專利名稱：一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機(jī)實(shí)時導(dǎo)向系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種盾構(gòu)機(jī)實(shí)時導(dǎo)向系統(tǒng)，可用于地鐵隧道、過江隧道等隧道掘進(jìn)領(lǐng) 域。
背景技術(shù)：
盾構(gòu)機(jī)隧道掘進(jìn)技術(shù)是地下暗挖隧道的一種工程建設(shè)技術(shù)，是隨著現(xiàn)代交通運(yùn) 輸、地下工程、礦山開采、水利工程、市政建設(shè)以及電氣通訊設(shè)施的發(fā)展而發(fā)展起來的。早期 的盾構(gòu)機(jī)，主要是利用盾構(gòu)機(jī)所特有的盾殼作為支護(hù)，防止地層的坍塌，以保證在其內(nèi)部安 全地進(jìn)行開挖和襯砌等各種作業(yè)，開挖基本上是采用人工開挖方式。隨著隧道工程的不斷 增多，為適應(yīng)不同條件下的施工要求和提高施工效率，除不斷完善軟土隧道掘進(jìn)機(jī)(即盾 構(gòu)機(jī))及應(yīng)用技術(shù)，又開發(fā)出能夠適應(yīng)巖石地層施工的巖石隧道掘進(jìn)機(jī)及應(yīng)用技術(shù)。隨著 技術(shù)的發(fā)展，遙控控制技術(shù)、激光制導(dǎo)技術(shù)以及陀螺儀定位系統(tǒng)已普遍應(yīng)用于盾構(gòu)機(jī)中，使 得盾構(gòu)機(jī)的操作、地表沉降的控制更趨簡易，隧道的施工質(zhì)量也越來越好?，F(xiàn)在盾構(gòu)機(jī)中常用的導(dǎo)向系統(tǒng)有三種類型陀螺儀導(dǎo)向系統(tǒng)、激光標(biāo)靶導(dǎo)向系統(tǒng) 和棱鏡法導(dǎo)向系統(tǒng)。它們都能測量盾構(gòu)機(jī)施工過程中的位姿，得到盾構(gòu)機(jī)任意時刻的位置 和姿態(tài)角數(shù)據(jù)，但各自的實(shí)現(xiàn)原理不同1.陀螺儀法導(dǎo)向系統(tǒng)經(jīng)典陀螺儀的基本結(jié)構(gòu)是一個高速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子和各自分 別固定在兩個軸承上的兩個框架。旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子的軸一般處于豎直的位置，所以緊靠轉(zhuǎn)子的內(nèi) 框架是在豎直面上，而另一個框架則位于水平面上。這樣的裝置的兩個框架的軸線全部在 水平面上。姿態(tài)陀螺儀的基本原理就是角動量守恒，在沒有外力矩的情況下，高速旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn) 子的角動量的大小和方向在慣性空間中保持不變。一般外框架的外軸承固定在飛行器結(jié)構(gòu) 上，飛行器的軸線和外框架的軸線相平行，這樣在飛行器姿態(tài)變化時，它的翻滾角和俯仰角 可以在外框架的內(nèi)外軸承上測量出來。在這一類陀螺儀中，結(jié)構(gòu)的不平衡，結(jié)構(gòu)重心的偏離 和軸承的摩擦力是這種陀螺儀的最主要的誤差來源。這些因素引起了一定的力矩，使得陀 螺儀的方位產(chǎn)生漂移。陀螺儀用于盾構(gòu)掘進(jìn)機(jī)的方位檢測時，能自動顯示方位角、傾斜角、回轉(zhuǎn)角。與掘 進(jìn)機(jī)的姿勢管理軟件連接可準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)頂管掘進(jìn)機(jī)、盾構(gòu)掘進(jìn)機(jī)的施工管理。特點(diǎn)陀螺儀 是動態(tài)跟蹤設(shè)備，通過與計算機(jī)聯(lián)系，直接反映盾構(gòu)機(jī)推進(jìn)的過程數(shù)據(jù)，為盾構(gòu)機(jī)定位提供 了有利的保障，這為盾構(gòu)機(jī)時刻處于良好的推進(jìn)狀態(tài)打下了基礎(chǔ)。缺點(diǎn)是時滯較大，盾構(gòu)機(jī) 受地勢影響會產(chǎn)生震動，陀螺儀有可能不能保持靜定精度。由于以上特點(diǎn)，所以在施工中陀 螺儀僅作為輔助參考，主要還是人工測量。2.棱鏡法導(dǎo)向系統(tǒng)具有代表性的是日本演算工房開發(fā)的棱鏡法導(dǎo)向系統(tǒng)。在盾構(gòu)機(jī)上三個已知位置 安裝全反射棱鏡，依次測量三個棱鏡的大地坐標(biāo)，由于物體上三個點(diǎn)的坐標(biāo)即可確定物體 的位姿，則通過坐標(biāo)運(yùn)算，可得到盾構(gòu)機(jī)在大地坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置和角度姿態(tài)。三棱鏡法 缺點(diǎn)是，三個棱鏡的坐標(biāo)不是同時測量得到，由于盾構(gòu)機(jī)處于不斷推進(jìn)過程中，棱鏡的位置坐標(biāo)存在滯后性，需要利用算法補(bǔ)償，且補(bǔ)償無法完全抵消測量滯后所產(chǎn)生的誤差，而棱鏡 坐標(biāo)點(diǎn)測量的誤差對盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角的測量影響非常大。三個棱鏡在盾構(gòu)機(jī)內(nèi)分布的區(qū)域較 廣，在掘進(jìn)過程中，隨著盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)的變化，易出現(xiàn)一個或兩個棱鏡被障礙物遮擋，無法測 量的情況。3.激光標(biāo)靶法導(dǎo)向系統(tǒng)具有代表性的有由德國Vermessungstechnik公司生產(chǎn)的VMT導(dǎo)向系統(tǒng)和英國 ZED Tunnel Guidance公司生產(chǎn)的ZED導(dǎo)向系統(tǒng)。電子標(biāo)靶固定在盾體上，利用全站儀 (Electronic Total Mation，全站型電子速測儀)測量標(biāo)靶上的棱鏡坐標(biāo)，同時發(fā)射激光 束到標(biāo)靶的傳感器表面。標(biāo)靶接收到入射激光束時，在水平及垂直方向上確定入射點(diǎn)的位 置，從而確定水平偏航角。另外，其內(nèi)部傾角儀測量盾構(gòu)機(jī)軸線的滾動角與俯仰角。傳統(tǒng)的 激光標(biāo)靶導(dǎo)向系統(tǒng)的主要缺點(diǎn)為提供測量水平偏航角的激光束，需要改裝全站儀，在全站 儀上加裝一個激光器，并確保激光器光軸與全站儀測距激光軸線平行。公開號CN101392653的發(fā)明專利申請“隧道掘進(jìn)施工導(dǎo)向系統(tǒng)的三維姿態(tài)測量裝 置”，提供了一種新型電子標(biāo)靶。該測量裝置可直接利用全站儀的測距激光測量水平偏航 角，利用傾角儀測量盾構(gòu)機(jī)的滾角和俯仰角；克服了陀螺儀測量姿態(tài)角時不能保持靜定精 度、傳統(tǒng)電子標(biāo)靶需要改裝全站儀的問題，可應(yīng)用于激光標(biāo)靶導(dǎo)向系統(tǒng)中。激光標(biāo)靶對地下隧道環(huán)境適應(yīng)性存在問題，環(huán)境溫度的變化會引起標(biāo)靶內(nèi)部傳感 器特性的變化，濕度過大使得標(biāo)靶感光特性變化，地下施工中各種光源干擾激光束的測量， 盾構(gòu)機(jī)在掘進(jìn)過程中的振動會對標(biāo)靶內(nèi)部測角傳感器產(chǎn)生各種噪聲干擾。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種利用多路傳感器實(shí)時測量盾構(gòu)機(jī)位姿的導(dǎo)向系統(tǒng)，利用多傳感器 獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，提高盾構(gòu)機(jī)自動位姿測量的精度和穩(wěn)定性。本發(fā)明提供的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機(jī)實(shí)時導(dǎo)向系統(tǒng)，其特征在于該系 統(tǒng)包括全站儀，激光標(biāo)靶，第一、第二棱鏡，后視棱鏡以及計算機(jī)；第一棱鏡安裝在盾構(gòu)機(jī)內(nèi) 靠近盾尾的一端，第二棱鏡安裝在盾構(gòu)機(jī)內(nèi)靠近盾構(gòu)機(jī)刀盤的一端，激光標(biāo)靶安裝在盾構(gòu) 機(jī)內(nèi)，并且與第一、第二棱鏡成三角形布置，全站儀安裝在隧道內(nèi)固定的觀測臺上，觀測臺 后方遠(yuǎn)處隧道同樣固定有安裝后視棱鏡的觀測臺，全站儀和激光標(biāo)靶均與計算機(jī)通訊，實(shí) 現(xiàn)數(shù)據(jù)和控制指令的傳輸。其中激光標(biāo)靶內(nèi)裝有雙軸傾角儀和測量水平偏航角的光敏位置 傳感器，激光標(biāo)靶的反射棱鏡用于對標(biāo)靶進(jìn)行定位測量；第一、第二棱鏡亦用于盾構(gòu)機(jī)姿態(tài) 角測量；后視棱鏡用于檢測全站儀位置是否發(fā)生變動。本發(fā)明利用激光全站儀搜索激光標(biāo)靶的反射棱鏡并發(fā)射激光到激光標(biāo)靶，測量得 到激光標(biāo)靶棱鏡的坐標(biāo)和發(fā)射激光的水平方位；同時激光標(biāo)靶測量其軸線與入射激光的夾 角以及盾構(gòu)機(jī)的滾角和俯仰角；然后激光全站儀分別搜索第一、第二棱鏡并測量其坐標(biāo)。 上述測量結(jié)果分別送到自動導(dǎo)向系統(tǒng)的主控計算機(jī)，計算機(jī)提取標(biāo)靶測量得到的盾構(gòu)機(jī)滾 角和俯仰角，根據(jù)全站儀測量的入射激光的水平方位和標(biāo)靶測量的入射激光與其軸線的夾 角計算出盾構(gòu)機(jī)水平角；另一方面，計算機(jī)由標(biāo)靶測量數(shù)據(jù)得到盾構(gòu)機(jī)滾角，再根據(jù)測量到 的第一、第二棱鏡的坐標(biāo)和第一棱鏡、標(biāo)靶棱鏡的坐標(biāo)由兩棱鏡法分別解算出兩組盾構(gòu)機(jī) 俯仰角和水平角；此外，計算機(jī)根據(jù)三棱鏡法，由第一、第二棱鏡坐標(biāo)以及標(biāo)靶棱鏡坐標(biāo)解算得到另一組盾構(gòu)機(jī)的水平角、俯仰角和滾角。測量得到的多組姿態(tài)角通過適當(dāng)?shù)娜诤纤?法獲得更高精度的盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)數(shù)據(jù)，進(jìn)一步計算得到盾構(gòu)機(jī)刀盤中心和盾尾中心的大地坐 標(biāo)，在主控計算機(jī)內(nèi)與設(shè)計軌道(DTA)中的數(shù)據(jù)比較，可計算實(shí)時掘進(jìn)偏差量，指導(dǎo)盾構(gòu)機(jī) 的掘進(jìn)方向和糾偏。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于利用多路傳感器對盾構(gòu)姿態(tài)進(jìn)行實(shí)時測量， 對測量得到的多組數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理可有效提高盾構(gòu)機(jī)位姿測量精度；同時多路傳感器數(shù) 據(jù)的并行提取與數(shù)據(jù)處理，提高了位姿測量的可靠性和穩(wěn)定性，當(dāng)某個或某些傳感器數(shù)據(jù) 失真時，可通過融合算法去除無效數(shù)據(jù)，確保系統(tǒng)正常工作。


圖1為本發(fā)明系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成示意圖；圖2為本發(fā)明系統(tǒng)的工作流程圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的說明。本發(fā)明提供的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機(jī)實(shí)時導(dǎo)向系統(tǒng)，在激光標(biāo)靶法測量 導(dǎo)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，將盾構(gòu)機(jī)內(nèi)多個已知安裝點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)與標(biāo)靶測量數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，提 高導(dǎo)向系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性。本發(fā)明系統(tǒng)包括全站型電子速測儀1 (即激光全站儀)，激光標(biāo)靶2，第一棱鏡3、第 二棱鏡4，計算機(jī)6以及后視棱鏡7。第一棱鏡3安裝在盾構(gòu)機(jī)5內(nèi)靠近盾尾的一端，第二棱鏡4安裝在盾構(gòu)機(jī)5內(nèi)靠近 盾構(gòu)機(jī)刀盤的一端，激光標(biāo)靶2安裝在盾構(gòu)機(jī)5內(nèi)，其軸線與盾構(gòu)機(jī)軸線平行，全站儀1安 裝在隧道內(nèi)固定的觀測臺上，觀測臺后方遠(yuǎn)處隧道同樣固定著安裝有后視棱鏡7的另一觀 測臺，全站儀1和激光標(biāo)靶2均與計算機(jī)6通過有線或無線的方法實(shí)現(xiàn)通信連接，可實(shí)現(xiàn)數(shù) 據(jù)和控制指令的傳輸。激光標(biāo)靶2、第一棱鏡3和第二棱鏡4呈三角形布置并安裝于盾構(gòu)機(jī) 內(nèi)的合適位置，以確保盾構(gòu)機(jī)后方隧道內(nèi)安裝的全站儀1可無障礙觀測到激光標(biāo)靶2、第一 棱鏡3以及第二棱鏡4。第一棱鏡3和第二棱鏡4以及第一棱鏡3和激光標(biāo)靶2的定位棱 鏡即標(biāo)靶棱鏡在盾構(gòu)機(jī)軸線上的投影距離應(yīng)盡可能遠(yuǎn)，在目前全站儀的測量精度下，此投 影距離大于2. 5米時可保證水平方位角和俯仰角測量精度滿足盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)測量精度要求。盾構(gòu)機(jī)進(jìn)入隧道開始掘進(jìn)之前，首先通過人工測量方法對激光標(biāo)靶2，第一棱鏡3 以及第二棱鏡4在盾構(gòu)機(jī)內(nèi)部的安裝位置進(jìn)行精確標(biāo)定確定激光標(biāo)靶2到盾構(gòu)機(jī)軸線的 旁距、高距以及到盾構(gòu)機(jī)切口中心和盾尾中心的縱距；以第一棱鏡3為坐標(biāo)原點(diǎn)，盾構(gòu)機(jī)軸 線方向?yàn)棣州S建立盾構(gòu)機(jī)體坐標(biāo)系A(chǔ) ；以全站儀1所在位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，正北方向?yàn)棣州S建 立全站儀坐標(biāo)系(大地坐標(biāo)系)B。第一棱鏡3和第二棱鏡4安裝好后與盾構(gòu)機(jī)的相對位置 是固定的，盾構(gòu)機(jī)體坐標(biāo)系A(chǔ)以第一棱鏡3為坐標(biāo)原點(diǎn)，第二棱鏡4在該局部坐標(biāo)系A(chǔ)中的 坐標(biāo)(L，S，H)可通過標(biāo)定求出全站儀1在坐標(biāo)系B中分別測量第一棱鏡3和第二棱鏡4 的坐標(biāo)，測得棱鏡坐標(biāo)分別為Ar (xl，yl，ζ 1)和Br(x2, y2，z2)，由坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)公式，有
式中M盾構(gòu)為盾構(gòu)機(jī)體坐標(biāo)系A(chǔ)相對全站儀坐標(biāo)系B的旋轉(zhuǎn)矩陣，
權(quán)利要求
1.一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機(jī)實(shí)時導(dǎo)向系統(tǒng)，其特征在于該系統(tǒng)包括激光全站 儀(1)、激光標(biāo)靶(2)、第一棱鏡(3)、第二棱鏡(4)、以及計算機(jī)(6)，其中，所述激光標(biāo)靶(2)安裝在盾構(gòu)機(jī)(5)內(nèi)部，其軸線與盾構(gòu)機(jī)(5)軸線平行，用于實(shí)時測 量盾構(gòu)機(jī)( 的滾角和俯仰角，所述第一棱鏡C3)安裝在盾構(gòu)機(jī)(5)內(nèi)靠近盾尾的一端，第 二棱鏡(4)安裝在盾構(gòu)機(jī)(5)內(nèi)靠近盾構(gòu)機(jī)刀盤的一端，所述全站儀(1)安裝在盾構(gòu)機(jī)(5) 后方隧道內(nèi)的固定觀測臺上，通過發(fā)射測距激光以測量所述第一棱鏡C3)和第二棱鏡(4) 及標(biāo)靶棱鏡在大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；所述計算機(jī)(6)提取激光標(biāo)靶( 測量得到的盾構(gòu)機(jī)滾角和俯仰角，再根據(jù)所述測量 激光的水平方位和所述測量激光與激光標(biāo)靶( 軸線的夾角計算出盾構(gòu)機(jī)水平角，進(jìn)而得 到第一組盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角；同時，所述計算機(jī)(6)根據(jù)激光標(biāo)靶( 測量得到的上述盾構(gòu)機(jī)滾角，利用兩棱鏡法， 通過第一棱鏡C3)和第二棱鏡的坐標(biāo)以及通過第一棱鏡C3)和標(biāo)靶棱鏡的坐標(biāo)，解算 出兩對盾構(gòu)機(jī)俯仰角和水平角，從而分別得到第二組和第三組盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角；此外，所述計算機(jī)(6)根據(jù)三棱鏡法，由第一棱鏡( 和第二棱鏡(4)坐標(biāo)以及標(biāo)靶棱 鏡坐標(biāo)解算得到第四組盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角；上述四組盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角通過融合處理獲得優(yōu)化的盾構(gòu)機(jī)最終姿態(tài)角，進(jìn)一步計算得到 盾構(gòu)機(jī)刀盤中心和盾尾中心的大地坐標(biāo)，再通過與設(shè)計軌道(DTA)中的數(shù)據(jù)比較，計算實(shí) 時掘進(jìn)偏差量，從而實(shí)現(xiàn)對盾構(gòu)機(jī)的實(shí)時導(dǎo)向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機(jī)實(shí)時導(dǎo)向系統(tǒng)，其特征在 于，所述融合處理的公式為滾角 α = (ω 1* α 1+ω4* α 4)/(ω 1+ω4)俯仰角 β = ( λ β 1+ λ 2* β 2+ λ 3* β 3+ λ 4* β 4) /( λ 1+ λ 2+ λ 3+ λ 4)水平方位角 Y = ( μ Y 1+ μ 2* Y 2+ μ 3* Y 3+ μ 4* Y 4) / ( μ 1+ μ 2+ μ 3+ μ 4)其中，α 、β 和Yl分別為第一組盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角中的滾角、俯仰角和水平角，β 2和 Y2分別為第二組盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角中的俯仰角和水平角，β 3和Y 3分別為通過第三組盾構(gòu)機(jī) 姿態(tài)角中的俯仰角和水平角，α 4、β 4和Y 4為第四組盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角中的滾角、水平角和俯 仰角，ω ，ω4，λ 1，λ 2，λ 3，λ 4，μ 1，μ 2，μ 3，μ 4 分別為權(quán)重系數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機(jī)實(shí)時導(dǎo)向系統(tǒng)，其特 征在于，所述權(quán)重系數(shù)ω 1，ω4，入1，λ 2，λ 3，λ 4，μ 1，μ 2，μ 3，μ 4按最小二乘原 則確定，即使(α-α 1)2+(α-α4)2, (β-β 1)2+( β - β 2)2+( β - β 3)2+( β - β 4)2 以及 (Υ-Υ )2+(Υ-Υ2)2+(Υ-Υ3)2+(Υ-Υ4)2 均取最小值的權(quán)重系數(shù) ω ，ω4，λ 1，λ 2， 入3，入4，μ 1，μ2，μ3，μ 4確定為最優(yōu)的權(quán)重系數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3之一所述的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機(jī)實(shí)時導(dǎo)向系統(tǒng)，其 特征在于，測量得到的所述第一棱鏡C3)和第二棱鏡(4)在大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)先根據(jù)盾 構(gòu)機(jī)(5)的推進(jìn)位移進(jìn)行誤差補(bǔ)償，再利用補(bǔ)償后的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行所述盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角的計 笪弁。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機(jī)實(shí)時導(dǎo)向系統(tǒng)，其 特征在于，還可直接采用根據(jù)激光標(biāo)靶( 測量得到的第一組姿態(tài)角作為盾構(gòu)機(jī)最終姿 態(tài)角；或采用根據(jù)第一棱鏡C3)和第二棱鏡的坐標(biāo)利用兩棱鏡法得到的第二組盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角與激光標(biāo)靶(2)測量得到的盾構(gòu)機(jī)俯仰角和滾角進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理作為盾構(gòu)機(jī)最 終姿態(tài)角；或采用第一棱鏡( 和標(biāo)靶棱鏡構(gòu)成兩棱鏡法提取盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角并與激光標(biāo)靶 (2)測量得到的姿態(tài)角進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理作為盾構(gòu)機(jī)最終姿態(tài)角；或以第二組盾構(gòu)機(jī)姿態(tài) 角和第四組盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理作為盾構(gòu)機(jī)最終姿態(tài)角。
全文摘要
一種多傳感器數(shù)據(jù)融合的盾構(gòu)機(jī)實(shí)時導(dǎo)向系統(tǒng)，包括激光全站儀、激光標(biāo)靶、第一棱鏡、第二棱鏡、后視棱鏡以及計算機(jī)，所述后視棱鏡用于檢測測量過程中全站儀的位置是否發(fā)生變動，所述激光標(biāo)靶用于實(shí)時測量盾構(gòu)機(jī)的姿態(tài)角，所述第一棱鏡和第二棱鏡分別安裝在盾構(gòu)機(jī)兩端，所述激光全站儀通過發(fā)射激光測量所述第一棱鏡和第二棱鏡及激光標(biāo)靶棱鏡在大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，再結(jié)合上述激光標(biāo)靶測量得到的姿態(tài)角數(shù)據(jù)，由計算機(jī)計算得到多組姿態(tài)角并進(jìn)行融合處理，即可得到優(yōu)化的盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角，實(shí)施對盾構(gòu)機(jī)的實(shí)時導(dǎo)向。本發(fā)明在標(biāo)靶內(nèi)部傳感器出現(xiàn)故障或是定位棱鏡被遮擋時仍可獲得盾構(gòu)機(jī)姿態(tài)角，保障連續(xù)測量，具有測量精度高及工作穩(wěn)定性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號G01C1/00GK102052078SQ20101053219
公開日2011年5月11日 申請日期2010年11月4日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月4日
發(fā)明者朱國力, 潘明華, 邵濤 申請人:華中科技大學(xué)