專利名稱：定位轉(zhuǎn)移的系統(tǒng)和方法
定位轉(zhuǎn)移的 系統(tǒng)和方法背景本公開一般涉及電子通信，尤其涉及無線定位和轉(zhuǎn)移系統(tǒng)。在許多應(yīng)用中，具備確定移動(dòng)設(shè)備位置的能力是有利的。定位可有助于導(dǎo)航、 跟蹤、或基于位置的服務(wù)。法規(guī)要求和便攜式電子設(shè)備性能的進(jìn)步，尤其是處理器性能 的進(jìn)步，添加了隨各種無線設(shè)備使用定位的需求。僅作為一個(gè)示例，知道建筑物或其他結(jié)構(gòu)內(nèi)的無線設(shè)備的位置可能是合意的。 在緊急的情形中，蜂窩電話的位置可被用于以較高的準(zhǔn)確等級指導(dǎo)警察、消防隊(duì)員、或 醫(yī)護(hù)人員到需要他們的地方。這也是在美國由聯(lián)邦通信委員會(FCC)所規(guī)定的E911系 統(tǒng)的目的所在。遺憾的是，定位并不是普遍可用的。在無線設(shè)備組中常常有一些設(shè)備知道自己 的位置而有一些設(shè)備不知道自己的位置。不知曉位置的設(shè)備可能缺乏必要的硬件，或者 它們由于衛(wèi)星可見性不足而不能獲得其位置的鎖定。在一些情形中，無線設(shè)備被不斷搬 移并且必須在每個(gè)新的位置處被重新編程以保持最新。不論什么原因，這些缺陷降低了 無線設(shè)備的有用性。因此，希望具有為其中一些無線設(shè)備可能不具有內(nèi)置定位能力的無線設(shè)備組啟 用定位的定位系統(tǒng)、方法和裝置。概述公開了一種定位系統(tǒng)、裝置和方法。協(xié)調(diào)設(shè)備標(biāo)識無線設(shè)備組以進(jìn)行定位處 理。該組中無線設(shè)備的數(shù)目可根據(jù)用于定義系統(tǒng)內(nèi)的位置的坐標(biāo)的數(shù)目而變化。該協(xié)調(diào) 設(shè)備獲得距離測量，從該距離測量可確定該組中每對無線設(shè)備之間的距離。此外，該協(xié) 調(diào)設(shè)備獲取該組中一個(gè)無線設(shè)備的已知位置。使用此信息，為該組中位置數(shù)據(jù)不可用的 一個(gè)或更多個(gè)設(shè)備確定位置。可選地，協(xié)調(diào)設(shè)備或系統(tǒng)中另一無線設(shè)備對該位置數(shù)據(jù)進(jìn) 行驗(yàn)證并且最終位置被返回給該一個(gè)或更多個(gè)無線設(shè)備。在一些實(shí)施例中，代替協(xié)調(diào)設(shè) 備將位置數(shù)據(jù)返回給其他設(shè)備，每個(gè)無線設(shè)備定義其自身的定位組并且基于從中所獲得 的數(shù)據(jù)確定其自身位置。在一個(gè)實(shí)施例中，公開了一種定位裝置。該裝置包括組標(biāo)識模塊，用于定義有 至少四個(gè)無線設(shè)備的組。該無線設(shè)備組具有位置可用的第一無線設(shè)備以及位置不可用的 第二無線設(shè)備。該裝置還包括數(shù)據(jù)采集模塊，用于獲得該無線設(shè)備組中每對無線設(shè)備的 距離測量和獲得該第一無線設(shè)備的位置。該裝置進(jìn)一步包括定位模塊，用于使用該距 離測量和該第一無線設(shè)備的位置來確定該第二無線設(shè)備中的至少一個(gè)第二無線設(shè)備的位 置。在一個(gè)實(shí)施例中，該裝置包括位置轉(zhuǎn)移模塊，用于向該無線設(shè)備組中的第二無 線設(shè)備中的每個(gè)第二無線設(shè)備發(fā)送為該無線設(shè)備確定的位置。該裝置還可包括位置仲裁 模塊，用于從由該定位模塊所確定的位置集合中選擇該至少一個(gè)無線設(shè)備的位置。該至 少一個(gè)無線設(shè)備的位置可以是坐標(biāo)對。其也可以是關(guān)于包括至少六個(gè)無線設(shè)備的組的三 維空間中的一點(diǎn)。而且，該距離測量可包括由每對無線設(shè)備交換的信號的往返行程時(shí)間。在一些實(shí)施例中，該定位模塊使用該往返行程時(shí)間來計(jì)算單向飛行時(shí)間值并且基于 該單向飛行時(shí)間值來估計(jì)每對無線設(shè)備之間的距離。在一個(gè)實(shí)施例中，公開了一種定位方法。該方法包括選擇用于定義一個(gè)或更多 個(gè)無線設(shè)備的位置的數(shù)個(gè)坐標(biāo)以及形成無線設(shè)備組，其中設(shè)備的數(shù)目根據(jù)所選擇的坐標(biāo) 的數(shù)目而變化。該方法包括獲得該無線設(shè)備組中兩個(gè)無線設(shè)備的每種組合的距離測量以 及該無線設(shè)備組中第一無線設(shè)備的位置數(shù)據(jù)。該方法進(jìn)一步包括基于該位置數(shù)據(jù)和該距 離測量來確定除了該第一無線設(shè)備以外的至少一個(gè)無線設(shè)備的位置。在一個(gè)實(shí)施例中，公開了一種定位設(shè)備。該設(shè)備包括用于定義有至少四個(gè)無線 設(shè)備的組的裝置。該設(shè)備還包括用于獲得該無線設(shè)備組中第一無線設(shè)備的位置的裝置以 及用于獲得該無線設(shè)備組中每對設(shè)備的距離測量的裝置。該設(shè)備進(jìn)一步包括用于基于該 第一無線設(shè)備的位置和該距離測量來確定該無線設(shè)備組中除了該第一無線設(shè)備以外的至 少一個(gè)無線設(shè)備的位置的裝置。在一個(gè)實(shí)施例中，公開了一種承載用于對無線設(shè)備進(jìn)行定位的一條或更多條指令的一個(gè)或更多個(gè)序列的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。這一條或更多條指令的一個(gè)或更多個(gè)序列包 括在由一個(gè)或更多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)使該一個(gè)或更多個(gè)處理器執(zhí)行以下步驟的指令定義 有至少四個(gè)無線設(shè)備的組，該至少四個(gè)無線設(shè)備包括位置可用的第一無線設(shè)備以及位置 不可用的第二無線設(shè)備。這些指令使該一個(gè)或更多個(gè)處理器獲得該有至少四個(gè)無線設(shè)備 的組中每對無線設(shè)備的距離測量并且獲得該第一無線設(shè)備的位置。這些指令還使該一個(gè) 或更多個(gè)處理器使用該距離測量和該第一無線設(shè)備的位置來確定該第二無線設(shè)備中的至 少一個(gè)第二無線設(shè)備的位置。


圖1是描繪定位系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的簡化框圖。圖2A-2B是用在定位系統(tǒng)中的無線設(shè)備的實(shí)施例的功能性框圖。圖3A-3B是用在無線設(shè)備中的定位處理器的實(shí)施例的功能性框圖。圖4示出了定位處理的一個(gè)示例。圖5示出了定位處理的另一示例。圖6是定位方法的實(shí)施例的流程圖。結(jié)合附圖理解以下闡述的詳細(xì)描述，本公開的實(shí)施例的特征、目標(biāo)和優(yōu)勢將變 得更加明顯，在附圖中，相似的要素具有相似的參考標(biāo)號。
具體實(shí)施例方式圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的定位系統(tǒng)100的簡化框圖。定位或地理位置 指的是為地球表面上或附近的物體確定坐標(biāo)的過程。這些坐標(biāo)可用二維或三維的形式來 表達(dá)。借助定位系統(tǒng)100，一個(gè)或更多個(gè)無線設(shè)備的位置由單個(gè)無線設(shè)備的已知位置所確定。移動(dòng)站(MS) 110是能夠確定其自身位置的無線設(shè)備。例如，MS 110可包括 蜂窩電話、導(dǎo)航系統(tǒng)、個(gè)人計(jì)算設(shè)備、個(gè)人數(shù)字助理、資產(chǎn)追蹤器、或其他無線通信設(shè) 備。MS 110可使用任意數(shù)目個(gè)通信標(biāo)準(zhǔn)或通信標(biāo)準(zhǔn)的任意組合(例如，GSM、CDMA、TDMA、WCDMA、OFDM、GPRS、EV-DO> WiFi> WiMAX、802.xx、UWB> 衛(wèi)星
等)來與其他設(shè)備交換語音和數(shù)據(jù)信號。MS 110可用一種或更多種不同的方式定位。例如，如所示出的，移動(dòng)站110 測量距諸如衛(wèi)星120之類的衛(wèi)星組的距離。衛(wèi)星120可以是諸如全球定位系統(tǒng)(GPS)、 Galileo、GLOSNASS、EGNOS>或諸如此類的衛(wèi)星定位系統(tǒng)(SPS)的一部分。使用SPS 衛(wèi)星的已知位置及其各自信號的時(shí)基，MS 110可確定其自身位置。MS 110還可使用地面技術(shù)或基于地球和基于衛(wèi)星的系統(tǒng)組合來確定自己的位 置。如所示出的，MS 110與一個(gè)或更多個(gè)基站130通信。例如，基站130使用關(guān)于從 MS 110接收到的信號的抵達(dá)時(shí)間(TOA)、抵達(dá)角度(AOA)、抵達(dá)時(shí)間差(TDOA)和相關(guān) 技術(shù)來形成距離估計(jì)。通過將它們的已知位置與這些距離估計(jì)相結(jié)合，基站130可鎖定 移動(dòng)站110的位置。在一些實(shí)施例中，MS 110使用諸如輔助GPS和類似技術(shù)之類的衛(wèi) 星和地面測量的組合來確定自己的位置。接入點(diǎn)140和用戶終端150是位置未知的無線設(shè)備。出于討論的目的，假設(shè)接 入點(diǎn)140和用戶終端150缺乏確定其自身位置的能力。然而，應(yīng)該認(rèn)識到，這些設(shè)備可 能由于障礙或定位基站和/或衛(wèi)星的不足而暫時(shí)不能確定自己的位置。如所示出的，接 入點(diǎn)140和用戶終端150位于建筑物或其他結(jié)構(gòu)內(nèi)并可自由地改變位置。用戶終端150是具有聯(lián)網(wǎng)能力并且可與移動(dòng)站110通信的無線設(shè)備。例如，用 戶終端150可包括蜂窩電話、個(gè)人數(shù)字助理、便攜式計(jì)算設(shè)備和諸如此類。接入點(diǎn)140 可以是有WiFi或WiMAX能力的設(shè)備，該設(shè)備為用戶終端150和MS 110提供對局域網(wǎng)或 廣域網(wǎng)上的資源的接入。除了 WiFi和WiMAX聯(lián)網(wǎng)之外，移動(dòng)站110和用戶終端150能 夠作為動(dòng)態(tài)自組織(ad hoc)或無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)的一部分來交換消息。設(shè)備之間的網(wǎng)絡(luò)通信 還可包括諸如超寬帶(UWB)、ZigBee>或藍(lán)牙之類的個(gè)域網(wǎng)。在一個(gè)實(shí)施例中，用戶終 端150是形成用于既與移動(dòng)站110又與基站130通信的同類網(wǎng)絡(luò)的蜂窩電話。無線設(shè)備110、140、150相互交換測距信號。測距信號通常例如通過網(wǎng)絡(luò)地址 或其他標(biāo)識符來標(biāo)識發(fā)射設(shè)備并且可被用于測量兩個(gè)無線設(shè)備之間的飛行時(shí)間。飛行時(shí) 間(測距)測量可包括由無線設(shè)備對交換的信號的往返時(shí)間。兩個(gè)設(shè)備之間的往返時(shí)間可從一個(gè)設(shè)備發(fā)送請求消息并且接受設(shè)備立即發(fā)送響 應(yīng)消息的情形中獲得。該發(fā)送設(shè)備對發(fā)送請求與接收響應(yīng)之間消耗的時(shí)間進(jìn)行測量以確 定往返行程時(shí)間。在一些實(shí)施例中，往返行程時(shí)間被轉(zhuǎn)換成這兩個(gè)設(shè)備之間的信號傳播 的單向飛行時(shí)間。該單向飛行時(shí)間進(jìn)而可與光速相乘以獲得對這些設(shè)備之間的距離的估 計(jì)。附加信息可包括 在測距信號內(nèi)。例如，無線設(shè)備110、140、150可包括關(guān)于發(fā) 送或以其他方式處理測距信息所需要的時(shí)間的信息。此信息可被用于例如通過扣除信號 處理所需要的時(shí)間來校正單向或往返時(shí)間，由此改善了距離估計(jì)。而且，為了提高時(shí)間 分辨率，高帶寬信號被優(yōu)選用于測距。因此，在一些實(shí)施例中，無線設(shè)備110、140和 150包括UWB收發(fā)機(jī)或類似的測距能力。定位系統(tǒng)100使用移動(dòng)站110的已知位置和無線設(shè)備對110、140、150的測距測 量來確定接入點(diǎn)140和用戶終端150中一者或更多者的位置。在一個(gè)實(shí)施例中，首先為 定位目的而定義無線設(shè)備組。該組包括位置已知的設(shè)備和多個(gè)不知曉位置的無線設(shè)備。例如，該無線設(shè)備組可包括移動(dòng)站Iio連同用戶終端150a、150b和150c，總共四個(gè)無線 設(shè)備。移動(dòng)站110可以是啟用GPS的個(gè)人數(shù)字助理，而用戶終端150a、150b和150c可 以是不知曉位置的蜂窩電話。繼續(xù)以上示例，該有四個(gè)設(shè)備的組中的一個(gè)設(shè)備對定位確定進(jìn)行協(xié)調(diào)。在自 組織(adhoc)網(wǎng)絡(luò)的情形中，該組中的每個(gè)設(shè)備在加入該網(wǎng)絡(luò)時(shí)可宣稱自己的存在和能 力。因此，MS 110可宣稱它是知曉位置的并且可與用戶終端150a、150b和150c通信。 充當(dāng)協(xié)調(diào)器，用戶終端150c可通過向該有四個(gè)無線設(shè)備的組中的一個(gè)或更多個(gè)設(shè)備發(fā)送 測距信號來發(fā)起對該組的定位過程。在該組中的設(shè)備之間發(fā)送測距信號，直到為每對設(shè) 備確定了距離測量(例如，單向飛行時(shí)間或往返時(shí)間)。注意，每個(gè)設(shè)備都發(fā)射其自身的 測距信號是不必要的?；谄涮囟ǖ哪芰?，只要獲得了該組中每對設(shè)備的距離測量，無 線設(shè)備110、150a、150b、150c就可發(fā)送請求、或響應(yīng)、或以上兩者。協(xié)調(diào)用戶終端150c獲得關(guān)于設(shè)備對的距離測量和移動(dòng)站110的位置。使用此 信息，用戶終端150c可確定其自身位置和用戶終端150a和150b的位置。取決于應(yīng)用， 用戶終端150c可將位置數(shù)據(jù)傳達(dá)給用戶終端150a、150b或?qū)⑺鼈兊奈恢脠?bào)告給中心服務(wù) 器。例如，在緊急的情形中將位置報(bào)告給每個(gè)用戶終端可增強(qiáng)E911和其他對位置敏感的 緊急服務(wù)的有效性。另一方面，將設(shè)備位置報(bào)告給中心服務(wù)器改善了資產(chǎn)追蹤的能力。 將領(lǐng)會到，這一位置確定的過程可能從頭到尾貫穿大群無線設(shè)備一組接一組地延續(xù)，以 使得當(dāng)每個(gè)設(shè)備獲取其自身位置時(shí)，其可在初始定位階段中如同MS 110那樣起作用。還 應(yīng)注意，僅一個(gè)知曉位置的設(shè)備被用在為多個(gè)不知曉位置的設(shè)備確定位置中。
在一些實(shí)施例中，每個(gè)無線設(shè)備協(xié)調(diào)其自身的定位處理并且可與或可不與其他 設(shè)備共享定位數(shù)據(jù)。例如，在自組織網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中，可使用分散式辦法。在此情形中，每 個(gè)無線設(shè)備110、150對其他聯(lián)網(wǎng)的設(shè)備宣稱其能力。個(gè)體無線設(shè)備隨后在其各自的從 中可獲得充分的定位數(shù)據(jù)的通信范圍內(nèi)定義無線設(shè)備定位組。例如，移動(dòng)站110知曉其 自身位置并且因此可形成包括至少三個(gè)從中獲得距離測量的用戶終端150的組。另一方 面，用戶終端150是不知曉位置的并且因此定義它們各自的定位組以包括諸如移動(dòng)站110 之類的位置數(shù)據(jù)可用的無線設(shè)備。之后，每個(gè)無線設(shè)備110、150從其各自的定位組中的 無線設(shè)備獲得位置數(shù)據(jù)和距離測量并且基于所收集的數(shù)據(jù)確定其自身位置。圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的無線設(shè)備200a的框圖。例如，無線設(shè)備200a可 以是圖1中所描繪的用戶終端150、接入點(diǎn)140和移動(dòng)站110中的一者。在其接收路徑 上，無線設(shè)備200a在RF收發(fā)機(jī)210處接收射頻信號。RF收發(fā)機(jī)210對所收到的RF信 號進(jìn)行解調(diào)并將其傳送給基帶處理器220?；鶐幚砥?20從經(jīng)解調(diào)的信號中提取信息并 將該信息或者傳送給定位處理器260或者傳送給處理器230。例如，收到的語音和數(shù)據(jù) 信號被指向到主處理器230，在那里它們可例如經(jīng)受進(jìn)一步處理或被呈現(xiàn)在用戶接口處。 另一方面，測距信號可被指向到定位處理器260。在發(fā)射路徑上，基帶處理器220接收來自處理器230的發(fā)射數(shù)據(jù)并且形成基帶信 號。RF收發(fā)機(jī)210接收該基帶信號并且使用它來調(diào)制該RF發(fā)射信號。如所示出的，處 理器230訪問存儲器240以存儲和檢索數(shù)據(jù)和指令。在一些實(shí)施例中，處理器230接收 來自定位處理器260的輸出并且可直接或間接地控制其操作。例如，處理器230可通過 執(zhí)行存儲在存儲器240中的可從定位處理器260調(diào)用的一條或更多條指令的一個(gè)或更多個(gè)序列來支持定位處理器260。無線設(shè)備200a還可包括定位接收機(jī)250。定位接收機(jī)250可以是GPS無線電或 供與衛(wèi)星定位系統(tǒng)聯(lián)用的類似硬件。若存在，則定位接收機(jī)250提供諸如二維或三維空 間中的坐標(biāo)之類的位置數(shù)據(jù)供定位處理器260使用。定位處理器260對無線設(shè)備組的位置確定進(jìn)行協(xié)調(diào)。使用該組中每對設(shè)備的 距離測量連同該組中一個(gè)設(shè)備的位置數(shù)據(jù)，定位處理器260如期望的那樣為一個(gè)或更多 個(gè)不知曉位置的設(shè)備確定位置。位置數(shù)據(jù)可從定位接收機(jī)250獲得，或者如果不可用的 話，則可從外部源獲得。定位處理器260將位置數(shù)據(jù)發(fā)送給該無線設(shè)備組中的一個(gè)或更 多個(gè)設(shè)備。這樣，在其他應(yīng)用中，不知曉位置的設(shè)備獲取它們自身的位置，無線設(shè)備的 位置可被中心服務(wù)器跟蹤，或者兩者均可實(shí)現(xiàn)。圖2B示出了諸如可被用在定位系統(tǒng)100中的無線設(shè)備200b的另一實(shí)施例。不 同于在圖2A中所描繪的無線設(shè)備，無線設(shè)備200b不包括定位處理器260。取而代之的 是，無線設(shè)備200b包括測距模塊270。測距模塊270使無線設(shè)備200b能夠?qū)y距信號發(fā) 送給其他設(shè)備并且對來自其他設(shè)備的測距信號進(jìn)行響應(yīng)。因此，無線設(shè)備200b使用測距 模塊270來獲得距離測量并且輔助其他無線設(shè)備來進(jìn)行相同的操作。RF收發(fā)機(jī)210、基 帶處理器220和存儲器240執(zhí)行與結(jié)合圖2A所描述的那些功能相類似的功能。在定位系統(tǒng)100的一個(gè)實(shí)施例中，每個(gè)用戶終端150是諸如無線設(shè)備200b之類 的無線設(shè)備。在此布置中，由設(shè)備組中的用戶終端150所獲得的距離測量可被傳達(dá)給另 一設(shè)備以進(jìn)行定位處理。作為一個(gè)示例，接入點(diǎn)140可形成包括移動(dòng)站110和用戶終端 150a、150b和150c的無線設(shè)備組。在此示例中，假設(shè)該組中沒有設(shè)備具有定位處理器 260，但移動(dòng)站110如前所述具有確定其自身位置的能力。繼續(xù)該示例，無線設(shè)備110、150a、150b、150c協(xié)作以獲得距離測量，以使得對
于該組中每對設(shè)備而言至少一個(gè)距離測量是可用的。例如，在每個(gè)設(shè)備處，處理器230 使測距模塊270或者發(fā)起測距信號或者對來自組中另一設(shè)備的測距信號進(jìn)行響應(yīng)。關(guān)于 該設(shè)備組的距離測量可從一個(gè)設(shè)備傳遞到下一個(gè)設(shè)備或被直接返回給接入點(diǎn)140。移動(dòng)站 110的已知位置可按類似的方式被提供給接入點(diǎn)140。當(dāng)接入點(diǎn)140已收到距離測量的完整集合和已知的位置數(shù)據(jù)時(shí)，其可代表該組 確定一個(gè)或更多個(gè)位置。因此，接入點(diǎn)140可遠(yuǎn)程地為用戶終端150a、150b和/或150c 確定位置。這樣，無線設(shè)備200b以潛在降低的處理能力參與了定位過程，這樣就允許了 可能具有更強(qiáng)大處理器的設(shè)備(諸如接入點(diǎn)140)執(zhí)行對計(jì)算要求更高的定位任務(wù)。圖3A是諸如可與無線設(shè)備200a的實(shí)施例一起使用的定位處理器260a的功能性 框圖。定位處理器260a被示出為包括組標(biāo)識模塊300、數(shù)據(jù)采集模塊310、位置確定模 塊320和位置轉(zhuǎn)移模塊330。組標(biāo)識模塊300定義無線設(shè)備組以進(jìn)行定位處理。此過程可包括為位置已知的 至少一個(gè)設(shè)備和多個(gè)其位置未知的設(shè)備獲得網(wǎng)絡(luò)地址或其他標(biāo)識符。在自組織網(wǎng)絡(luò)環(huán)境 中，組標(biāo)識模塊300可驗(yàn)證每個(gè)無線設(shè)備的能力，包括其與該組中其他無線設(shè)備通信的 能力。在一些實(shí)施例中，該組中無線設(shè)備的數(shù)目根據(jù)用于指定系統(tǒng)中的位置的坐標(biāo)的數(shù) 目而變化。在示例性實(shí)施例中，組標(biāo)識模塊300形成用于確定二維坐標(biāo)的有至少四個(gè)無 線設(shè)備的組并且在三維定位情形中形成有至少六個(gè)無線設(shè)備的組。
數(shù)據(jù)采集模塊310獲得該設(shè)備組的距離測量和位置數(shù)據(jù)。該距離測量和位置數(shù) 據(jù)由位置確定模塊320用于為該組中的無線設(shè)備中的一者或更多者鎖定位置。數(shù)據(jù)采集 模塊310或者在接收來自另一設(shè)備的測距測量的情形中被動(dòng)地獲得關(guān)于每對設(shè)備的距離 測量，或者通過將測距信號發(fā)送給另一設(shè)備來主動(dòng)地獲得關(guān)于每對設(shè)備的距離測量?，F(xiàn) 在將參照圖4來討論由采集模塊310獲得的示例性數(shù)據(jù)。圖4示出了諸如可被用于確定二維坐標(biāo)對的有四個(gè)無線設(shè)備410-440的組。在圖 中，設(shè)備440具有已知位置(Xq，y0),而設(shè)備410、420和430分別具有未知的位置(Xl， yi)、(x2，y2)和(x3，y3)。設(shè)備420對關(guān)于該無線設(shè)備組的位置確定進(jìn)行協(xié)調(diào)。由此， 設(shè)備420可包括無線設(shè)備200，并且具體而言，包括定位處理器260。數(shù)據(jù)采集模塊310獲得由標(biāo)識模塊300所定義的組中的每對設(shè)備的距離測量。換 言之，數(shù)據(jù)采集模塊310獲得關(guān)于從N個(gè)無線設(shè)備的組中一次選出兩個(gè)設(shè)備的每種組合的 距離測量。這在數(shù)學(xué)上可表示為Cf。如圖4中所示出的，有四個(gè)無線設(shè)備的組總共有六 種組合(C丨=6)。由此，采集模塊310獲得總共六個(gè)距離測量。對于諸如可被用在三維 定位中的六個(gè)無線設(shè)備的組而言，數(shù)據(jù)采集模塊310獲得總共15個(gè)距離測量。當(dāng)采集模塊310已獲得無線設(shè)備410-440的組的距離測量集合和設(shè)備440的已知 位置( ，y。)時(shí)，該采集模塊310將此數(shù)據(jù)傳送給位置確定模塊320。在一些實(shí)施例中， 確定模塊320對照由標(biāo)識模塊300所提供的組定義來檢查該數(shù)據(jù)以確保完整集合信息是可 用的。一旦數(shù)據(jù)采集完成了，確定模塊320就開始為一個(gè)或更多個(gè)無線設(shè)備410、420、 430確定位置的過程。最初，如果需要的話，距離測量被轉(zhuǎn)換成距離。因此，例如，往返行程測量可 被除以2并且隨后針對接收設(shè)備的處理時(shí)間被調(diào)整。單向飛行時(shí)間值可從距離測量算出 并且隨后被轉(zhuǎn)換。該經(jīng)調(diào)整的距離測量隨后和光速相乘以得到距離估計(jì)。如圖4中所示 出的，每對設(shè)備之間的距離被表示成Rij，其中i和j代表該組中不同的無線設(shè)備。在一 些情形中，距離值是從采集模塊310獲得的，從而不必進(jìn)行轉(zhuǎn)換。在轉(zhuǎn)換之后，位置確定模塊320使用這些距離值和已知的位置數(shù)據(jù)來為一個(gè)或 更多個(gè)無線設(shè)備410、420和430計(jì)算位置。在一個(gè)實(shí)施例中，位置確定模塊320使用勾 股定理來將所定義的組中的每對無線設(shè)備之間的距離表達(dá)為等于從該距離測量確定的距 離值。二維坐標(biāo)(X，y)的距離方程的示例性形式在以下式(1)中闡述(1) ^Xj-X.)2 +(y.-yfj = 0,…3，i將注意到，對于無線設(shè)備410-440的組而言，關(guān)于六個(gè)未知項(xiàng)有六個(gè)方程。由 此，可使用各種數(shù)值方法高效地對所有或一些二維坐標(biāo)求解該系統(tǒng)。對于三維定位而 言，除了無線設(shè)備中之一的位置以外，該辦法還要求關(guān)于有六個(gè)無線設(shè)備的組的距離測 量。在該情形中，距離測量的數(shù)目是15 (Cl= I5)并且因此關(guān)于15個(gè)未知項(xiàng)有15個(gè)方程。式(1)的非線性導(dǎo)致每個(gè)無線設(shè)備有兩個(gè)位置。在一些實(shí)施例中，位置確定模 塊320使用一個(gè)或更多個(gè)試探性測量來從諸可能性中選擇無線設(shè)備的位置。例如，在三 維定位的情形中，確定模塊320可拒絕那些低于地球表面的位置。還可通過將位置數(shù)據(jù) 與一個(gè)或更多個(gè)參考點(diǎn)相比較來驗(yàn)證該位置數(shù)據(jù)。例如，接入點(diǎn)或類似設(shè)備可編程有其所處的建筑物的坐標(biāo)并可將此信息與聯(lián)網(wǎng)的設(shè)備共享。在該情形中，確定模塊320可拒 絕那些被確定落在建筑物周界外部的位置。位置數(shù)據(jù)還可基于其他設(shè)備的可見性來驗(yàn) 證。例如，使用所謂的分區(qū)化辦法，關(guān)于一個(gè)設(shè)備的位置數(shù)據(jù)可基于該設(shè)備能夠(或不 能夠)與具有已知通信范圍的第三設(shè)備通信來驗(yàn)證。一些其他的位置驗(yàn)證方案同樣是可 能的并且落在本發(fā)明的范圍內(nèi)。在為無線設(shè)備410-430中的一者或更多者確定了唯一的位置之后，位置確定模 塊320將該位置數(shù)據(jù)傳送給轉(zhuǎn)移模塊330。位置轉(zhuǎn)移模塊330可將位置數(shù)據(jù)發(fā)送給每個(gè)無 線設(shè)備，以使得用這種方式，該無線設(shè)備獲取其自身位置并且還可能獲取周圍設(shè)備的位 置。類似地，位置轉(zhuǎn)移模塊330可將帶有位置數(shù)據(jù)的一個(gè)或更多個(gè)網(wǎng)絡(luò)消息發(fā)送給網(wǎng)絡(luò) 服務(wù)器或其他數(shù)據(jù)處理器。圖3B是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的定位處理器260b的功能性框圖。如所示出 的，定位處理器260b除了結(jié)合圖3A所討論的模塊以外還包括位置仲裁模塊340。位置 仲裁模塊340在由位置確定模塊320所算出的位置中加以區(qū)分。位置仲裁模塊340由此 代替或補(bǔ)充被位置確定模塊320采用的試探以為由標(biāo)識模塊300所定義的組中的無線設(shè)備 中的一者或更多者建立位置數(shù)據(jù)。現(xiàn)在將參考圖2、3B和5來討論位置仲裁模塊340的 操作。圖5示出了兩個(gè)設(shè)備Ml、M2進(jìn)行交互以從無線設(shè)備A、B和C的可能的諸位 置中確定那些無線設(shè)備中的每個(gè)設(shè)備的位置。設(shè)備Ml、M2可以是無線設(shè)備200b并且 其中一者或兩者可包括帶有位置仲裁模塊340的定位處理器260。出于清楚起見，以下討 論假定設(shè)備Ml包括位置仲裁模塊340并且其為設(shè)備A、B和C確定最終位置。最初，設(shè)備M2定義包括M2、A、B和C的無線設(shè)備組并且獲得關(guān)于其組中每 對設(shè)備的測距測量的完整集合。設(shè)備M2具有已知的位置并且使用其位置和該測距測量 來為其組中的設(shè)備中的一者或更多者確定位置數(shù)據(jù)。對于此示例，M2確定用于對設(shè)備 A、B和C中的每一者進(jìn)行定位的兩個(gè)可能的坐標(biāo)對。這些坐標(biāo)對包括{A，A" }、{B, B" }和仄，C" }。設(shè)備Ml定義包括Ml、A、B和C的用于定位確定的第二無線設(shè)備組。用類似 的方式，Ml獲得關(guān)于該第二組中的設(shè)備的測距測量的完整集合，將該測距測量和其已知 的位置相結(jié)合，并且確定設(shè)備A、B和C中的每一者的兩個(gè)可能的坐標(biāo)對。這些可能的 位置包括{A，A' }、{B，B' }和仄，C' }。盡管不是按比例畫出的，設(shè)備Ml與 M2之間的距離和它們關(guān)于設(shè)備A、B和C中的每一者的各自兩個(gè)可能的坐標(biāo)對可能是基 本相同的。例如，如果求解了具有式(1)形式的距離方程組，那么設(shè)備Ml和可能的位 置{B}之間的距離將與設(shè)備Ml和可能的位置{B' }之間的距離基本相同。類似地，在 距離方程組的解中，設(shè)備M2和可能的位置{A}之間的距離將與設(shè)備M2和可能的位置 {A" }之間的距離基本相同。在一個(gè)實(shí)施例中，Ml位置仲裁模塊340指示其數(shù)據(jù)采集模塊310請求關(guān)于無線 設(shè)備A、B和C的定位數(shù)據(jù)。例如，在自組織聯(lián)網(wǎng)環(huán)境中，采集模塊310可向網(wǎng)絡(luò)發(fā)送 廣播消息以請求關(guān)于設(shè)備A、B和C的定位數(shù)據(jù)。替換地，采集模塊310可發(fā)送廣播消 息以宣稱其具有關(guān)于設(shè)備A、B和C的定位數(shù)據(jù)。在另一實(shí)施例中，設(shè)備Ml和M2可 協(xié)同工作，以使得在不需要網(wǎng)絡(luò)請求或宣稱消息的條件下，M2自動(dòng)地將其定位數(shù)據(jù)提供給設(shè)備Ml。設(shè)備M2具有關(guān)于設(shè)備A、B和C中的每一者的定位數(shù)據(jù)。相應(yīng)地，在設(shè)備Ml 處，數(shù)據(jù)采集模塊310可從設(shè)備M2獲取這些位置中的一者或更多者并將它們呈現(xiàn)給位置 仲裁模塊340。位置仲裁模塊340可從由位置確定模塊320提供的數(shù)據(jù)和通過采集模塊 310從設(shè)備M2獲得的數(shù)據(jù)中為設(shè)備A、B和C中的一者或更多者選擇位置。在一個(gè)實(shí) 施例中，位置仲裁模塊340選擇設(shè)備Ml、M2均認(rèn)同的位置。例如，由于距離方程的非線性，Ml位置確定模塊310指示設(shè)備A可能位于或者 位置A處或者位置A'處。然而，從設(shè)備M2獲得的數(shù)據(jù)指示設(shè)備A可能在或者位置A 處或者位置A"處。因?yàn)閮蓚€(gè)協(xié)調(diào)設(shè)備均認(rèn)同位置A，位置仲裁模塊340將位置A作為 設(shè)備A的最終位置提供給轉(zhuǎn)移模塊330。類似地，設(shè)備Ml和M2各自認(rèn)同關(guān)于設(shè)備B 和C的位置B和位置C。由此，這些位置被選出，而其余的諸可能性可被丟棄或存儲以 供在后續(xù)定位活動(dòng)中使用。盡管設(shè)備Ml和M2被描述為對定位過程進(jìn)行協(xié)調(diào)，但是將認(rèn)識到，相關(guān)設(shè)備中 的任何一者均能夠以此方式工作。例如，設(shè)備B可定義包括設(shè)備A、B、C和Ml的第 一定位組并且還可定義包括設(shè)備A、B、C和M2的第二組。在此情形中，設(shè)備B的定 位處理器260將為設(shè)備A、B和C中的每一者生成兩個(gè)位置數(shù)據(jù)集合。第一位置集合將 從關(guān)于該第一組的測距測量集合以及設(shè)備Ml的已知位置確定。第二位置集合將基于關(guān) 于該第二組的測距測量和設(shè)備M2的已知位置。設(shè)備B的位置仲裁模塊340隨后將基于 該數(shù)據(jù)集合做出恰適的位置確定。圖6是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的定位方法600的流程圖。該方法600可由如 圖1中所示出的諸如用戶終端150、接入點(diǎn)140和移動(dòng)站110中的一者的協(xié)調(diào)設(shè)備執(zhí)行。在框610處，為定位過程定義無線設(shè)備組。該組中的設(shè)備的數(shù)目可根據(jù)用于指 定無線設(shè)備的位置的坐標(biāo)的數(shù)目而變化。例如，如果選擇二維定位，那么該組可包含四 個(gè)或更多個(gè)無線設(shè)備。另一方面，有六個(gè)或更多個(gè)無線設(shè)備的組可被用于確定三維空間 中的坐標(biāo)。在框620處獲得該組中的一個(gè)無線設(shè)備的位置。在一個(gè)實(shí)施例中，該無線設(shè)備 組僅包括一個(gè)具有已知位置的設(shè)備。如果協(xié)調(diào)設(shè)備也是知曉位置的設(shè)備，那么該協(xié)調(diào)設(shè) 備可經(jīng)由衛(wèi)星或地面定位系統(tǒng)獲取其自身位置。否則，該協(xié)調(diào)設(shè)備直接地或間接地從該 無線設(shè)備組中的知曉位置的設(shè)備獲得位置。在框630處，獲得關(guān)于框610處所定義的無線設(shè)備組中的兩個(gè)設(shè)備的每種組合的 距離測量。距離測量可指示時(shí)間或距離值。時(shí)間值可包括例如設(shè)備對之間的單向飛行時(shí) 間和往返行程時(shí)間并且可包括已被調(diào)整到公共時(shí)基的偽距和/或值。在一些情形中，通 過將時(shí)間值與光速相乘來將這些時(shí)間值轉(zhuǎn)換成距離。更一般地，在框630處，獲得從中 可確定每個(gè)設(shè)備對之間的距離的信息。當(dāng)已知位置和距離數(shù)據(jù)已被獲得時(shí)，在框640處確定關(guān)于該組中一個(gè)或更多個(gè) 不知曉位置的設(shè)備的第一位置。這可涉及實(shí)現(xiàn)在硬件和軟件中的各種數(shù)值方法，這些數(shù) 值方法可由于定位方程的非線性而產(chǎn)生一個(gè)以上結(jié)果。如果確定無線設(shè)備的一個(gè)以上位 置，那么在后續(xù)的處理中驗(yàn)證該位置數(shù)據(jù)。在判決框650處，做出關(guān)于該一個(gè)或更多個(gè)無線設(shè)備的第二位置的可用性的確定。這可包括，例如發(fā)送請求關(guān)于特定網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的可能位置的網(wǎng)絡(luò)消息或?qū)W(wǎng)絡(luò)流量進(jìn) 行監(jiān)控以檢測另一設(shè)備是否可具有一些或全部的合意信息。例如，另一設(shè)備可具有對這 些設(shè)備中的一者或更多者的位置估計(jì)，這些位置估計(jì)可通過將它們與在步驟640處所確 定的第一位置相比較來驗(yàn)證。在一些實(shí)施例中，方法600獨(dú)立地由兩個(gè)設(shè)備執(zhí)行，該兩 個(gè)設(shè)備隨后進(jìn)行協(xié)作以交換由每個(gè)設(shè)備所確定的定位數(shù)據(jù)。因此，在判決框650處的處 理還可包括將在框640處所確定的第一位置供應(yīng)給另一設(shè)備。如果位置數(shù)據(jù)對于為其確定第一位置的一個(gè)或更多個(gè)設(shè)備而言是可用的，那么 在框660處獲取該位置數(shù)據(jù)。在框670處，該一個(gè)或更多個(gè)設(shè)備的位置被驗(yàn)證。如果 在框660處獲取了第二位置，那么可通過將該第一位置與該第二位置相比較來驗(yàn)證該位 置數(shù)據(jù)。例如，可使用匹配來選擇該一個(gè)或更多個(gè)無線設(shè)備的最終位置。替換地或附加 地，可參照副信息來驗(yàn)證該位置數(shù)據(jù)。例如，如之前所提及的，可拒絕低于地球表面或 位于封閉空間外部的位置。在框680處，最終位置被發(fā)送給一個(gè)或更多個(gè)設(shè)備。這可包 括告知設(shè)備其自身位置并且作為較大系統(tǒng)的一部分對該設(shè)備的位置進(jìn)行跟蹤。結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各種解說性邏輯塊、模塊、和電路可用通 用處理器、數(shù)字信號處理器(DSP)、精簡指令集計(jì)算機(jī)(RISC)處理器、專用集成電路 (ASIC)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或其它可編程邏輯器件、分立的門或晶體管邏輯、 分立的硬件組件、或其設(shè)計(jì)成執(zhí)行本文中所描述功能的任何組合來實(shí)現(xiàn)或執(zhí)行。通用處 理器可以是微處理器，但在替換方案中，該處理器可以是任何處理器、控制器、微控制 器、或狀態(tài)機(jī)。處理器還可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算設(shè)備的組合，例如，DSP與微處理器的組 合、多個(gè)微處理器、與DSP核心協(xié)作的一個(gè)或更多個(gè)微處理器、或任何其他此類配置。軟件模塊可駐留在RAM存儲器、閃存、非易失存儲器、ROM存儲器、EPROM 存儲器、EEPROM存儲器、寄存器、硬盤、可移動(dòng)盤、CD-ROM、或本領(lǐng)域中所知的任 何其他形式的物理存儲介質(zhì)中。示例性存儲介質(zhì)被耦合到處理器以使得該處理器能從/ 向該存儲介質(zhì)讀寫信息。在替換方案中，存儲介質(zhì)可以被整合到處理器。結(jié)合本文所公開的實(shí)施例的方法、過程或算法的步驟可直接在硬件中、在由處 理器執(zhí)行的軟件模塊中、或在這兩者的組合中實(shí)施。方法或過程中的各種步驟或動(dòng)作可 按所示出的順序被執(zhí)行，或可按其他順序被執(zhí)行。此外，一個(gè)或更多個(gè)過程或方法步驟 可被省略或者一個(gè)或更多個(gè)過程或方法步驟可被加入到該方法和過程中。外加的步驟、 框、或動(dòng)作可被添加在這些方法和過程的開始、結(jié)束、或居于其現(xiàn)有要素之間。提供以上對所公開實(shí)施例的描述是為了使得本領(lǐng)域任何普通技術(shù)人員皆能夠制 作或使用本公開。對這些實(shí)施例的各種改動(dòng)對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言將是明顯的， 并且本文中所定義的普適原理可應(yīng)用于其他實(shí)施例而不會脫離本公開的精神或范圍。因 此，本公開并非旨在被限定于本文中所示出的實(shí)施例，而是應(yīng)授予與本文所公開的原理 和新穎特征相一致的最廣范圍。
權(quán)利要求
1.一種定位裝置，包括組標(biāo)識模塊，配置成定義有至少四個(gè)無線設(shè)備的組，所述組包括位置可用的第一無 線設(shè)備以及位置不可用的第二無線設(shè)備；數(shù)據(jù)采集模塊，配置成獲得關(guān)于所述有至少四個(gè)無線設(shè)備的組中每對無線設(shè)備的距 離測量和獲得所述第一無線設(shè)備的所述位置；以及定位模塊，配置成基于所述距離測量和所述第一無線設(shè)備的所述位置來確定所述第 二無線設(shè)備中的至少一者的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括位置轉(zhuǎn)移模塊，配置成向所述無線 設(shè)備組中的所述第二無線設(shè)備中的每個(gè)第二無線設(shè)備發(fā)送為該無線設(shè)備確定的位置。
3.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述距離測量包括由每對無線設(shè)備交換的 信號的往返時(shí)間。
4.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集模塊將所述距離測量轉(zhuǎn)換成 每對無線設(shè)備之間的信號傳播的單向飛行時(shí)間值。
5.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述位置確定模塊對非線性方程組進(jìn)行處 理以確定所述第二無線設(shè)備中的所述至少一者的所述位置。
6.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，進(jìn)一步包括位置仲裁模塊，配置成從由所 述定位模塊所確定的位置集合中選擇所述第二無線設(shè)備中的所述至少一者的所述位置。
7.如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集模塊被進(jìn)一步配置成獲得所 述第二無線設(shè)備中的所述至少一者的第二位置，并且其中所述位置仲裁模塊基于所述第 二位置和來自所述定位模塊的所述位置來確定所述第二設(shè)備中的所述至少一者的所述位 置。
8.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述至少一個(gè)無線設(shè)備的所述位置包括二 維坐標(biāo)。
9.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述至少一個(gè)無線設(shè)備的所述位置包括三 維空間中的坐標(biāo)，并且其中所述無線設(shè)備組包括至少六個(gè)無線設(shè)備。
10.—種定位方法，包括定義有至少四個(gè)無線設(shè)備的組；獲得所述無線設(shè)備組中第一無線設(shè)備的位置；獲得關(guān)于所述無線設(shè)備組中每對設(shè)備的距離測量；以及使用所述第一無線設(shè)備的所述位置和所述距離測量來確定所述無線設(shè)備組中除了所 述第一無線設(shè)備以外的至少一個(gè)無線設(shè)備的位置。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，獲得距離測量包括測量至位置尚未被確 定的無線設(shè)備的距離。
12.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括將為所述無線設(shè)備組中每個(gè) 無線設(shè)備所確定的位置發(fā)送給那個(gè)無線設(shè)備。
13.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述距離測量包括由每對無線設(shè)備交換 的信號的往返時(shí)間。
14.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，獲得距離測量進(jìn)一步包括計(jì)算每對無線 設(shè)備之間的信號傳播的單向飛行時(shí)間。
15.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，確定所述至少一個(gè)無線設(shè)備的所述位置 包括對非線性方程組進(jìn)行處理。
16.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，確定所述至少一個(gè)無線設(shè)備的所述位置 包括確定位置集合并且從所述位置集合中選擇所述至少一個(gè)無線設(shè)備的所述位置。
17.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述至少一個(gè)無線設(shè)備的所述位置包括 二維坐標(biāo)。
18.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述至少一個(gè)無線設(shè)備的所述位置包括 三維坐標(biāo)并且所述無線設(shè)備組包括至少六個(gè)無線設(shè)備。
19.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一無線設(shè)備確定所述至少一個(gè)無 線設(shè)備的所述位置。
20.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，除了所述第一無線設(shè)備以外的設(shè)備確定 所述至少一個(gè)無線設(shè)備的所述位置。
21.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一無線設(shè)備具有定位能力并且所 述無線設(shè)備組中的其他設(shè)備不具有定位能力。
22.如權(quán)利要求21所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括獲取所述至少一個(gè)無線設(shè)備的第二位置；以及使用所述位置數(shù)據(jù)和所述距離測量來從所述第二位置和所述經(jīng)確定的位置中選擇所 述至少一個(gè)無線設(shè)備的位置。
23.—種定位方法，包括形成無線設(shè)備組，其中設(shè)備的數(shù)目根據(jù)為定義它們各自的位置而選擇的坐標(biāo)的數(shù)目 來變化；獲得關(guān)于所述無線設(shè)備組中兩個(gè)無線設(shè)備的每種組合的距離測量；獲得關(guān)于所述無線設(shè)備組中第一無線設(shè)備的位置數(shù)據(jù)；以及使用所述位置數(shù)據(jù)和所述距離測量來確定除了所述第一無線設(shè)備以外的至少一個(gè)無 線設(shè)備的位置。
24.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括向所述無線設(shè)備組中的每個(gè) 無線設(shè)備發(fā)送為該無線設(shè)備確定的位置。
25.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，所述距離測量包括由每對無線設(shè)備交換 的信號的往返時(shí)間。
26.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，獲得距離測量進(jìn)一步包括計(jì)算每對無線 設(shè)備之間的信號傳播的單向飛行時(shí)間。
27.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，所述至少一個(gè)無線設(shè)備的所述位置包括 三維坐標(biāo)并且所述無線設(shè)備組包括至少六個(gè)無線設(shè)備。
28.如權(quán)利要求23所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括獲取所述至少一個(gè)無線設(shè)備的第二位置；并且使用所述位置數(shù)據(jù)和所述距離測量來從所述第二位置和所確定的位置中選擇所述至 少一個(gè)無線設(shè)備的位置。
29.—種定位設(shè)備，包括用于定義有至少四個(gè)無線設(shè)備的組的裝置；用于獲得所述無線設(shè)備組中第一無線設(shè)備的位置的裝置；用于獲得關(guān)于所述無線設(shè)備組中每對設(shè)備的距離測量的裝置；以及用于使用所述第一無線設(shè)備的所述位置和所述距離測量來確定所述無線設(shè)備組中除 了所述第一無線設(shè)備以外的至少一個(gè)無線設(shè)備的位置的裝置。
30.如權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其特征在于，進(jìn)一步包括用于向所述無線設(shè)備組中的 每個(gè)無線設(shè)備發(fā)送為該無線設(shè)備確定的位置的裝置。
31.如權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其特征在于，進(jìn)一步包括用于獲取所述至少一個(gè)無線設(shè)備的第二位置的裝置；以及用于使用所述位置數(shù)據(jù)和所述距離測量來從所述第二位置和所述經(jīng)確定的位置中選 擇所述至少一個(gè)無線設(shè)備的位置的裝置。
32.—種承載用于定位無線設(shè)備的一條或更多條指令的一個(gè)或更多個(gè)序列的計(jì)算機(jī)可 讀介質(zhì)，所述一條或更多條指令的一個(gè)或更多個(gè)序列包括在由一個(gè)或更多個(gè)處理器執(zhí)行 時(shí)使所述一個(gè)或更多個(gè)處理器執(zhí)行以下步驟的指令定義有至少四個(gè)無線設(shè)備的組，所述組包括位置可用的第一無線設(shè)備以及位置不可 用的第二無線設(shè)備；獲得關(guān)于所述有至少四個(gè)無線設(shè)備的組中每對無線設(shè)備的距離測量；獲得所述第一無線設(shè)備的所述位置；以及使用所述距離測量和所述第一無線設(shè)備的所述位置來確定所述第二無線設(shè)備中的至 少一者的位置。
全文摘要
公開了一種定位系統(tǒng)、裝置和方法。協(xié)調(diào)設(shè)備標(biāo)識無線設(shè)備組以進(jìn)行定位處理。該組中無線設(shè)備的數(shù)目可根據(jù)用于定義系統(tǒng)內(nèi)位置的坐標(biāo)的數(shù)目而變化。該協(xié)調(diào)設(shè)備獲得距離測量，從該距離測量可確定該組中每對無線設(shè)備之間的距離。此外，該協(xié)調(diào)設(shè)備獲取該組中一個(gè)無線設(shè)備的已知位置。使用此信息，為該組中位置數(shù)據(jù)不可用的一個(gè)或更多個(gè)設(shè)備確定位置?？蛇x地，該協(xié)調(diào)設(shè)備或該系統(tǒng)中的另一無線設(shè)備對該位置數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證并且將最終位置返回給該一個(gè)或更多個(gè)無線設(shè)備。
文檔編號G01S5/00GK102016626SQ200980114722
公開日2011年4月13日 申請日期2009年4月21日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月21日
發(fā)明者S·S·索利曼 申請人:高通股份有限公司