專利名稱：多維信息融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整智能航海雷達(dá)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種雷達(dá)，特別涉及到一種可自動(dòng)調(diào)整的雷達(dá)。本發(fā)明及一種實(shí)現(xiàn)雷達(dá)自動(dòng)調(diào)整的方法，特別涉及到上述雷達(dá)的調(diào)節(jié)方法。
背景技術(shù)：
船用雷達(dá)是裝在船上用以航行避讓、船舶定位、狹水道引行的設(shè)備，它是船長的眼睛，為駕駛員提供了必要的觀察手段，輔助船舶航行，在能見度較低或在擁擠的水道時(shí)輔助避碰。它的出現(xiàn)是航海技術(shù)發(fā)展的重大里程碑，是國際海事組織(MO)強(qiáng)制安裝的船舶導(dǎo)航設(shè)備之一。另外MO強(qiáng)制安裝的導(dǎo)航設(shè)備還包括羅經(jīng)、衛(wèi)星定位儀(GPS導(dǎo)航儀)、自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)(AlS )和電子海圖系統(tǒng)(E⑶IS )。其中羅經(jīng)(GYRO)提供本船船艏向，GPS導(dǎo)航儀提供本船航行的實(shí)時(shí)位置、速度、航跡和時(shí)間信息。AIS向周邊廣播本船的船位、船速、航向改變率、航向及本船身份等基本信息，同時(shí)接收其它船只發(fā)射的AIS信號(hào)，增強(qiáng)航行安全。ECDIS是數(shù)字化的海圖，提供了周邊靜態(tài)環(huán)境的詳細(xì)描述船用導(dǎo)航雷達(dá)是最重要的船舶導(dǎo)航設(shè)備之一，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息處理技術(shù)和數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代船用雷達(dá)為上述幾個(gè)主要設(shè)備的輸入輸出和綜合處理提供了軟硬件的堅(jiān)實(shí)的支持。目前也有一些課題對上述的一些組合利用進(jìn)行了一定的研究和開發(fā)，如雷達(dá)與AIS的目標(biāo)關(guān)聯(lián)，提高雷達(dá)的量測精度；還有雷達(dá)圖像與電子海圖的疊加顯示，可以提供更形象的觀測畫面。但是這些組合，都是利用各自設(shè)備的最終輸出，采用松耦合的疊加性融合處理方法，雖然可以在雷達(dá)顯示性能上有改善，但對雷達(dá)的綜合性能和智能性的提聞非常有限。船用雷達(dá)是一個(gè)相對復(fù)雜的設(shè)備，主要靠物體對無線電波的反射波進(jìn)行處理分析來獲得對周圍環(huán)境的感知。由于反射信號(hào)非常微弱，使得雷達(dá)的噪聲與雜波抑制處理尤為重要。雷達(dá)性能非常依賴于周邊環(huán)境，需要根據(jù)不同情況配置許多參數(shù)才能使得綜合性能最佳。當(dāng)前，船用導(dǎo)航雷達(dá)針對不同的航海環(huán)境，不同天氣情況，不同的海面狀況，需要人工干預(yù)來輸入增益、雨雪抑制、海浪抑制、回波信號(hào)處理以及數(shù)據(jù)處理參數(shù)，以期達(dá)到比較好的“目測”觀測效果。雷達(dá)操作是一項(xiàng)非常復(fù)雜而專業(yè)的工作，其性能和操作人員的熟練程度、經(jīng)驗(yàn)和專業(yè)知識(shí)非常相關(guān)，工作強(qiáng)度也相當(dāng)之大。因此，如何提高船用導(dǎo)航雷達(dá)智能，利用多傳感器信息輸入，根據(jù)各方面信息輸入，相互驗(yàn)證組合，通過緊耦合方式進(jìn)行信息融合，自動(dòng)調(diào)整雷達(dá)中頻、數(shù)字處理參數(shù)，將可以生成一部高度智能、性能優(yōu)越的船用導(dǎo)航雷達(dá)，將具有非常高的科研意義和經(jīng)濟(jì)意義。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)的發(fā)展，特別是軍事上的迫切要求，多傳感器信息融合技術(shù)得到了飛速發(fā)展。信息融合技術(shù)做為一門跨學(xué)科的綜合信息處理理論，涉及系統(tǒng)論、控制論、人工智能和計(jì)算機(jī)通信等眾多的領(lǐng)域和學(xué)科。信息融合理論和經(jīng)典的信號(hào)和信息處理有著本質(zhì)的區(qū)別，多傳感器融合的信息來源形式更加復(fù)雜，而且可以在數(shù)據(jù)層、特征層和決策層等不同信息層上體現(xiàn)。而目前市場上的雷達(dá)均是獲得信息，或是組合信息，最多也只是給出一個(gè)組合后的信息表，或是給操作員相應(yīng)的指示，最終只是達(dá)到一個(gè)信息分析的功能，而沒有形真正義意上的智能操作。

發(fā)明內(nèi)容
為實(shí)現(xiàn)上述智能化操作，本發(fā)明提供一種多維信息融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整智能航海雷達(dá)，它在獲得來自外界輔助信息的同時(shí)，能有效的利用該信息，在信息的基礎(chǔ)上加以分析，最終返還給雷達(dá)，由雷達(dá)按分析的結(jié)果進(jìn)行執(zhí)行命令，從而實(shí)現(xiàn)相對智能化的操作。為完成上述發(fā)明目的，本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的一種多維信息融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整智能航海雷達(dá)，包括雷達(dá)頭裝置、雷達(dá)顯控裝置、輔助信息處理裝置；所述輔助信息處理裝置接收來自雷達(dá)外界的眾多輔助信息綜合處理后由顯控裝置控制的顯示器顯示；同時(shí)雷達(dá)頭的發(fā)射機(jī)發(fā)射無線信號(hào)，接收機(jī)將接收來的回波信息交由雷達(dá)顯控裝置和輔助信息處理裝置共同處理后顯示；所述的雷達(dá)顯控裝置包括鍵盤、鼠標(biāo)(軌跡球)、顯示器、主處理器單元、中頻處理電路，同步觸發(fā)電路，電源等等。其特征在于在雷達(dá)顯控裝置還包括一個(gè)輔助處理模塊；所述的輔助處理模塊協(xié)助主處理器完成信號(hào)的處理與控制，所述輔助理模塊綜合來自輔助信息裝置的信息和顯控單元的信息，同時(shí)將處理后的信息返還給主處理器，由主處理器控制雷達(dá)的相應(yīng)參數(shù)調(diào)節(jié)。本方案在以往技術(shù)的基礎(chǔ)之上加以改進(jìn)，正如上述所說，以往技術(shù)只是將眾多的信息綜合顯示在顯示器，而本方案的特別之處在于，它還有一個(gè)專門用于處理這些來自外界的相關(guān)輔助的模塊，同時(shí)自身具有一定的信息處理和分析能力，數(shù)據(jù)分析的相關(guān)原理或公式會(huì)得到一個(gè)雷達(dá)相對合理的調(diào)節(jié)值，從而將該信息返饋給處理器，由處理器發(fā)出命令；給雷達(dá)相應(yīng)的調(diào)節(jié)指示。對上述技術(shù)方案作進(jìn)一步的改進(jìn)，所述的輔助處理模塊是由中頻處理電路、數(shù)字化處理模塊、降噪處理模塊、視頻處理模塊和圖像判決量化處理模塊；中頻處理電路分為模擬中頻處理或數(shù)字化后的數(shù)字中頻處理，包括增益控制、噪聲抑制和干擾抑制；中頻數(shù)字化處理模塊將接收來的模擬中頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)；在中頻數(shù)字化處理模塊與接收機(jī)之間加設(shè)模擬中頻處理模塊，該模擬中頻處理模塊直接受由輔助處理單元輸出結(jié)果給主處理器控制；輸出端連接中頻數(shù)字化處理模塊。降噪處理模塊可以是模擬處理或數(shù)字處理，根據(jù)實(shí)際信號(hào)情況處理雷達(dá)的干擾信息，視頻處理是在信噪比改善處理后的檢測和判決處理；圖像量化處理模塊，是對最后處理后的圖像信號(hào)進(jìn)行判決，得到易于和輔助信息的內(nèi)容進(jìn)行比較處理的圖像，需要給雷達(dá)設(shè)定一個(gè)理論和效果上的最佳參數(shù)；由輔助處理模塊完成閉環(huán)融合處理，最后交由主處理器統(tǒng)一控制，形成封閉的反饋式最優(yōu)控制。對上述技術(shù)方案作進(jìn)一步的細(xì)化，所述的輔助信息處理裝置接收的信息包括羅經(jīng)、GPS導(dǎo)航儀、AIS接收機(jī)、電子海圖儀、氣象傳真或其它氣象接收儀器，包括以上一個(gè)或多個(gè)裝置；上述所含的各部件相互獨(dú)立工作，通過輸入輸出裝置連接到主處理器，輔助處理單元同時(shí)獲取這些儀器設(shè)備提供的多維信息。利用上述設(shè)備各自獨(dú)立工作，互不干擾，并經(jīng)過輸入輸出裝置連接到主處理器，進(jìn)行信息整合等；當(dāng)然不單純是信息整合，更重要的是分析，綜合上述設(shè)備的信息，給一個(gè)相對合理的處理結(jié)果。對上述技術(shù)方案作進(jìn)一步的改進(jìn)，所述的輔助信息處理裝置接收來自于所述的輔助信息輸入，作為真實(shí)的參考圖像；所述的圖像量化處理模塊接收來自雷達(dá)自身的經(jīng)過參數(shù)調(diào)整后生成的視頻圖像信息，兩者進(jìn)行誤差計(jì)算，綜合判決；同時(shí)根據(jù)判決規(guī)則，求得模擬或數(shù)字中頻或視頻調(diào)整的參數(shù)或調(diào)整趨勢，并將最終結(jié)果反饋回模擬或數(shù)字中頻、視頻調(diào)整模塊，來智能調(diào)整雷達(dá)的相應(yīng)參數(shù)。本技術(shù)方案是內(nèi)部操作的具體辦法，將真實(shí)的參考圖像與雷達(dá)自身的得到的圖像進(jìn)行相對比，比較誤差計(jì)算，給出一個(gè)綜合判斷結(jié)果；不像以往僅進(jìn)行到圖像對比，便結(jié)束了，甚至連圖像對比都沒有，只是不同數(shù)據(jù)的顯示，因此，本專利的裝置部分相對于以往設(shè)備，明顯多出了一部內(nèi)部數(shù)據(jù)的處理與反饋，再到反饋再執(zhí)行這樣的一個(gè)內(nèi)循環(huán)部分。 本發(fā)明的另一個(gè)發(fā)明目的是運(yùn)用上述雷達(dá)，在一個(gè)閉合的系統(tǒng)內(nèi)完成雷達(dá)到與外界輔助信息的融合，且不僅是融合，而是融合后的再應(yīng)用。為完成上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供一種用于權(quán)利要求I所述雷達(dá)的融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整方法，其特征在于，包括以下步驟
A、利以輔助信息模塊獲得相關(guān)真實(shí)參考信息；
B、雷達(dá)自身獲得相關(guān)測量信息；
C、將A步驟的信息與B步驟的信息相對比，計(jì)算出誤差代價(jià)函數(shù)值；
D、利用融合算法和閉環(huán)控制理論，以使的C最優(yōu)為原則，實(shí)時(shí)或定時(shí)/準(zhǔn)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整雷達(dá)數(shù)字或模擬中頻以及視頻處理。E、重復(fù)A到D步。通過上述方法，讓雷達(dá)在獲得外界信息后，進(jìn)行了相應(yīng)的比較與計(jì)算，利用融合算法和閉環(huán)控制理論，最終其目的是達(dá)到自動(dòng)調(diào)節(jié)。對上述方法作進(jìn)一步的細(xì)化，在A步驟中，所述輔助信息模塊是指羅經(jīng)GYR0、GPS導(dǎo)航儀、AIS接收機(jī)、電子海圖ECDIS、氣象傳真信息中的一種或多種信息，與所述的相關(guān)參考信息是指船艏和航向信息、當(dāng)前位置信息、周邊船只的動(dòng)態(tài)信息、船只周邊自然環(huán)境靜態(tài)信息、船只周邊天氣信息；其中天氣信息還包括其它任何可以感知周邊天氣、海情的傳感器。在B步驟中，雷達(dá)自身獲得相關(guān)參考信息是指雷達(dá)回波獲得的周邊靜態(tài)和動(dòng)態(tài)信息，為了便于處理，要對雷達(dá)測量圖像進(jìn)行量化判決處理。信息量越多，參考物也就越多，其綜合性越強(qiáng)，在進(jìn)行誤差計(jì)算時(shí)，相對可靠性也就越強(qiáng)，避免智能化操作的機(jī)械性，盡量減少因無人操作而帶來的不必要的錯(cuò)誤判斷。對上述技術(shù)方案作進(jìn)一步的改進(jìn)，在C步驟中形成誤差代價(jià)函數(shù)計(jì)算的方法是AIS或ECDIS能夠提供一些動(dòng)態(tài)、靜態(tài)的客觀存在，結(jié)合羅經(jīng)和GPS，可以得到相對于本船的真實(shí)圖像IHp，Θ)，其中P為距離，Θ為方位；雷達(dá)利用了上述設(shè)備提供的置信度很高的 Ir (P, Θ)，比較Ιο(ρ, Θ；^[ΙΙ；γ(ρ，θ )，可以得到誤差i_error ( P，θ ) = Io ( P , θ )-Ιγ(ρ, θ)。通過GPS確定自身位置，再雷達(dá)反射回一個(gè)周邊相對真實(shí)的數(shù)據(jù)，而AIS或E⑶IS能夠提供一些動(dòng)態(tài)、靜態(tài)的客觀存在信息；經(jīng)過與雷達(dá)信息相對比，從而產(chǎn)生一系列的誤差，從若干的誤差中進(jìn)函數(shù)的計(jì)算，從而得到最小的誤差。由于AIS和E⑶IS等輔助處理設(shè)備提供的是“有”或“無”的二值圖像，因此，在進(jìn)行融合處理前，要對雷達(dá)回波進(jìn)行判決二值量化處理，設(shè)定判決合理的門限，運(yùn)用這一方法可以得到量化后的觀測圖像Ioq(P，Θ)；
一個(gè)實(shí)用的代價(jià)函數(shù)C選取為
權(quán)利要求
1.一種多維信息融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整智能航海雷達(dá)，包括雷達(dá)頭裝置、雷達(dá)顯控裝置、輔助信息處理裝置；所述輔助信息處理裝置接收來自雷達(dá)外界的輔助信息，綜合處理后，由顯控裝置控制的顯示器顯示；同時(shí)雷達(dá)頭的發(fā)射機(jī)發(fā)射無線信號(hào)，接收機(jī)將接收來的回波信息交由雷達(dá)顯控裝置和輔助信息處理裝置共同處理后顯示；所述的雷達(dá)顯控裝置包括鍵盤、鼠標(biāo)、顯示器、主處理器單元、中頻處理電路，同步觸發(fā)電路，電源；其特征在于在雷達(dá)顯控裝置還包括一個(gè)輔助處理模塊；所述的輔助處理模塊協(xié)助主處理器完成信號(hào)的處理與控制，所述輔助理模塊綜合來自輔助信息裝置的信息和顯控單元的信息，同時(shí)將處理后的信息返還給主處理器，由主處理器控制雷達(dá)的相應(yīng)參數(shù)調(diào)節(jié)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種多維信息融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整智能航海雷達(dá)，其特征在于所述的輔助處理模塊是由中頻處理電路、數(shù)字化處理模塊、降噪處理模塊、視頻處理模塊和圖像判決量化處理模塊；中頻處理電路包括模擬中頻處理或數(shù)字化后的數(shù)字中頻處理，包括增益控制、噪聲抑制和干擾抑制；中頻數(shù)字化處理模塊將接收來的模擬中頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)；降噪處理模塊可以是模擬處理或數(shù)字處理，根據(jù)實(shí)際信號(hào)情況處理雷達(dá)的干擾信息，視頻處理是在信噪比改善處理后的檢測和判決處理；圖像量化處理模塊，是對最后處理后的圖像信號(hào)進(jìn)行判決，得到易于和輔助信息的內(nèi)容進(jìn)行比較處理的圖像，需要給雷達(dá)設(shè)定一個(gè)理論和效果上的最佳參數(shù)；由輔助處理模塊完成閉環(huán)融合處理，最后交由主處理器統(tǒng)一控制，形成封閉的反饋式最優(yōu)控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種多維信息融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整智能航海雷達(dá)，其特征在于所述的輔助信息處理裝置接收的信息包括羅經(jīng)、GPS導(dǎo)航儀、AIS接收機(jī)、電子海圖儀、氣象傳真或其它氣象接收儀器，包括以上一個(gè)或多個(gè)裝置；上述所含的各部件相互獨(dú)立工作，通過輸入輸出裝置連接到主處理器，輔助處理單元同時(shí)獲取這些儀器設(shè)備提供的多維信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多維信息融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整智能航海雷達(dá)，其特征在于在中頻數(shù)字化處理模塊與接收機(jī)之間加設(shè)模擬中頻處理模塊，該模擬中頻處理模塊直接受由輔助處理單元輸出結(jié)果給主處理器控制；輸出端連接中頻數(shù)字化處理模塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多維信息融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整智能航海雷達(dá)，其特征在于所述的輔助信息處理裝置接收來自于所述的輔助信息輸入，作為真實(shí)的參考圖像；所述的圖像量化處理模塊接收來自雷達(dá)自身的經(jīng)過參數(shù)調(diào)整后生成的視頻圖像信息，兩者進(jìn)行誤差計(jì)算，綜合判決；同時(shí)根據(jù)判決規(guī)則，求得模擬或數(shù)字中頻或視頻調(diào)整的參數(shù)或調(diào)整趨勢，并將最終結(jié)果反饋回模擬或數(shù)字中頻、視頻調(diào)整模塊，來智能調(diào)整雷達(dá)的相應(yīng)參數(shù)。
6.一種用于權(quán)利要求I所述雷達(dá)的融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整方法，其特征在于，包括以下步驟A、利以輔助信息模塊獲得相關(guān)真實(shí)參考信息；B、雷達(dá)自身獲得相關(guān)測量信息；C、將A步驟的信息與B步驟的信息相對比，計(jì)算出誤差代價(jià)函數(shù)值；D、利用融合算法和閉環(huán)控制理論，以使的C最優(yōu)為原則，實(shí)時(shí)或定時(shí)/準(zhǔn)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整雷達(dá)數(shù)字或模擬中頻以及視頻處理；E、重復(fù)A至IjD步。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種雷達(dá)的融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整方法，其特征在于在A步驟中，所述輔助信息模塊是指羅經(jīng)GYRO、GPS導(dǎo)航儀、AIS接收機(jī)、電子海圖ECDIS、氣象傳真信息中的一種或多種信息，與所述的相關(guān)參考信息是指船艏和航向信息、當(dāng)前位置信息、周邊船只的動(dòng)態(tài)信息、船只周邊自然環(huán)境靜態(tài)信息、船只周邊天氣信息；其中天氣信息還包括其它任何可以感知周邊天氣、海情的傳感器；在B步驟中，雷達(dá)自身獲得相關(guān)參考信息是指雷達(dá)回波獲得的周邊靜態(tài)和動(dòng)態(tài)信息，為了便于處理，要對雷達(dá)測量圖像進(jìn)行量化判決處理。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種雷達(dá)的融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整方法，其特征在于在C步驟中形成誤差代價(jià)函數(shù)計(jì)算的方法是=AIS或ECDIS能夠提供一些動(dòng)態(tài)、靜態(tài)的客觀存在，結(jié)合羅經(jīng)和GPS，可以得到相對于本船的真實(shí)圖像IHp，Θ)，其中P為距離，Θ為方位；雷達(dá)得到的周邊環(huán)境圖像實(shí)際上是通過無線電波探測得到的測量圖像Ιο(Ρ，Θ)，雷達(dá)利用了上述設(shè)備提供的置信度很高的Ir(P，Θ)，比較I0(p，Θ)和Ir(p，Θ)，可以得到誤差i_error ( P，Θ ) = Io (P, Θ ) - Ir (P, Θ)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種雷達(dá)的融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整方法，其特征在于由于AIS和E⑶IS等輔助處理設(shè)備提供的是“有”或“無”的二值圖像，因此，在進(jìn)行融合處理前，要對雷達(dá)回波進(jìn)行判決二值量化處理，設(shè)定判決合理的門限，運(yùn)用這一方法可以得到量化后的觀測圖像Ioq(P，Θ )，一個(gè)實(shí)用的代價(jià)函數(shù)C選取為
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種雷達(dá)的融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整方法，其特征在于針對AIS和ECDIS沒有提供但雷達(dá)回波探測到的，使其誤差為零或用系數(shù)加權(quán)，削弱或完全消除
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種雷達(dá)的融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整方法，其特征在于在D步驟中所述自動(dòng)調(diào)整各參數(shù)的數(shù)值的方法是過調(diào)整諸如增益控制Gain，恒虛警處理CFAR，時(shí)間靈敏度控制STC和雨雪抑制處理FTC，以使i_error(P，Θ )產(chǎn)生的代價(jià)函數(shù)C[i_error]最優(yōu),過程表示如下F (g, c, s, f, ···) = min{ C[i_error]}；其中g(shù)代表增益；c代表降噪處理；s代表海浪抑制；f代表雨雪抑制；其中海浪抑制和雨雪抑制，還可以結(jié)合氣象信息確定的海情；F表示選優(yōu)信息融合方法。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的一種雷達(dá)的融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整方法，其特征在于求最優(yōu)的方法可以是信息融合算法里用到的最優(yōu)參數(shù)求解方法，或著采用反饋式閉環(huán)控制方法，采用實(shí)時(shí)或準(zhǔn)實(shí)時(shí)的信息融合方法。
全文摘要
本發(fā)明是多維信息融合參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整智能航海雷達(dá)及方法，涉及一種雷達(dá)，及一種實(shí)現(xiàn)雷達(dá)自動(dòng)調(diào)整的方法，包括雷達(dá)頭裝置、雷達(dá)顯控裝置、輔助信息處理裝置；所述輔助信息處理裝置接收來自雷達(dá)外界的輔助信息，在雷達(dá)顯控裝置還包括一個(gè)輔助處理模塊；所述的輔助處理模塊協(xié)助主處理器完成信號(hào)的處理與控制，所述輔助理模塊綜合來自輔助信息裝置的信息和顯控單元的信息，同時(shí)將處理后的信息返還給主處理器，由主處理器控制雷達(dá)的相應(yīng)參數(shù)調(diào)節(jié)。其目的是獲得來自外界輔助信息的同時(shí)，能有效的利用該信息，在信息的基礎(chǔ)上加以分析，最終返還給雷達(dá)執(zhí)行。
文檔編號(hào)G01S13/89GK102621547SQ20121009560
公開日2012年8月1日 申請日期2012年4月1日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月1日
發(fā)明者褚人乾 申請人:上海圓舟電子科技有限公司