專利名稱：正交雙高精度加速度計的標定方法
技術領域：
本發(fā)明屬于航空航天慣性導航中高精度慣性元件的測試技術領域，特別是針對小 型加速度計誤差模型參數(shù)辨識的方法。
背景技術：
慣性導航的核心元件是加速度計和陀螺儀，利用傳感器的測量信息可計算出載體 的姿態(tài)、速度、位置等導航參數(shù)。所以它們的精度直接影響導航和制導系統(tǒng)的精度。但受到 目前加工工藝水平和技術的限制，研制高精度加速度計代價十分昂貴，而且精度提升空間 不大。所以需要從測試技術和辨識方法入手，對加速度計測試并建誤差模型，對誤差系數(shù)進 行參數(shù)標定，補償各類誤差對精度的影響。在加速度計測試實驗中，通常采用高精度分度頭進行1 重力場的參數(shù)標定。由 于轉角誤差的存在，單表模型的辨識結果往往不理想?，F(xiàn)有技術中，為了達到lPg的測試精度，要求測試儀表、設備的精度以及安裝誤 差如表1所示。表1誤差分配
由分度頭和六面體夾具誤差巧產(chǎn)生的加速度計輸入軸繞水平X軸的旋轉，將導致重力 加速度投影誤差。該誤差一般為高階小量，在模型(1)中被忽略掉，其不確定度(3 小于
由光電自準直儀和多面棱體誤差引起的加速度計零次項的不確定度(1 為
批+心/2 m 02M，^M總不確定度(1斤)為批
g。同樣有零次
項總不確定度(1 a)為0.3#g。其它系數(shù)的分離誤差與總的試驗位置數(shù)有關，但不會超過 卿s。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有加速度測試中，由于轉角誤差的存在導致誤差參數(shù)標定不準確，進 而獲得的加速度記得模型不理想的問題，本發(fā)明提出了一種正交雙高精度加速度計的標定 方法。本發(fā)明所述的正交雙高精度加速度計的標定方法的過程為
步驟一.采用六面體安裝夾具將A加速度計和B加速度計以輸入軸相互垂直的方式安 裝在光柵分度頭的主軸上，如圖1所示；
步驟二 .在光柵分度頭的主軸上安裝多面體棱鏡，并使該多面體棱鏡有多個面分別與 安裝夾具上的多個側面近似平行；
步驟三.旋轉光柵分度頭，進行多位置翻滾測試，在測試過程中的每個角度位置記錄A
加速度計和B加速度計的采樣輸出值4和《，其中戎和K的下腳標n是對應的光柵分度 頭的轉角位置；所述n包括0°、90°、180°、270°四個位置；
步驟四.根據(jù)n為0°、90°、180°、270°四個角度位置所對應的兩個加速度計的采樣
輸出值，獲得A加速度計和B加速度計的零次參數(shù)估計值iA0、Km和一次參數(shù)估計值、 ；
步驟五.根據(jù)獲得的兩個正交的加速度的零次參數(shù)估計值、￡、和一次參數(shù)估計
值之i、獲得g2觀測方程，并根據(jù)該方程及步驟二中獲得的其它角度位置及其對應的
加速度輸出值對正交雙加速度計誤差模型中的其它參數(shù)進行辨識，最終獲得正交雙加速度 計的誤差模型，完成對正交雙高精度加速度計的標定；
在步驟三中，采用光電自準值儀和多面體棱鏡根據(jù)0°位置對180°位置進行角度校 正，采用光電自準值儀和多面體棱鏡根據(jù)90°位置對270°位置進行角度校正。所述光柵分度頭，是現(xiàn)有高回轉精度的主軸系統(tǒng)，以高精度光柵盤作為測量基準， 采用了光電轉換、數(shù)字電路、驅動手輪，運動靈活平穩(wěn)，無空程及制動盤鎖緊等技術，它是一 種數(shù)字顯示的高精度測角儀器。所述加速度計，是測量運載體線加速度的儀表，是慣性導航系統(tǒng)的核心元件，本發(fā) 明中采用的是高精度的加速度計。所述多面體棱鏡，是一種反射裝置，利用它可以對一束光線的反射性能，可以檢 測反射光訊號是否沿原發(fā)射方向返回。本實施方式所述的多面體棱鏡是經(jīng)過檢定過的多面 體棱鏡，以保證測量參數(shù)的精度。安裝夾具，是安裝在光柵分度頭上，用于夾住加速度計等被測物體的夾具。光電自準值儀，是依據(jù)光學自準直成像原理，通過LED發(fā)光元件和線陣CCD成像技術設計而成。由內(nèi)置的高速數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)對CCD信號進行實時采集處理，可同時完成兩個 維度的角度測量。所述試驗角位置為0°、90°、180°、270°時對應的四個位置，分別對應A表中輸 入軸水平、豎直向上、水平和豎直向下的四種狀態(tài)。上述步驟三中，對加速度計輸出值的采樣，需要持續(xù)足夠長的時間，以保證測量結 果滿足要求的分辨率、穩(wěn)定性或者重復性的要求。在多位置翻滾測試的過程中，試驗角位置數(shù)的差一般在20到40之間。對于每個 角度位置，可以采用多次測量獲得多個采樣值，然后取平均只作為測試結果的方法，以增加 測量數(shù)據(jù)的準確性。本發(fā)明在多位置翻滾測試的過程中，對于試驗位置角為0°和180°兩個位置， 由光電自準值儀和多面體棱鏡進行角度校準，使得在0°、90°、180°、270°四個位置時， 將光電自準值儀的精度代替了光柵分度頭的精度并結合正交雙表法，可以有效地消除測試 設備轉角誤差對兩個加速度計誤差系數(shù)標定的影響，提高重力場試驗精度，尤其適合精度 高于1 P g的加速度計測試場合。本發(fā)明對高精度慣性元件測試很有價值。本發(fā)明的顯著效果是可以有效地消除測試設備轉角誤差對加速度計誤差系數(shù)標 定的影響，提高重力場試驗精度，尤其適合精度高于1 P g的加速度計測試場合。


圖1和圖2是本發(fā)明所述的標定方法中，正交雙高精度加速度計和光柵分度頭、多 面體棱鏡之間的位置關系示意圖，圖3是圖1的正視圖，圖4是圖3的側視圖，圖5是圖3 的A-A剖視圖，圖6是圖3的B-B剖視圖。
具體實施例方式具體實施方式
一本實施方式所述的正交雙高精度加速度計的標定方法的過 程為
步驟一.采用六面體安裝夾具104將A加速度計2a和B加速度計2b以輸入軸相互 垂直的方式安裝在光柵分度頭101的主軸上，如圖1所示；
步驟二 .在光柵分度頭101的主軸上安裝多面體棱鏡103，并使該多面體棱鏡103有 多個面分別與安裝夾具104上的多個側面近似平行；
步驟三.旋轉光柵分度頭101，進行多位置翻滾測試，在測試過程中的每個角度位置
記錄A加速度計2a和B加速度計2b的采樣輸出值戎和《，其中式和K的下腳標n是對
應的光柵分度頭101的轉角位置；所述n包括0°、90°、180°、270°四個位置，
步驟四.根據(jù)n為0°、90°、180°、270°四個角度位置所對應的兩個加速度計的采
樣輸出值，獲得A加速度計2a和B加速度計2b的零次參數(shù)估計值t、Km和一次參數(shù)估 if {t Km , ￡sl ；
步驟五.根據(jù)獲得的兩個正交的加速度的零次參數(shù)估計值ii,、和一次參數(shù)估計 值、獲得g2觀測方程，并根據(jù)該方程及步驟三中獲得的其它角度位置及其對應的加速度輸出值對正交雙加速度計誤差模型中的其它參數(shù)進行辨識，最終獲得正交雙加速度 計的誤差模型，完成對正交雙高精度加速度計的標定；
在步驟三中，采用光電自準值儀108和多面體棱鏡103根據(jù)0°位置對180°位置進行 角度校正，采用光電自準值儀108和多面體棱鏡103根據(jù)90°位置對270°位置進行角度 校正。本實施方式中所述的光柵分度頭101，是現(xiàn)有高回轉精度的主軸系統(tǒng)，以高精度 光柵盤作為測量基準，采用了光電轉換、數(shù)字電路、驅動手輪，運動靈活平穩(wěn)，無空程及制動 盤鎖緊等技術，它是一種數(shù)字顯示的高精度測角儀器。所述加速度計，是測量運載體線加速度的儀表，是慣性導航系統(tǒng)的核心元件，本實 施方式中采用的是高精度加速度計。所述多面體棱鏡103，是一種反射裝置，利用它可以對一束光線的反射性能，可以 檢測反射光訊號是否沿原發(fā)射方向返回。本實施方式所述的多面體棱鏡103是經(jīng)過檢定過 的多面體棱鏡103，以保證測量參數(shù)的精度。安裝夾具104，是安裝在光柵分度頭上，用于夾住加速度計等被測物體的夾具。光電自準值儀108，是依據(jù)光學自準直成像原理，通過LED發(fā)光元件和線陣(XD成 像技術設計而成。由內(nèi)置的高速數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)對CCD信號進行實時采集處理，可同時完成 兩個維度的角度測量。本實施方式中的加速度計與安裝夾具104之間還可以固定有鋼性墊片105。該鋼 性墊片105與安裝夾具104固定連接，加速度計固定在該鋼性墊片105上。所述鋼性墊片 105是用于連接加速度計與固定夾具的鋼體。本實施方式中的多面體棱鏡103可以通過棱體座106固定在安裝夾具104上。該 棱體座106固定在安裝夾具104的與光柵分度頭101相平行的側面上，多面體棱鏡103安 裝在棱體座106上。所述棱體座106是連接多面體與固定夾具的座體。本實施方式中的多 面體棱鏡103和棱體座106之間，可以采用緊固螺帽107固定連接。上述步驟三中，對加速度計輸出值的采樣，需要持續(xù)足夠長的時間，以保證測量結 果滿足要求的分辨率、穩(wěn)定性或者重復性的要求。所述試驗角位置為0°、90°、180°、270°時所對應的四個位置，分別對應A表中 的在A加速度計輸入軸水平、豎直向上、水平和豎直向下的四種狀態(tài)。現(xiàn)有采用雙表法獲得正交雙加速度計誤差模型的誤差參數(shù)的過程為 根據(jù)A加速度計和B加速度計的模型方程
上述安裝誤差角是在安裝時，由于卡具的粗糙度或連接的公差配合，使加速度計的輸 入軸與0°方向存在的偏差，
令？表示正交雙表法中的兩表的非正交誤差，即一 3S0,并且忽略掉各誤差項系數(shù)的平方或相互乘積(高階小量)，則獲得正交二表法的兩個加速度計的模型方程，即g3觀 測方程為
均 sin' 將上式展開成三角函數(shù)級數(shù)得到
(3)
(4)
然后，利用高過載試驗，比如精密離心機試驗，能夠以較高的精度分離出高階誤差項系 m2項和毛項等等。將離心機試驗中得到的估計參數(shù)尾代入到上述模型方程中解決耦合 問題。由式(4)可以看出A表的和B表的存在線性相關，導致這些參數(shù)在一 次實驗中無法完全分離出來。但是如果事先已知其中的某一項系數(shù)，比如&。，則其它兩項 系數(shù)就可以分離了。同樣B表的^^、力皿和A表的之間也存在耦合問題。忽略掉其中的一項系數(shù)，以解決耦合問題，將式(4)寫成矩陣形式
(5)
其中
是觀測值，, ￡ 是假設在&位置時的測量噪
聲；
御,K&f f是待辨識參數(shù)，即被估計參數(shù)； A為系數(shù)矩陣，正交雙表模型的具體形式為
(6)
形如式(5)的多變量線性模型的最小二乘估計表達式為
(7)
當采用經(jīng)驗貝葉斯來估計時，具體描述如下假設7關于參數(shù)f的條件概率密度函數(shù)， 服從以下正態(tài)分布，即
其中
7——？2 xl的列向量； ——乃XI的待估計參數(shù)向量；J——的系統(tǒng)矩陣(已知)；
C——的協(xié)方差矩陣；
上述A表示待辨識參數(shù)的個數(shù)；對于雙表，丹9。作進一步假設，考慮f的先驗概率密度函數(shù)服從以下正態(tài)分布，即 K~N(AT,C")(9)
其中
K'——P2X〗的參數(shù)向量； J'——Pl^-P'i的系統(tǒng)矩陣；
C--P\ x^i的協(xié)方差矩陣；
P2表示f的個數(shù)。對于式(8)，Y是服從均值為AT，方差為C的正態(tài)分布，而對于式(9)，作進一步 假設，將K作為了觀測值(類似于Y)，K服從均值為A'，方差為C、的正態(tài)分布。若此K\ C"均已知，可以得到:F的邊緣分布，即
和f的后驗分布，即
其中
(13)
iV(￡tf，D)表示均值為￡^，方差為￡)的正態(tài)分布。所以，E{K\y) = Dd可以作為K的點估計，方差的估計為Var(K\y) = D。若取』，
，當(‘-1^!}時，可以理解為沒有任何先驗知識，此 時有
(15)
,與最小二乘估計結果一致。4表示n階單位陣；#是方差。利用多組單表試驗數(shù)據(jù)，用普通最小二乘法，求出交叉耦合項系數(shù)和^^的估 值和方差(‘,)，一旦這些信息已知，便可如下選取
最后可得出參數(shù)^的貝葉斯估計值。上述現(xiàn)有方法中，由于二次項系數(shù)較小，在bg/g2左右，所以在重力場試驗中通
常被忽略掉。但是如果要實現(xiàn)本發(fā)明所達到的的測試精度，那么忽略掉的&項將變成 系統(tǒng)誤差而影響到其它誤差項系數(shù)的辨識精度，比如正倒置試驗中忍的估值與真值的偏差 總包含&項。一般地，利用高過載試驗，比如精密離心機試驗，能夠以較高的精度分離出高
階誤差項系數(shù)毛項和毛項等等。將離心機試驗中得到的tA代入到模型方程中就能夠解決
耦合問題。但是精密離心機試驗的費用很昂貴，而且實驗過程也比較復雜。而實施方式所述的方法，無需上述昂貴的實驗儀器及復雜的實驗過程，就能夠直 接從重力場試驗中分離出&項。本實施方式是針對小型高精度加速度計設計了一種正交雙高精度加速度計誤差 參數(shù)的辨識方法，在重力場做多位置翻滾試驗測試中利用正交雙表法，并在光柵分度頭101 的主軸上添加了與安裝夾具104同步的多面體棱鏡103，利用光電自準值儀成像原理，對光 柵分度頭101的轉角進行校正，可精確辨識加速度計誤差模型的零次項和一次項，再結合 正交雙表法的/觀測模型，達到辨識高精度加速度計誤差模型系數(shù)的目的，采用本發(fā)明的 方法實現(xiàn)正交雙高精度加速度計誤差模型中參數(shù)的估計，能夠顯著提高辨識精度，辨識精 度能夠達到1 P go具體實施方式
一本實施方式是對具體實施方式
一所述的正交雙高精度加速 度計的標定方法的進一步限定。在步驟三中所述的多位置翻滾測試的過程中，相鄰試驗角 位置數(shù)的差一般在20到40之間。最佳取值點為30。對于每個角度位置，可以采用多次測量獲得多個采樣值，然后取平均只作為測試 結果的方法，以增加測量數(shù)據(jù)的準確性。
具體實施方式
二 本實施方式是對具體實施方式
一所述的正交雙高精度加速 度計的標定方法的進一步限定。在步驟三所述的多位置翻滾測試的過程中，采用光電自準 值儀(108)和多面體棱鏡(103)根據(jù)0°位置對180°位置進行角度校正的方法為
當光柵分度頭1位于0°位置時，記錄光電自準值儀108的讀數(shù)， 然后，當光柵分度頭1旋轉至180°位置時，通過微調(diào)光柵分度頭1的轉角使光電自準 值儀108的讀數(shù)與0°位置時相同，對光柵分度頭進行校正。
具體實施方式
三本實施方式是對具體實施方式
一所述的正交雙高精度加速 度計的標定方法的進一步限定。在步驟三所述的多位置翻滾測試的過程中，采用光電自準 值儀(108)和多面體棱鏡(103)根據(jù)90°位置對270°位置進行角度校正的方法為
當光柵分度頭1位于90°位置時，記錄光電自準值儀108的讀數(shù)，
然后，當光柵分度頭1旋轉至270°位置時，通過微調(diào)光柵分度頭1的轉角使光電自準值儀108的讀數(shù)與90°位置時相同，對光柵分度頭進行校正。
具體實施方式
四本實施方式是對具體實施方式
一所述的正交雙高精度加速 度計的標定方法的進一步限定。在步驟四中，根據(jù)n為0°、90°、180°、270°四個角度位 置時所對應的兩個加速度計的采樣輸出值，獲得A加速度計2a和B加速度計2b的零次參
數(shù)估計值tM、Km和一次參數(shù)估計值、Km的方法為
獲得A加速度計2a和B加速度計2b的零次參數(shù)估計值、Km和一次參數(shù)估計值 具體實施方式
五本實施方式是對具體實施方式
一所述的正交雙高精度加速 度計的標定方法的進一步限定。步驟五中所述的g2觀測方程為
sinJ 8n +Km cos &n + KMf sin' 0X cos 0n - K^ sm 0X cos &x(19)
其中這表示轉角位置，不包括0°、90°、180°、270°的四個位置，是A表的交叉 耦合系數(shù)，是B表的交叉耦合系數(shù)，&是A加速度計的小修正值，在單表中通過辨識得 到，Km = + , 是A加速度計的標度因數(shù)標稱值，可預先獲知。kM是B加速度
計的小修正值，在單表中通過辨識得到，, 是B加速度計的標度因數(shù) 標稱值，可預先獲知。
具體實施方式
六本實施方式是對具體實施方式
一所述的正交雙高精度加速 度計的標定方法的進一步限定。在步驟五中所述的，并根據(jù)/觀測方程及步驟三中獲得的
其它角度位置及其對應的加速度輸出值對正交雙加速度計誤差模型中的其它參數(shù)進行辨 識的過程為
對于A加速度計的的模型方程
和B加速度計的的模型方程
Js = Km + (l + k&) sm(5 + 39n +90°) + 5m cos(藥 + + 90°)
13
其中&、tU分別表示在A加速度計和B加速度計在角位置0°時的安裝誤差角，對 于單表，他也是待估計參數(shù)，可被辨識。而雙表，則變?yōu)榉钦徽`差 ，數(shù)值上等于& _各0 &和&是一個初始安裝狀態(tài)的參數(shù)。5氏是加速度計在轉角卞位置時的轉角誤
差，= 擬是角位置數(shù))， 采用最小二乘法，通過公式
(7)
估計獲得方法可先將A表的交叉耦合系數(shù)估計值和B表的交叉耦合系數(shù)估計值 ，然后將獲得的各參數(shù)估計代入公式
中，利用貝葉斯參數(shù)估計方法獲得正交雙高精度加速度計誤差模型的各個誤差系數(shù)。
權利要求
正交雙高精度加速度計的標定方法，其特征在于，該方法的過程為步驟一. 采用六面體安裝夾具(104)將A加速度計(2a)和B加速度計(2b)以輸入軸相互垂直的方式安裝在光柵分度頭(101)的主軸上；步驟二. 在光柵分度頭(101)的主軸上安裝多面體棱鏡(103)，并使該多面體棱鏡(103)有多個面分別與安裝夾具(104)上的多個側面近似平行；步驟三. 旋轉光柵分度頭(101)，進行多位置翻滾測試，在測試過程中的每個角度位置記錄A加速度計(2a)和B加速度計(2b)的采樣輸出值和，其中和的下腳標n是對應的光柵分度頭(101)的轉角位置；所述n包括0°、90°、180°、270°四個位置，步驟四. 根據(jù)n為0°、90°、180°、270°四個角度位置所對應的兩個加速度計的采樣輸出值，獲得A加速度計(2a)和B加速度計(2b)的零次參數(shù)估計值、和一次參數(shù)估計值、；步驟五. 根據(jù)獲得的兩個正交的加速度的零次參數(shù)估計值、和一次參數(shù)估計值、獲得觀測方程，并根據(jù)該方程及步驟三中獲得的其它角度位置及其對應的加速度輸出值對正交雙加速度計誤差模型中的其它參數(shù)進行辨識，最終獲得正交雙加速度計的誤差模型，完成對正交雙高精度加速度計的標定；在步驟三中，采用光電自準值儀(108)和多面體棱鏡(103)根據(jù)0°位置對180°位置進行角度校正，采用光電自準值儀(108)和多面體棱鏡(103)根據(jù)90°位置對270°位置進行角度校正。799160dest_path_image001.jpg,471581dest_path_image002.jpg,955783dest_path_image001.jpg,739062dest_path_image002.jpg,749744dest_path_image003.jpg,593066dest_path_image004.jpg,564564dest_path_image005.jpg,276168dest_path_image006.jpg,282301dest_path_image003.jpg,421159dest_path_image004.jpg,614374dest_path_image005.jpg,981597dest_path_image006.jpg,966871dest_path_image007.jpg
2.根據(jù)權利要求1所述的正交雙高精度加速度計的標定方法，其特征在于所述步驟三 中，所述試驗角位置為0°、90°、180°、270°所對應的四個位置，分別對應A表中的在A加 速度計輸入軸水平、豎直向上、水平和豎直向下的四種狀態(tài)。
3.根據(jù)權利要求1所述的正交雙高精度加速度計的標定方法，其特征在于在步驟三中 所述的多位置翻滾測試的過程中，相鄰試驗角位置數(shù)的差在20到40之間。
4.根據(jù)權利要求1所述的正交雙高精度加速度計的標定方法，其特征在于在步驟三中 所述的多位置翻滾測試的過程中，相鄰試驗角位置數(shù)為30。
5.根據(jù)權利要求1所述的正交雙高精度加速度計的標定方法，其特征在于在步驟三中 所述的多位置翻滾測試的過程中，采用光電自準值儀(108)和多面體棱鏡(103)根據(jù)0°位 置對180°位置進行角度校正的方法為當光柵分度頭(101)位于0°位置時，記錄光電自準值儀(108)的讀數(shù)， 然后，當光柵分度頭(101)旋轉至180°位置時，通過微調(diào)光柵分度頭(101)的轉角使 光電自準值儀(108 )的讀數(shù)與0 °位置時相同，對光柵分度頭進行校正。
6.根據(jù)權利要求1所述的正交雙高精度加速度計的標定方法，其特征在于在步驟三所 述的多位置翻滾測試的過程中，采用光電自準值儀(108)和多面體棱鏡(103)根據(jù)90°位 置對270°位置進行角度校正的方法為當光柵分度頭(101)位于90°位置時，記錄光電自準值儀(108)的讀數(shù)，然后，當光柵分度頭(101)旋轉至270°位置時，通過微調(diào)光柵分度頭(101)的轉角使光電自準值儀(108)的讀數(shù)與90°位置時相同，對光柵分度頭進行校正。
7.根據(jù)權利要求1所述的正交雙高精度加速度計的標定方法，其特征在于在步驟四 中，根據(jù)η為0°、90°、180°、270°四個角度位置時所對應的兩個加速度計的采樣輸出值，獲得A加速度計(2a)和B加速度計(2b)的零次參數(shù)估計值Ijlo、Km和一次參數(shù)估計值1^、愛51的方法為 根據(jù)公式 和公式 獲得A加速度計(2a)和B加速度計(2b)的零次參數(shù)估計值Iao、Km和一次參數(shù)估計值,Jll、史Bi °
8.根據(jù)權利要求1所述的正交雙高精度加速度計的標定方法，其特征在于步驟五中所 述的g2觀測方程為 達 ^ 其中矻表示轉角位置，不包括0°、90°、180°、270°的四個位置，是A表的交叉 耦合系數(shù)，是B表的交叉耦合系數(shù)，是A加速度計(2a)的小修正值，在單表中通過 辨識得到，Km = Kj (Ukja) , 是A加速度計(2a)的標度因數(shù)標稱值，可預先獲知；是B加速度計(2b)的小修正值，在單表中通過辨識得到，(Wm0(1 + 4) , I/是B加速度計(2b)的標度因數(shù)標稱值，可預先獲知。
9.根據(jù)權利要求1所述的正交雙高精度加速度計的標定方法，其特征在于在步驟五中所述的，根據(jù)S2觀測方程及步驟三中獲得的其它角度位置及其對應的加速度輸出值對正交雙加速度計誤差模型中的其它參數(shù)進行辨識的過程為 對于A加速度計(2a)的的模型方程 和B加速度計(2b)的的模型方程 其中Κ、、·^分別表示在A加速度計(2a)和B加速度計(2b)在角位置0°時的安裝 誤差角，對于單表，他也是待估計參數(shù)，可被辨識；而雙表，則變?yōu)榉钦徽`差P，數(shù)值上等 于— δΜ , δθχ是加速度計在轉角4位置時的轉角誤差，n = \J，Ν是角位置數(shù)， 采用最小二乘法，通過公式 估計獲得方法可先將A表的交叉耦合系數(shù)估計值1_和B表的交叉耦合系數(shù)估計值 t均，然后將獲得的各參數(shù)估計代入公式 中，利用貝葉斯參數(shù)估計方法獲得正交雙高精度加速度計誤差模型的各個誤差系數(shù)。
全文摘要
正交雙高精度加速度計的標定方法，涉及一種改進的正交雙高精度加速度計誤差模型的辨識方法。本發(fā)明解決了由于轉角誤差的存在而導致加速度計誤差參數(shù)標定不準確的問題。本發(fā)明將多面體棱鏡套在光柵分度頭的主軸上，將待測量的兩個小型高精度加速度計互相垂直的固定于安裝夾具上，并將安裝夾具固定在光柵分度頭的主軸上；最后通過光電自準值儀的光束射到多面體棱鏡對加速度計模型系數(shù)中的零偏項由0°和180°這兩個位置的讀數(shù)精確確定，對于90°和270°位置，也采用相同的辦法,然后采用正交雙表法獲得誤差模型的各個參數(shù)，完成標定。本發(fā)明提高了重力場試驗精度，尤其適合精度高于1μg的加速度計測試場合。
文檔編號G01P21/00GK101852817SQ201010164389
公開日2010年10月6日 申請日期2010年5月6日 優(yōu)先權日2010年5月6日
發(fā)明者劉雨, 姜巖松, 常舒宇, 楊毓, 蘇寶庫, 鄒宇 申請人:哈爾濱工業(yè)大學