專利名稱：亮度調(diào)制無掃描激光三維成像方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及激光三維成像技術(shù)領(lǐng)域、尤其涉及一種亮度調(diào)制無掃描激光三維成像方法。
背景技術(shù)：
目前主要有幾種無掃描激光成像的方法，第一種是利用連續(xù)波調(diào)制的方法進行三維成像的方法。該方法由于需要對半導體激光器進行高速調(diào)制，成像精度和成像距離存在矛盾關(guān)系，而且需要幾次發(fā)射激光才能得到一副三維圖像，實時性不好，不利于動目標的測量。第二種是采用帶距離測量功能的面陣探測器的放大，該方法受制于現(xiàn)有面陣探測器的技術(shù)水平。第三種是采用切片距離選通的方法，該方法拼接算法復雜且難以做到實時處理。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述的分析，本發(fā)明旨在提供一種亮度調(diào)制無掃描激光三維成像方法，用以解決現(xiàn)有無掃描激光成像的方法所存在的實時性不好等問題。本發(fā)明的目的主要是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的本發(fā)明提供了一種亮度調(diào)制無掃描激光三維成像方法，基于一種亮度調(diào)制無掃描激光三維成像系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括激光電源、脈沖激光器、激光擴束器、成像接收鏡頭、雙通道分光鏡、兩路增強型數(shù)字相機、測距接收鏡頭、實時圖像處理器、數(shù)據(jù)存儲器、圖像顯示器、測距處理器和像增強器控制器，則所述方法包括步驟A 脈沖激光器發(fā)出的激光光束經(jīng)激光擴束器后照射目標物體，由目標物體反射后的回波信號分別由測距接收鏡頭和成像接收鏡頭同時接收；步驟B:測距接收鏡頭接收目標物體反射后的回波信號得到測距回波信號并輸出給測距處理器，測距處理器計算測距回波信號與主波信號的時間差，進而得到目標物體中心點到脈沖激光器的距離值并輸出給像增強器控制器；同時，成像接收鏡頭接收目標物體反射后的回波信號得到成像回波信號并輸出給雙通道分光鏡，雙通道分光鏡將成像接收鏡頭輸出的成像回波信號分成兩路，同時進入到兩路增強型數(shù)字相機；步驟C 像增強器控制器根據(jù)目標物體中心點到脈沖激光器的距離值產(chǎn)生像增強器選通信號，以及根據(jù)需要產(chǎn)生像增強器增益調(diào)制信號，并將產(chǎn)生的像增強器選通信號以及像增強器調(diào)制信號輸出給兩路增強型數(shù)字相機；步驟D 兩路增強型數(shù)字相機接收雙通道分光鏡發(fā)來的兩路成像回波信號分別經(jīng)過兩路像增強器放大并生成對應(yīng)的兩路圖像數(shù)據(jù)；像增強器根據(jù)像增強控制器產(chǎn)生的像增強器選通信號控制像增強器的開關(guān)，像增強器根據(jù)像增強控制器產(chǎn)生的兩路像增強器增益調(diào)制信號，對一路圖像數(shù)據(jù)的增強增益進行恒定調(diào)制，對另一路圖像數(shù)據(jù)的增強增益進行線性增大調(diào)制，然后將兩路圖像數(shù)據(jù)同時輸出；步驟E 實時圖像處理器同時接收兩路增強型數(shù)字相機輸出的圖像數(shù)據(jù)，對兩路圖像數(shù)據(jù)進行預處理，根據(jù)預處理后的圖像數(shù)據(jù)計算得出目標物體各點的三維信息送到數(shù)據(jù)存儲器和圖像顯示器；步驟F:數(shù)據(jù)存儲器接收并保存實時圖像處理器輸出的目標物體各點的三維信息，圖像顯示器根據(jù)目標物體各點的三維信息進行顯示處理，顯示相應(yīng)的目標物體的三維圖像。進一步地，所述步驟E具體包括實時圖像處理器同時接收兩路增強型數(shù)字相機輸出的圖像數(shù)據(jù)，對兩路圖像數(shù)據(jù)進行中值濾波、閾值分割預處理；將經(jīng)過線性增大調(diào)制的那路圖像數(shù)據(jù)的各點像素值與經(jīng)過恒定調(diào)制的那路圖像數(shù)據(jù)的各點像素值做除法運算，得到兩路圖像數(shù)據(jù)的強度比；然后將除法運算結(jié)果與預定的恒定增益值相乘，得到線性增大增益值；然后根據(jù)線性增大增益和時間的關(guān)系，得到目標物體各點回波信號相對選通信號的時間值，進而依據(jù)該時間值算出目標物體各點相對選通信號的距離值；最后，將目標物體各點相對選通信號的距離值和目標物體中心點到脈沖激光器的距離值相加，得到目標物體各點的實際距離值，即目標物體各點的三維信息，并發(fā)送給數(shù)據(jù)存儲器和圖像顯示器。本發(fā)明有益效果如下相對于掃描型激光成像技術(shù)而言，本發(fā)明成像速度快，當目標或測量設(shè)備移動時， 沒有圖像失真；由于沒有高速掃描器，結(jié)構(gòu)更加緊湊，系統(tǒng)可靠性得到大大提高；該系統(tǒng)使用方便，成像過程和圖像質(zhì)量不受其它外界設(shè)備的影響。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分的從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。


圖1為亮度調(diào)制無掃描激光三維成像系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為數(shù)字相機與像增強器的耦合示意圖；圖3為亮度調(diào)制無掃描激光三維成像主回波示意圖；圖4為實時圖像處理器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為測距處理器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為像增強器控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為本發(fā)明實施例所述方法的流程示意圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖來具體描述本發(fā)明的優(yōu)選實施例，其中，附圖構(gòu)成本申請一部分，并與本發(fā)明的實施例一起用于闡釋本發(fā)明的原理。為了清楚和簡化目的，當其可能使本發(fā)明的主題模糊不清時，將省略本文所描述的器件中已知功能和結(jié)構(gòu)的詳細具體說明。為了便于理解本發(fā)明實施例所述方法，首先結(jié)合附圖1到6對該方法中涉及到的裝置進行詳細說明。如圖1所示，圖1為本發(fā)明實施例所述系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，具體可以包括激光電源1、脈沖激光器2、激光擴束器3、成像接收鏡頭4、雙通道分光鏡5、兩路增強型數(shù)字相機6、測距接收鏡頭10、實時圖像處理器7、數(shù)據(jù)存儲器8、圖像顯示器9、測距處理器11和像增強器控制器12;其中，激光電源1，主要負責給脈沖激光器2供電。脈沖激光器2，用于發(fā)射脈沖激光，其發(fā)出的脈沖激光經(jīng)激光擴束器照射到目標物體，波長為532nm，激光脈沖寬度為8ns，出光抖動< 1ns，；本發(fā)明實施例中采用的脈沖激光器為二極管泵浦的固體激光器，體積小、功耗少，使用維護方便。激光擴束器3，由電機帶動的兩片鏡片組成，擴束倍數(shù)可調(diào)；激光擴束器3對于脈沖激光器2發(fā)出的脈沖激光，根據(jù)不同距離和目標大小調(diào)節(jié)激光的發(fā)散角，距離越近，發(fā)散角越大，使激光光斑都照射在目標物體上，經(jīng)目標物體反射后的回波信號分別由測距接收鏡頭10和成像接收鏡頭4同時接收；激光擴束器3、測距接收鏡頭10、成像接收鏡頭4的位置需要調(diào)整到使激光發(fā)射和接收同軸。成像接收鏡頭4，接收目標物體反射后的回波信號并輸出給雙通道分光鏡5 ；本發(fā)明實施例中，成像接收鏡頭4可以是可電動變焦的光學鏡頭，根據(jù)目標距離和大小調(diào)節(jié)焦距，從而保證成像清晰；成像接收鏡頭4還包括窄帶濾光片，設(shè)置于成像接收鏡頭后面，用于濾除多余的光，得到純凈的脈沖激光。雙通道分光鏡5，將成像接收鏡頭4輸出的成像回波信號分成兩路，同時送入到兩路增強型數(shù)字相機6中；其中，同時的目的是保證一次照射能得到目標的三維圖像；增強型數(shù)字相機6，設(shè)置有兩路，如圖2所示，圖2為增強型數(shù)字相機的結(jié)構(gòu)示意圖，每路增強型數(shù)字相機均包括數(shù)字相機和像增強器，數(shù)字相機與像增強器通過光錐耦合；如圖3所示，圖3為亮度調(diào)制無掃描激光三維成像主回波示意圖，雙通道分光鏡5發(fā)來的兩路成像回波信號分別經(jīng)過兩路像增強器放大，進入到兩路數(shù)字相機生成對應(yīng)的兩路圖像數(shù)據(jù)；像增強器根據(jù)像增強器控制器產(chǎn)生的像增強器選通信號控制像增強器的開關(guān)，像增強器根據(jù)像增強器控制器產(chǎn)生的兩路像增強器增益調(diào)制信號，對一路圖像數(shù)據(jù)的增強增益進行恒定調(diào)制，對另一路圖像數(shù)據(jù)的增強增益進行線性增大調(diào)制；然后，數(shù)字相機再將經(jīng)過像增強器調(diào)制處理的兩路圖像輸出給實時圖像處理器7 ；其中，像增強器的響應(yīng)波長范圍為200nm 900nm，像增強器的最小探測照度為 l(T5lux，分辨率> 501p/mm。實時圖像處理器7，同時接收兩路增強型數(shù)字相機輸出的兩路圖像數(shù)據(jù)，對兩路圖像數(shù)據(jù)進行預處理，根據(jù)預處理后的圖像數(shù)據(jù)計算得出目標物體各點的三維信息，并送到數(shù)據(jù)存儲器和圖像顯示器；如圖4所示，圖4為實時圖像處理器7的結(jié)構(gòu)示意圖，具體可以包括圖像采集電路和實時圖像計算處理單元，圖像采集電路，同時接收兩路增強型數(shù)字相機6輸出的圖像數(shù)據(jù)，對兩路圖像數(shù)據(jù)進行中值濾波以及閾值分割預處理，去掉圖像中的噪聲，初步將要處理的目標對象從圖像中分離出來，并送入到實時圖像計算處理單元；實時圖像計算處理單元，對圖像采集電路處理后的兩路圖像數(shù)據(jù)進行計算處理， 最終得到目標物體各點的實際距離值，其計算過程主要包括如下步驟(1)將經(jīng)過線性增大調(diào)制的那路圖像數(shù)據(jù)的各點像素值與經(jīng)過恒定調(diào)制的那路圖像數(shù)據(jù)的各點像素值做除法運算，得到兩路圖像數(shù)據(jù)的強度比；由于除法運算比較耗時，而本發(fā)明中所要做的除法，除數(shù)和被除數(shù)都是知道的，可以先把他們各自對應(yīng)除法后的結(jié)果保存起來列成一個表格，這樣通過查表就能實現(xiàn)除法運算，還節(jié)省時間。(2)將除法運算結(jié)果與預定的恒定增益值相乘，得到線性增大增益值；然后根據(jù)已知的線性增大增益和時間的關(guān)系，得到目標物體各點回波信號相對選通信號的時間值， 進而依據(jù)該時間值算出目標物體各點相對選通信號的距離值；(3)將目標物體各點相對選通信號的距離值和目標物體中心點到脈沖激光器的距離值相加，得到目標物體各點的實際距離值(即目標物體各點的三維信息)。數(shù)據(jù)存儲器8，主要負責保存實時圖像處理器輸出的目標物體各點的三維信息； 數(shù)據(jù)存儲器可以采用SATA(Serial Advanced Technology Attachment，串行高級技術(shù)附件，一種基于行業(yè)標準的串行硬件驅(qū)動器接口)硬盤或者大容量SD(Secure Digital Memory Card，安全數(shù)碼卡)卡作為存儲介質(zhì)，其與實時圖像處理器之間的接口為標準 FMC(FPGA夾層卡)接口。圖像顯示器9，用于根據(jù)目標物體各點的三維信息進行顯示處理，顯示出相應(yīng)的三維圖像；圖像顯示器采用液晶顯示器或者其它彩色顯示器作為顯示介質(zhì)，其與實時圖像處理器之間的接口為標準FMC接口。測距接收鏡頭10，接收目標物體反射后的回波信號生成測距回波信號并輸出給測距處理器11 ；測距接收鏡頭10還包括增透膜和窄帶濾光片，其中，增透膜設(shè)置于測距接收鏡頭前面，用于增加測距回波信號的透過率；窄帶濾光片設(shè)置于測距接收鏡頭后面，用于濾除多余的光，得到純凈的脈沖激光。測距處理器11，接收測距接收鏡頭輸出的測距回波信號，計算測距回波信號與主波信號的時間差，將該時間差乘以光速再除以2，得到目標物體中心點到脈沖激光器的距離值；如圖5所示，圖5為測距處理器11的結(jié)構(gòu)示意圖，具體可以包括雪崩光電二極管、自動增益調(diào)整過的視頻放大電路、閾值控制電路、整形電路、計數(shù)電路，其中，雪崩光電二極管，用于探測測距接收鏡頭發(fā)送的回波信號生成測距回波信號；視頻放大電路，用于將探測到的測距回波信號進行放大處理；閾值控制電路，用于對放大后的測距回波信號濾除噪聲；整形電路，用于讓測距回波信號能夠觸發(fā)計數(shù)電路；計數(shù)電路，用于計量主波信號和測距回波信號的時間差，進而得到目標物體中心點到脈沖激光器的距離值。像增強器控制器12，根據(jù)測距處理器11計算得到的目標物體中心點到脈沖激光器的距離值產(chǎn)生像增強器選通信號，以及根據(jù)需要產(chǎn)生像增強器增益調(diào)制信號，并將產(chǎn)生的像增強器選通信號以及像增強器調(diào)制信號出給兩路增強型數(shù)字相機。如圖6所示，圖6為像增強器控制器的結(jié)構(gòu)示意圖，具體可以包括像增強器選通信號控制器、像增強器增益高速調(diào)制器，其中，像增強器選通信號控制器，用于根據(jù)目標物體中心點到脈沖激光器的距離值產(chǎn)生像增強器選通信號并輸出給兩路增強型數(shù)字相機；像增強器增益高速調(diào)制器，用于根據(jù)需要產(chǎn)生兩路像增強器增益調(diào)制信號，并分別輸出給增強型數(shù)字相機中的像增強器，像增強器所產(chǎn)生的增益最大調(diào)制斜率為10000V/μ S。下面結(jié)合附圖7對于本發(fā)明實施例所述方法進行詳細說明。如圖7所示，圖7為本發(fā)明實施例所述方法的流程示意圖，具體可以包括如下步驟步驟701 脈沖激光器發(fā)出的激光光束經(jīng)激光擴束器后照射目標物體，；步驟702 目標物體反射后的回波信號分別由測距接收鏡頭和成像接收鏡頭同時接收；步驟703 測距接收鏡頭接收目標物體反射后的回波信號得到測距回波信號并輸出給測距處理器；步驟704 測距處理器計算測距回波信號與主波信號的時間差，進而得到目標物體中心點到脈沖激光器的距離值并輸出給像增強器控制器；步驟705 像增強器控制器根據(jù)目標物體中心點到脈沖激光器的距離值產(chǎn)生像增強器選通信號，以及根據(jù)需要產(chǎn)生像增強器增益調(diào)制信號，并將產(chǎn)生的像增強器選通信號以及像增強器調(diào)制信號出給兩路增強型數(shù)字相機；步驟706 與步驟703同時，成像接收鏡頭接收目標物體反射后的回波信號得到成像回波信號并輸出給雙通道分光鏡；步驟707 雙通道分光鏡將成像接收鏡頭輸出的成像回波信號分成兩路，同時進入到兩路增強型數(shù)字相機；步驟708 兩路增強型數(shù)字相機中的像增強器分別接收雙通道分光鏡發(fā)來的兩路成像回波信號并進行放大后進入到兩路增強型數(shù)字相機中的兩路數(shù)字相機，兩路像增強器分別根據(jù)像增強器控制器產(chǎn)生的像增強器選通信號控制開關(guān)，根據(jù)像增強器控制器產(chǎn)生的兩路像增強器增益調(diào)制信號，對一路圖像數(shù)據(jù)的增強增益進行恒定調(diào)制，對另一路圖像數(shù)據(jù)的增強增益進行線性增大調(diào)制；然后由兩路數(shù)字相機分別將兩路圖像數(shù)據(jù)同時輸出；步驟709 實時圖像處理器同時接收兩路增強型數(shù)字相機輸出的圖像數(shù)據(jù)，對兩路圖像數(shù)據(jù)進行預處理，根據(jù)預處理后的圖像數(shù)據(jù)計算得出目標物體各點的三維信息送到數(shù)據(jù)存儲器和圖像顯示器；具體的說就是，實時圖像處理器同時接收兩路增強型數(shù)字相機輸出的圖像數(shù)據(jù)，對兩路圖像數(shù)據(jù)進行中值濾波、閾值分割預處理；將經(jīng)過線性增大調(diào)制的那路圖像數(shù)據(jù)的各點像素值與經(jīng)過恒定調(diào)制的那路圖像數(shù)據(jù)的各點像素值做除法運算，得到兩路圖像數(shù)據(jù)的強度比；然后將除法運算結(jié)果與預定的恒定增益值相乘，得到線性增大增益值；然后根據(jù)線性增大增益和時間的關(guān)系，得到目標物體各點回波信號相對選通信號的時間值，進而依據(jù)該時間值算出目標物體各點相對選通信號的距離值；最后，將目標物體各點相對選通信號的距離值和目標物體中心點到脈沖激光器的距離值相加，得到目標物體各點的實際距離值，即目標物體各點的三維信息；步驟710 數(shù)據(jù)存儲器接收并保存實時圖像處理器輸出的目標物體各點的三維信息；步驟711 圖像顯示器根據(jù)目標物體各點的三維信息進行顯示處理，顯示相應(yīng)的目標物體的三維圖像。綜上所述，本發(fā)明實施例提供了一種亮度調(diào)制無掃描激光三維成像方法，與現(xiàn)有技術(shù)相比，有以下優(yōu)勢
1)成像距離大大提高，而且體積較??；2)成像效率高、速度快、使用條件簡單方便；3)可以用于運動目標的測量，不會造成圖像失真；4)每秒鐘能得到25幀的三維圖像，能夠用在對實時性要求高的場合；5)采用了選通信號，可以減小噪聲干擾，提高信噪比；6)在數(shù)字圖像處理與圖像顯示、圖像存儲等部分通過FMC接口連接，升級換代非常方便。鑒于亮度調(diào)制無掃描激光三維成像技術(shù)的這些特點，該技術(shù)可以在地形地貌測繪、激光精確制導、車輛導航蔽障、月球車降落引導等方面發(fā)揮重要作用。以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實施方式
，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此， 任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換， 都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護范圍為準。
權(quán)利要求
1.一種亮度調(diào)制無掃描激光三維成像方法，其特征在于，基于一種亮度調(diào)制無掃描激光三維成像系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括激光電源、脈沖激光器、激光擴束器、成像接收鏡頭、雙通道分光鏡、兩路增強型數(shù)字相機、測距接收鏡頭、實時圖像處理器、數(shù)據(jù)存儲器、圖像顯示器、測距處理器和像增強器控制器，則所述方法包括步驟A 脈沖激光器發(fā)出的激光光束經(jīng)激光擴束器后照射目標物體，由目標物體反射后的回波信號分別由測距接收鏡頭和成像接收鏡頭同時接收；步驟B 測距接收鏡頭接收目標物體反射后的回波信號得到測距回波信號并輸出給測距處理器，測距處理器計算測距回波信號與主波信號的時間差，進而得到目標物體中心點到脈沖激光器的距離值并輸出給像增強器控制器；同時，成像接收鏡頭接收目標物體反射后的回波信號得到成像回波信號并輸出給雙通道分光鏡，雙通道分光鏡將成像接收鏡頭輸出的成像回波信號分成兩路，同時進入到兩路增強型數(shù)字相機；步驟C 像增強器控制器根據(jù)目標物體中心點到脈沖激光器的距離值產(chǎn)生像增強器選通信號，以及根據(jù)需要產(chǎn)生像增強器增益調(diào)制信號，并將產(chǎn)生的像增強器選通信號以及像增強器調(diào)制信號輸出給兩路增強型數(shù)字相機；步驟D 兩路增強型數(shù)字相機中的像增強器接收雙通道分光鏡發(fā)來的兩路成像回波信號并進行放大后進入到兩路增強型數(shù)字相機中的數(shù)字相機，兩路像增強器分別根據(jù)像增強控制器產(chǎn)生的像增強器選通信號控制開關(guān)，根據(jù)像增強控制器產(chǎn)生的兩路像增強器增益調(diào)制信號，對一路圖像數(shù)據(jù)的增強增益進行恒定調(diào)制，對另一路圖像數(shù)據(jù)的增強增益進行線性增大調(diào)制，然后由兩路數(shù)字相機分別將兩路圖像數(shù)據(jù)同時輸出；步驟E 實時圖像處理器同時接收兩路增強型數(shù)字相機輸出的圖像數(shù)據(jù)，對兩路圖像數(shù)據(jù)進行預處理，根據(jù)預處理后的圖像數(shù)據(jù)計算得出目標物體各點的三維信息送到數(shù)據(jù)存儲器和圖像顯示器；步驟F 數(shù)據(jù)存儲器接收并保存實時圖像處理器輸出的目標物體各點的三維信息，圖像顯示器根據(jù)目標物體各點的三維信息進行顯示處理，顯示相應(yīng)的目標物體的三維圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述步驟E具體包括實時圖像處理器同時接收兩路增強型數(shù)字相機輸出的圖像數(shù)據(jù)，對兩路圖像數(shù)據(jù)進行中值濾波、閾值分割預處理；將經(jīng)過線性增大調(diào)制的那路圖像數(shù)據(jù)的各點像素值與經(jīng)過恒定調(diào)制的那路圖像數(shù)據(jù)的各點像素值做除法運算，得到兩路圖像數(shù)據(jù)的強度比；然后將除法運算結(jié)果與預定的恒定增益值相乘，得到線性增大增益值；然后根據(jù)線性增大增益和時間的關(guān)系，得到目標物體各點回波信號相對選通信號的時間值，進而依據(jù)該時間值算出目標物體各點相對選通信號的距離值；最后，將目標物體各點相對選通信號的距離值和目標物體中心點到脈沖激光器的距離值相加，得到目標物體各點的實際距離值，即目標物體各點的三維信息，并發(fā)送給數(shù)據(jù)存儲器和圖像顯示器。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種亮度調(diào)制無掃描激光三維成像方法，包括脈沖激光器發(fā)出的激光經(jīng)激光擴束器后照射目標物體；由目標物體反射后分別進入測距接收鏡頭和成像接收鏡頭；測距接收鏡頭收到的信號經(jīng)測距處理器后得到目標某一點距離，根據(jù)此距離產(chǎn)生像增強器選通信號；成像接收鏡頭收到的信號經(jīng)雙通道分光鏡后同時進入兩路增強型數(shù)字相機；分別對兩路像增強器的增益進行恒定調(diào)制和線性增大調(diào)制；同時采集兩路相機輸出的圖像數(shù)據(jù)，兩路圖像經(jīng)預處理后送入實時圖像處理器，得出目標各點距離信息，并映射成偽彩色顯示，同時將距離數(shù)據(jù)保存。采用該方法成像距離遠、成像精度高、可靠性好，實時性好、可全天候工作。
文檔編號G01S17/89GK102323595SQ201110225150
公開日2012年1月18日 申請日期2011年8月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月8日
發(fā)明者劉波, 張穎, 曹昌東, 耿林, 陳念江 申請人:中國電子科技集團公司第十一研究所