專利名稱：跟蹤信息管理裝置、跟蹤信息管理系統(tǒng)及雷達(dá)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明主要涉及對(duì)跟蹤信息進(jìn)行管理的跟蹤信息管理裝置，該跟蹤信息基于由雷達(dá)天線取得的回波得到。
背景技術(shù)：
以往以來，從船舶的碰撞預(yù)防、人身安全的觀點(diǎn)出發(fā)，開發(fā)了各種航行支援裝置。作為這樣的航行支援裝置，例如已知具備TT (Target Tracking :目標(biāo)跟蹤)功能的雷達(dá)裝置等。這里，所謂TT功能，簡(jiǎn)單說明則是基于過去的雷達(dá)影像的推移來檢測(cè)在本船周圍存在的物標(biāo)的位置以及速度矢量的功能。專利文獻(xiàn)I公開了具備兩個(gè)具有該TT功能的雷達(dá)裝置的結(jié)構(gòu)。專利文獻(xiàn)I所公開的雷達(dá)裝置中，公開了將一方的雷達(dá)裝置取得的信息用另一方 的雷達(dá)裝置進(jìn)行顯示的結(jié)構(gòu)。在例如因雜波等的影響而在一方的雷達(dá)裝置中未能適當(dāng)?shù)厝〉肨T信息的情況下，用戶選擇在另一方的雷達(dá)裝置上顯示的目標(biāo)，由此能夠在一方的雷達(dá)裝置上顯示對(duì)應(yīng)的目標(biāo)。專利文獻(xiàn)I :日本特開2009 — 122063號(hào)公報(bào)但是，在上述專利文獻(xiàn)I的結(jié)構(gòu)中，目標(biāo)在兩個(gè)雷達(dá)裝置中沒有統(tǒng)一地顯示。因此，無法立即判斷在一方的雷達(dá)裝置中沒有適當(dāng)顯示的目標(biāo)對(duì)應(yīng)于另一方的雷達(dá)裝置的哪個(gè)目標(biāo)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于以上的情況而作出的，其目的在于，提供能夠?qū)υ诓煌睦走_(dá)裝置之間取得整合的跟蹤信息進(jìn)行顯示的雷達(dá)裝置。本發(fā)明要解決的問題如上所述，下面說明用于解決該問題的手段及其效果。根據(jù)本發(fā)明的第一觀點(diǎn)，提供以下的結(jié)構(gòu)的跟蹤信息管理裝置。即，該跟蹤信息管理裝置具備接收部、判斷部、ID賦予部以及發(fā)送部。上述接收部從第I雷達(dá)裝置接收基于第I雷達(dá)天線所接收到的回波進(jìn)行目標(biāo)跟蹤而得到的與目標(biāo)回波有關(guān)的數(shù)據(jù)，并且從第2雷達(dá)裝置接收基于第2雷達(dá)天線所接收到的回波進(jìn)行目標(biāo)跟蹤而得到的與目標(biāo)回波有關(guān)的數(shù)據(jù)。上述判斷部判斷從上述第I雷達(dá)裝置接收到的目標(biāo)回波所示的物標(biāo)與從上述第2雷達(dá)裝置接收到的目標(biāo)回波所示的物標(biāo)是否同一。上述ID賦予部基于上述判斷部的判斷結(jié)果，對(duì)表示同一物標(biāo)的目標(biāo)回波賦予相同的ID。上述發(fā)送部將上述ID賦予部所賦予的ID發(fā)送給上述第I雷達(dá)裝置以及上述第2雷達(dá)裝置，使得能夠知曉上述第I雷達(dá)裝置所顯示的目標(biāo)回波與上述第2雷達(dá)裝置所顯示的目標(biāo)回波是否表示同一物標(biāo)。由此，能夠?qū)Ρ硎就晃飿?biāo)的目標(biāo)回波賦予相同的ID。因此，在不同的雷達(dá)裝置之間也能夠以同一顯示形態(tài)(相同的字符或標(biāo)記等)顯示表示同一物標(biāo)的目標(biāo)回波。因此，能夠?qū)M(jìn)行相同作業(yè)的多個(gè)用戶提供取得整合的信息。在上述跟蹤信息管理裝置中，優(yōu)選的是，上述判斷部利用目標(biāo)回波的位置、速度以及航向中的至少ー個(gè)，判斷目標(biāo)回波所示的物標(biāo)是否同一。由此，能夠利用可通過進(jìn)行目標(biāo)跟蹤來取得的數(shù)據(jù)，判斷目標(biāo)回波所示的物標(biāo)是否同一。因而，不需要為了判斷物標(biāo)的同一性而取得特別的數(shù)據(jù)，因此能夠使處理簡(jiǎn)単。在上述跟蹤信息管理裝置中，優(yōu)選為以下的結(jié)構(gòu)。即，該跟蹤信息管理裝置具備數(shù)據(jù)推定部。在存在表示同一物標(biāo)的多個(gè)目標(biāo)回波的情況下，上述數(shù)據(jù)推定部基于該多個(gè)目標(biāo)回波的數(shù)據(jù)推定物標(biāo)的數(shù)據(jù)。上述發(fā)送部將上述數(shù)據(jù)推定部所推定的數(shù)據(jù)發(fā)送給檢測(cè)到該物標(biāo)的雷達(dá)裝置。由此，能夠基于多個(gè)雷達(dá)裝置取得的多個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行推定，因此能夠高精度地推定物標(biāo)的數(shù)據(jù)。在上述跟蹤信息管理裝置中，優(yōu)選的是，上述數(shù)據(jù)推定部對(duì)多個(gè)目標(biāo)回波的數(shù)據(jù)進(jìn)行平均，來推定物標(biāo)的數(shù)據(jù)。
由此，能夠使數(shù)據(jù)推定部進(jìn)行的處理簡(jiǎn)単，并且高精度地推定物標(biāo)的數(shù)據(jù)。在上述跟蹤信息管理裝置中，優(yōu)選為以下的結(jié)構(gòu)。即，按每個(gè)雷達(dá)天線設(shè)定有優(yōu)先順序。上述數(shù)據(jù)推定部將由基于優(yōu)先順序決定的雷達(dá)天線得到的目標(biāo)回波的數(shù)據(jù)，設(shè)為物標(biāo)的數(shù)據(jù)的推定值。由此，例如通過使高性能的雷達(dá)天線或設(shè)置條件良好的雷達(dá)天線的優(yōu)先順序高，能夠使高性能的雷達(dá)天線被利用的機(jī)會(huì)變多。結(jié)果，能夠高精度地推定物標(biāo)的數(shù)據(jù)。在上述跟蹤信息管理裝置中，優(yōu)選為以下的結(jié)構(gòu)。即，在上述接收部接收到表示雷達(dá)裝置正在跟蹤的目標(biāo)回波從該雷達(dá)裝置的物標(biāo)可檢測(cè)范圍脫離的通知時(shí)，上述判斷部判斷是否存在正在跟蹤同一物標(biāo)的其他雷達(dá)裝置。在不存在正在跟蹤同一物標(biāo)的雷達(dá)裝置的情況下，上述發(fā)送部向能夠檢測(cè)到該物標(biāo)的雷達(dá)裝置發(fā)送使該雷達(dá)裝置開始跟蹤的指示。由此，能夠進(jìn)行目標(biāo)回波的跟蹤的代行。尤其，在本發(fā)明的結(jié)構(gòu)中，能夠?qū)Ρ硎就晃飿?biāo)的目標(biāo)回波賦予相同的ID，因此能夠順利地進(jìn)行雷達(dá)裝置間的跟蹤的代行。在上述跟蹤信息管理裝置中，優(yōu)選的是，上述ID賦予部設(shè)置在包括第I雷達(dá)裝置及第2雷達(dá)裝置的多個(gè)雷達(dá)裝置中的至少某ー個(gè)雷達(dá)裝置內(nèi)。由此，與將跟蹤信息管理裝置設(shè)置在雷達(dá)裝置外的結(jié)構(gòu)相比，能夠使系統(tǒng)整體的結(jié)構(gòu)緊湊。根據(jù)本發(fā)明的第二觀點(diǎn)，提供具備上述跟蹤信息管理裝置以及雷達(dá)裝置的跟蹤信息管理系統(tǒng)。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)可發(fā)揮上述效果的跟蹤信息管理系統(tǒng)。其中，上述跟蹤信息管理系統(tǒng)可以構(gòu)成為具備具有上述跟蹤信息管理裝置的雷達(dá)裝置、以及其他雷達(dá)裝置。由此，與將跟蹤信息管理裝置設(shè)置在雷達(dá)裝置外的結(jié)構(gòu)相比，能夠使跟蹤信息管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)緊湊。在上述跟蹤信息管理系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，在由上述第I雷達(dá)裝置以及上述第2雷達(dá)裝置雙方檢測(cè)到的目標(biāo)回波在一方的雷達(dá)裝置中被選擇吋，該目標(biāo)回波被選擇的情況被通知給另一方的雷達(dá)裝置。由此，例如在多個(gè)用戶分別參照顯示部的情況下，用戶能夠直觀地且立即掌握其他用戶關(guān)注的目標(biāo)回波。
在上述跟蹤信息管理系統(tǒng)中，優(yōu)選的是，在由上述第I雷達(dá)裝置以及上述第2雷達(dá)裝置雙方檢測(cè)到的目標(biāo)回波在一方的雷達(dá)裝置中被選擇時(shí)，被選擇的目標(biāo)回波的數(shù)值信息顯示在一方的雷達(dá)裝置以及另一方的雷達(dá)裝置雙方上。由此，例如在多個(gè)用戶分別參照顯示部的情況下，用戶能夠?qū)⑵渌脩絷P(guān)注的目標(biāo)回波與數(shù)值信息一起掌握。因而，例如能夠?qū)⒂锌赡芘c本機(jī)碰撞的目標(biāo)回波與速度及航向等一起進(jìn)行通知，因此能夠立即進(jìn)行針對(duì)該目標(biāo)回波的應(yīng)對(duì)。根據(jù)本發(fā)明的第三觀點(diǎn)，提供以下結(jié)構(gòu)的雷達(dá)裝置。即，該雷達(dá)裝置具備雷達(dá)天線、取得部、通信部以及顯示部。上述取得部基于上述雷達(dá)天線接收到的回波進(jìn)行目標(biāo)跟蹤，由此取得與目標(biāo)回波有關(guān)的數(shù)據(jù)。上述通信部將上述取得部取得的目標(biāo)回波發(fā)送給進(jìn)行與目標(biāo)回波有關(guān)的數(shù)據(jù)的管理的跟蹤信息管理裝置，并且從上述跟蹤信息管理裝置接收以對(duì)表示同一物標(biāo)的目標(biāo)回波分配相同的ID的方式賦予的ID。上述顯示部按照基于從上述跟蹤信息管理裝置接收到的ID的顯示形態(tài)顯示目標(biāo)回波。由此，若本雷達(dá)裝置以及其他雷達(dá)裝置的目標(biāo)回波所示的物標(biāo)同一，則能夠以同·ー顯示形態(tài)(相同的字符或標(biāo)記等)顯示該目標(biāo)回波。由此，能夠向進(jìn)行相同作業(yè)的多個(gè)用戶提供在雷達(dá)裝置間取得整合的信息。其中，上述雷達(dá)裝置也可以為以下的結(jié)構(gòu)。即，該雷達(dá)裝置具備雷達(dá)天線、取得部、判斷部、ID賦予部以及顯示部。上述取得部基于上述雷達(dá)天線接收到的回波進(jìn)行目標(biāo)跟蹤，由此取得與目標(biāo)回波有關(guān)的數(shù)據(jù)。上述判斷部判斷由上述雷達(dá)天線取得的目標(biāo)回波所示的物標(biāo)與由其他雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波所示的物標(biāo)是否同一。上述ID賦予部基于上述判斷部的判斷結(jié)果，對(duì)表示同一物標(biāo)的目標(biāo)回波賦予相同的ID。上述顯示部按照基于上述ID賦予部所賦予的ID的顯示形態(tài)顯示目標(biāo)回波。由此，與將跟蹤信息管理裝置設(shè)置在雷達(dá)裝置外的結(jié)構(gòu)相比，能夠使系統(tǒng)整體的結(jié)構(gòu)緊湊。在上述雷達(dá)裝置中，優(yōu)選的是，上述顯示部具有僅顯示由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波的顯示模式。由此，能夠容易掌握本雷達(dá)裝置當(dāng)前正在檢測(cè)的物標(biāo)。此外，能夠防止僅由其他雷達(dá)裝置檢測(cè)到的物標(biāo)被顯示多個(gè)而顯示部變得不易觀察。在上述雷達(dá)裝置中，優(yōu)選的是，上述顯示部具有顯示由本雷達(dá)裝置所取得的目標(biāo)回波以及由其他雷達(dá)裝置所取得的目標(biāo)回波雙方的顯示模式。由此，能夠有效利用多個(gè)雷達(dá)裝置而更詳細(xì)地掌握本雷達(dá)裝置周圍的信息。在上述雷達(dá)裝置中，優(yōu)選的是，上述顯示部將僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波與不是僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波區(qū)分顯示。由此，用戶能夠迅速掌握所關(guān)注的目標(biāo)回波是僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波，還是不是僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波(本雷達(dá)裝置以及其他雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波或僅由其他雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波)。在上述雷達(dá)裝置中，優(yōu)選為以下的結(jié)構(gòu)。即，對(duì)僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波，至少附加由本雷達(dá)裝置管理且以僅在由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波之間不重復(fù)的方式賦予的ID (本地ID)來顯示。另ー方面，對(duì)不是僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波，至少附加由上述ID賦予部賦予的ID (全局ID)來顯示。
由此，用戶能夠掌握對(duì)目標(biāo)回波賦予的ID，并且掌握所關(guān)注的目標(biāo)回波是僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波，還是不是僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波。在上述雷達(dá)裝置中，優(yōu)選的是，在本雷達(dá)裝置中選擇了由本雷達(dá)裝置以及其他雷達(dá)裝置雙方檢測(cè)到的目標(biāo)回波時(shí)，將該目標(biāo)回波被選擇的情況通知給其他雷達(dá)裝置。由此，例如在多個(gè)用戶分別參照顯示部的情況下，用戶能夠使其他用戶直觀地且立即掌握該用戶所關(guān)注的目標(biāo)回波。在上述雷達(dá)裝置中，優(yōu)選的是，在本雷達(dá)裝置選擇了由該本雷達(dá)裝置以及其他雷達(dá)裝置雙方檢測(cè)到的目標(biāo)回波時(shí)，將被選擇的目標(biāo)回波的數(shù)值信息顯示在上述顯示部上，并且通知其他雷達(dá)裝置使其顯示該目標(biāo)回波的數(shù)值信息。由此，例如在多個(gè)用戶分別參照顯示部的情況下，用戶能夠使其他用戶掌握該用戶所關(guān)注的目標(biāo)回波以及數(shù)值信息。因而，例如能夠?qū)⒂锌赡芘c本雷達(dá)裝置碰撞的目標(biāo)回 波與速度及航向等一起通知，因此能夠立即進(jìn)行針對(duì)該目標(biāo)回波的應(yīng)對(duì)。在上述雷達(dá)裝置中，優(yōu)選為以下的結(jié)構(gòu)。即，設(shè)定有基準(zhǔn)位置，該基準(zhǔn)位置為目標(biāo)回波的相對(duì)位置的基準(zhǔn)，雷達(dá)裝置基于本雷達(dá)裝置所具備的上述雷達(dá)天線的位置以及上述基準(zhǔn)位置，計(jì)算目標(biāo)回波相對(duì)于該基準(zhǔn)位置的相對(duì)位置。由此，目標(biāo)回波的相對(duì)位置的基準(zhǔn)位置在雷達(dá)裝置之間不會(huì)偏差，因此例如能夠更可靠地判斷物標(biāo)的同一性。在上述雷達(dá)裝置中，優(yōu)選的是，基于本雷達(dá)裝置所具備的上述雷達(dá)天線的地球基準(zhǔn)的位置，計(jì)算目標(biāo)回波的地球基準(zhǔn)的位置。由此，不用設(shè)定基準(zhǔn)位置，就能夠防止由雷達(dá)天線的設(shè)置位置的差異引起的目標(biāo)回波的位置偏差。


圖I是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的TT信息管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是說明物標(biāo)的相對(duì)位置的基準(zhǔn)位置的圖。圖3是表示TT信息管理服務(wù)器的結(jié)構(gòu)的框圖。圖4是表示第I雷達(dá)裝置以及第2雷達(dá)裝置的物標(biāo)可檢測(cè)范圍的圖。圖5是表不對(duì)各物標(biāo)賦予的ID的表。圖6是表示判斷部的判斷基準(zhǔn)的一例的表。圖7A及圖7B是表示數(shù)據(jù)推定部的推定例的表。圖8A及圖8B是表示以往例的目標(biāo)回波的顯示例的圖。圖9A及圖9B是表示本實(shí)施方式的第I顯示模式下的目標(biāo)回波的顯示例的圖。圖IOA及圖IOB是表示本實(shí)施方式的第2顯示模式下的目標(biāo)回波的顯示例的圖。圖IlA及圖IlB是表示第I雷達(dá)裝置和第2雷達(dá)裝置的顯示部聯(lián)動(dòng)的圖。圖12是說明需要跟蹤信息的代行的狀況的圖。附圖標(biāo)記說明10第I雷達(dá)傳感器11雷達(dá)天線(第I雷達(dá)天線)13 TT信息取得部(取得部)
20第I雷達(dá)指示器21 TT信息管理客戶端(通信部)23 顯示部30第2雷達(dá)傳感器31雷達(dá)天線(第2雷達(dá)天線)33 TT信息取得部(取得部)40第2雷達(dá)指示器41 TT信息管理服務(wù)器(跟蹤信息管理裝置)
43顯示部51接收部53判斷部54全局ID賦予部(ID賦予部)55數(shù)據(jù)推定部56發(fā)送部100 TT信息管理系統(tǒng)(跟蹤信息管理系統(tǒng))
具體實(shí)施例方式接著，參照

本發(fā)明的實(shí)施方式。圖I是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的TT信息管理系統(tǒng)(跟蹤信息管理系統(tǒng))100的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是說明物標(biāo)的相對(duì)位置的基準(zhǔn)位置的圖。圖I所示的TT信息管理系統(tǒng)100由第I雷達(dá)裝置I和第2雷達(dá)裝置2構(gòu)成，該第I雷達(dá)裝置I和第2雷達(dá)裝置2經(jīng)由能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備間的相互通信的有線LAN60而相互連接。另外，構(gòu)成TT信息管理系統(tǒng)100的雷達(dá)裝置的數(shù)量不限于2個(gè)，也可以由更多的雷達(dá)裝置構(gòu)成。首先，對(duì)第I雷達(dá)裝置I以及第2雷達(dá)裝置2進(jìn)行說明。另外，第I雷達(dá)裝置I與第2雷達(dá)裝置2只有一部分(是否具備后述的TT信息管理客戶端21、是否具備TT信息管理服務(wù)器41)不同，因此，以下，存在以第I雷達(dá)裝置I為代表進(jìn)行說明，而省略第2雷達(dá)裝置2的結(jié)構(gòu)的說明的情況。第I雷達(dá)裝置I是如下裝置進(jìn)行電波的發(fā)送，并且接收來自物標(biāo)的反射波，進(jìn)行適合該反射的運(yùn)算，由此檢測(cè)物標(biāo)的位置。第I雷達(dá)裝置I具體而言如圖I所示，具備第I雷達(dá)傳感器10以及第I雷達(dá)指示器20。第I雷達(dá)傳感器10是進(jìn)行上述電波的收發(fā)以及信號(hào)處理的単元。第I雷達(dá)傳感器10具備雷達(dá)天線(第I雷達(dá)天線)11、信號(hào)處理部12以及TT信息取得部(取得部)13。雷達(dá)天線11構(gòu)成為進(jìn)行指向性強(qiáng)的脈沖狀的微波的發(fā)送，并接收該微波被物標(biāo)反射而返回來的回波(反射波)。此外，雷達(dá)天線11構(gòu)成為ー邊以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)，一邊反復(fù)進(jìn)行電波的收發(fā)。通過以上的結(jié)構(gòu)，能夠在水平面內(nèi)以本船為中心進(jìn)行360°掃描。另外，也可以代替該脈沖雷達(dá)而使用CW(continuous wave :連續(xù)波)雷達(dá)或脈沖多普勒雷達(dá)。此外，也可以代替上述結(jié)構(gòu)而使用不便雷達(dá)天線旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)的雷達(dá)裝置。例如，在整周方向上具有天線元件的結(jié)構(gòu)的雷達(dá)裝置、僅探測(cè)前方等規(guī)定的方向的雷達(dá)裝置等不需要使雷達(dá)天線旋轉(zhuǎn)。信號(hào)處理部12根據(jù)由雷達(dá)天線11發(fā)送微波的定時(shí)與接收到回波的時(shí)刻的時(shí)間差，取得到物標(biāo)的距離。此外，信號(hào)處理部12根據(jù)接收到上述回波時(shí)的雷達(dá)天線11的朝向(微波的收發(fā)方向)，取得回波源存在的方向。信號(hào)處理部12像這樣生成雷達(dá)影像，井向TT信息取得部13以及第I雷達(dá)指示器20輸出。TT信息取得部13用于實(shí)現(xiàn)TT (目標(biāo)跟蹤)功能。該TT (或ARPA)功能基于雷達(dá)影像自動(dòng)檢測(cè)·捕捉目標(biāo)回波的位置，并且基于雷達(dá)影像的時(shí)間推移，跟蹤目標(biāo)回波的移動(dòng)，由此推定物標(biāo)(目標(biāo)回波)的速度矢量，該功能是公知的，因此省略詳細(xì)的說明。另外，TT信息取得部13取得的物標(biāo)的位置是相對(duì)于雷達(dá)天線11的相對(duì)位置。因此，如圖2所示，在雷達(dá)天線的設(shè)置位置不同的情況下，即使物標(biāo)同一，在第I雷達(dá)裝置I的雷達(dá)天線11取得的情況下與第2雷達(dá)裝置2的雷達(dá)天線31取得的情況下，物標(biāo)(目標(biāo)回波)的相對(duì)位置不同。因此，TT信息取得部13進(jìn)行變更相對(duì)位置的基準(zhǔn)位置的處理。在本實(shí)施方式中，作為目標(biāo)回波的相對(duì)位置的基準(zhǔn)位置，設(shè)定了駕船位置(進(jìn)行駕船操作的位置)， 在各雷達(dá)裝置中，以該駕船位置為基準(zhǔn)求出相對(duì)位置。表示由此得到的目標(biāo)回波的相對(duì)位置以及速度的信息(跟蹤信息、TT信息)被輸出至第I雷達(dá)指示器20。另外，作為物標(biāo)的相對(duì)位置的基準(zhǔn)位置，只要指定了唯一確定的地點(diǎn)，則也可以不是駕船位置。此外，第2雷達(dá)裝置2的TT信息取得部33也同樣，基于信號(hào)處理裝置32所生成的雷達(dá)影像，進(jìn)行變更相對(duì)位置的基準(zhǔn)位置的處理。另外，第I雷達(dá)傳感器10也可以如下這樣取得物標(biāo)的地球基準(zhǔn)的位置(絕對(duì)位置)。即，預(yù)先求出并存儲(chǔ)設(shè)置GPS接收機(jī)的位置與設(shè)置雷達(dá)天線11的位置之間的位置關(guān)系。由此，基于該位置關(guān)系和GPS接收機(jī)檢測(cè)到的絕對(duì)位置，能夠求出雷達(dá)天線11的絕對(duì)位置。此外，雷達(dá)天線11與物標(biāo)的位置關(guān)系能夠基于回波如上所述地求出。由此，能夠求出物標(biāo)的絕對(duì)位置。另外，在求出絕對(duì)位置的情況下，也與求出相對(duì)位置的情況同樣，將表示位置的信息發(fā)送至第I雷達(dá)指示器20。此外，第2雷達(dá)裝置2也同樣能夠求出物標(biāo)的絕對(duì)位置。第I雷達(dá)指示器20具備TT信息管理客戶端(通信部)21、TT信息存儲(chǔ)部22以及顯示部23作為主要的結(jié)構(gòu)。TT信息管理客戶端21作為由TT信息管理系統(tǒng)100管理TT信息時(shí)的客戶端來發(fā)揮功能。另ー方面，第2雷達(dá)裝置2中代替該TT信息管理客戶端21而設(shè)有TT信息管理服務(wù)器(跟蹤信息管理裝置)41。TT信息管理服務(wù)器41作為由TT信息管理系統(tǒng)100管理TT信息時(shí)的服務(wù)器來發(fā)揮功能。因而，例如在由3個(gè)以上的雷達(dá)裝置構(gòu)成TT信息管理系統(tǒng)100的情況下，構(gòu)成為其中的一個(gè)具備TT信息管理服務(wù)器，剰余的具備TT信息管理客戶端。另外，在本實(shí)施方式中，TT信息管理服務(wù)器41設(shè)置在雷達(dá)裝置內(nèi)，但也可以構(gòu)成為將TT信息管理服務(wù)器41配置在雷達(dá)裝置外，全部雷達(dá)裝置具備TT信息管理客戶端。此外，TT信息管理客戶端21和TT信息管理服務(wù)器41不需要是固定的，也可以是如下結(jié)構(gòu)設(shè)置能夠切換TT信息管理客戶端的功能和TT信息管理服務(wù)器的功能的TT信息管理部，即使在作為TT信息管理服務(wù)器動(dòng)作的設(shè)備發(fā)生故障的情況下，也能夠由其他TT信息管理部作為替代服務(wù)器來動(dòng)作。另外，關(guān)于該TT信息管理客戶端21以及TT信息管理服務(wù)器41進(jìn)行的處理的細(xì)節(jié)，在后面敘述。
TT信息存儲(chǔ)部22存儲(chǔ)TT信息取得部13取得的TT信息。并且，在TT信息取得部13取得了新的目標(biāo)回波的情況下，該目標(biāo)回波的TT信息被新登記到TT信息存儲(chǔ)部22中。另ー方面，關(guān)于TT信息已經(jīng)被登記在TT信息存儲(chǔ)部22中的目標(biāo)回波，每當(dāng)?shù)玫皆撔碌臄?shù)據(jù)時(shí)，存儲(chǔ)在TT信息存儲(chǔ)部22中的內(nèi)容被更新。此外，第2雷達(dá)裝置2所具備的TT信息存儲(chǔ)部42存儲(chǔ)上述TT信息取得部33取得的TT信息，與TT信息存儲(chǔ)部22同樣地進(jìn)行數(shù)據(jù)的更新等。顯示部23構(gòu)成為能夠進(jìn)行彩色顯示的液晶顯示器。顯示部23中被輸入上述信號(hào)處理部12生成的雷達(dá)影像以及TT信息存儲(chǔ)部22的存儲(chǔ)內(nèi)容。并且，顯示部23能夠?qū)⒗走_(dá)影像和TT信息重疊顯示。接著，主要說明TT信息管理客戶端21以及TT信息管理服務(wù)器41進(jìn)行的處理的流程，從而說明管理TT信息的結(jié)構(gòu)。圖3是表示TT信息管理服務(wù)器41的結(jié)構(gòu)的框圖。圖4是表示第I雷達(dá)裝置I以及第2雷達(dá)裝置2的物標(biāo)可檢測(cè)范圍的圖。圖5是表示對(duì)各物標(biāo)賦予的ID的表。另外，如圖3所示，TT信息管理服務(wù)器41具備接收部51、TT信息保存部52、判斷部53、全局ID賦予部(ID賦予部)54、數(shù)據(jù)推定部55以及發(fā)送部56?！?br> 以下，考慮如圖4所示在本船的周圍存在物標(biāo)A、物標(biāo)B以及物標(biāo)C的狀況。此外，第I雷達(dá)裝置I以及第2雷達(dá)裝置2所具備的雷達(dá)天線因船上的構(gòu)造物等而微波被遮擋，因此能夠檢測(cè)物標(biāo)的范圍受到限制。具體而言，雷達(dá)天線11如圖4所示，構(gòu)成為能夠檢測(cè)本船的后方以外的物標(biāo)。另ー方面，第2雷達(dá)傳感器30所具備的雷達(dá)天線(第2雷達(dá)天線)31構(gòu)成為能夠檢測(cè)本船的前方以外的物標(biāo)。因而，第I雷達(dá)裝置I能夠檢測(cè)到物標(biāo)A以及物標(biāo)B。另ー方面，第2雷達(dá)裝置2能夠檢測(cè)到物標(biāo)B以及物標(biāo)C。另外，以下說明第2雷達(dá)裝置2已檢測(cè)出物標(biāo)B以及物標(biāo)C、第I雷達(dá)裝置I新檢測(cè)到物標(biāo)A以及物標(biāo)B時(shí)進(jìn)行的處理。另外，在以下的說明中，將與第I雷達(dá)裝置I取得的物標(biāo)A、B對(duì)應(yīng)的回波稱為第I目標(biāo)回波A、B,將與第2雷達(dá)裝置2取得的物標(biāo)B、C對(duì)應(yīng)的回波稱為第2目標(biāo)回波B、C。第I雷達(dá)裝置I的TT信息取得部13基于雷達(dá)影像求出第I目標(biāo)回波A、B的TT信息，井向TT信息存儲(chǔ)部22輸出。TT信息存儲(chǔ)部22新登記第I目標(biāo)回波A、B。此時(shí)，對(duì)新登記的目標(biāo)回波賦予本地ID。本地ID是由本雷達(dá)裝置(這里是第I雷達(dá)裝置I)管理、且以在本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波之間不重復(fù)的方式賦予的ID。這里，如圖5所示，設(shè)對(duì)第I目標(biāo)回波A賦予了“L11”，對(duì)第I目標(biāo)回波B賦予了“L12”。另外，該本地ID存在與其他雷達(dá)裝置的本地ID重復(fù)的情況。此外，設(shè)對(duì)與第2雷達(dá)裝置2檢測(cè)到的物標(biāo)B對(duì)應(yīng)的回波即第2目標(biāo)回波B，已經(jīng)賦予了“L21”作為第2雷達(dá)裝置2的本地ID，對(duì)第2目標(biāo)回波C已經(jīng)賦予了 “L22”作為第2雷達(dá)裝置2的本地ID。TT信息管理客戶端21從TT信息存儲(chǔ)部22取得新登記的第I目標(biāo)回波A、B的TT信息以及本地ID，并且向第2雷達(dá)指示器40所具備的TT信息管理服務(wù)器41發(fā)送。TT信息以及本地ID由TT信息管理服務(wù)器41的接收部51接收，存儲(chǔ)在TT信息管理服務(wù)器41所具備的TT信息保存部52中。該TT信息保存部52中存儲(chǔ)有構(gòu)成TT信息管理系統(tǒng)100的全部雷達(dá)裝置所檢測(cè)到的目標(biāo)回波的本地ID以及TT信息等。并且，TT信息管理服務(wù)器41的判斷部53基于接收部51接收到的TT信息，判斷與所接收到的第I目標(biāo)回波A、B同一物標(biāo)是否已經(jīng)登記在TT信息保存部52中。該判斷例如基于圖6所示的表來進(jìn)行。圖6是表示判斷部53的判斷基準(zhǔn)的一例的表。圖6中，作為條件項(xiàng)目而設(shè)定有所關(guān)注的兩個(gè)目標(biāo)回波之間的距離差、方位差、速度差以及航向差。此外，該表中記述有與條件項(xiàng)目對(duì)應(yīng)的條件的內(nèi)容(閾值)。判斷部53針對(duì)所關(guān)注的兩個(gè)目標(biāo)回波，例如在滿足全部4個(gè)條件項(xiàng)目時(shí)，判斷為這些目標(biāo)回波表示同一物標(biāo)。另外，該判斷方法是任意的，例如也可以是在滿足3個(gè)條件項(xiàng)目時(shí)判斷部53判斷為表示同一物標(biāo)的結(jié)構(gòu)。此外，該判斷中使用的條件項(xiàng)目不限于如上所述的例子，例如可以使用目標(biāo)回波的大小或形狀(縱橫比等)。此外，與各個(gè)條件項(xiàng)目對(duì)應(yīng)的閾值能夠由用戶變更，能夠根據(jù)狀況靈活地應(yīng)對(duì)。判斷部53如此判斷目標(biāo)回波表示哪個(gè)物標(biāo)。并且，TT信息管理服務(wù)器41所具備的全局ID賦予部54對(duì)判斷為同一物標(biāo)的目標(biāo)回波賦予相同的ID (全局ID)。全局ID是在TT信息管理系統(tǒng)100內(nèi)對(duì)表示同一物標(biāo)的每個(gè)目標(biāo)回波唯一地分配的ID，對(duì)表示不同的物標(biāo)的目標(biāo)回波賦予不同的ID。具體而言，第I雷達(dá)裝置I檢測(cè)到的物標(biāo)A在第2雷達(dá)裝置2的物標(biāo)可檢測(cè)范圍外，因此尚未登記在TT信息保存部52中。因此，對(duì)第I目標(biāo)回波A賦予新的全局ID (G3)。另ー方面，第I雷達(dá)裝置I檢測(cè)到的物標(biāo)B已經(jīng)被第2雷達(dá)裝置2 檢測(cè)出并登記在TT信息保存部52中，因此對(duì)第I目標(biāo)回波B賦予與第2目標(biāo)回波B相同的全局ID (G2)。接著，TT信息管理服務(wù)器41的數(shù)據(jù)推定部55基于接收到的TT信息，進(jìn)行物標(biāo)的數(shù)據(jù)(位置、速度、航向等)的推定。該推定在表示同一物標(biāo)的目標(biāo)回波存在多個(gè)的情況下進(jìn)行。也就是說，在本實(shí)施方式的例子中，針對(duì)物標(biāo)B進(jìn)行該推定。以下，參照?qǐng)D7A及圖7B說明數(shù)據(jù)推定部55進(jìn)行的物標(biāo)的數(shù)據(jù)的推定例，圖7A及圖7B是表示數(shù)據(jù)推定部55的推定例的表。例如，數(shù)據(jù)推定部55如圖7A所示，取第I雷達(dá)裝置I檢測(cè)到的速度與第2雷達(dá)裝置2檢測(cè)到的速度的平均，由此能夠推定物標(biāo)的速度。此外，也可以代替該結(jié)構(gòu)而如圖7B所示，預(yù)先設(shè)定雷達(dá)天線的優(yōu)先順序，優(yōu)先使用優(yōu)先順序高的雷達(dá)天線所取得的速度數(shù)據(jù)。雷達(dá)天線的優(yōu)先順序除了根據(jù)雷達(dá)天線的性能決定之外，也可以根據(jù)雷達(dá)天線的設(shè)置條件來決定，或者使其根據(jù)相對(duì)干物標(biāo)的距離而變化。例如也可以在近距離的物標(biāo)的情況下使第I雷達(dá)裝置I的優(yōu)先順序高，在遠(yuǎn)距離的物標(biāo)的情況下使第2雷達(dá)裝置2的優(yōu)先順序高。此外，也可以是，在設(shè)置3個(gè)以上雷達(dá)裝置的情況下，對(duì)各雷達(dá)裝置檢測(cè)到的速度彼此進(jìn)行比較，排除值與其他相比大為不同的速度，從而僅使用可靠性高的速度來進(jìn)行速度的推定。這樣，基于多個(gè)雷達(dá)裝置取得的多個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行推定，由此能夠高精度地推定物標(biāo)的位置以及速度。接著，TT信息管理服務(wù)器41的發(fā)送部56向TT信息管理客戶端21返回全局ID賦予部54賦予的全局ID、數(shù)據(jù)推定部55推定出的物標(biāo)的推定位置以及推定速度。TT信息管理客戶端21將全局ID、物標(biāo)的推定位置以及推定速度發(fā)送給TT信息存儲(chǔ)部22，并使該TT信息存儲(chǔ)部22進(jìn)行存儲(chǔ)。此時(shí)，既可以是TT信息取得部13取得的位置以及速度被由數(shù)據(jù)推定部55推定的推定位置以及推定速度更新的結(jié)構(gòu)，也可以是保留由TT信息取得部13取得的位置以及速度的結(jié)構(gòu)。顯示部23基于這樣得到的信息進(jìn)行顯示。以下，參照?qǐng)D8A及圖SB、圖9A及圖9B、圖IOA及圖IOB說明該顯示。圖8A及圖8B是表示以往例中的目標(biāo)回波的顯示例的圖。圖9A及圖9B及圖IOA及圖IOB是表示本實(shí)施方式中的目標(biāo)回波的顯示例的圖。
首先，說明以往例中的目標(biāo)回波的顯示例。以往，在雷達(dá)裝置之間沒有使用統(tǒng)ー的ID (僅使用了本地ID)。因此，如圖8A及圖8B所示，顯示如下在雷達(dá)裝置之間，雖然是表示同一物標(biāo)(物標(biāo)B)的目標(biāo)回波，但被附加了不同的ID。在該情況下，難以立即掌握兩個(gè)雷達(dá)影像中顯示的目標(biāo)回波的對(duì)應(yīng)關(guān)系。相對(duì)于此，在本實(shí)施方式中，在雷達(dá)裝置之間使用作為統(tǒng)ー的ID的全局ID，因此如圖9A及圖9B所示，能夠進(jìn)行對(duì)同一物標(biāo)(物標(biāo)B)附加了相同的ID的顯示。因此，能夠向用戶提供取得整合的信息。另外，本實(shí)施方式的TT信息管理系統(tǒng)100中，顯示部23以及顯示部43能夠切換兩個(gè)顯示模式來顯示。如圖9A及圖9B所示，第I顯示模式是僅顯示本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波的顯示模式。該顯示模式中，能夠容易掌握本雷達(dá)裝置當(dāng)前正在檢測(cè)的物標(biāo)。此外，能夠防止因僅由其他雷達(dá)裝置檢測(cè)到的物標(biāo)被顯示多個(gè)而顯示部變得不易觀察。如圖IOA及圖IOB所示，第2顯示模式是顯示本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波、以及其他雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波雙方的顯示模式。該顯示模式中，能夠有效利用多個(gè)雷達(dá)裝置， 更詳細(xì)地掌握本雷達(dá)裝置的周圍的信息。此外，對(duì)哪個(gè)目標(biāo)回波附加哪個(gè)種類的ID (本地ID、全局ID或其雙方)來顯示，能夠由用戶設(shè)定。例如圖9A及圖9B中，顯示部23、43針對(duì)僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波(對(duì)于第I雷達(dá)裝置I來說物標(biāo)A、對(duì)于第2雷達(dá)裝置2來說物標(biāo)C)，分別附加本地ID并且進(jìn)行顯示。另ー方面，針對(duì)作為不是僅由本雷達(dá)裝置取得的物標(biāo)(雙方雷達(dá)裝置取得的物標(biāo))的物標(biāo)B，分別附加全局ID并且進(jìn)行顯示。本實(shí)施方式中，由此能夠?qū)H由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波、以及不是僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波區(qū)分顯示。另外，也可以代替該結(jié)構(gòu)，例如是對(duì)全部目標(biāo)回波附加本地ID和全局ID雙方來顯示的結(jié)構(gòu)。進(jìn)而，如圖IOA及圖IOB所示，也可以是顯示部23、43對(duì)全部目標(biāo)回波附加全局ID并顯示的結(jié)構(gòu)。此外，用戶能夠通過使用鼠標(biāo)或軌跡球等使顯示在顯示部23、43上的指針移動(dòng)，并進(jìn)行點(diǎn)擊操作，來選擇希望的目標(biāo)回波。所選擇的目標(biāo)回波通過強(qiáng)調(diào)顯示等，被以與其他回波不同的形態(tài)顯示(參照?qǐng)DIlA及圖11B)。并且，顯示部23、43顯示關(guān)于被選擇的回波的數(shù)值信息(航向、速度等)。這里顯示的數(shù)值信息既可以是上述數(shù)據(jù)推定部55推定的推定位置以及推定速度，也可以是TT信息取得部13取得的位置以及速度。進(jìn)而，也可以將雙方的位置以及速度等ー并顯示。此外，例如在第I雷達(dá)裝置I的顯示部23中選擇了目標(biāo)回波的情況下，TT信息管理客戶端21對(duì)TT信息管理服務(wù)器41通知被選擇的目標(biāo)回波的ID等。第2雷達(dá)裝置2基于該通知，將顯示部43正在顯示的目標(biāo)回波進(jìn)行強(qiáng)調(diào)顯示等，由此變更為與其他回波不同的形態(tài)。并且，與顯示部23同樣，顯示關(guān)于被選擇的回波的數(shù)值信息(航向、速度等)(參照?qǐng)DIlA及圖11B)。另外，在第2雷達(dá)裝置2的顯示部43中選擇了目標(biāo)回波的情況下，與上述同樣，在第I雷達(dá)裝置I的顯示部23中也將目標(biāo)回波強(qiáng)調(diào)顯示，并且顯示數(shù)值信息。這樣，本實(shí)施方式的TT信息管理系統(tǒng)100中，在第I雷達(dá)裝置I以及第2雷達(dá)裝置2的一方的雷達(dá)裝置中選擇了由雙方檢測(cè)到的目標(biāo)回波吋，該目標(biāo)回波被選擇的情況被通知到另一方的雷達(dá)裝置。然后，接收到通知的雷達(dá)裝置顯示該目標(biāo)回波的數(shù)值信息。
另外，目標(biāo)回波的選擇方法不限于使用鼠標(biāo)以及軌跡球的方法，也可以使用光標(biāo)鍵以及決定鍵等來進(jìn)行。此外，也可以代替將被選擇的目標(biāo)回波強(qiáng)調(diào)顯示的方法，而使用其他顯示方法。接著，說明跟蹤信息的代行。如上所述，第I雷達(dá)裝置I以及第2雷達(dá)裝置2的可檢測(cè)物標(biāo)的范圍受到限制。因此，目標(biāo)回波的跟蹤中，該目標(biāo)回波有時(shí)從自身的物標(biāo)可檢測(cè)范圍脫離。圖12表示物標(biāo)D從第I雷達(dá)裝置I的物標(biāo)可檢測(cè)范圍脫離時(shí)的狀況。另外，各雷達(dá)裝置掌握自身的物標(biāo)可檢測(cè)范圍，基于自身正在跟蹤的目標(biāo)回波的航向，在判斷為不能檢測(cè)出自身正在跟蹤的目標(biāo)回波時(shí)，將該情況發(fā)送給TT信息管理服務(wù)器41的接收部51。在第I雷達(dá)裝置I將不能檢測(cè)出物標(biāo)D的情況發(fā)送給了 TT信息管理服務(wù)器41的接收部51的情況下，TT信息管理服務(wù)器41的判斷部53判斷是否存在正在跟蹤該物標(biāo)D (已經(jīng)登記在TT信息保存部52中)的其他雷達(dá)裝置。在判斷部53判斷為不存在正在跟蹤物標(biāo)D的雷達(dá)裝置的情況下，TT信息管理服務(wù)器41的發(fā)送部56向可能檢測(cè)到該物標(biāo)D的雷達(dá)裝置(第2雷達(dá)裝置2)發(fā)送使該雷達(dá)裝置 (第2雷達(dá)裝置2)進(jìn)行目標(biāo)跟蹤的指示。并且，如上所述，與第2雷達(dá)裝置2檢測(cè)到的物標(biāo)D有關(guān)的信息發(fā)送至第I雷達(dá)裝置I。第I雷達(dá)裝置I中，通過設(shè)定為上述第2顯示模式，能夠繼續(xù)監(jiān)視物標(biāo)D。另一方面，在存在正在跟蹤物標(biāo)D的雷達(dá)裝置的情況下，與物標(biāo)D有關(guān)的信息繼續(xù)如上所述地發(fā)送至第I雷達(dá)裝置1，因此TT信息管理服務(wù)器41不特別進(jìn)行處理。如以上說明，本實(shí)施方式的跟蹤信息管理裝置具備接收部51、判斷部53、全局ID賦予部54、數(shù)據(jù)推定部55以及發(fā)送部56。接收部51從第I雷達(dá)裝置I接收基于由雷達(dá)天線11接收到的回波進(jìn)行目標(biāo)跟蹤而得到的TT信息，并且從第2雷達(dá)裝置2接收基于由雷達(dá)天線31接收到的回波進(jìn)行目標(biāo)跟蹤而得到的TT信息。判斷部53判斷TT信息中包含的目標(biāo)回波彼此是否表示同一物標(biāo)。全局ID賦予部54基于判斷部53的判斷結(jié)果，對(duì)表示同一物標(biāo)的目標(biāo)回波賦予相同的ID。在表示同一物標(biāo)的目標(biāo)回波存在多個(gè)的情況下，數(shù)據(jù)推定部55基于該多個(gè)目標(biāo)回波的位置以及速度，推定物標(biāo)的位置以及速度。發(fā)送部56將全局ID賦予部54所賦予的全局ID、數(shù)據(jù)推定部55推定出的物標(biāo)的推定位置以及推定速度發(fā)送給第I雷達(dá)裝置I以及第2雷達(dá)裝置2。第I雷達(dá)裝置I以及第2雷達(dá)裝置2附加由全局ID賦予部54賦予的全局ID來顯示目標(biāo)回波。由此,能夠?qū)Ρ聿煌晃飿?biāo)的目標(biāo)回波賦予相同的ID (全局ID)。因此,在不同的雷達(dá)裝置之間也能夠?qū)⒈硎就晃飿?biāo)的目標(biāo)回波與相同的ID—起進(jìn)行顯示。因而，能夠?qū)M(jìn)行相同作業(yè)的多個(gè)用戶提供取得整合的信息。以上說明了本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式，但上述的結(jié)構(gòu)能夠如以下這樣變更。上述實(shí)施方式中，是對(duì)目標(biāo)回波附加全局ID并顯示在顯示部23、43上的結(jié)構(gòu)，但例如也可以構(gòu)成為將被設(shè)定了相同的全局ID的目標(biāo)回波以相同的顔色或相同的標(biāo)記等顯示，從而以能夠知曉是否表示同一物標(biāo)的方式進(jìn)行顯示。雷達(dá)裝置之間的連接不限于有線，也可以無線連接。此外，也可以代替用LAN對(duì)雷達(dá)裝置之間進(jìn)行連接，而例如用因特網(wǎng)等WAN來連接。在上述實(shí)施方式中，舉例說明了搭載于船舶上的雷達(dá)裝置，但在搭載于其他移動(dòng)體(例如飛機(jī))上的雷達(dá)裝置中也能夠適用本結(jié)構(gòu)。此外，在例如設(shè)置在燈塔、海峽以及港灣等且通過雷達(dá)回波檢測(cè)周圍的狀況的結(jié)構(gòu)的雷達(dá)裝置中也能夠適用本結(jié)構(gòu)。
構(gòu)成TT信息管理系統(tǒng)100的雷達(dá)裝置不需要設(shè)置在相同船上，也可以設(shè)置在不同的船舶上。此外，在雷達(dá)裝置不搭載于移動(dòng)體上的情況下，也能夠設(shè)置在不同的場(chǎng)所。
權(quán)利要求
1.一種跟蹤信息管理裝置，其特征在于，具備 接收部，從第I雷達(dá)裝置接收基于由第I雷達(dá)天線接收到的回波進(jìn)行目標(biāo)跟蹤而得到的與目標(biāo)回波有關(guān)的數(shù)據(jù)，并且從第2雷達(dá)裝置接收基于由第2雷達(dá)天線接收到的回波進(jìn)行目標(biāo)跟蹤而得到的與目標(biāo)回波有關(guān)的數(shù)據(jù)； 判斷部，判斷從上述第I雷達(dá)裝置接收到的目標(biāo)回波所示的物標(biāo)與從上述第2雷達(dá)裝置接收到的目標(biāo)回波所示的物標(biāo)是否同一； ID賦予部，基于上述判斷部的判斷結(jié)果，對(duì)表示同一物標(biāo)的目標(biāo)回波賦予相同的ID;以及 發(fā)送部，將上述ID賦予部所賦予的ID發(fā)送給上述第I雷達(dá)裝置以及上述第2雷達(dá)裝置，使得能夠知曉上述第I雷達(dá)裝置所顯示的目標(biāo)回波與上述第2雷達(dá)裝置所顯示的目標(biāo)回波是否表示同一物標(biāo)。
2.如權(quán)利要求I記載的跟蹤信息管理裝置，其特征在于， 上述判斷部利用目標(biāo)回波的位置、速度以及航向中的至少一個(gè)，判斷目標(biāo)回波所示的物標(biāo)是否同一。
3.如權(quán)利要求I或2記載的跟蹤信息管理裝置，其特征在于， 具備數(shù)據(jù)推定部； 在存在表示同一物標(biāo)的多個(gè)目標(biāo)回波的情況下，上述數(shù)據(jù)推定部基于該多個(gè)目標(biāo)回波的數(shù)據(jù)，推定物標(biāo)的數(shù)據(jù)； 上述發(fā)送部將上述數(shù)據(jù)推定部所推定的數(shù)據(jù)發(fā)送給檢測(cè)到該物標(biāo)的雷達(dá)裝置。
4.如權(quán)利要求3記載的跟蹤信息管理裝置，其特征在于， 上述數(shù)據(jù)推定部將多個(gè)目標(biāo)回波的數(shù)據(jù)進(jìn)行平均，來推定物標(biāo)的數(shù)據(jù)。
5.如權(quán)利要求3記載的跟蹤信息管理裝置，其特征在于， 按每個(gè)雷達(dá)天線設(shè)定有優(yōu)先順序； 上述數(shù)據(jù)推定部將由基于優(yōu)先順序決定的雷達(dá)天線得到的目標(biāo)回波的數(shù)據(jù)，作為物標(biāo)的數(shù)據(jù)的推定值。
6.如權(quán)利要求I至5中任一項(xiàng)記載的跟蹤信息管理裝置，其特征在于， 在上述接收部接收到表示雷達(dá)裝置正在跟蹤的目標(biāo)回波從該雷達(dá)裝置的物標(biāo)可檢測(cè)范圍脫離的通知時(shí)，上述判斷部判斷是否存在正在跟蹤同一物標(biāo)的其他雷達(dá)裝置； 在不存在正在跟蹤同一物標(biāo)的雷達(dá)裝置的情況下，上述發(fā)送部向能夠檢測(cè)到該物標(biāo)的雷達(dá)裝置發(fā)送使該雷達(dá)裝置開始跟蹤的指示。
7.如權(quán)利要求I至6中任一項(xiàng)記載的跟蹤信息管理裝置，其特征在于， 上述ID賦予部設(shè)置在包括第I雷達(dá)裝置及第2雷達(dá)裝置的多個(gè)雷達(dá)裝置中的至少某一個(gè)雷達(dá)裝置內(nèi)。
8.—種跟蹤信息管理系統(tǒng)，其特征在于，具備 權(quán)利要求I至6中任一項(xiàng)記載的跟蹤信息管理裝置；以及 多個(gè)雷達(dá)裝置。
9.一種跟蹤信息管理系統(tǒng)，其特征在于，具備 具有權(quán)利要求I至6中任一項(xiàng)記載的跟蹤信息管理裝置的雷達(dá)裝置；以及 其他雷達(dá)裝置。
10.如權(quán)利要求8或9記載的跟蹤信息管理系統(tǒng)，其特征在于， 在由上述第I雷達(dá)裝置以及上述第2雷達(dá)裝置雙方檢測(cè)到的目標(biāo)回波在一方的雷達(dá)裝置中被選擇時(shí)，該目標(biāo)回波被選擇的情況被通知給另一方的雷達(dá)裝置。
11.如權(quán)利要求8至10中任一項(xiàng)記載的跟蹤信息管理系統(tǒng)，其特征在于， 在由上述第I雷達(dá)裝置以及上述第2雷達(dá)裝置雙方檢測(cè)到的目標(biāo)回波在一方的雷達(dá)裝置中被選擇時(shí)，被選擇的目標(biāo)回波的數(shù)值信息顯示在一方的雷達(dá)裝置以及另一方的雷達(dá)裝置雙方上。
12.一種雷達(dá)裝置，其特征在于，具備 雷達(dá)天線；取得部，基于由上述雷達(dá)天線接收到的回波進(jìn)行目標(biāo)跟蹤，由此取得與目標(biāo)回波有關(guān)的數(shù)據(jù)； 通信部，將上述取得部所取得的目標(biāo)回波發(fā)送給進(jìn)行與目標(biāo)回波有關(guān)的數(shù)據(jù)的管理的跟蹤信息管理裝置，并且從上述跟蹤信息管理裝置接收以對(duì)表示同一物標(biāo)的目標(biāo)回波分配相同的ID的方式賦予的ID ;以及 顯示部，按照基于從上述跟蹤信息管理裝置接收到的ID的顯示形態(tài)顯示目標(biāo)回波。
13.一種雷達(dá)裝置，其特征在于，具備 雷達(dá)天線； 取得部，基于由上述雷達(dá)天線接收到的回波進(jìn)行目標(biāo)跟蹤，由此取得與目標(biāo)回波有關(guān)的數(shù)據(jù)； 判斷部，判斷由上述雷達(dá)天線取得的目標(biāo)回波所示的物標(biāo)與由其他雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波所示的物標(biāo)是否同一； ID賦予部，基于上述判斷部的判斷結(jié)果，對(duì)表示同一物標(biāo)的目標(biāo)回波賦予相同的ID;以及 顯示部，按照基于上述ID賦予部所賦予的ID的顯示形態(tài)顯示目標(biāo)回波。
14.如權(quán)利要求12或13記載的雷達(dá)裝置，其特征在于， 上述顯示部具有僅顯示由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波的顯示模式。
15.如權(quán)利要求12至14中任一項(xiàng)記載的雷達(dá)裝置，其特征在于， 上述顯示部具有顯示由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波以及由其他雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波雙方的顯示模式。
16.如權(quán)利要求12至15中任一項(xiàng)記載的雷達(dá)裝置，其特征在于， 上述顯示部將僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波與不是僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波區(qū)分顯示。
17.如權(quán)利要求16記載的雷達(dá)裝置，其特征在于， 上述顯示部對(duì)僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波，至少附加由本雷達(dá)裝置管理、且以僅在由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波之間不重復(fù)的方式賦予的ID來顯示，對(duì)不是僅由本雷達(dá)裝置取得的目標(biāo)回波，至少附加由上述ID賦予部賦予的ID來顯示。
18.如權(quán)利要求12至17中任一項(xiàng)記載的雷達(dá)裝置，其特征在于， 在本雷達(dá)裝置中選擇了由本雷達(dá)裝置以及其他雷達(dá)裝置雙方檢測(cè)到的目標(biāo)回波時(shí)，將該目標(biāo)回波被選擇的情況通知給其他雷達(dá)裝置。
19.如權(quán)利要求12至18中任一項(xiàng)記載的雷達(dá)裝置，其特征在于， 在本雷達(dá)裝置中選擇了由該本雷達(dá)裝置以及其他雷達(dá)裝置雙方檢測(cè)到的目標(biāo)回波時(shí)，將被選擇的目標(biāo)回波的數(shù)值信息顯示在上述顯示部上，并且向其他雷達(dá)裝置進(jìn)行通知，使其他雷達(dá)裝置顯示該目標(biāo)回波的數(shù)值信息。
20.如權(quán)利要求12至19中任一項(xiàng)記載的雷達(dá)裝置，其特征在于， 設(shè)定有基準(zhǔn)位置，該基準(zhǔn)位置為目標(biāo)回波的相對(duì)位置的基準(zhǔn)； 基于本雷達(dá)裝置所具備的上述雷達(dá)天線的位置以及上述基準(zhǔn)位置，計(jì)算目標(biāo)回波相對(duì)于該基準(zhǔn)位置的相對(duì)位置。
21.如權(quán)利要求12至19中任一項(xiàng)記載的雷達(dá)裝置，其特征在于， 基于本雷達(dá)裝置所具備的上述雷達(dá)天線的地球基準(zhǔn)的位置，計(jì)算目標(biāo)回波的地球基準(zhǔn)的位置。
全文摘要
本發(fā)明提供一種跟蹤信息管理裝置、跟蹤信息管理系統(tǒng)及雷達(dá)裝置，能夠顯示在不同的雷達(dá)裝置之間取得整合的跟蹤信息。跟蹤信息管理裝置具備接收部、判斷部、全局ID賦予部以及發(fā)送部。接收部從多個(gè)雷達(dá)裝置接收基于雷達(dá)回波進(jìn)行目標(biāo)跟蹤而得到的TT信息。判斷部判斷TT信息所包含的目標(biāo)回波彼此是否表示同一物標(biāo)。全局ID賦予部基于判斷部的判斷結(jié)果，對(duì)表示同一物標(biāo)的目標(biāo)回波賦予相同的ID。發(fā)送部將全局ID賦予部所賦予的全局ID發(fā)送給各個(gè)雷達(dá)裝置。各雷達(dá)裝置將目標(biāo)回波與由全局ID賦予部賦予的全局ID一起進(jìn)行顯示。
文檔編號(hào)G01S13/66GK102830398SQ20121019489
公開日2012年12月19日 申請(qǐng)日期2012年6月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月13日
發(fā)明者柳勝幸 申請(qǐng)人:古野電氣株式會(huì)社