專利名稱：多臺(tái)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是一種多臺(tái)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法。具體來(lái)說(shuō)，是一種為了得到多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)或者是固定攝像機(jī)的相對(duì)位置，而對(duì)初始位置和姿勢(shì)進(jìn)行計(jì)量的方法。
背景技術(shù)：
現(xiàn)在存在一些關(guān)于通過(guò)計(jì)量多個(gè)攝像機(jī)之間的相對(duì)位置來(lái)得到攝像機(jī)的初始位置的方法。例如專利文獻(xiàn)I (特開(kāi)2009-094724號(hào)公報(bào))，在各個(gè)攝像機(jī)上安裝能發(fā)射和接收電波、超聲波、紅外線等的裝置，在各個(gè)攝像機(jī)之間傳遞相互的距離、傾斜度等數(shù)據(jù)，以此來(lái)求得相對(duì)位置。然而，如專利文獻(xiàn)I所示的技術(shù)中，用來(lái)通信的電波、超聲波、紅外線等會(huì)由于攝像機(jī)的安裝位置的影響而被遮斷，從而導(dǎo)致不能使用。
再如專利文獻(xiàn)2 (特開(kāi)2008-209354號(hào)公報(bào))，利用多個(gè)攝像機(jī)拍攝的圖像的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，求出各個(gè)攝像機(jī)的初始位置和初始方向，再得出攝像機(jī)之間的相對(duì)位置。但是，利用對(duì)應(yīng)點(diǎn)進(jìn)行相對(duì)位置計(jì)量的精度不高，實(shí)際應(yīng)用中會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題，特別是當(dāng)攝像機(jī)的拍攝方向相差很大時(shí)，由于拍攝到的是視標(biāo)的不同側(cè)面，很難找到對(duì)應(yīng)點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種多臺(tái)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，簡(jiǎn)單而且精度高。為了達(dá)到上述的目的，本發(fā)明提供一種多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，包括以下步驟在不同位置提供視標(biāo)的過(guò)程；在要求位置安裝的多臺(tái)被測(cè)活動(dòng)攝像機(jī)同時(shí)對(duì)準(zhǔn)所提供的同一個(gè)視標(biāo)并進(jìn)行攝像的過(guò)程；各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的光軸對(duì)于各個(gè)視標(biāo)進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)的過(guò)程；基于活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和初始光軸角度建立各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系，測(cè)量各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的光軸從初始位置旋轉(zhuǎn)的角度的過(guò)程；測(cè)量各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的位置到各個(gè)視標(biāo)的距離的過(guò)程；利用上述活動(dòng)攝像機(jī)的光軸的旋轉(zhuǎn)角度和活動(dòng)攝像機(jī)到視標(biāo)之間的距離，計(jì)算出各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系的相互關(guān)系的計(jì)算過(guò)程；利用上述各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系之間的相互關(guān)系，計(jì)算出各個(gè)視標(biāo)在某一個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成其他活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)的過(guò)程。上述多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，其中，上述在不同位置提供視標(biāo)的過(guò)程中，至少在3個(gè)以上的不同位置提供視標(biāo)。上述多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，其中，上述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換過(guò)程利用以下轉(zhuǎn)換行列式1% = > 呷' 其中，wP是指某一個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的各個(gè)視標(biāo)的坐標(biāo)，r0P是指其他活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的各個(gè)視標(biāo)的坐標(biāo)，loTro是指某一個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)向其他活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)換行列式。上述多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，其中，各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)帶有變焦鏡頭，上述視標(biāo)的攝像過(guò)程中，先在變焦鏡頭的廣角狀態(tài)下識(shí)別出視標(biāo)，將光軸對(duì)準(zhǔn)被識(shí)別出的視標(biāo)，再在變焦鏡頭的望遠(yuǎn)狀態(tài)下再次識(shí)別出視標(biāo)，再次將光軸對(duì)準(zhǔn)被識(shí)別出的視標(biāo)，最后通過(guò)轉(zhuǎn)角傳感器測(cè)量活動(dòng)攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角。上述多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，其中，帶有變焦鏡頭的各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)在不同的變焦位置上測(cè)出光軸的偏差。本發(fā)明提供的另一技術(shù)方案是，一種多臺(tái)固定攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，該方法包括以下步驟在不同位置提供視標(biāo)的過(guò)程；在要求位置安裝的多臺(tái)被測(cè)固定攝像機(jī)對(duì)冋個(gè)視標(biāo)的攝像過(guò)程；通過(guò)各個(gè)固定攝像機(jī)拍攝的圖像，識(shí)別視標(biāo)在圖像上的位置的過(guò)程；分別計(jì)量各個(gè)視標(biāo)到各個(gè)固定攝像機(jī)的距離的過(guò)程；利用圖像上的視標(biāo)位置及測(cè)出的視標(biāo)到攝像機(jī)的距離，在由固定攝像機(jī)的位置和視線角度所建立的坐標(biāo)系中，計(jì)量各個(gè)視標(biāo)與各個(gè)固定攝像機(jī)的視線間角度的過(guò)程；利用得到的角度和從視標(biāo)到固定攝像機(jī)的距離，計(jì)算出各個(gè)固定攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系之間的關(guān)系的過(guò)程；利用各個(gè)初始坐標(biāo)系 之間的關(guān)系，把各個(gè)視標(biāo)在某一個(gè)固定攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換成在其他固定攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)的過(guò)程。本發(fā)明提供的又一技術(shù)方案是，一種多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)以及固定攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，該方法包括以下步驟在不同位置提供視標(biāo)的過(guò)程；在要求位置安裝的多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)以及固定攝像機(jī)對(duì)同一個(gè)視標(biāo)的攝像過(guò)程；與活動(dòng)攝像機(jī)有關(guān)的，各個(gè)活動(dòng)可旋轉(zhuǎn)攝像機(jī)對(duì)各個(gè)視標(biāo)的對(duì)準(zhǔn)過(guò)程；與各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)有關(guān)的，由各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和初始光軸角度建立初始坐標(biāo)系，在這個(gè)坐標(biāo)系中，計(jì)量對(duì)準(zhǔn)視標(biāo)后的各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的光軸的旋轉(zhuǎn)角度的過(guò)程；與活動(dòng)轉(zhuǎn)攝像機(jī)有關(guān)的，從各個(gè)視標(biāo)到各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的距離的分別計(jì)量的過(guò)程；與各個(gè)固定攝像機(jī)有關(guān)的，從各個(gè)固定攝像機(jī)拍攝的圖像上識(shí)別視標(biāo)位置的過(guò)程；與各個(gè)固定攝像機(jī)有關(guān)的，分別計(jì)量各個(gè)視標(biāo)到各個(gè)固定攝像機(jī)的距離的過(guò)程；與各個(gè)固定攝像機(jī)有關(guān)的，利用圖像上的視標(biāo)位置及測(cè)出的視標(biāo)到攝像機(jī)的距離，在由固定攝像機(jī)的位置和視線角度所建立的坐標(biāo)系中，計(jì)量各個(gè)視標(biāo)與各個(gè)固定攝像機(jī)的視線間角度的過(guò)程；利用得到的角度和從視標(biāo)到各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)以及固定攝像機(jī)的距離，計(jì)算出各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系以及固定攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系之間的關(guān)系的過(guò)程；利用各個(gè)初始坐標(biāo)系之間的關(guān)系，把各個(gè)視標(biāo)在某一個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)或固定攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換成在其他活動(dòng)攝像機(jī)或固定攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)的過(guò)程。本發(fā)明提出的多臺(tái)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法能夠簡(jiǎn)單而且精度地計(jì)量多個(gè)攝像機(jī)之間相對(duì)位置。


本發(fā)明的多臺(tái)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法由以下的實(shí)施例及附圖給出。圖I是本發(fā)明多臺(tái)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法中兩臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系的示意圖。圖2是本發(fā)明多臺(tái)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法中將兩臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系的Z軸當(dāng)成光軸，并將Z軸對(duì)準(zhǔn)視標(biāo)時(shí)的坐標(biāo)系的示意圖。
具體實(shí)施方式
以下將結(jié)合圖I 圖2對(duì)本發(fā)明的多臺(tái)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。本發(fā)明的多臺(tái)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法包括以下步驟在要求位置安裝多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)，讓這些攝像機(jī)對(duì)不同位置的視標(biāo)進(jìn)行拍攝，其中，視標(biāo)可以是把多個(gè)任意物體安放在不同位置，也可以是把任意一個(gè)物體依次放在不同位置，或者是把已經(jīng)存在的物體當(dāng)作視標(biāo)，另外，要測(cè)量活動(dòng)攝像機(jī)的相對(duì)位置，要把同一視標(biāo)設(shè)置在各攝像機(jī)都能拍攝到的位置上；各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的光軸要分別對(duì)準(zhǔn)各個(gè)視標(biāo)，這里說(shuō)的光軸，一般是指鏡頭的光學(xué)中心軸，通常與鏡頭的回轉(zhuǎn)對(duì)稱軸重合；基于活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和初始光軸角度建立初始坐標(biāo)系，在這個(gè)坐標(biāo)系中，計(jì)量已經(jīng)對(duì)準(zhǔn)視標(biāo)的各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的光軸角度，其中，所謂初始位置及初始光軸角度是指，在指定位置安裝活動(dòng)攝像機(jī)時(shí)，每臺(tái)攝像機(jī)的基準(zhǔn)位置坐標(biāo)和攝像機(jī)正對(duì)的方向，在此基礎(chǔ)上確定活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系(個(gè)別坐標(biāo)系)；·分別計(jì)量各個(gè)視標(biāo)到各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的距離，其中，計(jì)量時(shí)可使用通常的激光式或超聲波式的測(cè)距儀，或者通過(guò)測(cè)出活動(dòng)攝像機(jī)的調(diào)焦機(jī)構(gòu)的相位差和對(duì)比度來(lái)求距離，所謂到活動(dòng)攝像機(jī)的距離，具體而言是從視標(biāo)到各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的光學(xué)中心的距離；利用計(jì)量出的各光軸角度和視標(biāo)到各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的距離，計(jì)算出各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)初始坐標(biāo)系之間的關(guān)系，各個(gè)初始坐標(biāo)系之間的關(guān)系在后面會(huì)詳細(xì)說(shuō)明；利用各個(gè)初始坐標(biāo)系之間的關(guān)系，把各個(gè)視標(biāo)在某一個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換成在其他活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，這樣的話，即使不知道活動(dòng)攝像機(jī)之間的距離，也能求出活動(dòng)攝像機(jī)之間的相互位置(把一個(gè)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成其他坐標(biāo)系)。接下來(lái)對(duì)初始坐標(biāo)系之間的關(guān)系進(jìn)行更具體的說(shuō)明在指定的位置安裝兩臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)，根據(jù)三角測(cè)量原理對(duì)視標(biāo)或目標(biāo)的位置進(jìn)行計(jì)量時(shí)，活動(dòng)攝像機(jī)之間的距離(基線)的精度會(huì)對(duì)視標(biāo)位置的計(jì)量產(chǎn)生較大的影響。如果幾臺(tái)攝像機(jī)相距不遠(yuǎn)，完全能夠測(cè)量攝像機(jī)之間的距離的話，還不會(huì)產(chǎn)生太大問(wèn)題。但當(dāng)攝像機(jī)相距很遠(yuǎn)，又比如說(shuō)在建筑物的背面，不能精確的測(cè)量距離時(shí)，用基于基線的三角測(cè)量原理來(lái)計(jì)量視標(biāo)位置的方法就行不通了。本發(fā)明中采用的方法是，通過(guò)活動(dòng)攝像機(jī)的安裝位置和安裝角度確定初始坐標(biāo)系之間的關(guān)系，進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。首先，對(duì)各坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣進(jìn)行說(shuō)明圖I所示的是兩個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的坐標(biāo)系，圖I中，左邊是第一攝像機(jī)的坐標(biāo)系，右邊是第二攝像機(jī)的坐標(biāo)系，設(shè)第一攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系為E i。，第二攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系為E r。，設(shè)視標(biāo)P在第一攝像機(jī)的坐標(biāo)系E Io中的坐標(biāo)值為WP，在第二攝像機(jī)的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值為rflP,這樣的話，視標(biāo)P的位置矢量就能如下表不:公式I10P= [10xp 10yp 10Zp I]Tr0P = [r0xp r0yp r0Zp 1]T其中，上式中的T表示矩陣的轉(zhuǎn)置；另外，坐標(biāo)系E:。的原點(diǎn)Om在坐標(biāo)系E :。上表示如下(1X0ro , Voro ^ \);
為讓坐標(biāo)系E M的原點(diǎn)Om與坐標(biāo)系E i。的原點(diǎn)O1。一致，把E 平移后得到的新坐標(biāo)系設(shè)為E' r。，此時(shí)，r。相對(duì)于E i。的歐拉角設(shè)為(a，@，Y)，WP和’有以下的關(guān)系:公式210P = 10Tr0 r0Pz其中，轉(zhuǎn)換矩陣lt5Tro表示如下
權(quán)利要求
1.一種多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，其特征在于，該方法包括 在不同位置提供視標(biāo)的過(guò)程； 在要求位置安裝的多臺(tái)被測(cè)活動(dòng)攝像機(jī)同時(shí)對(duì)準(zhǔn)所提供的同一個(gè)視標(biāo)并進(jìn)行攝像的過(guò)程； 各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的光軸對(duì)于各個(gè)視標(biāo)進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)的過(guò)程； 基于活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和初始光軸角度建立各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系，測(cè)量各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的光軸從初始位置旋轉(zhuǎn)的角度的過(guò)程； 測(cè)量各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的位置到各個(gè)視標(biāo)的距離的過(guò)程； 利用上述活動(dòng)攝像機(jī)的光軸的旋轉(zhuǎn)角度和活動(dòng)攝像機(jī)到視標(biāo)之間的距離，計(jì)算出各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系的相互關(guān)系的計(jì)算過(guò)程； 利用上述各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系之間的相互關(guān)系，把各個(gè)視標(biāo)在某ー個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成其他活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)的過(guò)程。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，其特征在于，上述在不同位置提供視標(biāo)的過(guò)程中，至少在3個(gè)以上的不同位置提供視標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，其特征在于，上述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換過(guò)程利用以下轉(zhuǎn)換行列式 10T = lop · rop-1 其中，wP是指某一個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的各個(gè)視標(biāo)的坐標(biāo)，r0P是指其他活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的各個(gè)視標(biāo)的坐標(biāo)，loTro是指某一個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)向其他活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)換矩陣。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，其特征在于，各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)帶有變焦鏡頭，上述視標(biāo)的攝像過(guò)程中，先在變焦鏡頭的廣角狀態(tài)下識(shí)別出視標(biāo)，將光軸對(duì)準(zhǔn)被識(shí)別出的視標(biāo)，再在變焦鏡頭的望遠(yuǎn)狀態(tài)下再次識(shí)別出視標(biāo)，再次將光軸對(duì)準(zhǔn)被識(shí)別出的視標(biāo)，最后通過(guò)轉(zhuǎn)角傳感器測(cè)量活動(dòng)攝像機(jī)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，其特征在干，帶有變焦鏡頭的各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)在不同的變焦位置上測(cè)出光軸的偏差。
6.一種多臺(tái)固定攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，其特征在于，該方法包括 在不同位置提供視標(biāo)的過(guò)程； 在要求位置安裝的多臺(tái)被測(cè)固定攝像機(jī)對(duì)同一個(gè)視標(biāo)的攝像過(guò)程； 通過(guò)各個(gè)固定攝像機(jī)拍攝的圖像，識(shí)別視標(biāo)在圖像上的位置的過(guò)程； 分別計(jì)量各個(gè)視標(biāo)到各個(gè)固定攝像機(jī)的距離的過(guò)程； 利用圖像上的視標(biāo)位置及測(cè)出的視標(biāo)到攝像機(jī)的距離，在由固定攝像機(jī)的位置和視線角度所建立的坐標(biāo)系中，計(jì)量各個(gè)視標(biāo)與各個(gè)固定攝像機(jī)的視線間角度的過(guò)程； 利用得到的角度和從視標(biāo)到固定攝像機(jī)的距離，計(jì)算出各個(gè)固定攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系之間的關(guān)系的過(guò)程； 利用各個(gè)初始坐標(biāo)系之間的關(guān)系，把各個(gè)視標(biāo)在某ー個(gè)固定攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換成在其他固定攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)的過(guò)程。
7.一種多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)以及固定攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法，其特征在干，該方法包括在不同位置提供視標(biāo)的過(guò)程； 在要求位置安裝的多臺(tái)活動(dòng)攝像機(jī)以及固定攝像機(jī)對(duì)同一個(gè)視標(biāo)的攝像過(guò)程； 與活動(dòng)攝像機(jī)有關(guān)的，各個(gè)活動(dòng)可旋轉(zhuǎn)攝像機(jī)對(duì)各個(gè)視標(biāo)的對(duì)準(zhǔn)過(guò)程；與各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)有關(guān)的，由各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始位置和初始光軸角度建立初始坐標(biāo)系，在這個(gè)坐標(biāo)系中，計(jì)量對(duì)準(zhǔn)視標(biāo)后的各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的光軸的旋轉(zhuǎn)角度的過(guò)程；與活動(dòng)轉(zhuǎn)攝像機(jī)有關(guān)的，從各個(gè)視標(biāo)到各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的距離的分別計(jì)量的過(guò)程；與各個(gè)固定攝像機(jī)有關(guān)的，從各個(gè)固定攝像機(jī)拍攝的圖像上識(shí)別視標(biāo)位置的過(guò)程；與各個(gè)固定攝像機(jī)有關(guān)的，分別計(jì)量各個(gè)視標(biāo)到各個(gè)固定攝像機(jī)的距離的過(guò)程；與各個(gè)固定攝像機(jī)有關(guān)的，利用圖像上的視標(biāo)位置及測(cè)出的視標(biāo)到攝像機(jī)的距離，在由固定攝像機(jī)的位置和視線角度所建立的坐標(biāo)系中，計(jì)量各個(gè)視標(biāo)與各個(gè)固定攝像機(jī)的視線間角度的過(guò)程； 利用得到的角度和從視標(biāo)到各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)以及固定攝像機(jī)的距離，計(jì)算出各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系以及固定攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系之間的關(guān)系的過(guò)程； 利用各個(gè)初始坐標(biāo)系之間的關(guān)系，把各個(gè)視標(biāo)在某一個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)·或固定攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換成在其他活動(dòng)攝像機(jī)或固定攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)的過(guò)程。
全文摘要
本發(fā)明的多臺(tái)攝像機(jī)的初始位置和姿勢(shì)的計(jì)量方法是，先在適當(dāng)位置設(shè)置視標(biāo)，把需要測(cè)量初始位置的各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的光軸同時(shí)對(duì)準(zhǔn)此視標(biāo)，然后測(cè)量光軸與初始位置之間的旋轉(zhuǎn)角度和攝像機(jī)到視標(biāo)間的距離，上述工序?qū)Σ煌恢玫囊晿?biāo)要重復(fù)4次以上，利用測(cè)量到的光軸旋轉(zhuǎn)角度和攝像機(jī)到視標(biāo)間的距離的數(shù)據(jù)推導(dǎo)出各個(gè)活動(dòng)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系之間的關(guān)系，利用這個(gè)關(guān)系，可以把空間任意點(diǎn)在某一個(gè)攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在其他攝像機(jī)的初始坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。
文檔編號(hào)G01B11/26GK102692183SQ20111007060
公開(kāi)日2012年9月26日 申請(qǐng)日期2011年3月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月23日
發(fā)明者傅湘國(guó), 張曉林, 谷宇章 申請(qǐng)人:比比威株式會(huì)社