續(xù)相伴的溫度上升狀況盡可能良好地對(duì)應(yīng)于拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的被檢測(cè)部的圖像的位置與工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值之間的關(guān)系變化的部分(在空間中也可以是定位裝置的構(gòu)成部件)的溫度。這種溫度傳感器的檢測(cè)溫度的上升量有時(shí)比從電子電路元件安裝機(jī)開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)起算的運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間更準(zhǔn)確地表示了電子電路元件安裝機(jī)的工作量，在這種情況下，采用本項(xiàng)的特征尤為有效。


圖I是表示可申請(qǐng)發(fā)明的一實(shí)施方式的間隙過(guò)大檢測(cè)方法及定位不良檢測(cè)方法實(shí)施的包括多個(gè)電子電路元件安裝機(jī)即安裝模塊的電子電路元件安裝系統(tǒng)的立體圖。圖2是表示上述多個(gè)安裝模塊中的2臺(tái)安裝模塊的立體圖?！?br> 圖3是簡(jiǎn)要表示上述安裝模塊的基板搬運(yùn)裝置的俯視圖。圖4是表示上述安裝模塊的安裝裝置的立體圖。圖5是表示上述安裝裝置的頭移動(dòng)裝置的分解立體圖。圖6是表示構(gòu)成上述安裝裝置的3種安裝頭的立體圖。圖7是簡(jiǎn)要表示上述3種安裝頭的俯視圖。圖8是表示上述3種安裝頭中的I個(gè)的立體圖。圖9是表示用于將上述安裝頭安裝在上述頭移動(dòng)裝置的X軸滑動(dòng)件上的頭安裝裝置的立體圖，圖9 (a)是表示頭安裝裝置的安裝頭側(cè)的部分的圖，圖9 (b)是表示X軸滑動(dòng)件側(cè)的部分的圖。圖10是表示上述頭安裝裝置的緊固裝置的圖，圖9 Ca)是側(cè)面剖視圖，圖10 (b)是圖10 Ca)中的A-A剖視圖。圖11是概念性地表示控制上述安裝模塊的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖12是存儲(chǔ)在構(gòu)成上述控制裝置的主體的計(jì)算機(jī)的RAM中的程序，是表示用于檢測(cè)上述安裝模塊中的定位不良的程序的一部分的流程圖。圖13是表示上述程序的接續(xù)部分的流程圖。圖14是表示圖13所示的程序的接續(xù)部分的流程圖。圖15是說(shuō)明在上述定位不良檢測(cè)時(shí)用于變更安裝頭的相對(duì)于元件拍攝裝置的位置的路徑的圖。圖16是表示用于實(shí)施另一實(shí)施方式的間隙過(guò)大檢測(cè)方法及定位不良檢測(cè)方法的程序的一部分的流程圖。圖17是表示用于實(shí)施又一實(shí)施方式的間隙過(guò)大檢測(cè)方法及定位不良檢測(cè)方法的程序的一部分的流程圖。標(biāo)號(hào)說(shuō)明22 :基板保持裝置24 :元件供給裝置32 :控制裝置70 :安裝頭72 :頭移動(dòng)裝置80 X軸方向移動(dòng)裝置82 :Y軸方向移動(dòng)裝置100、102 :Χ軸滑動(dòng)件104、106 :Χ軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置110 :電動(dòng)機(jī)112 :外螺紋部件114 :螺母116 :進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)120 :吸嘴216 :編碼器
具體實(shí)施例方式以下，參照上述各圖，說(shuō)明可申請(qǐng)發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式 。另外，可申請(qǐng)發(fā)明除了下述實(shí)施方式之外，以上述〔發(fā)明形態(tài)〕項(xiàng)所記載的形態(tài)為首，可以基于本領(lǐng)域技術(shù)人員的知識(shí)以進(jìn)行了各種變更的形態(tài)來(lái)實(shí)施。圖I表示電子電路元件安裝系統(tǒng)(以后，簡(jiǎn)稱為安裝系統(tǒng))的外觀。本安裝系統(tǒng)通過(guò)將多個(gè)安裝模塊10共同地在一體的基座12上彼此相鄰地排列固定成一列而構(gòu)成。多個(gè)安裝模塊10分別是對(duì)電路基材作業(yè)機(jī)的一種即電子電路元件安裝機(jī)，分擔(dān)且并行地進(jìn)行電子電路兀件向作為一種電路基材的電路基板的安裝。關(guān)于安裝模塊10，例如，在日本特開(kāi)2004-104075公報(bào)中詳細(xì)地進(jìn)行了記載，對(duì)于與本可申請(qǐng)發(fā)明相關(guān)的部分以外的部分進(jìn)行簡(jiǎn)單說(shuō)明。如圖2所示，各安裝模塊10分別具備作為安裝機(jī)主體的模塊主體18、作為基材搬運(yùn)裝置的基板搬運(yùn)裝置20、作為基材保持裝置的基板保持裝置22、元件供給裝置24、安裝裝置26、基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28 (參照?qǐng)D4)、元件拍攝裝置30及控制裝置32 (參照?qǐng)D11)。如圖2所示，基板搬運(yùn)裝置20在本實(shí)施方式中具備兩個(gè)輸送機(jī)50、52，設(shè)置在構(gòu)成模塊主體18的底座36的、安裝模塊10的前后方向的中央部，將電路基板54沿著與多個(gè)安裝模塊10排列的方向平行的方向即沿著水平方向搬運(yùn)。在本實(shí)施方式中，將電路基板54的搬運(yùn)方向作為X軸方向，將水平的一平面內(nèi)的與X軸方向正交的方向作為Y軸方向。安裝模塊10的左右方向及寬度方向與X軸方向平行，前后方向與Y軸方向平行。在電路基板54的搬運(yùn)中使用輸送機(jī)50、52的至少一方。在底座36上，如圖2所示，沿著X軸方向平行地延伸且成對(duì)的側(cè)框架56、58沿著Y軸方向并列設(shè)置2對(duì)。在本安裝模塊10中，設(shè)置在安裝模塊10的前表面?zhèn)鹊妮斔蜋C(jī)50所設(shè)置的側(cè)框架56、58中，位于前表面?zhèn)鹊膫?cè)框架56位置固定地設(shè)置在底座36上，側(cè)框架58及設(shè)有輸送機(jī)52的側(cè)框架56、58以能夠沿著Y軸方向移動(dòng)的方式設(shè)置，由寬度變更裝置(未圖示)進(jìn)行移動(dòng)而能夠變更輸送機(jī)50、52的基板搬運(yùn)寬度。在本實(shí)施方式中，如圖3所示，至少I(mǎi)個(gè)例如多個(gè)或3個(gè)以上、在本實(shí)施方式中為3個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記59沿著與基板搬運(yùn)方向平行的方向隔開(kāi)適當(dāng)?shù)拈g隔、在本實(shí)施方式中等間隔地設(shè)置在2對(duì)側(cè)框架56、58中的I個(gè)例如固定的側(cè)框架56的上表面?；鶞?zhǔn)標(biāo)記59在本實(shí)施方式中形成為俯視形狀為圓形，通過(guò)印刷、密封的粘貼等適當(dāng)?shù)姆椒ǘO(shè)置在側(cè)框架56的上表面。以后，將基準(zhǔn)標(biāo)記59稱為軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59?；灞３盅b置22如圖2所示對(duì)于兩個(gè)輸送機(jī)50、52分別設(shè)置，在本實(shí)施方式中，雖然省略了圖示，但包括基板支承裝置及一對(duì)緊固部件，將電路基板54保持成其表面即被安裝面成為水平的姿態(tài)。本基板支承裝置包括分別從下方支承電路基板54的作為支承部件的多個(gè)支承銷，一對(duì)緊固部件與設(shè)置在所述側(cè)框架56、58上的按壓部共同地保持與電路基板54的搬運(yùn)方向平行的兩側(cè)緣部。側(cè)框架56、58也是基板保持裝置22的構(gòu)成要素，軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59構(gòu)成固定設(shè)置在基板保持裝置22上的被檢測(cè)部。如圖2所示，元件供給裝置24相對(duì)于底座36的基板搬運(yùn)裝置20而設(shè)置在Y軸方向的一側(cè)、即設(shè)置在安裝模塊10的前表面?zhèn)?。元件供給裝置24例如可以通過(guò)作為元件供給部件的供料器的一種即多個(gè)帶式供料器(以后，簡(jiǎn)稱為供料器)60來(lái)供給電子電路元件。如圖4所示，安裝裝置26具備安裝頭70 (70a、70b、70c)和使安裝頭70移動(dòng)的頭移動(dòng)裝置72。頭移動(dòng)裝置72具備X軸方向移動(dòng)裝置80及Y軸方向移動(dòng)裝置82。在本實(shí)施方式中，Y軸方向移動(dòng)裝置82具備橫跨元件供給裝置24的元件供給部和兩個(gè)基板保持裝置22地設(shè)置在構(gòu)成模塊主體18的冠部84的線性電動(dòng)機(jī)90，使作為可動(dòng)部件即移動(dòng)部件的Y軸滑動(dòng)件92向Y軸方向的任意位置移動(dòng)。Y軸滑動(dòng)件92的移動(dòng)位置由線性標(biāo)尺94(參照?qǐng)D11)來(lái)檢測(cè)。在本實(shí)施方式中，X軸方向移動(dòng)裝置80設(shè)置在Y軸滑動(dòng)件92上，如圖5所示，具備相對(duì)于Y軸滑動(dòng)件92沿著X軸方向移動(dòng)，并且作為相互沿著X軸方向相對(duì)移動(dòng)的可動(dòng)部件即移動(dòng)部件的X軸滑動(dòng)件100、102 ;使所述滑動(dòng)件100、102分別沿著X軸方向移動(dòng)的X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置104、106。X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置104、106例如分別包括作為驅(qū)動(dòng)源的電動(dòng)機(jī)110 ;包括相互螺合的外螺紋部件112和螺母114，且包括作為運(yùn)動(dòng)傳遞裝置的進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116。X軸滑動(dòng)件102及X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置106設(shè)置在X軸滑動(dòng)件100上，X軸滑動(dòng)件100、102分別相對(duì)于模塊主體18在X軸方向上向正反兩方向移動(dòng) ，從而移動(dòng)到X軸方向的任意位置。在本實(shí)施方式中，進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116為滾珠絲杠機(jī)構(gòu)。X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置104、106的各進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116中，各螺母114分別固定在X軸滑動(dòng)件100、102上，各外螺紋部件112分別以可旋轉(zhuǎn)且沿著軸向不能相對(duì)移動(dòng)的方式安裝在Y軸滑動(dòng)件92、X軸滑動(dòng)件100上，外螺紋部件112借助電動(dòng)機(jī)110而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。作為電動(dòng)機(jī)，在本實(shí)施方式中，使用帶有編碼器的伺服電動(dòng)機(jī)。伺服電動(dòng)機(jī)是能夠控制旋轉(zhuǎn)角度的電動(dòng)機(jī)。也可以采用脈沖電動(dòng)機(jī)。通過(guò)X軸滑動(dòng)件100、102雙方使安裝頭70移動(dòng)，能夠在安裝頭70上，在橫跨相鄰的兩個(gè)安裝模塊10地被保持的電路基板54的、位于兩個(gè)安裝模塊10的邊界部分的區(qū)域上進(jìn)行電子電路元件的安裝。電子電路元件的向設(shè)定在安裝模塊10內(nèi)的安裝區(qū)域中的電路基板54的安裝僅通過(guò)基于X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置106的X軸滑動(dòng)件102的驅(qū)動(dòng)來(lái)進(jìn)行。僅通過(guò)X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置104對(duì)X軸滑動(dòng)件100的驅(qū)動(dòng)，就能夠使安裝頭70在安裝模塊10內(nèi)的安裝區(qū)域中沿著X軸方向移動(dòng)。頭移動(dòng)裝置也可以在X軸滑動(dòng)件上設(shè)置Y軸方向移動(dòng)
>j-U ρ α裝直。安裝頭70通過(guò)元件保持件的一種即吸嘴120 (120a、120b、120c)利用負(fù)壓來(lái)吸附并保持電子電路元件。如圖6所示，準(zhǔn)備保持吸嘴120且構(gòu)成保持件保持部的吸嘴支架122(122a、122b、122c)的個(gè)數(shù)不同的多種安裝頭70，根據(jù)安裝電子電路元件的電路基板54的種類而選擇性地安裝在X軸滑動(dòng)件102上。例如，圖6(a)所示的安裝頭70a具備一個(gè)吸嘴支架122a，保持一個(gè)吸嘴120a。圖6 (b)所示的安裝頭70b具備多個(gè)例如3個(gè)以上(在圖示的例子中為12個(gè))吸嘴支架122b，最多能保持12個(gè)吸嘴120b。圖6 (c)所示的安裝頭70c具備多個(gè)吸嘴支架122c，具有處于安裝頭70a與70b之間的居中特性。安裝頭70a、70b、70c分別如圖7簡(jiǎn)略所示那樣具備頭主體124a、124b、124c，吸嘴支架122a、122b、122c分別借助設(shè)置在頭主體124a、124b、124c上的支架升降裝置而升降，借助支架旋轉(zhuǎn)裝置而繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)。而且，通過(guò)對(duì)于吸嘴120a、120b、120c設(shè)置的閥(未圖示)的切換，而允許、切斷向吸嘴120a、120b、120c的負(fù)壓及正壓的供給。在安裝頭70b上，12個(gè)吸嘴支架122b如圖8所示等角度間隔地設(shè)置在以旋轉(zhuǎn)體130的旋轉(zhuǎn)軸線為中心的一個(gè)圓周上，該旋轉(zhuǎn)體130由頭主體124b保持成能夠繞鉛垂軸線旋轉(zhuǎn)。12個(gè)吸嘴支架122b、旋轉(zhuǎn)體130通過(guò)借助旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)裝置132進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，而依次被定位在元件吸附安裝位置，借助支架升降裝置134而升降。吸嘴支架122b還借助支架旋轉(zhuǎn)裝置136繞自身的軸線旋轉(zhuǎn)。在將安裝裝置26設(shè)置在模塊主體18上時(shí)，雖然未圖示，但使用以螺栓及螺母為首的連接裝置對(duì)構(gòu)成安裝裝置26的各種部件進(jìn)行連接。代表性地，例如在進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116的外螺紋部件112及螺母114向Y軸滑動(dòng)件92、X軸滑動(dòng)件100、102安裝時(shí)使用。而且，頭主體124a、124b、124c及旋轉(zhuǎn)體130在將多個(gè)部件相互一體地組裝而成時(shí)，組裝中可以使用螺栓及螺母。如圖7所示，在頭主體124a、124b、124c上，在安裝于X軸滑動(dòng)件102的狀態(tài)下朝下且從下方能夠拍攝的面上設(shè)有基準(zhǔn)標(biāo)記140a、140b、140c (以后，稱為頭基準(zhǔn)標(biāo)記140a、140b、140c)，構(gòu)成被檢測(cè)部。頭基準(zhǔn)標(biāo)記140a、140b、140c在本實(shí)施方式中其俯視形狀呈圓形，通過(guò)印刷、密封的粘貼等適當(dāng)?shù)姆椒ǘO(shè)置各I個(gè)。在頭主體124將多個(gè)部件組裝為一體而成時(shí)，頭基準(zhǔn)標(biāo)記140優(yōu)選設(shè)置在多個(gè)部件中的保持吸嘴支架122的部件上。在安裝頭140b中可以在旋轉(zhuǎn)體130上設(shè)置頭基準(zhǔn)標(biāo)記140。 安裝頭70a、70b、70c分別通過(guò)圖9及圖10所示的頭安裝裝置148以拆裝自如的方式安裝在X軸滑動(dòng)件102上，通過(guò)頭移動(dòng)裝置72而沿著與由基板保持裝置22保持的電路基板54的水平的表面平行的方向移動(dòng)，從而移動(dòng)到橫跨元件供給裝置24的供給部和兩個(gè)基板保持裝置22的移動(dòng)平面內(nèi)的任意的位置。安裝在安裝頭70a、70b、70c的X軸滑動(dòng)件102上的部分同樣地構(gòu)成，選擇性地安裝在X軸滑動(dòng)件102上。頭安裝裝置148與日本特開(kāi)2004-221518公報(bào)記載的頭安裝裝置同樣地構(gòu)成，以安裝頭70a為例進(jìn)行簡(jiǎn)單說(shuō)明。如圖9所示，本頭安裝裝置148包括定位裝置150及緊固裝置152。定位裝置150包括在頭主體124a的背面部154的下部設(shè)置的兩個(gè)支腿部156、設(shè)置在上部的卡合塊158、在X軸滑動(dòng)件102的正面部160的下部設(shè)置的兩個(gè)支腿部支承部162、在支腿部支承部162的稍靠上方設(shè)置的兩個(gè)下部卡合輥164、設(shè)置在兩個(gè)下部卡合輥164的上方且正面部160的上部設(shè)置的卡合孔166內(nèi)的兩個(gè)上部卡合輥168。如圖10所示，緊固裝置152形成為使鉤掛固定銷172與以可旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)置在卡合塊158的上部的鉤掛固定輥170鉤掛配合的結(jié)構(gòu)。鉤掛固定銷172以能夠沿著上下方向移動(dòng)的方式與正面部160的上部嵌合，借助鉤掛固定銷工作裝置180而移動(dòng)。鉤掛固定銷工作裝置180包括桿182 ;偏心地設(shè)置在該桿182的一端部上的圓盤(pán)狀的凸輪板184 ;將桿182支承為可旋轉(zhuǎn)的大致管狀的桿支承部件186 ;設(shè)置在桿182的另一端部而構(gòu)成用于使桿182旋轉(zhuǎn)的操作部的把手188。鉤掛固定銷工作裝置180通過(guò)螺栓及螺母在桿支承部件186中安裝在X軸滑動(dòng)件102的正面部160的上部(參照?qǐng)D9)。在鉤掛固定銷172的上部形成有寬度比凸輪板184的外徑稍大的槽190，在該槽190中卡合有凸輪板184。安裝頭70a的相對(duì)于X軸滑動(dòng)件102的安裝、拆卸由操作者進(jìn)行。在安裝時(shí)，操作者使把手188沿著一方向(在本實(shí)施方式中從正面觀察下為逆時(shí)針?lè)较?旋轉(zhuǎn)，通過(guò)凸輪板184在使鉤掛固定銷172向上方移動(dòng)的狀態(tài)下，使前端為楔形形狀的支腿部156與V字狀的支腿部支承部162嵌合。由此，來(lái)限定安裝頭70a的相對(duì)于X軸滑動(dòng)件102的上下方向的位置及頭主體124a的下部的前后方向的位置。而且，支腿部156上部的間隔減小的部分的對(duì)置的側(cè)面與兩個(gè)下部卡合輥164的各自的外周面卡合，卡合塊158的兩側(cè)面嵌入到兩個(gè)上部卡合輥168之間，由此來(lái)限定安裝頭70a相對(duì)于X軸滑動(dòng)件102在左右方向上的位置。在該狀態(tài)下，操作者使把手188向相反方向(在本實(shí)施方式中從正面觀察下的順時(shí)針?lè)较?旋轉(zhuǎn)。由此，鉤掛固定銷172下降，其下端部形成的傾斜面192與鉤掛固定輥170的外周抵接，并且通過(guò)傾斜面192的作用而將安裝頭70a向下方按壓，而且以頭主體124a幾乎無(wú)間隙地被按壓在X軸滑動(dòng)件102上的狀態(tài)將鉤掛固定輥170鉤掛固定，頭主體124a的上部沿著前后方向被定位。在本實(shí)施方式中，鉤掛固定銷172及鉤掛固定輥170也是定位裝置的構(gòu)成要素。鉤掛固定狀態(tài)借助凸輪板184的外周與槽190的下側(cè)面之間產(chǎn)生的摩擦力、及設(shè)置在桿182與桿支承部件186之間的扭轉(zhuǎn)彈簧194對(duì)桿182的鉤掛固定銷172施加的朝下的方向上的作用力而得以維持。為了使安裝頭70a從X軸滑動(dòng)件102脫離，只要使把手188向反方向旋轉(zhuǎn)即可。如圖4所示，所述基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28搭載在X軸滑動(dòng)件102上，通過(guò)頭移動(dòng)裝置72而與安裝頭70 —起移動(dòng)，以拍攝電路基板54的被安裝面上設(shè)置的基準(zhǔn)標(biāo)記即基板基 準(zhǔn)標(biāo)記196(參照?qǐng)D3)。頭移動(dòng)裝置72兼作為基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置移動(dòng)裝置?；鶞?zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28例如使用螺栓及螺母固定在X軸滑動(dòng)件102上，相對(duì)于安裝頭70固定地設(shè)置?；寤鶞?zhǔn)標(biāo)記196沿著對(duì)角線方向隔開(kāi)地設(shè)置多個(gè)例如兩個(gè)。基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28例如由CXD相機(jī)或CMOS相機(jī)構(gòu)成。如圖2所示，元件拍攝裝置30例如使用螺栓及螺母而位置固定地設(shè)置在底座36的元件供給裝置24與基板搬運(yùn)裝置20之間的部分。在本實(shí)施方式中，在保持有可由安裝頭70b保持的最大數(shù)目的吸嘴120b的狀態(tài)下，元件拍攝裝置30能同時(shí)拍攝由全部的這些吸嘴120b保持的電子電路元件?；灞３盅b置22及元件拍攝裝置30均設(shè)置于底座36，元件拍攝裝置30固定地設(shè)置在基板保持裝置22上。如圖11所示，所述控制裝置32以控制計(jì)算機(jī)200為主體構(gòu)成，經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路202來(lái)控制線性電動(dòng)機(jī)90等構(gòu)成安裝模塊10的各種裝置的驅(qū)動(dòng)源等，并經(jīng)由控制電路204來(lái)控制顯示畫(huà)面206。通過(guò)控制電路204及顯示畫(huà)面206構(gòu)成作為報(bào)知裝置的顯示裝置208，通過(guò)文字、圖形等來(lái)顯示各種信息等。作為報(bào)知裝置，可以采用以燈的點(diǎn)亮、閃爍、蜂鳴器的鳴動(dòng)、聲音的廣播、向操作者具有的便攜終端的通信等各種形態(tài)來(lái)報(bào)知信息的裝置。在控制計(jì)算機(jī)200的輸入輸出接口上連接有對(duì)由基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28及元件拍攝裝置30拍攝而得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的圖像處理計(jì)算機(jī)212、檢測(cè)安裝頭70向X軸滑動(dòng)件102的安裝的頭檢測(cè)傳感器214、設(shè)置在線性標(biāo)尺94及電動(dòng)機(jī)110等上的編碼器216(圖11中以I個(gè)為代表進(jìn)行圖示)等。頭檢測(cè)傳感器214在本實(shí)施方式中設(shè)置于X軸滑動(dòng)件102，由非接觸傳感器的一種即作為光電傳感器的反射型光電傳感器構(gòu)成。頭檢測(cè)傳感器214在安裝頭70安裝于X軸滑動(dòng)件102的狀態(tài)下輸出ON信號(hào)，在拆除的狀態(tài)下輸出OFF信號(hào)，對(duì)于多個(gè)種類的安裝頭70均能檢測(cè)向X軸滑動(dòng)件102的安裝。在輸入輸出接口上還經(jīng)由通信線纜222連接有對(duì)其他的安裝模塊10的控制裝置32及安裝系統(tǒng)整體進(jìn)行集中控制的系統(tǒng)控制裝置220。而且，在控制計(jì)算機(jī)200的RAM中，以圖12至圖14的流程圖表示的程序?yàn)槭祝鎯?chǔ)有用于向電路基板54安裝電子電路元件的各種程序及數(shù)據(jù)等。通過(guò)執(zhí)行圖12至圖14所示的程序，進(jìn)行基板保持裝置22與安裝頭70的相對(duì)定位不良的檢測(cè)、不良原因的推定及報(bào)知。在本實(shí)施方式中，在指示了安裝模塊10的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始之后，在通常運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始之前，進(jìn)行X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置104、106的各進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116的間隙過(guò)大、在基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28側(cè)及安裝頭70側(cè)通過(guò)螺栓及螺母而相互固定的多個(gè)部件的松弛偏差、強(qiáng)制偏差、安裝頭70的安裝不良及不明原因引起的相對(duì)定位不良的檢測(cè)、原因推定及報(bào)知，在通常運(yùn)轉(zhuǎn)中進(jìn)行外螺紋部件112的熱膨脹、松弛偏差、強(qiáng)制偏差及不明原因引起的定位不良的檢測(cè)、原因推定及報(bào)知。為了避免過(guò)大間隙長(zhǎng)時(shí)間地產(chǎn)生且在運(yùn)轉(zhuǎn)中發(fā)生安裝頭70的安裝不良，以上述情況為原因的相對(duì)定位不良的檢測(cè)在本實(shí)施方式中通常僅在運(yùn)轉(zhuǎn)的開(kāi)始前進(jìn)行。本程序基于基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28對(duì)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝而進(jìn)行間隙過(guò)大、松弛偏差、強(qiáng)制偏差、熱膨脹及不明原因引起的定位不良的檢測(cè)、不良原因的推定及報(bào)知，基于元件拍攝裝置30對(duì)頭基準(zhǔn)標(biāo)記140的拍攝來(lái)進(jìn)行安裝頭70的安裝不良、松弛偏差、強(qiáng)制偏差及不明原因引起的定位不良的檢測(cè)、不良原因的推定及報(bào)知。而且，構(gòu)成X軸方向移動(dòng)裝置80的兩個(gè)X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置104、106分別工作，按各工作分別來(lái)檢測(cè)定位不良。
本程序通過(guò)安裝模塊10的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始指示而開(kāi)始。例如從系統(tǒng)控制裝置220向全部安裝模塊10的各控制計(jì)算機(jī)200發(fā)送運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始指示。并且，在步驟I (以后簡(jiǎn)稱為SI。關(guān)于其他步驟也相同。)中，存儲(chǔ)安裝模塊10的停止持續(xù)時(shí)間，并開(kāi)始計(jì)測(cè)運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間。在本實(shí)施方式中，通過(guò)讀入設(shè)置在控制計(jì)算機(jī)200中的鐘表的時(shí)刻來(lái)取得持續(xù)時(shí)間。因此，在SI中讀入時(shí)刻。該時(shí)刻是停止結(jié)束時(shí)刻，也可以是運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)刻。停止持續(xù)時(shí)間是從安裝模塊10的前一次運(yùn)轉(zhuǎn)停止到本次運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始的時(shí)間，在SI中根據(jù)讀入的時(shí)刻及存儲(chǔ)在停止時(shí)刻存儲(chǔ)器中的停止時(shí)刻而算出停止持續(xù)時(shí)間，并存儲(chǔ)在停止持續(xù)時(shí)間存儲(chǔ)器中。而且，讀入的時(shí)刻存儲(chǔ)在運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)刻存儲(chǔ)器中。停止時(shí)刻存儲(chǔ)器、停止持續(xù)時(shí)間存儲(chǔ)器及運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)刻存儲(chǔ)器設(shè)置在控制計(jì)算機(jī)200的RAM中而構(gòu)成存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。關(guān)于以下說(shuō)明的其他存儲(chǔ)器也同樣。接著執(zhí)行S2 S13，首先，通過(guò)X軸滑動(dòng)件102及X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置106的工作使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28移動(dòng)，對(duì)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59進(jìn)行拍攝，并對(duì)基于上述拍攝而得到的間隙過(guò)大、松弛偏差、強(qiáng)制偏差及由不明原因引起的定位不良進(jìn)行檢測(cè)。這里，X軸滑動(dòng)件100相對(duì)于Y軸滑動(dòng)件92停止，在X軸方向上僅使X軸滑動(dòng)件102移動(dòng)而進(jìn)行檢測(cè)。在S2中，進(jìn)行軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝。在本實(shí)施方式中，基于設(shè)置在側(cè)框架56上的3個(gè)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59中的預(yù)定的I個(gè)例如正中的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝來(lái)進(jìn)行不良的檢測(cè)。若分別拍攝3個(gè)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59，則對(duì)于外螺紋部件112整體，能夠取得間隙的發(fā)生狀態(tài)，但這里為了便于說(shuō)明，拍攝外螺紋部件112的外螺紋牙的推測(cè)為磨損最大的部分、例如與X軸滑動(dòng)件102的移動(dòng)路徑重復(fù)最多的部分即與中央部對(duì)應(yīng)的正中的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59?；鶞?zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28在X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置106對(duì)X軸滑動(dòng)件102的驅(qū)動(dòng)的作用下，向預(yù)先設(shè)定的拍攝位置移動(dòng)，在本實(shí)施方式中，向拍攝畫(huà)面的中心即拍攝中心與軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的中心一致的預(yù)定的位置移動(dòng)，拍攝軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59。基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的移動(dòng)位置是對(duì)拍攝中心進(jìn)行設(shè)定，在X軸方向上通過(guò)電動(dòng)機(jī)UO的編碼器216的檢測(cè)值來(lái)規(guī)定，在Y軸方向上通過(guò)線性電動(dòng)機(jī)90的線性標(biāo)尺94的檢測(cè)值來(lái)規(guī)定。將拍攝軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59時(shí)預(yù)定的基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的移動(dòng)位置即拍攝位置稱為軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置，將對(duì)該拍攝位置進(jìn)行規(guī)定的編碼器216的檢測(cè)值稱為軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置規(guī)定值。軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置規(guī)定值在安裝模塊10的設(shè)計(jì)上預(yù)先設(shè)定。而且，移動(dòng)時(shí)的加、減速度形成為在通常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)為了使安裝頭70b在元件供給裝置24與基板保持裝置22之間移動(dòng)而設(shè)定的大小。將該加、減速度通常稱為加、減速度。拍攝數(shù)據(jù)由圖像處理計(jì)算機(jī)212處理，若得到了軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像，則算出該圖像的拍攝畫(huà)面內(nèi)的位置。若得到了軌道基準(zhǔn)標(biāo)記5 9的圖像，則基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28相對(duì)于軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59沿著預(yù)先設(shè)定的路徑移動(dòng)，改變位置進(jìn)行拍攝。該路徑例如是如圖15所示，使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的X軸方向及Y軸方向上的各位置交替不同，從軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置離開(kāi)的路徑，使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28停止在路徑的方向轉(zhuǎn)換位置(圖中由黑圓圈表示的位置)上，進(jìn)行拍攝。將與該軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置不同的拍攝位置稱為軌道基準(zhǔn)標(biāo)記掃描拍攝位置。軌道基準(zhǔn)標(biāo)記掃描拍攝位置也根據(jù)編碼器216的檢測(cè)值來(lái)規(guī)定。若得到了軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像，則在該時(shí)刻結(jié)束拍攝；若未得到軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像，則基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28向下一軌道基準(zhǔn)標(biāo)記掃描拍攝位置移動(dòng)，進(jìn)行拍攝。若得到了軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像，則將使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28向其軌道基準(zhǔn)標(biāo)記掃描拍攝位置移動(dòng)時(shí)的電動(dòng)機(jī)110的編碼器216的檢測(cè)值存儲(chǔ)在軌道基準(zhǔn)標(biāo)記掃描拍攝位置規(guī)定值存儲(chǔ)器中。預(yù)先設(shè)定掃描范圍，即使未得到軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像，若已在全部掃描范圍進(jìn)行拍攝，則掃描也結(jié)束。然后，執(zhí)行S3，判定軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝是否成功。該判定通過(guò)能否得到軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像來(lái)進(jìn)行，若得到了圖像則執(zhí)行S4，判定通過(guò)拍攝取得的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置是否為正常位置。若基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28通過(guò)位于軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置的狀態(tài)下的拍攝而得到軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像，則算出拍攝畫(huà)面內(nèi)的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像的中心位置與拍攝畫(huà)面的中心位置在X軸方向上的偏差量，與設(shè)定量進(jìn)行比較。若軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像是通過(guò)基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28位于軌道基準(zhǔn)標(biāo)記掃描拍攝位置的狀態(tài)下的拍攝而得到的，則軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置與軌道基準(zhǔn)標(biāo)記掃描拍攝位置在X軸方向上的偏差量、及拍攝畫(huà)面內(nèi)的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像的中心位置與拍攝畫(huà)面的中心位置在X軸方向上的偏差量之和為軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量，與設(shè)定量進(jìn)行比較。各偏差量是標(biāo)注正負(fù)符號(hào)而求出的，與設(shè)定量的比較則是針對(duì)所算出的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的絕對(duì)值進(jìn)行的。若軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置沒(méi)有偏差，或雖然有偏差但為設(shè)定量以下，則將軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置作為正常，通過(guò)執(zhí)行S5以下的步驟來(lái)進(jìn)行過(guò)大間隙的檢測(cè)等。在本實(shí)施方式中，該檢測(cè)如下進(jìn)行使X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置106的電動(dòng)機(jī)110在正方向和反方向上分別旋轉(zhuǎn)直至編碼器216的檢測(cè)值成為相同值，使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28向正方向和反方向移動(dòng)，在通過(guò)編碼器216的相同檢測(cè)值所規(guī)定的位置上拍攝軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59，檢測(cè)通過(guò)各拍攝而得到的兩個(gè)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像的偏差量。將該編碼器216的檢測(cè)值稱為間隙過(guò)大檢測(cè)用拍攝位置規(guī)定值，將通過(guò)該規(guī)定值而規(guī)定的位置稱為間隙過(guò)大檢測(cè)用拍攝位置。在執(zhí)行S2時(shí)若通過(guò)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置上的拍攝而得到了軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像，則將軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置規(guī)定值作為間隙過(guò)大檢測(cè)用拍攝位置規(guī)定值。而且，若通過(guò)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記掃描拍攝位置上的拍攝而得到了軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像，則將軌道基準(zhǔn)標(biāo)記掃描拍攝位置規(guī)定值作為間隙過(guò)大檢測(cè)用拍攝位置規(guī)定值。
進(jìn)行第一次拍攝時(shí)的基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的移動(dòng)方向例如根據(jù)基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28相對(duì)于軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59在X軸方向上位于正方向側(cè)和負(fù)方向側(cè)中的哪一側(cè)來(lái)確定?；鶞?zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28相對(duì)于軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置是通過(guò)S2的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝而得到的。而且，若基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28與軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59在X軸方向上的距離為設(shè)定距離以下，則基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28在X軸方向上暫時(shí)向拍攝時(shí)的移動(dòng)方向的反方向移動(dòng)，移動(dòng)到與軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的距離超過(guò)設(shè)定距離的位置，即雖然存在過(guò)大間隙但在加速、定速移動(dòng)之后能減速而停止的距離的位置，并從該位置朝向軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59移動(dòng)。而且，移動(dòng)時(shí)的加、減速度在本實(shí)施方式中比所述通常加、減速度小。具體而言，加速度被設(shè)定為在基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28開(kāi)始移動(dòng)時(shí)外螺紋部件112的外螺紋牙與螺母114的內(nèi)螺紋牙抵接之際不會(huì)因沖擊使內(nèi)螺紋牙從外螺紋牙離開(kāi)而保持抵接狀態(tài)的大小，減速度被設(shè)定為在基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28停止時(shí)不會(huì)因慣性使內(nèi)螺紋牙從外螺紋牙離開(kāi)而保持抵接狀態(tài)地停止的大小。
在S5中，通過(guò)基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28向正方向和反方向的移動(dòng)及軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝，標(biāo)注正負(fù)符號(hào)而取得兩個(gè)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像的拍攝畫(huà)面內(nèi)的各位置，并算出上述位置之差。該差的絕對(duì)值即正反差存儲(chǔ)于正反差存儲(chǔ)器。正反差由于進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116的間隙及基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28與軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59之間的通過(guò)螺栓及螺母而連接的多個(gè)部件的松弛偏差而產(chǎn)生。這些部件成為若螺栓及螺母的螺合松弛則會(huì)相互偏移的狀態(tài)。代表性地，在X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置104、106的進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116與X軸滑動(dòng)件100、102之間、及基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28與X軸滑動(dòng)件102之間會(huì)產(chǎn)生松弛偏差。但是，對(duì)于松弛偏差，通常情況下，在基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28移動(dòng)時(shí)，該加速度大而有大的加速度作用于通過(guò)螺栓及螺母相互固定的多個(gè)部件的情況下，這些部件因慣性而偏移，但在加速度小的情況下，多個(gè)部件不會(huì)發(fā)生偏移，因此，在本實(shí)施方式中，上述移動(dòng)時(shí)的加、減速度被設(shè)定成不會(huì)產(chǎn)生松弛偏差的大小。因此，通過(guò)S5中的基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的移動(dòng)而產(chǎn)生的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的兩個(gè)圖像的位置偏差被看作因進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116的間隙而產(chǎn)生，取得的正反差為間隙量，也存儲(chǔ)于間隙量存儲(chǔ)器。然后，在S6中將正反差與設(shè)定量進(jìn)行比較，若為設(shè)定量以上則推定為間隙過(guò)大。這種間隙的檢測(cè)是基于電動(dòng)機(jī)110的正向旋轉(zhuǎn)時(shí)的編碼器216的檢測(cè)值和拍攝畫(huà)面內(nèi)的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像的位置、與反向旋轉(zhuǎn)時(shí)的編碼器216的檢測(cè)值和拍攝畫(huà)面內(nèi)的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像的位置的關(guān)系而進(jìn)行的檢測(cè)。這是因?yàn)?，兩個(gè)圖像的位置之差是考慮了相對(duì)于各圖像的拍攝中心的偏差的符號(hào)的差的絕對(duì)值，基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的移動(dòng)位置是對(duì)拍攝畫(huà)面的中心位置進(jìn)行設(shè)定的。在正反差過(guò)大而檢測(cè)出過(guò)大的間隙時(shí)，執(zhí)行S7，將其內(nèi)容顯示在顯示畫(huà)面206上而向操作者報(bào)知。也可以顯示間隙的大小。當(dāng)檢測(cè)出過(guò)大間隙時(shí)，可以使安裝模塊10停止。然而，由于間隙長(zhǎng)時(shí)間地逐漸產(chǎn)生，因此在檢測(cè)出過(guò)大的情況之后，不會(huì)劇增，而保持原有狀態(tài)地連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，即使在報(bào)知后在首次進(jìn)行的換產(chǎn)調(diào)整、保養(yǎng)、檢修時(shí)由操作者應(yīng)對(duì)也毫無(wú)問(wèn)題，因此在本實(shí)施方式中不使安裝模塊10停止，而僅進(jìn)行報(bào)知。由此，操作者能夠進(jìn)行進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116的維護(hù)等準(zhǔn)備等。在進(jìn)行了間隙過(guò)大的檢測(cè)之后，執(zhí)行S8，與S5同樣地，進(jìn)行僅由X軸滑動(dòng)件102的移動(dòng)產(chǎn)生的基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的向正方向及反方向的移動(dòng)、軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝及正反差的計(jì)算、存儲(chǔ)。在S8中，將基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的加速度分為不同的多個(gè)種類而進(jìn)行基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的移動(dòng)及軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝等。加速度優(yōu)選分為3種以上，在本實(shí)施方式中分為3種，I個(gè)與執(zhí)行S5時(shí)同樣地比通常加速度小，I個(gè)為通常加速度，另I個(gè)比通常加速度大。最小加速度下的移動(dòng)產(chǎn)生的正反差已經(jīng)取得，在S8中，僅進(jìn)行通常加速度和比通常加速度大的加速度這2種加速度下的基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的移動(dòng)、軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝。即使增大加速度，也未必會(huì)產(chǎn)生松弛偏差，也未必會(huì)產(chǎn)生有可能產(chǎn)生的全部松弛偏差，因此，以不同的多種加速度來(lái)進(jìn)行拍攝。而且，如上所述，通過(guò)螺栓及螺母而相互連接的多個(gè)部件的松弛偏差在加速度大時(shí)出現(xiàn)，但是若減速度也增大，則由于慣性，移動(dòng)開(kāi)始時(shí)產(chǎn)生的偏差可能會(huì)減小。因此，減速度減小，在產(chǎn)生了偏差的狀態(tài)下停止。然后，在S9中進(jìn)行正反差是否過(guò)大的判定。將基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的加速度大小分成不同的3種而取得3個(gè)正反差，根據(jù)從上述3個(gè)正反差中的最大正反差減去S5中存儲(chǔ)的間隙量所得到的值是否為設(shè)定量以上，來(lái)進(jìn)行該判定。該設(shè)定量既可以與在S6的判定中使用的設(shè)定量相同，也可以比其大。
若從最大正反差減去間隙量所得到的值為設(shè)定量以上，則在SlO中判定正反差的變動(dòng)是否大，進(jìn)行松弛偏差的檢測(cè)。如上所述那樣，在加速度小時(shí)不會(huì)產(chǎn)生松弛偏差，相對(duì)于此，在加速度大時(shí)廣生松弛偏差，正反差大，這是因?yàn)橛杉铀俣鹊牟煌鸬恼床畹淖儎?dòng)增大。因此，在SlO中，在3種正反差中，將最大正反差減去最小正反差，若其差為設(shè)定值以上，則認(rèn)為變動(dòng)大，執(zhí)行Sll而使安裝模塊10，并報(bào)知松弛偏差的發(fā)生。該松弛偏差是通過(guò)利用基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28拍攝軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59而檢測(cè)出的偏差，是在基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28側(cè)產(chǎn)生的偏差，其內(nèi)容也被報(bào)知。相對(duì)于此，若正反差的變動(dòng)減小則執(zhí)行S12，使安裝模塊10停止，并報(bào)知發(fā)生原因不明的異常。在定位不良的原因?yàn)榘沙谄罨驈?qiáng)制偏差在內(nèi)的原因不明的異常時(shí)，由于對(duì)吸嘴120保持電子電路元件的保持精度和電子電路元件的向電路基板54的安裝精度造成的影響大，或存在進(jìn)一步增大的可能性，因此使安裝模塊10停止。在通過(guò)執(zhí)行S2而對(duì)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59進(jìn)行拍攝時(shí)未得到軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像的情況下，或雖然得到了圖像但軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差大、其位置不正常的情況下，將基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28與軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的定位不良的原因推定為例如強(qiáng)制偏差、或除此以外的原因即不明的原因。強(qiáng)制偏差例如在工作中由于基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28或X軸滑動(dòng)件102的固定基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的部分與障礙物相碰而產(chǎn)生。然后，執(zhí)行S 13，使安裝模塊10停止，并且報(bào)知定位不良的發(fā)生及不良原因是包括通過(guò)基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝而檢測(cè)出的強(qiáng)制偏差的不良。若沒(méi)有松弛偏差、強(qiáng)制偏差、原因不明的異常，則在執(zhí)行S9后，執(zhí)行S14，通過(guò)X軸滑動(dòng)件100的移動(dòng)而使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28進(jìn)行移動(dòng)，并基于軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝，來(lái)進(jìn)行包括X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置104的進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116的間隙、松弛偏差、強(qiáng)制偏差在內(nèi)的不良及原因不明的異常檢測(cè)。上述檢測(cè)通過(guò)使X軸滑動(dòng)件102相對(duì)于X軸滑動(dòng)件100停止，在X軸方向上僅使X軸滑動(dòng)件100移動(dòng)而使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28移動(dòng)來(lái)進(jìn)行。由于檢測(cè)與X軸滑動(dòng)件102移動(dòng)時(shí)的情況同樣地進(jìn)行，因此省略詳細(xì)說(shuō)明。若基于軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝而未檢測(cè)出間隙過(guò)大以外的不良，則執(zhí)行S15以下的步驟，進(jìn)行元件拍攝裝置30對(duì)頭基準(zhǔn)標(biāo)記140的拍攝，進(jìn)行包括安裝頭70的安裝不良、松弛偏差、強(qiáng)制偏差在內(nèi)的不良及原因不明的異常的檢測(cè)。該松弛偏差是在安裝頭70側(cè)產(chǎn)生的偏差，代表性地，能夠在X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置104、106的進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116與X軸滑動(dòng)件100、102之間及安裝頭70與X軸滑動(dòng)件102之間產(chǎn)生。例如，若頭安裝裝置148的鉤掛固定銷工作裝置180固定于X軸滑動(dòng)件102的螺栓及螺母的螺合松弛，則在安裝頭70與X軸滑動(dòng)件102之間會(huì)產(chǎn)生偏差。而且，強(qiáng)制偏差例如由于工作中的安裝頭70或X軸滑動(dòng)件102的安裝有安裝頭70的部分與障礙物相碰而產(chǎn)生。這些不良的檢測(cè)也通過(guò)使X軸滑動(dòng)件100、102分別移動(dòng)來(lái)進(jìn)行。由于已進(jìn)行過(guò)大間隙的檢測(cè)，因此不再基于頭基準(zhǔn)標(biāo)記140的拍攝進(jìn)行過(guò)大間隙的檢測(cè)。首先，說(shuō)明通過(guò)X軸滑動(dòng)件102的移動(dòng)而產(chǎn)生的頭基準(zhǔn)標(biāo)記140的拍攝及定位不良的檢測(cè)。例如，若使用安裝頭70b向電路基板54上安裝電子電路元件，并安裝于X軸滑動(dòng)件102，則通過(guò)執(zhí)行S15，安裝頭70b在頭移動(dòng)裝置72的作用下，移動(dòng)到預(yù)先設(shè)定的拍攝位置、在本實(shí)施方式中是預(yù)定為頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的中心與元件拍攝裝置30的拍攝畫(huà)面的中心一致的位置，進(jìn)行頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的拍攝。
在本實(shí)施方式中，安裝頭70b的移動(dòng)位置對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)體130的旋轉(zhuǎn)軸線而設(shè)定，在X軸方向上通過(guò)電動(dòng)機(jī)110的編碼器216的檢測(cè)值來(lái)規(guī)定，在Y軸方向上通過(guò)線性電動(dòng)機(jī)90的線性標(biāo)尺94的檢測(cè)值來(lái)規(guī)定。將在對(duì)頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b進(jìn)行拍攝時(shí)預(yù)定的安裝頭70b的移動(dòng)位置即拍攝位置稱為頭基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置，將規(guī)定拍攝位置的編碼器216的檢測(cè)值稱為頭基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置規(guī)定值。而且，X軸滑動(dòng)件102以上述的通常加、減速度移動(dòng)。在頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的拍攝時(shí)，也與軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝時(shí)同樣地，若未得到頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的圖像，則安裝頭70b相對(duì)于元件拍攝裝置30沿著預(yù)先設(shè)定的路徑移動(dòng)，改變位置進(jìn)行拍攝。在頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的拍攝之后，S16 S22與所述S3、S4、S8 S12同樣地執(zhí)行?；陬^基準(zhǔn)標(biāo)記140b的拍攝而進(jìn)行定位不良的檢測(cè)時(shí)，由于過(guò)大間隙的檢測(cè)已經(jīng)結(jié)束而不可再進(jìn)行檢測(cè)，因此在S18中，使安裝頭70b以不同的3種加速度分別向正、反方向移動(dòng)，分別拍攝頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b而取得3種正反差。在執(zhí)彳丁 S15而對(duì)頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b進(jìn)彳丁拍攝時(shí)未得到頭基準(zhǔn)標(biāo)記140的圖像的情況下，或者雖然得到了圖像但頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的位置偏差大、該位置不正常的情況下，執(zhí)行S23，判定是否進(jìn)行安裝頭70b的拆卸。若進(jìn)行安裝頭70b的拆卸，則例如有時(shí)是因?yàn)榘惭b位置的錯(cuò)誤、安裝方法的不良、安裝的安裝頭70的種類的錯(cuò)誤等而導(dǎo)致頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的偏差變大。是否進(jìn)行安裝頭70b的拆卸例如通過(guò)頭檢測(cè)傳感器214對(duì)安裝頭70b的檢測(cè)來(lái)判定。在安裝模塊10的停止?fàn)顟B(tài)下將頭檢測(cè)傳感器214的檢測(cè)信號(hào)從ON (接通)信號(hào)改變?yōu)镺FF (斷開(kāi))信號(hào)，再?gòu)腛FF信號(hào)改變成ON信號(hào)，將進(jìn)行了安裝頭70的拆卸的情況存儲(chǔ)在安裝頭拆卸存儲(chǔ)器中。存儲(chǔ)在安裝頭拆卸存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)在安裝模塊10停止運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)清零，設(shè)為無(wú)拆卸。若未設(shè)置頭檢測(cè)傳感器214，則操作者可以使用輸入裝置將安裝頭70的拆卸向控制計(jì)算機(jī)200輸入，存儲(chǔ)在安裝頭拆卸存儲(chǔ)器中。若進(jìn)行了安裝頭70b的拆卸，則將安裝頭70b的定位不良的原因推定為安裝頭70b的安裝不良，通過(guò)執(zhí)行S24，使安裝模塊10停止，并通過(guò)顯示裝置208來(lái)報(bào)知定位不良的發(fā)生及將不良原因推定為安裝頭70b的安裝不良的情況。而且，若未進(jìn)行安裝頭70b的拆卸，則將安裝頭70b的定位不良的原因推定為強(qiáng)制偏差、或除此以外的原因即不明的原因。然后，在S25中使安裝模塊10停止，并報(bào)知定位不良的發(fā)生及不良原因是包括通過(guò)拍攝頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b而檢測(cè)出的強(qiáng)制偏差在內(nèi)的不良。若基于通過(guò)驅(qū)動(dòng)X軸滑動(dòng)件102而產(chǎn)生的安裝頭70b的移動(dòng)及頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的拍攝未檢測(cè)出定位不良，則執(zhí)行S26，基于X軸滑動(dòng)件100的驅(qū)動(dòng)來(lái)進(jìn)行定位不良的檢測(cè)。并且，無(wú)論是通過(guò)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝還是通過(guò)頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的拍攝，均未檢測(cè)出使安裝模塊10停止的不良時(shí)，執(zhí)行S27以下的步驟，開(kāi)始安裝模塊10的通常運(yùn)轉(zhuǎn)。說(shuō)明通常運(yùn)轉(zhuǎn)中的定位不良的檢測(cè)及原因推定。若通過(guò)執(zhí)行圖13所示的S27而開(kāi)始通常運(yùn)轉(zhuǎn)，則執(zhí)行存儲(chǔ)在控制計(jì)算機(jī)200的RAM中的安裝程序，向電路基板54的安裝電子電路元件。若簡(jiǎn)單說(shuō)明，則使安裝頭70b向元件供給裝置24移動(dòng)，多個(gè)吸嘴120b依次吸附由帶式供料器60供給的電子電路元件。在接 受電子電路元件之后，使安裝頭70b向元件拍攝位置移動(dòng)而拍攝電子電路元件。在本實(shí)施方式中，元件拍攝位置被設(shè)定成預(yù)定為旋轉(zhuǎn)體130的旋轉(zhuǎn)軸線與拍攝畫(huà)面的中心一致的位置，通過(guò)編碼器216的值來(lái)規(guī)定。對(duì)拍攝數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理，算出吸嘴120b對(duì)電子電路元件的保持位置誤差。在保持位置誤差中包括X軸方向及Y軸方向上的各位置誤差及旋轉(zhuǎn)位置誤差(電子電路元件的繞軸線的位置誤差)。在拍攝后，使安裝頭70b向基板保持裝置22移動(dòng)，將保持的電子電路元件安裝在電路基板54的元件安裝部位。電路基板54由基板搬運(yùn)裝置20搬運(yùn)，停止在預(yù)先設(shè)定的作業(yè)位置即安裝位置上。在停止后，電路基板54由基板保持裝置22保持，基板基準(zhǔn)標(biāo)記196由基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28拍攝。然后，取得元件安裝部位的X軸、Y軸方向的各位置誤差及旋轉(zhuǎn)位置誤差，在電子電路元件的安裝時(shí)，對(duì)應(yīng)于吸嘴120b對(duì)電子電路元件的保持位置誤差來(lái)修正。X軸、Y軸方向的位置誤差的修正通過(guò)安裝頭70b的移動(dòng)位置的修正進(jìn)行，旋轉(zhuǎn)位置誤差通過(guò)使吸嘴120b旋轉(zhuǎn)來(lái)修正。在保持位置誤差增大到不能修正的程度時(shí)，將電子電路元件廢棄至收容箱(未圖示)，而不向電路基板54安裝。在本安裝模塊10中，還通過(guò)執(zhí)行S28，在通常運(yùn)轉(zhuǎn)中也進(jìn)行軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59及頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的拍攝，進(jìn)行定位不良的檢測(cè)。每經(jīng)過(guò)第一設(shè)定時(shí)間時(shí)就進(jìn)行上述拍攝等，若開(kāi)始通常運(yùn)轉(zhuǎn)，則等待第一設(shè)定時(shí)間的經(jīng)過(guò)(S28a)。在S28a中，反復(fù)讀入設(shè)置在控制計(jì)算機(jī)200中的鐘表的時(shí)刻，將第一次讀入的時(shí)刻作為開(kāi)始時(shí)刻，進(jìn)行是否經(jīng)過(guò)第一設(shè)定時(shí)間的判定。若經(jīng)過(guò)第一設(shè)定時(shí)間，則執(zhí)行S28b，使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28向軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59移動(dòng)，拍攝軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59。此時(shí)，若安裝頭70b保持電子電路元件，則等待向該電路基板54的安裝結(jié)束再進(jìn)行拍攝。而且，這里，與過(guò)大間隙的檢測(cè)時(shí)同樣地，拍攝3個(gè)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59中的正中的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59。在本安裝模塊10中，X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置104、106的各進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116的外螺紋部件112的與電動(dòng)機(jī)110相反側(cè)的端部由Y軸滑動(dòng)件92 (Y軸滑動(dòng)件92的保持X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置104的部分)和X軸滑動(dòng)件100經(jīng)由軸承保持為可旋轉(zhuǎn)且能夠沿著X軸方向伸縮，溫度上升時(shí)的熱膨脹量最大。然而，外螺紋部件112的溫度隨著從電動(dòng)機(jī)110離開(kāi)而降低，因此每單位長(zhǎng)度的熱膨脹量小，若對(duì)熱膨脹量進(jìn)行積分，則外螺紋部件112的軸向的中央處成為整體的3/4左右，通過(guò)正中的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝而得到了外螺紋部件112整體的熱膨脹量。在本實(shí)施方式中，在通常運(yùn)轉(zhuǎn)中，X軸方向上僅X軸滑動(dòng)件驅(qū)動(dòng)裝置106工作，基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28借助X軸滑動(dòng)件102的移動(dòng)而移動(dòng)到電動(dòng)機(jī)110的編碼器216的檢測(cè)值成為軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置規(guī)定值的位置。基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的移動(dòng)方向若與之前的移動(dòng)為相同方向，則保持原有狀態(tài)地移動(dòng)，若與之前的移動(dòng)為相反的方向，則使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28移動(dòng)比在S5中存儲(chǔ)的間隙量大的距離，以消除進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116的間隙的影響。而且，基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28以上述的通常加、減速度移動(dòng)。若對(duì)拍攝數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理而未得到軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像，則與通常運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始前的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝時(shí)同樣地使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28移動(dòng)，改變位置進(jìn)行軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝。在拍攝之后，與所述S3、S4同樣地執(zhí)行S28c、S28d，在得到軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像時(shí)，若雖然得到但位置偏差量大而但軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置不正常，則使安裝模塊10的運(yùn)轉(zhuǎn)停止，并報(bào)知包含強(qiáng)制偏差的不良的發(fā)生(S28f)。若得到了軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像且該位置偏差量的絕對(duì)值為設(shè)定量以下，則執(zhí)行S28e，將軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的絕對(duì)值在通常運(yùn)轉(zhuǎn)中存儲(chǔ)于軌道基準(zhǔn)標(biāo)記位置偏差量存儲(chǔ)器。位置偏差量對(duì)應(yīng)于停止持續(xù)時(shí)間階段進(jìn)行存儲(chǔ)。停止持續(xù)時(shí)間在SI中存儲(chǔ)在停止持續(xù)時(shí)間存儲(chǔ)器中，并求出、存儲(chǔ)該停止持續(xù)時(shí)間屬于預(yù)先分成多個(gè)階段的?！ぶ钩掷m(xù)時(shí)間中的哪一個(gè)階段。多個(gè)階段的停止持續(xù)時(shí)間存儲(chǔ)在停止持續(xù)時(shí)間階段存儲(chǔ)器中。軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量相當(dāng)于編碼器216的檢測(cè)值與拍攝畫(huà)面內(nèi)的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像的位置的關(guān)系。關(guān)于基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的位置，其其拍攝畫(huà)面的中心由編碼器216的檢測(cè)值來(lái)規(guī)定，軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量基于與軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像的拍攝中心相對(duì)的位置及基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的位置而取得。并且，關(guān)于位置偏差量向通常運(yùn)轉(zhuǎn)中軌道基準(zhǔn)標(biāo)記位置偏差量存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)，是存儲(chǔ)拍攝畫(huà)面內(nèi)的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像的位置與編碼器216的檢測(cè)值的關(guān)系。通常運(yùn)轉(zhuǎn)中軌道基準(zhǔn)標(biāo)記位置偏差量存儲(chǔ)器中還存儲(chǔ)有對(duì)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59進(jìn)行拍攝時(shí)的編碼器216的檢測(cè)值。若在由軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置規(guī)定值規(guī)定的位置上進(jìn)行拍攝，則存儲(chǔ)該規(guī)定值，若在與通過(guò)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置規(guī)定值而規(guī)定的位置不同的位置上進(jìn)行拍攝，則存儲(chǔ)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置規(guī)定值及對(duì)拍攝位置進(jìn)行規(guī)定的編碼器216的規(guī)定值。通過(guò)規(guī)定值的存儲(chǔ)，可知例如位置偏差量是基于哪一個(gè)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝而得到的。接著執(zhí)行S28g飛28k，進(jìn)行頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的拍攝、頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的位置偏差量的取得、以及通常運(yùn)轉(zhuǎn)中位置偏差量及對(duì)拍攝位置等進(jìn)行規(guī)定的編碼器216的規(guī)定值的向頭基準(zhǔn)標(biāo)記位置偏差量存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)。頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的拍攝、位置偏差量的取得僅通過(guò)X軸滑動(dòng)件102的驅(qū)動(dòng)與通常運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始前同樣地進(jìn)行，取得的位置偏差量對(duì)應(yīng)于停止持續(xù)時(shí)間階段來(lái)存儲(chǔ)。通常運(yùn)轉(zhuǎn)中分別對(duì)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量及頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的位置偏差量是否過(guò)大進(jìn)行判定(S281、S28m)。對(duì)存儲(chǔ)于通常運(yùn)轉(zhuǎn)中軌道基準(zhǔn)標(biāo)記位置偏差量存儲(chǔ)器及通常運(yùn)轉(zhuǎn)中頭基準(zhǔn)標(biāo)記位置偏差量存儲(chǔ)器的最新的位置偏差量與設(shè)定值進(jìn)行比較。若軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量大于設(shè)定值，則執(zhí)行圖14所示的S37以下的步驟，若頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的位置偏差量大于設(shè)定值，則執(zhí)行S137以下的步驟，進(jìn)行定位不良的檢測(cè)及原因推定。關(guān)于此在后面說(shuō)明。用于進(jìn)行S281、S28m的判定的設(shè)定值在本實(shí)施方式中，設(shè)定成與向電路基板54安裝電子電路元件時(shí)允許的相對(duì)于元件安裝部位在X軸方向上的偏差相等的大小。
在通常運(yùn)轉(zhuǎn)中還對(duì)是否發(fā)出了安裝模塊10的運(yùn)轉(zhuǎn)中斷的指令進(jìn)行判定(S28n)。中斷指令例如基于操作者的輸入、安裝模塊10的安裝作業(yè)執(zhí)行上的不良情況、例如在發(fā)生供料器60的元件供給不良、元件用盡、電路基板54未搬入等難以繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的事態(tài)時(shí)發(fā)出。若發(fā)出中斷指令，則執(zhí)行S29，使安裝模塊10停止。然后，在S30中讀入時(shí)刻而存儲(chǔ)在停止時(shí)刻存儲(chǔ)器中，開(kāi)始計(jì)測(cè)停止計(jì)測(cè)時(shí)間。接著執(zhí)行S31，S31進(jìn)行從第一次執(zhí)行之后是否經(jīng)過(guò)了設(shè)定時(shí)間的判定。有時(shí)會(huì)因某種情況而使安裝模塊10停止運(yùn)轉(zhuǎn)，但停止時(shí)間較短。因此，在S31的判定中使用的設(shè)定時(shí)間比較短，設(shè)定成能夠忽略通過(guò)安裝模塊10的運(yùn)轉(zhuǎn)停止而產(chǎn)生的進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116等的溫度下降的程度的長(zhǎng)度，稱為短設(shè)定時(shí)間。若未經(jīng)過(guò)短設(shè)定時(shí)間，則在S32中判定是否指示安裝模塊10再次開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)。再次開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)指令與運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始指示同樣地作出。若在經(jīng)過(guò)短設(shè)定時(shí)間之前指示再次開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)，則執(zhí)行S28。短時(shí)間的運(yùn)轉(zhuǎn)中斷所引起的安裝模塊10的停止在安裝頭70與基板保持裝置22的定位不良的檢測(cè)中未作考慮。 若未指示再次開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)而經(jīng)過(guò)短設(shè)定時(shí)間，則執(zhí)行S33，判定是否經(jīng)過(guò)了比短設(shè)定時(shí)間長(zhǎng)的設(shè)定時(shí)間即長(zhǎng)設(shè)定時(shí)間。例如，雖然運(yùn)轉(zhuǎn)中斷的原因是構(gòu)成安裝模塊10的裝置的不良情況，但若將其消除，則有時(shí)會(huì)再次開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)。因此，長(zhǎng)設(shè)定時(shí)間是比預(yù)測(cè)為因發(fā)生不良情況導(dǎo)致運(yùn)轉(zhuǎn)停止、且不良情況被消除而再次開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)間稍長(zhǎng)的時(shí)間，設(shè)定成能夠判定運(yùn)轉(zhuǎn)停止?fàn)顟B(tài)是否持續(xù)的長(zhǎng)度。若未經(jīng)過(guò)長(zhǎng)設(shè)定時(shí)間則執(zhí)行S34，判定是否指示了再次開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)。若在經(jīng)過(guò)長(zhǎng)設(shè)定時(shí)間之前指示再次開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)，則執(zhí)行SI。此時(shí)，在SI中，基于S30中存儲(chǔ)在停止時(shí)刻存儲(chǔ)器中的停止開(kāi)始時(shí)間來(lái)算出停止持續(xù)時(shí)間，存儲(chǔ)在停止持續(xù)時(shí)間存儲(chǔ)器中。由于中斷引起的安裝模塊10的停止時(shí)間長(zhǎng)，因此取得停止持續(xù)時(shí)間，在定位不良的檢測(cè)等中作出考慮。若未指示再次開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)而經(jīng)過(guò)長(zhǎng)設(shè)定時(shí)間，則程序的執(zhí)行結(jié)束。在通常運(yùn)轉(zhuǎn)中還進(jìn)行是否發(fā)出了安裝模塊10的運(yùn)轉(zhuǎn)結(jié)束的指令的判定(S28o)。安裝模塊10的運(yùn)轉(zhuǎn)例如根據(jù)電子電路元件向設(shè)定的張數(shù)或種類的電路基板54的安裝的結(jié)束、作業(yè)結(jié)束時(shí)刻的到來(lái)等而結(jié)束。結(jié)束指令與開(kāi)始指示同樣地從系統(tǒng)控制裝置220進(jìn)行指示。也可以由操作者輸入結(jié)束指令。若被指示結(jié)束則執(zhí)行S35，結(jié)束處理例如在向停止時(shí)刻存儲(chǔ)器存儲(chǔ)停止時(shí)刻之后，使安裝模塊10停止(S36)。若通常運(yùn)轉(zhuǎn)中的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝結(jié)果是其位置偏差量過(guò)大，則執(zhí)行S37以下的步驟。在S37中，判定軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量是否劇增。該判定基于通過(guò)執(zhí)行S28e而存儲(chǔ)的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量來(lái)進(jìn)行。例如，將從最新位置偏差量減去上一個(gè)位置偏差量所得到的值與設(shè)定值進(jìn)行比較，若為設(shè)定值以上則作為劇增，若比設(shè)定值小則作為未劇增。該設(shè)定值形成為大于以外螺紋部件112的熱膨脹為原因的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的增加斜率且小于以松弛偏差或強(qiáng)制偏差為原因的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的增加斜率的大小。熱膨脹在安裝模塊10的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始之后，伴隨著構(gòu)成部件的溫度上升而逐漸增大，相對(duì)于此，松弛偏差及強(qiáng)制偏差突然產(chǎn)生。而且，以熱膨脹為原因的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的增加斜率隨著停止持續(xù)時(shí)間變長(zhǎng)而增大。若停止持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)，則運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)的安裝模塊10的溫度低，運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始后的溫度上升斜率大，但即便該增加斜率最大，也小于以偏差為原因的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的增加斜率。因此，所述S28a的第一設(shè)定時(shí)間設(shè)定成使熱膨脹引起的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的增加斜率小于松弛偏差或強(qiáng)制偏差引起的位置偏差量的增加斜率的長(zhǎng)度，S37的判定用的設(shè)定值設(shè)定成大于以熱膨脹為原因的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的增加斜率的最大值，且小于松弛偏差或強(qiáng)制偏差引起的位置偏差量的增加斜率的大小。若軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量并未劇增， 則在S38a中判定位置偏差量的增加斜率是否大于標(biāo)準(zhǔn)的增加斜率。標(biāo)準(zhǔn)的增加斜率是熱膨脹未過(guò)大時(shí)的位置偏差量的增加斜率，對(duì)多個(gè)停止持續(xù)時(shí)間階段分別設(shè)定。這是因?yàn)?，如上所述安裝模塊10的運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)間越長(zhǎng)，以熱膨脹為原因的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的增加斜率越大。標(biāo)準(zhǔn)的增加斜率是對(duì)于本安裝模塊10為新品的狀態(tài)或與本安裝模塊10為同種機(jī)型且可確保正常的安裝模塊10而取得的。使該安裝模塊10工作，在設(shè)定時(shí)間停止后，再次工作，按照第一設(shè)定時(shí)間進(jìn)行軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝，取得該圖像的位置偏差量，取得位置偏差量的增加斜率。并且，將停止持續(xù)時(shí)間分成不同的多個(gè)種類而取得多種增加斜率，對(duì)應(yīng)于停止持續(xù)時(shí)間階段而存儲(chǔ)在標(biāo)準(zhǔn)的增加斜率存儲(chǔ)器中。增加斜率可以在多個(gè)停止持續(xù)時(shí)間階段的每個(gè)階段設(shè)定一個(gè)停止持續(xù)時(shí)間來(lái)取得，也可以在一個(gè)階段的停止持續(xù)時(shí)間內(nèi)設(shè)定多個(gè)停止持續(xù)時(shí)間并基于取得的多個(gè)增加斜率來(lái)取得。例如，將多個(gè)增加斜率的平均作為標(biāo)準(zhǔn)的增加斜率。在S38a中，讀出在SI中存儲(chǔ)的停止持續(xù)時(shí)間所屬的停止持續(xù)時(shí)間階段設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)的增加斜率。然后，通過(guò)將標(biāo)準(zhǔn)的增加斜率乘以比I大的系數(shù)來(lái)確定設(shè)定斜率，并與實(shí)際的增加斜率進(jìn)行比較，判定實(shí)際增加斜率的相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)的增加斜率的偏離量是否超過(guò)設(shè)定偏離量。實(shí)際增加斜率例如通過(guò)在S28e中存儲(chǔ)的最新位置偏差量、其上一個(gè)位置偏差量或其之前的多個(gè)位置偏差量來(lái)取得。也可以基于最新的位置偏差量和最早的位置偏差量來(lái)取得。若位置偏差量的實(shí)際的增加斜率為設(shè)定增加斜率以下，則S38a成為否而執(zhí)行S38b，在安裝模塊10停止之后，執(zhí)行S44。關(guān)于S44在后面說(shuō)明。若實(shí)際的增加斜率大于設(shè)定斜率，則執(zhí)行S39，使安裝模塊10的運(yùn)轉(zhuǎn)停止。并且，在S40中讀入時(shí)刻而存儲(chǔ)在停止時(shí)刻存儲(chǔ)器中，開(kāi)始計(jì)測(cè)停止持續(xù)時(shí)間。而且，基于讀入的時(shí)刻和存儲(chǔ)在運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)刻存儲(chǔ)器中的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)刻來(lái)算出運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間，存儲(chǔ)在運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間存儲(chǔ)器中。接著執(zhí)行S41，判定是否經(jīng)過(guò)設(shè)定時(shí)間。該設(shè)定時(shí)間被設(shè)定為足以消除不是過(guò)大的通常熱膨脹的長(zhǎng)度，稱為熱膨脹消除設(shè)定時(shí)間。在熱膨脹過(guò)大時(shí)，外螺紋部件112的溫度比熱膨脹未過(guò)大的情況升高，但運(yùn)轉(zhuǎn)停止后的溫度下降斜率大，外螺紋部件112的收縮斜率大。因此，若定位不良的原因?yàn)檫^(guò)大的熱膨脹，則通過(guò)經(jīng)過(guò)足以將通常的熱膨脹消除的時(shí)間，軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量接近標(biāo)準(zhǔn)的量、即不是熱膨脹狀態(tài)下的量，由此可知，軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的增加斜率比標(biāo)準(zhǔn)增加斜率大的事態(tài)是因過(guò)大的熱膨脹而產(chǎn)生的。在本實(shí)施方式中，熱膨脹消除設(shè)定時(shí)間根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間而預(yù)先設(shè)定多個(gè)種類。通過(guò)安裝模塊10為新品的狀態(tài)或與安裝模塊10同種機(jī)型且可確保正常的安裝模塊10來(lái)取得。使安裝模塊10運(yùn)轉(zhuǎn)，在模擬進(jìn)行了安裝頭70將電子電路元件向電路基板54安裝的安裝動(dòng)作之后，使安裝模塊10停止。在停止后，按照設(shè)定時(shí)間利用基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28來(lái)拍攝軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59，取得其位置偏差量。該設(shè)定時(shí)間比熱膨脹消除設(shè)定時(shí)間短，既可以與所述S28a的第一設(shè)定時(shí)間相同，也可以不同。并且，若軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量成為能夠?qū)崤蛎浵闹担瑒t取得此時(shí)的安裝模塊10運(yùn)轉(zhuǎn)停止之后經(jīng)過(guò)的經(jīng)過(guò)時(shí)間。經(jīng)過(guò)時(shí)間將安裝模塊10的運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間分成不同的多個(gè)種類而取得。安裝模塊10在運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始后，在構(gòu)成部件的溫度上升而成為恒定的常規(guī)狀態(tài)之前，有時(shí)會(huì)因某些原因而停止。這種情況下，安裝模塊10的構(gòu)成部件的溫度未達(dá)到常規(guī)溫度，因此根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間的長(zhǎng)度而停止后的溫度下降斜率不同，這是因?yàn)椋壍阑鶞?zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的減小斜率不同，位置偏差量的減小所需的時(shí)間也不同。并且，將運(yùn)轉(zhuǎn)停止前的運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間分成多個(gè)階段，按照各階段，將用于取得熱膨脹消除設(shè)定時(shí)間的運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間設(shè)定至少各I個(gè)、在本實(shí)施方式中設(shè)定各I個(gè)而取得經(jīng)過(guò)時(shí)間，作為熱膨脹消除設(shè)定時(shí)間，對(duì)應(yīng)于運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間階段而存儲(chǔ)在熱膨脹消除設(shè)定時(shí)間存儲(chǔ)器中。在S41中，讀出在S40中存儲(chǔ)的運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間，而確定熱膨脹消除設(shè)定時(shí)間。在經(jīng)過(guò)設(shè)定時(shí)間之后，執(zhí)行S42。然后，使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28移動(dòng)而拍攝軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59，算出軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量并與設(shè)定值進(jìn)行比較。在該拍攝時(shí)，基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28首先移動(dòng)到編碼器216的值成為軌道基準(zhǔn)標(biāo)記正規(guī)拍攝位置規(guī)定值的位置。而且，使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28移動(dòng)，以排除間隙影響。若未得到軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像， 則基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28改變位置進(jìn)行拍攝。過(guò)大熱膨脹的檢測(cè)在通過(guò)通常運(yùn)轉(zhuǎn)中的拍攝得到了軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像的狀態(tài)下進(jìn)行，因此在S42的拍攝時(shí)也得到了軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像，算出位置偏差量。用于進(jìn)行S42的判定的設(shè)定值是外螺紋部件112返回?zé)o熱膨脹狀態(tài)的狀態(tài)下的位置偏差量，設(shè)定成比預(yù)想因拍攝誤差、基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28的定位誤差或組裝誤差而產(chǎn)生的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的絕對(duì)值稍大的值。若位置偏差量的絕對(duì)值為設(shè)定值以下，則通常運(yùn)轉(zhuǎn)中產(chǎn)生的過(guò)大位置偏差推定為原因在于過(guò)大的熱膨脹。熱膨脹具有如下的特征，無(wú)論是否過(guò)大，都會(huì)隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而減小，由此位置偏差量也減小，執(zhí)行S43，將定位不良的發(fā)生及不良的原因推定為外螺紋部件112的過(guò)大熱膨脹的情況顯示在顯示畫(huà)面206上，進(jìn)行報(bào)知。作為過(guò)大熱膨脹的原因，推定為例如電動(dòng)機(jī)110的負(fù)載過(guò)大的情況，設(shè)置于安裝模塊10的空調(diào)器異常、外螺紋部件112周邊的溫度上升，外螺紋部件112的溫度過(guò)度上升而產(chǎn)生過(guò)大的熱膨脹的情況。該推定也被報(bào)知。相對(duì)于此，若位置偏差量大于設(shè)定值，則執(zhí)行S44，報(bào)知定位不良的發(fā)生及不良原因不明的情況。這是因?yàn)?，在位置偏差量不是突然增大，即使通過(guò)使安裝模塊10停止而將熱膨脹引起的位置偏差消除的狀態(tài)下位置偏差量仍然較大時(shí)，雖然可知不良原因不是過(guò)大的熱膨脹，但該原因不明。而且，在通常運(yùn)轉(zhuǎn)中，位置偏差量增大，但不是突然增大，且增加斜率標(biāo)準(zhǔn)，即使S38a成為否的情況下也同樣，通過(guò)執(zhí)行S44來(lái)報(bào)知原因不明的不良的發(fā)生。若通常運(yùn)轉(zhuǎn)中突然產(chǎn)生過(guò)大位置偏差，則執(zhí)行S45 S48。S45、S46與上述S8、SlO同樣地執(zhí)行。在S45中，以3種不同的加速度使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28移動(dòng)而對(duì)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59繼續(xù)擰拍攝。并且，若取得的3個(gè)正反差中的最小和最大的正反差的變動(dòng)大，則定位不良的原因被推定為松弛偏差(S47)。而且，若變動(dòng)小，則定位不良的原因推定為強(qiáng)制偏差(S48)。執(zhí)行S45 S48的是通過(guò)S28b的拍攝而得到的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的圖像的位置偏差量劇增的情況。然后，進(jìn)行不良的發(fā)生、推定原因的報(bào)知及安裝模塊10的停止。操作者基于顯示在顯示畫(huà)面206上的定位不良的推定原因，進(jìn)行維護(hù)等，以消除定位不良。而且，若原因不明，則查明原因，并將其消除。
在執(zhí)行S37 S48之后，在S49中將標(biāo)志F設(shè)成0N，表示基于軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝而進(jìn)行定位不良的檢測(cè)的情況。然后，與上述S28m同樣地執(zhí)行S50，判定通過(guò)通常運(yùn)轉(zhuǎn)中的頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的拍攝而得到的位置偏差量是否大于設(shè)定量。若位置偏差量大于設(shè)定量，則執(zhí)行S137飛148，基于頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的拍攝而進(jìn)行定位不良的原因檢測(cè)。用于進(jìn)行該檢測(cè)的步驟，對(duì)各步驟標(biāo)注將S37 S48的各步驟編號(hào)加上100的編號(hào)進(jìn)行表示，拍攝的基準(zhǔn)標(biāo)記為頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b，拍攝通過(guò)元件拍攝裝置30進(jìn)行，除此之外，與S37 S48同樣地執(zhí)行。但是，雖然位置偏差量的增加斜率變大，但是由于過(guò)大熱膨脹的檢測(cè)已經(jīng)進(jìn)行，因此S51也成為是而不執(zhí)行S138飛144，執(zhí)行S52而將標(biāo)志F重置為OFF。而且，若頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的位置偏差量為設(shè)定量以下，則S50成為否而執(zhí)行S52。在通常運(yùn)轉(zhuǎn)中，雖然軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量并未過(guò)大，但頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的位置偏差量過(guò)大時(shí)，S281的判定結(jié)果為否，S28m的判定結(jié)果成為是而執(zhí)行S137飛148。若頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的位置偏差量并未劇增，則S137的判定結(jié)果成為否而執(zhí)行S51，但過(guò)大熱膨脹的檢測(cè)還未進(jìn)行，標(biāo)志F未設(shè)，因此S51的判定結(jié)果成為否而執(zhí)行S138飛144。
從以上的說(shuō)明可知，在本實(shí)施方式中，模塊主體18構(gòu)成靜止部件，電動(dòng)機(jī)110的編碼器216構(gòu)成工作位置檢測(cè)裝置，X軸方向移動(dòng)裝置80、Y軸方向移動(dòng)裝置82 —起構(gòu)成吸嘴定位裝置。而且，X軸滑動(dòng)件102的支腿部支承部162等、設(shè)有頭安裝裝置148的構(gòu)成要素的部分構(gòu)成被安裝部，安裝頭70的頭主體124的支腿部156等、設(shè)有頭安裝裝置148的構(gòu)成要素的部分構(gòu)成可拆卸部，頭基準(zhǔn)標(biāo)記140相對(duì)于可拆卸部而固定設(shè)置。另外，也可以基于頭基準(zhǔn)標(biāo)記140的拍攝來(lái)進(jìn)行進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)116的間隙過(guò)大的檢測(cè)。在運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始前通過(guò)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝而檢測(cè)出包括松弛偏差、強(qiáng)制偏差在內(nèi)的不良、原因不明的異常時(shí)，也可以通過(guò)頭基準(zhǔn)標(biāo)記140的拍攝來(lái)進(jìn)行定位不良的檢測(cè)。另外，也可以省略SlO的判定，若S9的判定的結(jié)果是正反差過(guò)大，則作為產(chǎn)生不良。這種情況下，不良原因包括松弛偏差及原因不明的異常。定位裝置的定位不良的原因?yàn)槎ㄎ谎b置的負(fù)載過(guò)大的情況可以不用等待工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值與被檢測(cè)部的圖像的位置的關(guān)系返回標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系明確，就可以推定?；趫D16來(lái)說(shuō)明該實(shí)施方式。在本實(shí)施方式中檢測(cè)定位不良，用于推定不良原因的程序除了為了檢測(cè)外螺紋部件112的過(guò)大熱膨脹而取代S41、S42、S141、S142來(lái)執(zhí)行S61 S64、S161 S164的情況之外，與所述實(shí)施方式的程序同樣地構(gòu)成。在S61中，判定是否經(jīng)過(guò)了第二設(shè)定時(shí)間。在S61中反復(fù)讀入時(shí)刻，基于距第一次讀入的時(shí)刻的時(shí)間的經(jīng)過(guò)來(lái)判定是否經(jīng)過(guò)了第二設(shè)定時(shí)間。若經(jīng)過(guò)第二設(shè)定時(shí)間，則執(zhí)行S62，使計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值N增加1，并進(jìn)行軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝、位置偏差量的取得、向停止時(shí)位置偏差量存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)?；鶞?zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28進(jìn)行移動(dòng)，以排除間隙的影響。接著，在S63中根據(jù)計(jì)數(shù)值N是否為設(shè)定值Nsr以上，來(lái)判定安裝模塊10的停止?fàn)顟B(tài)是否持續(xù)設(shè)定時(shí)間以上。若定位不良的原因?yàn)檫^(guò)大的熱膨脹，則由于運(yùn)轉(zhuǎn)停止引起的溫度下降而使外螺紋部件112的熱膨脹量減小，隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)，軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量減小。因此，軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的減小斜率若是推定為在停止時(shí)間足夠長(zhǎng)時(shí)位置偏差量成為接近于外螺紋部件112沒(méi)有熱膨脹的狀態(tài)下的量的大小，則能夠推定為定位不良的原因是過(guò)大的熱膨脹。在安裝模塊10停止之后，在比位置偏差量接近比外螺紋部件112沒(méi)有熱膨脹的狀態(tài)下的量所需的時(shí)間短的時(shí)間內(nèi)能夠取得減小斜率，設(shè)定值Nsr設(shè)定成為了得到與熱膨脹對(duì)應(yīng)的位置偏差量的減小斜率所需的時(shí)間、可取得軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的值。設(shè)定值Nsr根據(jù)運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間而預(yù)先設(shè)定多個(gè)種類。在上述S41中，與用于對(duì)是否經(jīng)過(guò)了足以消除熱膨脹的時(shí)間的進(jìn)行判定的熱膨脹消除設(shè)定時(shí)間的設(shè)定同樣地，模擬地使本安裝模塊10為新品的狀態(tài)或與本安裝模塊10為同種機(jī)型且可確保正常的安裝模塊10工作，在停止之后，按照預(yù)先設(shè)定的時(shí)間，拍攝軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59而取得位置偏差量，通過(guò)取得該減小斜率成為設(shè)定減小斜率所需的時(shí)間而設(shè)定。與溫度下降相伴的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的減小斜率因運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)的外螺紋部件112的溫度而不同，因運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間而不同，因此將運(yùn)轉(zhuǎn)停止前的運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間分為多個(gè)階段，按照各階段將運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間設(shè)定至少各I個(gè)、在本實(shí)施方式中設(shè)定各I個(gè)，取得運(yùn)轉(zhuǎn)停止后的位置偏差量的減小斜率及取得減小斜率所需的時(shí)間。將該時(shí)間換算成設(shè)定值Nsr，對(duì)應(yīng)于 運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間階段而存儲(chǔ)在熱膨脹消除設(shè)定值存儲(chǔ)器中。減小斜率也存儲(chǔ)作為設(shè)定減小斜率。在安裝模塊10停止之后取得軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的時(shí)間間隔即S61的第二設(shè)定時(shí)間設(shè)定成例如與取得設(shè)定值Nsr等時(shí)進(jìn)行的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝用的時(shí)間間隔相同的長(zhǎng)度。第二設(shè)定時(shí)間既可以與所述第一設(shè)定時(shí)間為相同長(zhǎng)度，也可以為不同長(zhǎng)度。在S63中，基于在S40中存儲(chǔ)的運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間來(lái)確定設(shè)定值Nsr。在計(jì)數(shù)值N成為設(shè)定值Nsr以上之前，反復(fù)執(zhí)行S6f S63?；鶞?zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28在第一次執(zhí)行S62的拍攝之后，保持停止在拍攝軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置上的狀態(tài)，保持原有狀態(tài)地通過(guò)基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28來(lái)拍攝軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59。也可以在每當(dāng)執(zhí)行S62時(shí)，使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28朝向軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59移動(dòng)，來(lái)拍攝軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59。若計(jì)數(shù)值N成為設(shè)定值Nsr，則執(zhí)行S64，判定軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量的減小斜率是否大致等于設(shè)定減小斜率。該判定在S62中基于每經(jīng)過(guò)第二設(shè)定時(shí)間時(shí)取得的位置偏差量進(jìn)行，例如，基于最新的位置偏差量及最早的位置偏差量來(lái)算出位置偏差量的減小斜率，與設(shè)定減小斜率進(jìn)行比較。設(shè)定減小斜率基于在S40中存儲(chǔ)的運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間來(lái)確定。若算出的實(shí)際的減小斜率在可視為設(shè)定減小斜率的范圍的值，則熱膨脹隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而減小，軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的位置偏差量接近沒(méi)有熱膨脹的狀態(tài)下的量，推定為軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59與編碼器216的檢測(cè)值的關(guān)系返回標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系，不良原因被推定為過(guò)大的熱膨脹，執(zhí)行S43。若減小斜率是不可視為設(shè)定減小斜率的范圍的值，則不良原因不明，執(zhí)行S44。另夕卜，計(jì)數(shù)值N在S63的判定成為是之后,重置為O,例如,在S43、S44中重置。與利用元件拍攝裝置30對(duì)頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b進(jìn)行拍攝而檢測(cè)定位不良的情況同樣地，根據(jù)頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b的位置偏差量的減小斜率的大小來(lái)判定定位不良的原因是否為過(guò)大的熱膨脹。在S163、S164的各判定中使用的設(shè)定值Nsh及設(shè)定減小斜率，是通過(guò)使安裝模塊10以多種運(yùn)轉(zhuǎn)持續(xù)時(shí)間進(jìn)行工作，在停止后，按照設(shè)定時(shí)間利用元件拍攝裝置30拍攝頭基準(zhǔn)標(biāo)記140b來(lái)取得的。接著，基于圖17說(shuō)明間隙及松弛偏差的檢測(cè)的另一實(shí)施方式。在基于圖12所示的流程圖來(lái)說(shuō)明的上述實(shí)施方式中，在若充分減小使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28向正方向和反方向移動(dòng)時(shí)的加、減速度則不會(huì)產(chǎn)生松弛偏差的前提下，檢測(cè)了間隙，但在本實(shí)施方式中，沒(méi)有該前提而進(jìn)行間隙和松弛偏差的檢測(cè)。另外，對(duì)于圖12所示的流程圖，僅對(duì)不同的部分改變步驟編號(hào)進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施方式中，在執(zhí)行Sf S4之后，與上述S8同樣地執(zhí)行S71。然后，在S72中判定正反差是否過(guò)大。在S71中判定取得的多個(gè)例如3個(gè)正反差中的最大正反差是否為設(shè)定值以上，若比設(shè)定值小，則執(zhí)行S73，將最大正反差作為間隙量而存儲(chǔ)在間隙量存儲(chǔ)器中。正反差有時(shí)因松弛偏差而產(chǎn)生，但以松弛偏差為原因的最大正反差比不是過(guò)大的間隙大。因此，設(shè)定值設(shè)定成能夠判斷松弛偏差及過(guò)大間隙與不是過(guò)大的間隙的大小，比設(shè)定值小的最大正反差被判定為是由未過(guò)大間隙引起的。間隙量存儲(chǔ)器是即便安裝模塊10的電源為OFF也可保存數(shù)據(jù)的部件，在S73中，取代當(dāng)前存儲(chǔ)于間隙量存儲(chǔ)器的間隙量，而存儲(chǔ)S71中取得的最大正反差。若最大正反差為設(shè)定值以上，則會(huì)產(chǎn)生某種定位不良，執(zhí)行S74，判定正反差是否劇增。該判定根據(jù)從S71中取得的3個(gè)正反差中的最大正反差減去存儲(chǔ)在間隙量存儲(chǔ)器中的間隙量而得到的差是否為設(shè)定值以上來(lái)進(jìn)行。存儲(chǔ)在間隙量存儲(chǔ)器中的間隙量既可以是 與執(zhí)行本次S74為同日且為執(zhí)行S74之前存儲(chǔ)的量，也可以是在執(zhí)行本次S74之前的日子執(zhí)行而存儲(chǔ)的量。無(wú)論如何，存儲(chǔ)在間隙量存儲(chǔ)器中的間隙量均為最新的值，若與其之差小于設(shè)定值、正反差不是劇增，則可認(rèn)為正反差是由于間隙引起的。這是因?yàn)殚g隙量平緩增大。若S74的判定結(jié)果為否，則執(zhí)行S75而報(bào)知間隙過(guò)大，并將S74的判定中使用的最大正反差作為間隙量，取代當(dāng)前存儲(chǔ)在間隙量存儲(chǔ)器中的間隙量而存儲(chǔ)。相對(duì)于此，若正反差劇增，則過(guò)大的正反差不是由間隙引起的，S74的判定成為是而執(zhí)行S1(TS12，根據(jù)取得的3個(gè)正反差的變動(dòng)是否大而進(jìn)行松弛偏差的檢測(cè)。在通過(guò)對(duì)頭基準(zhǔn)標(biāo)記140進(jìn)行拍攝而檢測(cè)定位不良時(shí)，通過(guò)執(zhí)行S18而取得3個(gè)正反差之后，與S74同樣地執(zhí)行S76，判定正反差是否劇增。間隙過(guò)大的檢測(cè)可以通過(guò)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記59的拍攝來(lái)進(jìn)行，若正反差并未劇增，則執(zhí)行S26。若正反差劇增，則執(zhí)行S2(TS22，進(jìn)行松弛偏差等的檢測(cè)。另外，定位裝置的過(guò)大間隙的檢測(cè)也可以在電子電路元件安裝機(jī)的通常運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中進(jìn)行。另外，也可以對(duì)以線性電動(dòng)機(jī)90為驅(qū)動(dòng)源的Y軸方向移動(dòng)裝置82檢測(cè)過(guò)大的熱膨脹、松弛偏差、強(qiáng)制偏差。這種情況下，優(yōu)選盡可能地利用熱膨脹率小的材料來(lái)形成線性標(biāo)尺94，并且盡可能地以不會(huì)受到線性電動(dòng)機(jī)90的溫度上升的影響的位置及狀態(tài)(也難以受到放射熱的影響等)進(jìn)行設(shè)置。另外，也可以使Y軸方向移動(dòng)裝置包含進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)，來(lái)檢測(cè)過(guò)大的間隙。此外，也可以分別拍攝設(shè)置在基板保持裝置上的被檢測(cè)部即多個(gè)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記來(lái)檢測(cè)定位不良。這種情況下，例如通過(guò)將多個(gè)軌道基準(zhǔn)標(biāo)記的各位置偏差量進(jìn)行比較，能夠確定過(guò)大間隙的發(fā)生部位或取得過(guò)大熱膨脹的發(fā)生狀態(tài)?？梢栽诎惭b頭側(cè)設(shè)置多個(gè)被檢測(cè)部。這種情況下，例如，在相對(duì)于拍攝裝置移動(dòng)的多個(gè)部件例如設(shè)置在安裝頭70、X軸滑動(dòng)件100、102、基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置28等相互分體的兩個(gè)部件以上和/或一個(gè)部件中的沿著X軸方向隔開(kāi)的兩個(gè)部位以上設(shè)置被檢測(cè)部而進(jìn)行拍攝，取得各位置偏差量。基于取得的多個(gè)位置偏差量，例如能夠確定間隙、熱膨脹的發(fā)生狀況或松弛偏差、強(qiáng)制偏差的發(fā)生部位。
權(quán)利要求
1.一種間隙過(guò)大檢測(cè)方法，用于在電子電路元件安裝機(jī)中檢測(cè)定位裝置的間隙過(guò)大的情況， 該電子電路元件安裝機(jī)包括(a)基材保持裝置，其保持電路基材；(b)元件供給裝置，其供給電子電路元件；(c)安裝頭,其通過(guò)元件保持件從該元件供給裝置接受電子電路元件，并安裝到由所述基材保持裝置保持的電路基材上；及((1)所述定位裝置，其具備驅(qū)動(dòng)源及運(yùn)動(dòng)傳遞裝置，使所述基材保持裝置和所述安裝頭沿著與由基材保持裝置保持的電路基材的表面平行的方向進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，由此進(jìn)行所述基材保持裝置與安裝頭的相對(duì)定位； 所述間隙過(guò)大檢測(cè)方法的特征在于， 將被檢測(cè)部固定地設(shè)置在所述基材保持裝置和所述安裝頭中的一方，將拍攝該被檢測(cè)部的拍攝裝置固定地設(shè)置在另一方，并且，在所述定位裝置上設(shè)置檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)源的工作位置的工作位置檢測(cè)裝置，使所述驅(qū)動(dòng)源向正方向和反方向連續(xù)地工作，基于向正方向工作時(shí)的所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值與所述拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的所述被檢測(cè)部的圖像的位置之間的關(guān)系以及向反方向工作時(shí)的所述檢測(cè)值與所述圖像的位置之間的關(guān)系，檢測(cè)所述定位裝置的間隙，當(dāng)所檢測(cè)出的所述間隙超過(guò)了設(shè)定間隙值時(shí)，檢測(cè)出所述定位裝置的間隙過(guò)大。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的間隙過(guò)大檢測(cè)方法，其中， 所述運(yùn)動(dòng)傳遞裝置包括進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)，該進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)包括相互螺合的外螺紋部件和螺母，所述間隙包括該進(jìn)給絲杠機(jī)構(gòu)的間隙。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的間隙過(guò)大檢測(cè)方法，其中， 所述安裝頭具備利用負(fù)壓來(lái)吸附并保持電子電路元件的吸嘴， 所述定位裝置包括吸嘴定位裝置，該吸嘴定位裝置使該吸嘴沿著與由所述基材保持裝置保持的電路基材的表面平行的方向移動(dòng)，并將該吸嘴相對(duì)于電路基材進(jìn)行定位。
4.一種定位不良檢測(cè)方法，用于在電子電路元件安裝機(jī)中檢測(cè)由至少包括定位裝置的間隙過(guò)大在內(nèi)的多種原因引起的定位不良并推定該定位不良的原因， 該電子電路元件安裝機(jī)包括(a)基材保持裝置，其保持電路基材；(b)元件供給裝置，其供給電子電路元件；(c)安裝頭,其通過(guò)元件保持件從該元件供給裝置接受電子電路元件，并安裝到由所述基材保持裝置保持的電路基材上；及(d)所述定位裝置，其具備驅(qū)動(dòng)源及運(yùn)動(dòng)傳遞裝置，使所述基材保持裝置和所述安裝頭沿著與由基材保持裝置保持的電路基材的表面平行的方向進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)，由此進(jìn)行所述基材保持裝置與安裝頭的相對(duì)定位， 所述定位不良檢測(cè)方法的特征在于， 將被檢測(cè)部固定地設(shè)置在所述基材保持裝置和所述安裝頭中的一方，將拍攝該被檢測(cè)部的拍攝裝置固定地設(shè)置在另一方，并且，在所述定位裝置上設(shè)置檢測(cè)所述驅(qū)動(dòng)源的工作位置的工作位置檢測(cè)裝置，檢測(cè)使所述驅(qū)動(dòng)源向正方向和反方向工作直至所述工作位置檢測(cè)裝置的檢測(cè)值彼此相同時(shí)的、所述拍攝裝置的畫(huà)面內(nèi)的所述被檢測(cè)部的兩個(gè)圖像的偏差量，基于該偏差量來(lái)檢測(cè)間隙，在所檢測(cè)出的間隙超過(guò)了設(shè)定間隙時(shí)檢測(cè)出所述定位不良，并將該定位不良的原因推定為所述定位裝置中的間隙的過(guò)大。
全文摘要
本發(fā)明提供一種對(duì)電子電路元件安裝機(jī)中用于對(duì)基材保持裝置與安裝頭的相對(duì)位置的進(jìn)行定位的裝置的過(guò)大間隙的間隙過(guò)大檢測(cè)方法及定位不良檢測(cè)方法。使基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置在X軸方向上向正方向和反方向移動(dòng)至電動(dòng)機(jī)的編碼器的檢測(cè)值成為相同值的位置并分別拍攝軌道基準(zhǔn)標(biāo)記(S5)。若軌道基準(zhǔn)標(biāo)記的兩個(gè)圖像的偏差量的絕對(duì)值為設(shè)定值以上，則判定并報(bào)知間隙過(guò)大(S6、S7)。基于軌道基準(zhǔn)標(biāo)記的拍攝來(lái)檢測(cè)安裝模塊的構(gòu)成部件的包括強(qiáng)制偏差的不良(S13)，基于基準(zhǔn)標(biāo)記拍攝裝置(28)對(duì)以不同的多種加速度進(jìn)行移動(dòng)的軌道基準(zhǔn)標(biāo)記的拍攝而檢測(cè)松弛偏差、原因不明的異常(S11、S12)。基于元件拍攝裝置的頭基準(zhǔn)標(biāo)記的拍攝來(lái)檢測(cè)安裝頭的安裝不良等(S24、S25)。
文檔編號(hào)G01N21/88GK102954767SQ20121028562
公開(kāi)日2013年3月6日 申請(qǐng)日期2012年8月10日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月10日
發(fā)明者川合英俊, 楠一弘 申請(qǐng)人:富士機(jī)械制造株式會(huì)社