專利名稱：移動(dòng)終端、系統(tǒng)以及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有自主導(dǎo)航功能的移動(dòng)終端。
背景技術(shù)：
近年來，由于移動(dòng)終端中的基站定位的高精度化及WLAN (Wireless Local AreaNetwork:無線局域網(wǎng))定位等新定位技術(shù)的出現(xiàn)，而期待室內(nèi)環(huán)境中的位置信息服務(wù)的發(fā)展。作為新的室內(nèi)定位技術(shù)之一，自主導(dǎo)航技術(shù)受到了關(guān)注，該自主導(dǎo)航技術(shù)利用了加速度傳感器或地磁傳感器等各種傳感器信息。但是，僅利用傳感器進(jìn)行的定位存在蓄積誤差這樣的問題，為了提高精度，利用傳感器以外的信息定期地進(jìn)行位置校正變得重要。例如，可參照 JP2007 — 41143 和 JP2000 — 97722。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的課題在現(xiàn)有的面向移動(dòng)終端的自主導(dǎo)航中，利用加速度傳感器、地磁傳感器或陀螺儀傳感器等估計(jì)從初始位置起的移動(dòng)量并計(jì)算位置坐標(biāo)，由此對移動(dòng)終端進(jìn)行定位。但是，在轉(zhuǎn)角拐彎時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度的估計(jì)產(chǎn)生了誤差的情況下，該誤差會(huì)直接關(guān)聯(lián)到行進(jìn)方向的誤差。即使為了消除該誤差而適當(dāng)進(jìn)行了地圖匹配，當(dāng)前位置暫且轉(zhuǎn)移到路線上的適當(dāng)位置，但一般 移動(dòng)終端自己識(shí)別的自己的行進(jìn)方向一直會(huì)包含誤差而不會(huì)變。因此，當(dāng)用戶進(jìn)一步行走時(shí)，移動(dòng)終端再次識(shí)別到錯(cuò)誤的當(dāng)前位置，進(jìn)行進(jìn)一步的地圖匹配。其結(jié)果，呈鋸齒狀地記錄移動(dòng)路徑，行走距離與實(shí)際的移動(dòng)量偏離，從而存在導(dǎo)致行走距離的誤差放大的問題。鑒于上述問題點(diǎn)，本發(fā)明的課題是提供利用地圖信息來校正行進(jìn)方向，以消除具有自主導(dǎo)航功能的移動(dòng)終端中的行進(jìn)方向的估計(jì)誤差的蓄積的移動(dòng)終端、系統(tǒng)以及方法。用于解決課題的手段為了解決上述課題，本發(fā)明的一個(gè)方式涉及一種移動(dòng)終端，其具有自主導(dǎo)航功能，該移動(dòng)終端具有:地圖應(yīng)用部，其將該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從該移動(dòng)終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上；測定部，其檢測該移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向的傳感器信息；位置計(jì)算部，其根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向，確定該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置；行進(jìn)方向校正部，其通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進(jìn)方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計(jì)所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計(jì)為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，根據(jù)所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進(jìn)部分的方位，校正所述用戶的行進(jìn)方向；以及當(dāng)前位置校正部，其根據(jù)所述校正后的行進(jìn)方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時(shí)刻和開始地點(diǎn)，從所述開始地點(diǎn)起重新計(jì)算該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置，根據(jù)該重新計(jì)算出的當(dāng)前位置校正該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置。
本發(fā)明的另一方式涉及一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有具備自主導(dǎo)航功能的移動(dòng)終端和與所述移動(dòng)終端通信連接的服務(wù)器，在該系統(tǒng)中，所述服務(wù)器將所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從所述移動(dòng)終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上，將所述地圖匹配后的所述路線上的位置通知所述移動(dòng)終端，所述移動(dòng)終端具有:測定部，其檢測該移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向的傳感器信息；位置計(jì)算部，其根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向，確定該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置；行進(jìn)方向校正部，其通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進(jìn)方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計(jì)所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計(jì)為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，根據(jù)從所述服務(wù)器通知的所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進(jìn)部分的方位，校正所述用戶的行進(jìn)方向；以及當(dāng)前位置校正部，其根據(jù)所述校正后的行進(jìn)方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時(shí)刻和開始地點(diǎn)，從所述開始地點(diǎn)起重新計(jì)算該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置，根據(jù)該重新計(jì)算出的當(dāng)前位置校正該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置。本發(fā)明的又一方式涉及一種方法，該方法在具有自主導(dǎo)航功能的移動(dòng)終端中使用，該方法具有以下的步驟:將該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從該移動(dòng)終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上；檢測該移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向的傳感器信息；根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向，確定該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置；通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進(jìn)方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計(jì)所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計(jì)為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，通過所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進(jìn)部分的方位，校正所述用戶的行進(jìn)方向；以及根據(jù)所述校正后的行進(jìn)方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時(shí)刻和開始地點(diǎn)，從所述開始地點(diǎn)起重新計(jì)算該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置，根據(jù)該重新計(jì)算出的當(dāng)前位置校正該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，能夠提供利用地圖信息來校正行進(jìn)方向，以消除具有自主導(dǎo)航功能的移動(dòng)終端中的行進(jìn)方向 的估計(jì)誤差的蓄積的移動(dòng)終端、系統(tǒng)以及方法。


圖1示出本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的移動(dòng)終端的作為一例的功能結(jié)構(gòu)。圖2是示出本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的移動(dòng)終端中的作為一例的自主導(dǎo)航處理的流程圖。圖3是示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的行進(jìn)方向校正處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下，根據(jù)

本發(fā)明的各實(shí)施例。本發(fā)明的各實(shí)施例的移動(dòng)終端根據(jù)傳感器信息估計(jì)直線行走狀態(tài)，通過地圖上的設(shè)定路線的方位，校正根據(jù)傳感器信息估計(jì)的行進(jìn)方向，并且在進(jìn)行了方位校正的情況下，追溯到直線行走的開始點(diǎn)，重新計(jì)算從直線行走開始點(diǎn)起的移動(dòng)量，進(jìn)行當(dāng)前位置的校正。首先，參照圖1來說明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的移動(dòng)終端的結(jié)構(gòu)。本實(shí)施例的移動(dòng)終端典型地是移動(dòng)電話終端或智能手機(jī)等便攜信息終端，該便攜信息終端能夠利用安裝在終端內(nèi)的應(yīng)用或者利用來自可經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)(未圖示)進(jìn)行通信的外部裝置的信息來取得移動(dòng)終端的位置。移動(dòng)終端典型地由輔助存儲(chǔ)裝置、存儲(chǔ)器裝置、CPU、通信裝置、顯示裝置、輸入裝置、測定裝置等各種硬件資源中的I個(gè)以上構(gòu)成。輔助存儲(chǔ)裝置由硬盤或閃存等構(gòu)成，存儲(chǔ)有實(shí)現(xiàn)后述的各種處理的程序和數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器裝置由RAM(Random Access Memory:隨機(jī)存儲(chǔ)器)等構(gòu)成,在存在程序的啟動(dòng)指示的情況下,從輔助存儲(chǔ)裝置中讀出程序進(jìn)行存儲(chǔ)。CPU作為處理信息的處理器發(fā)揮功能，按照存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器裝置中的程序來實(shí)現(xiàn)后述的各種功能。通信裝置由用于經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與服務(wù)器等其他裝置進(jìn)行有線和/或無線連接的各種通信電路構(gòu)成。本實(shí)施例的通信裝置還具有用于實(shí)現(xiàn)GPS (GlobalPositioning System:全球定位系統(tǒng))功能的接收電路。顯示裝置由顯示器等構(gòu)成,其顯示基于經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)接收到的內(nèi)容或程序的⑶I (Graphical User Interface:圖形用戶界面)等。輸入裝置典型地由操作按鈕、鍵盤、鼠標(biāo)等構(gòu)成，該輸入裝置用于移動(dòng)終端的用戶輸入各種操作命令。測定裝置由用于測定實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航功能所用的移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)的加速度傳感器、地磁傳感器、陀螺儀傳感器等各種傳感器構(gòu)成。此外，本發(fā)明的移動(dòng)終端不被上述硬件結(jié)構(gòu)所限定，可以具有能夠?qū)崿F(xiàn)后述各種功能的電路等其他任意的適當(dāng)硬件結(jié)構(gòu)。圖1示出了本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的移動(dòng)終端的作為一例的功能結(jié)構(gòu)。在圖1中，移動(dòng)終端100具有用戶接口部120、地圖應(yīng)用部140、自主導(dǎo)航測定部160和自主導(dǎo)航運(yùn)算部180。當(dāng)用戶通過輸 入裝置輸入出發(fā)地和目的地時(shí)，用戶接口部120向地圖應(yīng)用部140提供與所輸入的出發(fā)地和目的地相關(guān)的位置信息。典型地是，出發(fā)地可以為當(dāng)前位置，可以向地圖應(yīng)用部140提供與使用GPS功能取得的移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置相關(guān)的位置信息。另外，目的地可以是由用戶輸入的目的地的住址等，或者可以是由地圖應(yīng)用部140顯示的地圖信息上的指定地點(diǎn)、通過其它應(yīng)用指定的建筑物、設(shè)施、店鋪等，可以向地圖應(yīng)用部140提供從這些指定的位置導(dǎo)出的位置信息。當(dāng)從用戶接口部120接收到與出發(fā)地和目的地相關(guān)的位置信息時(shí)，地圖應(yīng)用部140設(shè)定從所指定的出發(fā)地到目的地的路線，并且在通過自主導(dǎo)航運(yùn)算部180計(jì)算出的移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置從路線上偏離的情況下，使用任意適當(dāng)?shù)牡貓D匹配技術(shù)將移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置校正到路線上。如圖1所示，地圖應(yīng)用部140具有地圖顯示部142和地圖匹配部144。地圖顯示部142根據(jù)從用戶接口部120提供的出發(fā)地和目的地的位置信息，設(shè)定從出發(fā)地到目的地的路線，并向地圖匹配部144提供所設(shè)定的路線?？梢詤⒄盏貓D應(yīng)用部140所存儲(chǔ)的地圖信息，利用任意適當(dāng)?shù)膶?dǎo)航算法來確定從出發(fā)地到目的地的路線，由此進(jìn)行該路線的設(shè)定。典型地是選擇從出發(fā)地到目的地的最短路線，但不限于此，可利用任意適當(dāng)?shù)姆椒▉碓O(shè)定路線。當(dāng)設(shè)定了從出發(fā)地到目的地的路線時(shí)，地圖顯示部142生成用于向用戶顯示所設(shè)定的路線的顯示用地圖數(shù)據(jù)。另外，當(dāng)從出發(fā)地到目的地存在多個(gè)路線候選時(shí)，將這多個(gè)路線中的I個(gè)設(shè)定為顯示用的路線，生成與該路線相關(guān)的顯示用地圖數(shù)據(jù)并提供到用戶接口部120，并且關(guān)于其它路線，雖然不生成顯示用地圖數(shù)據(jù)，但可作為候選路線提供給地圖匹配部144。地圖匹配部144利用任意適當(dāng)?shù)牡貓D匹配技術(shù)，校正由自主導(dǎo)航運(yùn)算部180根據(jù)傳感器信息計(jì)算出的移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置。即，地圖匹配部144在從地圖顯示部142接收到所設(shè)定的路線時(shí)，參照存儲(chǔ)在地圖應(yīng)用部140中的地圖信息，確認(rèn)所設(shè)定的路線。之后，地圖匹配部144定期接收由自主導(dǎo)航運(yùn)算部180根據(jù)傳感器信息計(jì)算出的移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置，并判定接收到的當(dāng)前位置是否從設(shè)定路線偏離。在接收到的當(dāng)前位置從設(shè)定路線偏離的情況下，地圖匹配部144利用任意適當(dāng)?shù)牡貓D匹配技術(shù)將移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置映射到所設(shè)定的路線上，由此，校正當(dāng)前位置。之后，地圖匹配部144將校正后的當(dāng)前位置提供給自主導(dǎo)航運(yùn)算部180。
在本實(shí)施例中，地圖應(yīng)用部140設(shè)置在移動(dòng)終端100內(nèi)，但本發(fā)明不限于此。在其他實(shí)施例中，地圖應(yīng)用部140可以設(shè)置在能與移動(dòng)終端100進(jìn)行通信的外部服務(wù)器中。SP，也可以是，在用戶接口部120向服務(wù)器發(fā)送了與用戶輸入的出發(fā)地和目的地相關(guān)的位置信息后，服務(wù)器執(zhí)行上述處理來確定移動(dòng)終端100的設(shè)定路線，在對從移動(dòng)終端100定期發(fā)送來的由移動(dòng)終端100計(jì)算出的當(dāng)前位置進(jìn)行校正后，將校正后的當(dāng)前位置回送到移動(dòng)終端100。自主導(dǎo)航測定部160測定與移動(dòng)終端100的運(yùn)動(dòng)相關(guān)的各種數(shù)據(jù)，并將測定的數(shù)據(jù)作為傳感器信息提供給自主導(dǎo)航運(yùn)算部180。如圖1所示，自主導(dǎo)航測定部160具有步數(shù)測定部162和行進(jìn)方向測定部164。步數(shù)測定部162監(jiān)視攜帶移動(dòng)終端100的用戶的行走，測定用戶行走的步數(shù)。步數(shù)測定部162典型地可由加速度傳感器來實(shí)現(xiàn)，但不限于此，也可以由其他任意適當(dāng)?shù)哪軠y定用戶的步數(shù)或行走距離的裝置來實(shí)現(xiàn)。行進(jìn)方向測定部164監(jiān)視攜帶移動(dòng)終端100的用戶的行走，檢測用戶行走的行進(jìn)方向。行進(jìn)方向測定部164典型地可由地磁傳感器或陀螺儀傳感器來實(shí)現(xiàn)，但不限于此，也可以由其他任意適當(dāng)?shù)哪軠y定用戶的行進(jìn)方向的裝置來實(shí)現(xiàn)。這樣，自主導(dǎo)航測定部160將由步數(shù)測定部162測定的用戶的步數(shù)和由行進(jìn)方向測定部164測定的用戶的行進(jìn)方向作為傳感器信息提供給自主導(dǎo)航運(yùn)算部180。可以響應(yīng)于來自自主導(dǎo)航運(yùn)算部180等的請求，響應(yīng)于用戶開始行走的情況，或者以定期的方式等，在任意適當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)向自主導(dǎo)航運(yùn)算部180提供該傳感器信息。自主導(dǎo)航運(yùn)算部180在取得由自主導(dǎo)航測定部160測定的移動(dòng)終端100的用戶的步數(shù)以及行進(jìn)方向等傳感器信息后，根據(jù)該傳感器信息計(jì)算移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置，并將計(jì)算出的當(dāng)前位置提供給地圖應(yīng)用部140。如上所述，在計(jì)算出的當(dāng)前位置從設(shè)定路線偏離的情況下，地圖應(yīng)用部140對接收到的通過自主導(dǎo)航運(yùn)算部180計(jì)算出的當(dāng)前位置進(jìn)行校正，將校正后的當(dāng)前位置回送到自主導(dǎo)航運(yùn)算部180。在接收到該校正后的當(dāng)前位置后，自主導(dǎo)航運(yùn)算部180對計(jì)算出的當(dāng)前位置進(jìn)行校正。并且，自主導(dǎo)航運(yùn)算部180根據(jù)從自主導(dǎo)航測定部160提供的測定出的用戶的行進(jìn)方向估計(jì)直線行走狀態(tài)，在估計(jì)為用戶正在直線行走時(shí)，基于從通過地圖匹配而校正后的2個(gè)地點(diǎn)的位置而導(dǎo)出的方位，校正當(dāng)前設(shè)定在自主導(dǎo)航運(yùn)算部180中的行進(jìn)方向。在這樣校正行進(jìn)方向的情況下，自主導(dǎo)航運(yùn)算部180進(jìn)一步追溯到直線行走狀態(tài)的開始地點(diǎn)，使用校正后的行進(jìn)方位和由自主導(dǎo)航測定部160提供的步數(shù)，重新計(jì)算當(dāng)前位置。如圖1所示，自主導(dǎo)航運(yùn)算部180具有位置計(jì)算部182、行進(jìn)方向校正部184和當(dāng)前位置校正部186。位置計(jì)算部182根據(jù)自主導(dǎo)航測定部160提供的傳感器信息計(jì)算自主導(dǎo)航中的移動(dòng)終端100的移動(dòng)量，通過對當(dāng)前設(shè)定的基準(zhǔn)地點(diǎn)加上該計(jì)算出的移動(dòng)量來確定當(dāng)前位置，向地圖應(yīng)用部140提供所確定的當(dāng)前位置的緯度和經(jīng)度等位置信息。具體地說，位置計(jì)算部182根據(jù)傳感器信息中的測定出的用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向，對測定出的步數(shù)乘以設(shè)定的用戶的步幅(典型地是，從輸入的用戶身高減去Im所得的值)來導(dǎo)出行走距離，根據(jù)導(dǎo)出的行走距離和測定的行進(jìn)方向來計(jì)算從基準(zhǔn)地點(diǎn)起的移動(dòng)量。位置計(jì)算部182在初始時(shí)把所設(shè)定的路線的出發(fā)點(diǎn)的緯度和經(jīng)度設(shè)定為該基準(zhǔn)地點(diǎn)，基于根據(jù)用戶步數(shù)估計(jì)的行走距離和行進(jìn)方向的推移來求出從基準(zhǔn)地點(diǎn)起的移動(dòng)距離和移動(dòng)方向。每當(dāng)通過當(dāng)前位置校正部186校正移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置時(shí)，位置計(jì)算部182將校正后的位置重新設(shè)定為新的基準(zhǔn)地點(diǎn)，計(jì)算從重新設(shè)定的基準(zhǔn)地點(diǎn)起的移動(dòng)量。并且，位置計(jì)算部182在從行進(jìn)方向校正部184接收到校正后的行進(jìn)方位后，根據(jù)所接收的行進(jìn)方位重新設(shè)定當(dāng)前設(shè)定的行進(jìn)方位，用于之后的位置計(jì)算。行進(jìn)方向校正部184監(jiān)視從自主導(dǎo)航測定部160提供的移動(dòng)終端100的行進(jìn)方向，在行進(jìn)方向基本不變化的狀態(tài)持續(xù)時(shí)，估計(jì)為用戶處于直線行走狀態(tài)。在檢測到該直線行走狀態(tài)時(shí)，行進(jìn)方向校正部184判斷為用戶在所設(shè)定的路線上的直線行進(jìn)部分行走，并根據(jù)地圖應(yīng)用部140的地圖信 息的該直線行進(jìn)部分的方位校正當(dāng)前設(shè)定的行進(jìn)方位。在校正行進(jìn)方位后，行進(jìn)方位校正部184將校正后的行進(jìn)方位以及直線行走狀態(tài)的開始時(shí)刻和開始地點(diǎn)通知到位置計(jì)算部182和當(dāng)前位置校正部186。每當(dāng)?shù)貓D應(yīng)用部140進(jìn)行當(dāng)前位置的校正時(shí)，并且每當(dāng)行進(jìn)方位校正部184進(jìn)行行進(jìn)方位的校正時(shí)，當(dāng)前位置校正部186校正移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置。即，在地圖應(yīng)用部140校正當(dāng)前位置、通知地圖匹配后的位置后，當(dāng)前位置校正部186將通過位置計(jì)算部182計(jì)算出的移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置校正為所通知的地圖匹配后的位置。此外，在行進(jìn)方位校正部184校正行進(jìn)方位、通知校正后的行進(jìn)方位以及直線行走狀態(tài)的開始地點(diǎn)和開始時(shí)刻后，當(dāng)前位置校正部186根據(jù)校正后的行進(jìn)方位和從直線行走狀態(tài)的開始時(shí)刻起的步數(shù)，重新計(jì)算移動(dòng)終端100的從直線行走狀態(tài)的開始地點(diǎn)起的移動(dòng)量，校正當(dāng)前位置。在當(dāng)前位置的校正后，當(dāng)前位置校正部186將校正后的當(dāng)前位置通知到位置計(jì)算部182。將所通知的校正后的當(dāng)前位置用作用于之后的移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置計(jì)算的基準(zhǔn)地點(diǎn)。接著，參照圖2說明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的移動(dòng)終端的作為一例的動(dòng)作。圖2是示出本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的移動(dòng)終端中的作為一例的自主導(dǎo)航處理的流程圖。如圖2所示，在步驟S201中，用戶通過移動(dòng)終端100的輸入裝置等向用戶接口部120設(shè)定目的地。如上述那樣，用戶可通過輸入目的地的住址等來設(shè)定目的地。此外，用戶可通過指定由地圖應(yīng)用部140顯示在移動(dòng)終端100的顯示裝置上的地圖信息上的地點(diǎn)來指定目的地。此外，用戶還可以通過指定通過其它應(yīng)用顯示的建筑物、設(shè)施、店鋪等來設(shè)定目的地。在步驟S203中，用戶通過移動(dòng)終端100的輸入裝置等向用戶接口部120設(shè)定出發(fā)地。典型地是，將出發(fā)地默認(rèn)地設(shè)定為當(dāng)前位置。另一方面，用戶還可以通過移動(dòng)終端100的輸入裝置等來設(shè)定當(dāng)前位置以外的出發(fā)地。例如，用戶可通過輸入出發(fā)地的住址等來設(shè)定出發(fā)地。此外，用戶可通過指定由地圖應(yīng)用部140顯示在移動(dòng)終端100的顯示裝置上的地圖信息上的地點(diǎn)來指定出發(fā)地。此外，用戶可通過指定通過其它應(yīng)用顯示的建筑物、設(shè)施、店鋪等來設(shè)定出發(fā)地。在這樣設(shè)定出發(fā)地和目的地后，地圖應(yīng)用部140能夠利用任意適當(dāng)?shù)膶?dǎo)航方法針對已設(shè)定的出發(fā)地和目的地確定路線。在步驟S205中，自主導(dǎo)航運(yùn)算部180取得由自主導(dǎo)航測定部160測定的傳感器信
肩、O在步驟S207中，自主導(dǎo)航運(yùn)算部180根據(jù)所取得的傳感器信息計(jì)算移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置，將計(jì)算出的當(dāng)前位置提供給地圖應(yīng)用部140。地圖應(yīng)用部140利用任意適當(dāng)?shù)牡貓D匹配方法，判斷是否應(yīng)該將接收到的當(dāng)前位置地圖匹配到所設(shè)定的路線上。例如，可以是，地圖應(yīng)用部140判斷接收到的當(dāng)前位置是否從所設(shè)定的路線偏離了規(guī)定的距離以上，在偏離了規(guī)定的距離以上的情況下，將移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置地圖匹配到距離所接收的當(dāng)前位置最近的設(shè)定路線上的地點(diǎn)。在當(dāng)前位置的校正后，地圖應(yīng)用部140將校正后的當(dāng)前位置通知到自主導(dǎo)航運(yùn)算部180。在從地圖應(yīng)用部140接收到校正后的當(dāng)前位置后，自主導(dǎo)航運(yùn)算部180重新設(shè)定該校正后的當(dāng)前位置，用于之后的位置計(jì)算等。在步驟S209中，自主導(dǎo)航運(yùn)算部180檢測用戶的直線行走狀態(tài)，校正移動(dòng)終端100的當(dāng)前設(shè)定的行進(jìn)方向，并且根據(jù)校正后的行進(jìn)方向和從直線行走狀態(tài)的開始時(shí)刻起的步數(shù)，一并校正當(dāng)前位置。之后將參照圖3對步驟S209的具體處理進(jìn)行詳細(xì)敘述。在步驟S211中，自主導(dǎo)航運(yùn)算部180根據(jù)計(jì)算出的移動(dòng)終端100的當(dāng)前位置，判定用戶是否到達(dá)了目的地。在判斷為用戶已到達(dá)目的地的情況下(S211:是)，結(jié)束該自主導(dǎo)航處理。另一方面，在用戶·尚未·到達(dá)目的地的情況下(S211:否)，將該流程返回到步驟S205，繼續(xù)自主導(dǎo)航處理。接著，參照圖3對本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的步驟S209的自主導(dǎo)航運(yùn)算部180中的行進(jìn)方向校正處理進(jìn)行更詳細(xì)的說明。圖3是示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的行進(jìn)方向校正處理的流程圖。如圖3所示，在步驟S301中，行進(jìn)方向校正部184定期地從自主導(dǎo)航測定部160取得測定出的用戶的行進(jìn)方向，并計(jì)算在規(guī)定期間內(nèi)取得的行進(jìn)方向的測定值的標(biāo)準(zhǔn)偏差。行進(jìn)方向校正部184判定計(jì)算出的標(biāo)準(zhǔn)偏差是否為規(guī)定的角度X度以下，在計(jì)算出的標(biāo)準(zhǔn)偏差為X度以下的情況下(S301:是)，判斷為用戶在固定的方位上行走，該流程轉(zhuǎn)移到步驟S303。另一方面，在計(jì)算出的標(biāo)準(zhǔn)偏差大于X度的情況下(S301:否)，判斷為用戶不在固定的方位上行走，該流程轉(zhuǎn)移到步驟S311。在規(guī)定期間內(nèi)取得的行進(jìn)方向的測定值維持大致固定值的情況下，計(jì)算出的標(biāo)準(zhǔn)偏差大致為O。因此，為了判定用戶在固定的方位上行走的情況，將X的值設(shè)定為接近O的值。在步驟S303中，行進(jìn)方向校正部184將表示沒有方位變化的標(biāo)志A增加I。在本實(shí)施例中，將在一定期間內(nèi)用戶沒有進(jìn)行方位變更的狀態(tài)規(guī)定為直線行走狀態(tài)，因此該標(biāo)志被用作為對該一定期間范圍內(nèi)的時(shí)間進(jìn)行計(jì)數(shù)的計(jì)數(shù)器。在步驟S305中，行進(jìn)方向校正部184判定增加后的標(biāo)志A是否等于規(guī)定閾值y。該y的值用于判斷用戶是否在一定期間內(nèi)不變更方位地進(jìn)行行走，被設(shè)定為任意適當(dāng)?shù)闹?。在?biāo)志A未達(dá)到閾值y的情況下，行進(jìn)方向校正部184判斷為雖然用戶在固定的方位上行走，但是還沒有直線行進(jìn)到能夠判定為處于直線行走狀態(tài)那么長的期間，該流程轉(zhuǎn)移到步驟S313，并在沒有進(jìn)行行進(jìn)校正的情況下轉(zhuǎn)移到步驟S211。另一方面，在標(biāo)志A達(dá)到了閾值y的情況下，行進(jìn)方向校正部184估計(jì)為用戶進(jìn)入了直線行走狀態(tài)，該流程轉(zhuǎn)移到步驟S307。在步驟S307中，由于用戶進(jìn)入了直線行走狀態(tài)，因此行進(jìn)方向校正部184估計(jì)為用戶處于所設(shè)定的路線上的直線行進(jìn)部分。行進(jìn)方向校正部184根據(jù)地圖應(yīng)用部140的地圖信息的該直線行進(jìn)部分的方位，校正當(dāng)前設(shè)定的行進(jìn)方位。具體而言，行進(jìn)方向校正部184提取之前通過地圖應(yīng)用部140地圖匹配到該直線部分上的兩個(gè)地點(diǎn)，根據(jù)這兩個(gè)地點(diǎn)的位置計(jì)算該直線部分的方位。然后，行進(jìn)方向校正部184根據(jù)該計(jì)算出的方位，校正當(dāng)前設(shè)定在自主導(dǎo)航運(yùn)算部180中的行進(jìn)方向，將校正后的行進(jìn)方位以及直線行走狀態(tài)的開始地點(diǎn)和開始時(shí)刻通知到當(dāng)前位置校正部186。另外，該直線行走開始時(shí)刻相當(dāng)于標(biāo)志A的遞增開始時(shí)刻，直線行走開始地點(diǎn)相當(dāng)于標(biāo)志A的遞增開始時(shí)刻處的移動(dòng)終端100的位置?？梢酝ㄟ^行進(jìn)方向校正部184在遞增開始時(shí)刻從位置計(jì)算部182取得移動(dòng)終端100的位置，從而保持該直線行走開始地點(diǎn)，也可以在行進(jìn)方向的校正后將遞增開始時(shí)刻通知給位置計(jì)算部182，取得保持在位置計(jì)算部182中的對應(yīng)的移動(dòng)終端100的位置。在步驟S309中，當(dāng)前位置校正部186根據(jù)從行進(jìn)方向校正部184接收到的校正后的行進(jìn)方向和直線行走開始時(shí)刻，追溯到直線行走開始地點(diǎn)而校正當(dāng)前位置。即，當(dāng)前位置校正部186根據(jù)校正后的行進(jìn)方向和從直線行走開始時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻的步數(shù)，計(jì)算從直線行走開始時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻的移動(dòng)量，通過將該移動(dòng)量加到直線行走開始時(shí)刻的位置來校正當(dāng)前位置。在當(dāng)前位置的校正后，當(dāng)前位置校正部186將校正后的當(dāng)前位置通知到位置計(jì)算部182，位置計(jì)算部182將校正后的當(dāng)前位置用作用于之后的位置計(jì)算的基準(zhǔn)地點(diǎn)。在步驟S311中，行進(jìn)方向校正部184使標(biāo)志A復(fù)位，在步驟S313中結(jié)束該行進(jìn)方向校正處理。 另外，在上述實(shí)施例中，在用戶的行進(jìn)方向在一定期間內(nèi)不發(fā)生變化的情況下估計(jì)為處于直線行走狀態(tài)。但是，本發(fā)明不限于此。在其他實(shí)施例中，由于作為用戶站住而不行走的結(jié)果，也被認(rèn)為是行進(jìn)方向在一定期間內(nèi)不發(fā)生變化的狀況，因此除了行進(jìn)方向的變化以外還可以考慮步數(shù)的變化。即，可以確認(rèn)用戶行走了一定期間以上或一定距離以上的情況、即確認(rèn)處于行走狀態(tài)的情況，判斷在該行走狀態(tài)下行進(jìn)方向在一定期間內(nèi)不發(fā)生變化的情況。

此外，在上述實(shí)施例中，為了判斷用戶大致進(jìn)行直線行走的情況，使用了行進(jìn)方向的測定值的標(biāo)準(zhǔn)偏差，但本發(fā)明不限于此，也可以利用表示在規(guī)定期間內(nèi)的用戶的行進(jìn)方向的趨勢的任意適當(dāng)?shù)闹笜?biāo)。以上，詳細(xì)敘述了本發(fā)明的實(shí)施例，但本發(fā)明不限于上述特定的實(shí)施方式，能夠在權(quán)利要求所記載的本發(fā)明的主旨范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形和變更。本國際申請主張2010年12月2日申請的日本專利申請2010-269610號的優(yōu)先權(quán)，在本國際申請中引用2010-269610號的全部內(nèi)容。標(biāo)號說明100:移動(dòng)終端120:用戶接口部140:地圖應(yīng)用部160:自主導(dǎo)航測定部180:自主導(dǎo)航運(yùn)算部182:位置計(jì)算部184:行進(jìn)方向校正部
186:當(dāng)前位 置校正部
權(quán)利要求
1.一種移動(dòng)終端，其具有自主導(dǎo)航功能，該移動(dòng)終端具有 地圖應(yīng)用部，其將該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從該移動(dòng)終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上； 測定部，其檢測該移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向的傳感器信息； 位置計(jì)算部，其根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向，確定該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置； 行進(jìn)方向校正部，其通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進(jìn)方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計(jì)所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計(jì)為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，根據(jù)所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進(jìn)部分的方位，校正所述用戶的行進(jìn)方向；以及 當(dāng)前位置校正部，其根據(jù)所述校正后的行進(jìn)方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時(shí)刻和開始地點(diǎn)，從所述開始地點(diǎn)起重新計(jì)算該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置，根據(jù)該重新計(jì)算出的當(dāng)前位置校正該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的移動(dòng)終端，其中， 在通過所述位置計(jì)算部計(jì)算出的該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置從所述路線偏離了規(guī)定的距離的情況下，所述地圖應(yīng)用部將該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置地圖匹配到所述路線上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)終端，其中， 所述行進(jìn)方向校正部在估計(jì)為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，計(jì)算之前地圖匹配到所述路線上的所述直線行進(jìn)部分的兩個(gè)地點(diǎn)之間的方位，根據(jù)該計(jì)算出的方位校正所述用戶的行進(jìn)方向。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的移動(dòng)終端,其中， 所述行進(jìn)方向校正部通過判斷所述用戶的行進(jìn)方向在所述規(guī)定的期間內(nèi)的測定值的標(biāo)準(zhǔn)偏差是否在規(guī)定的閾值以下，估計(jì)所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的移動(dòng)終端,其中， 所述行進(jìn)方向校正部判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進(jìn)方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，并且根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)判斷所述用戶是否在所述規(guī)定的期間行走了規(guī)定的距離以上，由此，估計(jì)所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的移動(dòng)終端,其中， 所述當(dāng)前位置校正部根據(jù)從所述開始時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻的所述用戶的步數(shù)和所述校正后的行進(jìn)方向，計(jì)算從所述開始時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻的該移動(dòng)終端的移動(dòng)量，對所述開始地點(diǎn)加上該計(jì)算出的移動(dòng)量，由此，從所述開始地點(diǎn)起重新計(jì)算該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置。
7.一種系統(tǒng)，其具有 移動(dòng)終端，其具備自主導(dǎo)航功能；以及 服務(wù)器，其與所述移動(dòng)終端通信連接， 在該系統(tǒng)中， 所述服務(wù)器將所述移動(dòng)終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從所述移動(dòng)終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上，將所述地圖匹配后的所述路線上的位置通知給所述移動(dòng)終端，所述移動(dòng)終端具有 測定部，其檢測該移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向的傳感器信息； 位置計(jì)算部，其根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向，確定該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置； 行進(jìn)方向校正部，其通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進(jìn)方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計(jì)所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計(jì)為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，根據(jù)從所述服務(wù)器通知的所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進(jìn)部分的方位，校正所述用戶的行進(jìn)方向；以及 當(dāng)前位置校正部，其根據(jù)所述校正后的行進(jìn)方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時(shí)刻和開始地點(diǎn)，從所述開始地點(diǎn)起重新計(jì)算該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置，根據(jù)該重新計(jì)算出的當(dāng)前位置校正該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置。
8.一種方法，其在具有自主導(dǎo)航功能的移動(dòng)終端中使用，該方法具有以下步驟將該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從該移動(dòng)終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上； 檢測該移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向的傳感器信息；根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向，確定該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置；通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進(jìn)方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計(jì)所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計(jì)為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，根據(jù)所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進(jìn)部分的方位，校正所述用戶的行進(jìn)方向；以及 根據(jù)所述校正后的行進(jìn)方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時(shí)刻和開始地點(diǎn)，從所述開始地點(diǎn)起重新計(jì)算該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置，根據(jù)該重新計(jì)算出的當(dāng)前位置校正該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置。
全文摘要
本發(fā)明的一個(gè)方式涉及具有自主導(dǎo)航功能的移動(dòng)終端，該移動(dòng)終端具有地圖應(yīng)用部，其將該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置地圖匹配到地圖信息中的從該移動(dòng)終端的用戶的出發(fā)地到目的地的路線上；測定部，其檢測該移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)，提供表示所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向的傳感器信息；位置計(jì)算部，其根據(jù)所述傳感器信息的所述用戶的步數(shù)和行進(jìn)方向，確定該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置；行進(jìn)方向校正部，其通過判斷所述傳感器信息的所述用戶的行進(jìn)方向的變化量是否在規(guī)定的期間處于規(guī)定的范圍內(nèi)，來估計(jì)所述用戶是否處于直線行走狀態(tài)，在估計(jì)為所述用戶處于直線行走狀態(tài)的情況下，根據(jù)所述路線上的處于所述直線行走狀態(tài)的直線行進(jìn)部分的方位，校正所述用戶的行進(jìn)方向；以及當(dāng)前位置校正部，其根據(jù)所述校正后的行進(jìn)方向、以及所述直線行走狀態(tài)的開始時(shí)刻和開始地點(diǎn)，從所述開始地點(diǎn)起重新計(jì)算該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置，并根據(jù)該重新計(jì)算出的當(dāng)前位置校正該移動(dòng)終端的當(dāng)前位置。
文檔編號G01C21/00GK103238043SQ20118005706
公開日2013年8月7日 申請日期2011年11月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月2日
發(fā)明者高橋誠 申請人:株式會(huì)社Ntt都科摩