專利名稱：：形狀檢查方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及形狀檢查方法及裝置，特別涉及適合于汽車用窗玻璃的形狀檢查的方法及裝置。
背景技術(shù)：
：目前，汽車用窗玻璃使用對應于汽車的設(shè)計的各種彎曲形狀的玻璃。這些窗玻璃是將以浮法等制成的平板狀的玻璃板切成所需形狀后，加熱軟化，通過壓制成形等彎曲成形而得。側(cè)窗玻璃和后窗玻璃一般采用強化玻璃，因此通過將彎曲成形后的處于加熱狀態(tài)的玻璃板立即風冷，可制成所謂的物理強化玻璃。另一方面，被用于擋風玻璃的夾層玻璃是將切成大致同一形狀的2塊玻璃板以2塊重疊的狀態(tài)放置于環(huán)狀的工卡具上，在爐內(nèi)進行加熱，從而自重彎曲成所需的彎曲形狀。彎曲成形后被慢慢冷卻，沒有像強化玻璃那樣被風冷強化。然后，在成形了的2塊玻璃板之間夾入透明樹脂制的中間膜(聚乙烯醇縮丁醛等)，實施真空袋內(nèi)的預壓接處理以及其后的高壓釜內(nèi)的加熱加壓處理，從而制成玻璃板和中間膜形成一體的夾層玻璃。將這樣制成的彎曲玻璃安裝于汽車上時，被要求高精度的形狀再現(xiàn)性。如果是門玻璃，由于通過搭乘者的操作而上下滑動開閉，若無法再現(xiàn)所需的設(shè)計形狀，則使其滑動時可能會與周邊的金屬構(gòu)件等撞擊或刮擦而破損。此外，即使是擋風玻璃和后窗玻璃等的固定窗，如果形狀的再現(xiàn)性差，則向開口部的安裝變得困難，還可能會產(chǎn)生透視變形(透過玻璃的影像變形的現(xiàn)象)或反射變形(玻璃面照出的影像變形的現(xiàn)象)等窗玻璃特有的問題。因此，以往將彎曲成形后的玻璃板搭載于被稱作檢具(y—-)的檢驗臺(例如參照專利文獻l)來進行形狀檢查，僅將具有規(guī)定的形狀精度的玻璃用于汽車的制造。檢具是具有與規(guī)定的設(shè)計形狀一致地制成的搭載面的檢驗模具，該搭載面中埋入有多個距離傳感器。通過測定自型面至玻璃板背面的距離，測定與設(shè)計形狀的偏差，從而評價形狀的精度。以往，對全部或抽選的部分成形了的玻璃板進行這樣的采用檢具的檢査。專利文獻l:日本專利特開平4-242103號公報發(fā)明的揭示然而，采用檢具的檢查中，需要將每l塊玻璃板搭載于檢具上的操作，生產(chǎn)性的提高方面存在極限。此外，需要對最終制品的每種樣式都準備檢具，因此為了適應目前多種多樣的汽車生產(chǎn)，需要巨大數(shù)量的檢具。此外，檢具具有與窗玻璃同等程度或更大的大小，為每種樣式準備的多個檢具的保管上也存在需要大規(guī)模的場地的問題。如果考慮到將來的修補用途，還存在必須長時間保管這些檢具的問題。本發(fā)明的目的在于解決這樣的問題，提供不需要為制品的每種樣式準備檢驗臺就可以實施的形狀檢查方法及裝置。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所提供的形狀檢查方法的特征在于，具有將被測物放置在實測用檢驗臺的第l工序；獲取與該被測物的表面形狀相關(guān)的信息的第2工序；根據(jù)與上述被測物的表面形狀相關(guān)的信息，計算出被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)的第3工序；根據(jù)上述被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)，重新計算出被放置于規(guī)定檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)該重新計算的被測物的形狀數(shù)據(jù)，判斷上述被測物的品質(zhì)的第4工序。此外，本發(fā)明的形狀檢查方法的一種形態(tài)包含以下的構(gòu)成。即，理想的是上述被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)由針對實測而得的上述被測物的形狀數(shù)據(jù)，利用計算機模擬對施加了與重力反向的力時的狀態(tài)進行再現(xiàn)而得。理想的是具有根據(jù)上述第3工序中計算出的上述被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)和與上述被測物相關(guān)的規(guī)定設(shè)計形狀數(shù)據(jù)之間的比較，判斷上述被測物的品質(zhì)的工序，來代替上述第4工序。理想的是上述第2工序?qū)ι鲜霰粶y物進行攝像，通過拍攝的圖像獲取表面形狀數(shù)據(jù)。此外，本發(fā)明所提供的形狀檢査方法的另一形態(tài)的特征在于，具有根據(jù)被放置在規(guī)定檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出失重狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)的第l工序；根據(jù)失重狀態(tài)下的上述被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出被放置在實測用檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)的第2工序；將上述被測物放置在上述實測用檢驗臺的第3工序；獲取與該被測物的表面形狀相關(guān)的信息的第4工序；根據(jù)被放置于上述實測用檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)以及與上述被測物的表面形狀相關(guān)的信息，判斷上述被測物的品質(zhì)的第5工序。此外，本形態(tài)理想的是，上述被測物在失重狀態(tài)下的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)由針對被放置于規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的上述被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，利用計算機模擬對施加了與重力反向的力時的狀態(tài)進行再現(xiàn)而得。理想的是具有根據(jù)被放置于規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出被測物被放置于實測用檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)的工序，來代替上述第l工序和上述第2工序。理想的是上述第4工序?qū)ι鲜霰粶y物進行攝像，通過拍攝的圖像獲得表面形狀數(shù)據(jù)。另外，本發(fā)明的形狀檢査方法理想的是，上述被測物為玻璃板。此外，本發(fā)明所提供的形狀檢查裝置的特征在于，具有放置被測物用的實測用檢驗臺；獲取與該被測物的表面形狀相關(guān)的信息的攝像機；計算機，所述計算機根據(jù)與上述被測物的表面形狀相關(guān)的信息，計算出在失重狀態(tài)下的上述被測物的形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)上述被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)，重新計算出被放置在規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的上述被測物的形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)該重新計算出的形狀數(shù)據(jù)判斷上述被測物的品質(zhì)。此外，本發(fā)明的形狀檢查裝置的一種形態(tài)包含以下的構(gòu)成。即，上述計算機根據(jù)上述計算出的上述被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)和與上述被測物相關(guān)的規(guī)定的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)之間的比較，判斷上述被測物的品質(zhì)，以此代替重新計算出被放置在規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的上述被測物的形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)該重新計算出的形狀數(shù)據(jù)判斷上述被測物的品質(zhì)。此外，本發(fā)明所提供的形狀檢查裝置的另一形態(tài)的特征在于，具有放置被測物用的實測用檢驗臺；獲取與該被測物的表面形狀相關(guān)的信息的攝像機；計算機，所述計算機根據(jù)被放置在規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出失重狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)失重狀態(tài)下的上述被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出被放置于實測用檢驗臺狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)該計算出的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)以及與上述被測物的表面形狀相關(guān)的信息，判斷上述被測物的品質(zhì)。此外，作為一種形態(tài)，上述計算機根據(jù)被放置在規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出被測物被放置在實測用檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，以此代替根據(jù)被放置在規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出失重狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)失重狀態(tài)下的上述被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出被放置于實測用檢驗臺狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)。另外，本發(fā)明的形狀檢查裝置理想的是，上述實測用檢驗臺具有支撐上述被測物的第l、第2和第3支撐部。本發(fā)明通過根據(jù)被測定的被測物的形狀再現(xiàn)失重狀態(tài)(即排除了重力影響的狀態(tài))下的形狀，可以在不受由重力產(chǎn)生的撓曲的影響的情況下，判斷被測物的形狀品質(zhì)。此外，通過求出將該失重狀態(tài)的被測物放置在規(guī)定檢驗臺的狀態(tài)，可以在不實際準備多個檢驗臺的情況下，再現(xiàn)使用這些檢驗臺時的檢査。另外，具備支撐被測物的第l、第2和第3支撐部的實測用檢驗臺為3點支撐的檢驗臺，所以不受被測物形狀的限制，可以保證支撐該被測物，因此在可以通用這一點上是理想的。此外，通過根據(jù)被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)再現(xiàn)失重狀態(tài)下的形狀，求出放置在實測用檢驗臺的狀態(tài)，可以與將被測物放置在通用的實測用檢驗臺的狀態(tài)下測定的形狀進行比較評價，能夠在不實際準備多個檢驗臺的情況下，再現(xiàn)使用這些檢驗臺時的檢査。另外，通過預先根據(jù)設(shè)計形狀數(shù)據(jù)求出放置在實測用檢驗臺的狀態(tài)，可以減少對被測物進行測定后的計算量，順利地進行檢查。附圖的簡單說明圖l為表示本發(fā)明的檢查裝置的一種實施方式的說明圖。圖2為表示檢驗臺的平面圖(圖i的n-n'線向視圖)。圖3(a)、(b)為表示本發(fā)明的檢查方法的一種實施方式的流程圖。圖4(a)(c)為用于說明檢査步驟的模式圖。圖5為表示本發(fā)明的形狀測定系統(tǒng)的一種實施方式的說明圖。圖6為表示形狀測定用的光學系統(tǒng)的截面圖。圖7為表示彩色圖案的概要的說明圖。圖8為表示基本圖案的平面圖。圖9為表示用彩色攝像機對構(gòu)成基本圖案的8種顏色進行攝像后的紅成分、綠成分和藍成分的強度的圖。圖10(a)為表示關(guān)注紅成分時呈現(xiàn)的條紋圖案的平面圖，(b)為表示關(guān)注藍成分時呈現(xiàn)的條紋圖案的平面圖。圖ll為表示形狀測定的一種實施方式的流程圖。圖12為表示法線向量的求法的說明圖。圖13為表示對于1個采樣點根據(jù)反射像求法線向量的步驟的流程圖。圖14(a)、(b)為表示在采樣點附近映出的基本圖案的反射像的平面圖。圖15(a)、(b)為在采樣點附近映出的基本圖案的反射像的局部放大的平面圖。圖16為表示形成反射像的情況的說明圖。圖17為表示形成反射像的情況的說明圖。圖18為表示形成反射像的情況的說明圖。圖19為表示被用于法線向量的修正的修正向量的說明圖。圖20為表示本發(fā)明的另一實施方式的說明圖。圖21(a)、(b)為表示本發(fā)明的檢査方法的另一實施方式的流程圖。圖22(a)(d)為說明檢査步驟用的模式圖。圖23(a)為表示本發(fā)明的實施例中的玻璃板的形狀模型(有限元網(wǎng)格)的平面圖，(b)、(c)為表示模擬的結(jié)果和實測值的比較結(jié)果的平面圖。符號的說明l:被測物，2:面光源，3:彩色圖案，4:彩色圖案中所開的孔，5:主彩色攝像機，6、7:副彩色攝像機，8:計算機，9:主彩色攝像機的視野，10、ll:副彩色攝像機的視野，12:構(gòu)成彩色圖案的基本圖案，13:存在于基本圖案內(nèi)的第1條紋圖案，14:存在于基本圖案內(nèi)的第2條紋圖案，15:主彩色攝像機的觀察點，16:被測物上的采樣點，17:彩色圖案上的參照點，18:法線向量，19:入射角，20:反射角，21:用彩色攝像機拍攝的采樣點的像，22:位于主彩色攝像機的視野中的采樣點中最先求法線向量的點，23:用主彩色攝像機拍攝反射像時在點22映出的參照點，24:基準點，25:點22附近的參照點，26:用主彩色攝像機拍攝反射像時在點25映出的參照點，27:同時進入主彩色攝像機、副彩色攝像機的視野的采樣點，28:用副彩色攝像機拍攝反射像時在點27映出的參照點，29:基于主彩色攝像機的反射像求得的點27的法線向量，30:預測參照點，31:計算預測參照點時算出的光路，32:基于副彩色攝像機的反射像求得的點27的法線向量，33:修正向量，IIO:檢驗臺，lll:架臺，112:支桿，120:計算機，121:攝像機，122:鍵盤，123:顯示器，124:存儲裝置。實施發(fā)明的最佳方式以下，對本發(fā)明的一種實施方式進行說明。圖l為表示本發(fā)明的檢查裝置的一種實施方式的說明圖。如該圖所示，檢驗臺110(相當于權(quán)利要求中所述的實測用檢驗臺)中，俯視時矩形的架臺lll上向上方突出地安裝有用于支撐玻璃板等被測物1的背面的3根支桿112(參照圖2)。3根支桿112以分別位于三角形的頂點的狀態(tài)配置于架臺111的上表面。各支桿112的前端安裝有以樹脂等制成的墊片，被測物l被放置于其上。通過使用3根支桿，如果適當調(diào)整各支桿的配置和長度，則不論怎樣的玻璃板形狀，都可以支撐玻璃板的背面，因此是理想的。另一方面，被測物l的上方配置有用于對被測物l的表面進行拍攝的攝像機121，具備用于獲取通過攝像機121拍攝的圖像并進行所獲圖像的圖像處理等的由個人計算機或工作站等構(gòu)成的計算機120。計算機120上連接有各種輸入輸出設(shè)備，例如具備鍵盤122、LCD等顯示器123和硬盤驅(qū)動裝置等存儲裝置124等。存儲裝置124中存有所拍攝的圖像的數(shù)據(jù)、用于實施圖像處理或攝像機的驅(qū)動控制等的程序等。以下，對本發(fā)明的檢查步驟進行說明。圖3為表示本發(fā)明的檢査方法的一種實施方式的流程圖。圖4(a)(c)為用于說明檢査步驟的模式圖。首先，用人手或機械手(未圖示)將被測物l放置在圖1的檢驗臺110上(步驟S1，圖4(a))。接著，使用攝像機121拍攝被測物1的上表面，通過計算機120獲取拍攝的圖像(步驟S2)。接著，計算機120通過圖像處理提取被測物l的輪廓形狀和表面的斜度等，計算出被測物l的三維形狀后，通過公知的方法生成有限元網(wǎng)格(步驟S3)。形狀計算的具體步驟后述。接著，根據(jù)計算出的被測物l的形狀，通過模擬求出失重狀態(tài)下的三維形狀la(步驟S4，圖4(b))。這時，被測物l的形狀因重力的影響而稍有撓曲，但撓曲方式根據(jù)支撐點的個數(shù)和位置而發(fā)生變化，因此不適合根據(jù)這時計算出的形狀進行后段的模擬(步驟S5)。因此，本發(fā)明中，再現(xiàn)放置于檢驗臺110前的被測物l的形狀la(特別是失重狀態(tài)下的形狀)，采用該形狀。形狀計算的具體步驟后述。接著，根據(jù)計算出的失重狀態(tài)下的形狀la，重新計算出搭載于規(guī)定檢驗臺130(相當于權(quán)利要求中所述的規(guī)定檢驗臺)的狀態(tài)下的形狀lb(步驟S5)，評價形狀的品質(zhì)(步驟S6，圖4(c))。評價中，假設(shè)放置于規(guī)定檢驗臺130的狀態(tài)，在設(shè)置于搭載面的多個距離傳感器的位置、即規(guī)定的評價點，計算出自檢驗臺130的搭載面至步驟S5中計算出的被測物l的形狀lb的背面的距離，從而進行評價。如上所述，本發(fā)明根據(jù)搭載于通用的檢驗臺iio的狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)，求出搭載于規(guī)定檢驗臺130的狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)lb，從而起到不需要針對每個制品的樣式準備檢驗臺的良好效果。此外，可以根據(jù)步驟S3中計算出的被測物1在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)la和與被測物l相關(guān)的規(guī)定設(shè)計形狀數(shù)據(jù)(CAD數(shù)據(jù))之間的比較，判斷被測物l的品質(zhì)，來代替步驟S5。比較中，使得在規(guī)定檢驗臺130中支撐被測物1的預定點中的至少3點失重狀態(tài)下的被測物1的形狀數(shù)據(jù)la和設(shè)計形狀數(shù)據(jù)的坐標一致，在設(shè)置于規(guī)定檢驗臺130的搭載面的多個距離傳感器的位置、即規(guī)定的評價點，計算出被測物l在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)la和設(shè)計形狀數(shù)據(jù)的偏差量，通過該偏差量是否在規(guī)定范圍內(nèi)來進行評價。該評價在被測物l為不易因重力影響而變形的形狀、姿態(tài)的情況下可以減少計算機120的計算量，所以是理想的。另外，步驟S4中的失重狀態(tài)下的三維形狀la的計算方法有若干種方法，例如可以采用如下所示的方法。首先，對于步驟S1中測得的三維形狀，通過施加與重力反向且與重力同樣大小的力來代替作為外力所加的重力，從而模擬排除了重力影響的形狀(即失重狀態(tài)下的形狀)，將所得形狀設(shè)定為"初始形狀"(步驟S41)。這時，需要支撐玻璃板而使其不因所加的力而移動，因此在對應于上述3點支撐的位置的玻璃板的上表面，采用向下對玻璃板進行3點支撐的構(gòu)件(相當于圖4(b)的假想支桿112a)。捧著，通過計算機模擬再現(xiàn)將該"初始形狀"的玻璃板放置在3點支撐的檢驗臺的狀態(tài)(步驟S42)。然后，比較通過該模擬所得的形狀和步驟S3中得到的基于實測的三維形狀數(shù)據(jù)(步驟S43)，如果兩者的各網(wǎng)格中的節(jié)點的位置一致，則判斷上述再現(xiàn)的失重狀態(tài)的形狀準確。但是，一般兩者間經(jīng)常產(chǎn)生差異，因此確認每個用于模擬的網(wǎng)格的節(jié)點產(chǎn)生何種程度的誤差，各節(jié)點的誤差的平均值在規(guī)定值以上時(步驟S44)，使上述"初始形狀"變形來消除該誤差(步驟S45)，回到步驟S42再次進行同樣的處理。當然，可以根據(jù)誤差的最大值是否超過規(guī)定值進行判斷，也可以根據(jù)誤差的最小值是否低于規(guī)定值進行判斷，或者可以僅根據(jù)事先設(shè)定的特定節(jié)點的誤差進行判斷。然后，重復步驟S42S45，直至步驟S44中的判斷結(jié)果收斂，如果各節(jié)點的誤差收斂至規(guī)定的誤差范圍內(nèi)，則將這時的"初始形狀"確定為"失重狀態(tài)下的三維形狀"(步驟S46)。將上述誤差范圍定至何種程度根據(jù)制品的形狀、大小或JIS(日本工業(yè)標準)等標準中的要求值等適當設(shè)定。以下，對通過攝像實測被測物的表面形狀的方法進行具體說明。圖5為表示形狀檢查裝置的基本結(jié)構(gòu)的說明圖。如該圖所示，在汽車用玻璃等具有鏡面的被測物1的上方設(shè)置面光源2。在面光源2的發(fā)光面設(shè)置彩色圖案3。為了拍攝彩色圖案3在被測物1上映出的反射像，配置l臺主彩色攝像機和至少l臺副彩色攝像機。這些彩色攝像機相當于圖1的攝像機121。對彩色攝像機的數(shù)量沒有限制，這里使用主彩色攝像機5以及副彩色攝像機6和7，共計3臺彩色攝像機。主彩色攝像機5被配置于面光源2的內(nèi)部，通過彩色圖案3中所開的孔4拍攝被測物1上映出的反射像。副彩色攝像機6和7配置在面光源2的外側(cè)，拍攝被測物l上映出的反射像。個人計算機等計算機8與彩色攝像機5、6、7連接，使用公知的圖像處理技術(shù)分析通過這些攝像機拍攝的反射像，求出被測物l的形狀。光學系統(tǒng)和被測物被置于XYZ坐標系中，Z軸取鉛垂方向。面光源2的邊與X軸、Y軸平行。以下，將記述光學系統(tǒng)整體的配置的XYZ坐標系稱作全局坐標系，將全局坐標系中的坐標稱作全局坐標。作為面光源2，使用在框體內(nèi)部配置多個熒光燈并將發(fā)光面以玻璃板覆蓋的光源。作為粘附于該發(fā)光面的彩色圖案3，可以使用在透明或光擴散性的樹脂膜上印刷(例如噴墨印刷)彩色圖案而得的圖案。彩色圖案3可以粘附于1塊覆蓋玻璃的表面，也可以用2塊覆蓋玻璃夾著。面光源2的亮度較好是盡可能均勻，因此精心設(shè)計放入框體內(nèi)部的熒光燈的配置。此外，彩色圖案3所用的樹脂膜較好是非透明而使光擴散透過的材質(zhì)。由此，面光源2的亮度不均可以得到減輕。彩色攝像機5、6和7只要是面陣攝像機即可，沒有特別限定。圖6為光學系統(tǒng)的YZ平面的局部截斷側(cè)面圖，表示3臺彩色攝像機的位置、視野的關(guān)系。主彩色攝像機5的姿態(tài)為豎直向下，在視野9的范圍內(nèi)拍攝反射像。副彩色攝像機6在視野10的范圍內(nèi)拍攝反射像，呈被測物1上視野10的一部分與視野9的一部分重疊的姿態(tài)。同樣地，副彩色攝像機7也在視野11的范圍內(nèi)拍攝反射像，呈被測物1上視野11的一部分與視野9的一部分重疊的姿態(tài)。這3臺彩色攝像機在全局坐標系中固定，因此位置和姿態(tài)可以作為己知信息獲得。圖7為彩色圖案3的說明圖。彩色圖案3是將基本圖案12作為一個單位，將多個基本圖案不相互重復地緊密排列而得的圖案。因此，彩色圖案3為在縱向和橫向中的任意方向上基本圖案12都周期性出現(xiàn)的圖案。圖8為基本圖案12的詳細說明圖?；緢D案12由6X6的微小矩形圖案構(gòu)成，各微小矩形圖案被施以顏色12a顏色12h的共8種顏色中的任一種色彩。并且，如圖8所示，基本圖案12上附帶有由水平和垂直方向構(gòu)成局部坐標系。以下，將表示基本圖案12內(nèi)部的點的位置的坐標稱作局部坐標。圖8所示的基本圖案的情況下，局部坐標的成分取06的元量綱的值。通過這些局部坐標，可以描述基本圖案12內(nèi)部的任意位置。例如，圖8的基本圖案12中，左下的點表示(O，O)，中央的點表示(3，3)，右上的點表示(6，6)。局部坐標的各成分并不局限于整數(shù)，例如可以是(2.5，3.3)等描述。以下，將基本圖案12內(nèi)部的點的位置稱作局部坐標。對于構(gòu)成基本圖案的8種顏色預先如下調(diào)整顏色。圖9表示用攝像機拍攝的構(gòu)成基本圖案的8種顏色時所得的圖像的紅成分、綠成分、藍成分。圖的縱軸表示各顏色成分。使顏色12a、顏色12b、顏色12c不包含藍成分，紅成分都使其為相同強度。顏色12a、顏色12b、顏色12c的差別在于綠成分的強度。同樣地，使顏色12d、顏色12e、顏色12f不包含紅成分，藍成分都使其為相同強度。顏色12d、顏色12e、顏色12f的差別在于綠成分的強度。顏色12g的紅成分、綠成分和藍成分為相同強度，顏色12h沒有紅成分、綠成分和藍成分中的任一種。另外，顏色12g的紅成分、綠成分的強度分別與顏色12a、顏色12b、顏色12c的紅成分和顏色12d、顏色12e、顏色12f的藍成分相同。通過將構(gòu)成基本圖案12的8種顏色如上所述進行調(diào)整，可以使基本圖案12內(nèi)部存在相互正交的2個條紋圖案。如果用彩色攝像機拍攝基本圖案12并僅關(guān)注紅成分，則如圖10(a)所示，出現(xiàn)條紋圖案13。同樣地，如果僅關(guān)注藍成分，則如圖10(b)所示，出現(xiàn)條紋圖案14。由此，如果采用本實施方式，則使用的彩色圖案為l個，但通過改變關(guān)注的顏色成分，可以獲得相互正交的2個條紋圖案。由圖10可知，條紋圖案13對應于H方向的局部坐標，條紋圖案14對應于V方向的局部坐標。雖然較好是條紋圖案13和14正交，但也可以是其它角度，可以選擇不呈平行的范圍內(nèi)的傾斜角度。以下，對本發(fā)明的形狀測定的原理進行說明。圖ll為表示形狀測定的一種實施方式的流程圖。如該圖所示，基于鏡面反射的法則，求出預先生成于被測物上的采樣點的法線向量，最終進行積分計算，從而求出被測物的形狀。首先，求出位于主彩色攝像機的視野內(nèi)的釆樣點的法線向量，然后求出位于副彩色攝像機的視野內(nèi)的采樣點的法線向量(步驟sii、S12、S13)。然后，對于通過副彩色攝像機求得的法線向量加以修正，使其與通過主彩色攝像機求得的法線向量具有連續(xù)性(步驟S14)。最后，將通過法線向量得到的面的斜率進行積分，獲得被測物的形狀(步驟S15)。對于積分計算的具體方法，可以使用公知的方法，例如可以使用日本專利特開2005-345383號公報或日本專利特開平11-211440號公報中所揭示的方法。圖12表示對于1個采樣點求法線向量的情況。在這里，對于使用主彩色攝像機5求法線向量的想法進行說明。假設(shè)從位于觀察點15的彩色攝像機(未圖示)拍攝被測物1上的采樣點16時，映出彩色圖案3上的參照點17的反射像。在這里，考慮求出采樣點16的法線向量18。在采樣點16映出參照點17的反射像時，從參照點17發(fā)出的光在被測物1上的采樣點16被反射后，到達彩色攝像機的觀察點15。根據(jù)鏡面反射的法則，在采樣點16光的入射角19和反射角20相等。因此，如果已知觀察點15、反射點16、參照點17的全局坐標，就可以確定法線向量18。如上所述，法線向量18的計算需要觀察點15、反射點16、參照點17的全局坐標，將它們分為已知信息和未知信息進行整理如下。首先，彩色攝像機5固定，所以其觀察點15為已知信息。采樣點16為需要求出形狀的被測物1上的點，本來是未知信息，但如果是汽車用玻璃，則可以給出如設(shè)計形狀等的近似值。測定時放置汽車用玻璃的位置也是己知的，所以可以將采樣點16作為已知信息處理。相對地，參照點17根據(jù)實際的被測物1的形狀而變化，因此每次被測物l變化時都必須求出參照點17的位置。彩色圖案3的位置固定，因此參照點17的全局坐標中的Z成分為已知信息，但XY成分為未知信息。綜上所述，求法線向量18所需的信息中的未知信息為參照點17的全局坐標的XY成分，求出該成分成為反射像分析的主要目的。圖13為表示計算出1個采樣點的法線向量的步驟的流程圖。最初，著眼于采樣點附近的反射像，求出在采樣點映出的參照點的局部坐標(步驟S21)。接著，基于局部坐標和后述的約束條件，確定參照點的全局坐標(步驟S22)。最后，使用鏡面反射的法則，計算釆樣點的法線向量(步驟S23)。在這里，對作為圖13的流程圖的最初的步驟的參照點的局部坐標計算的方法進行說明。如圖8所示，彩色圖案3是周期性地鋪滿基本圖案12而成的圖案。因此，任意參照點都必定位于基本圖案12的某一位置，可以求出其局部坐標。圖14為在采樣點16的附近映出的基本圖案12的反射像。圖14(a)對應于反射像的紅成分，圖14(b)對應于反射像的藍成分。另外，圖14為鏡像，所以需要注意圖14(a)相對于圖10(a)左右互換。此外，汽車用玻璃為曲面，所以一般如圖14所示拍攝到變形的圖案。點21為通過彩色攝像機5獲取的采樣點16的像。本實施方式中，通過分析點21附近的反射像，求出參照點17的局部坐標。圖14中，在求局部坐標方面有3條重要的信息。它們是，其1:點21位于條紋圖案的白色區(qū)域，還是位于黑色區(qū)域；其2:位于附近的條紋圖案的白色區(qū)域(但是不包括圖8中的顏色12g的區(qū)域)的彩色圖像中的綠成分的強度；其3:至夾著點21的條紋邊界的長度。圖15為將圖14的點21附近進一步擴大而得的圖像。圖15(a)對應于反射像的紅成分，圖15(b)對應于反射像的藍成分。圖15(a)中，將點21至條紋邊界的長度設(shè)為d0—h、dl_h。其中，將至水平方向的局部坐標小的條紋邊界的長度設(shè)為dOJi，將兩邊界中水平方向的局部坐標小的一方設(shè)為hO。同樣地，圖15(b)中，將點21至條紋邊界的長度設(shè)為d0—v、dl_v。依然，將至垂直方向的局部坐標小的條紋邊界的長度設(shè)為d0—v，將兩邊界中垂直方向的局部坐標小的一方設(shè)為vO。這時，點21的局部坐標通過式(1)、式(2)給出。(點21的水平方向局部坐標成分)=dO_h/(dO_h+dl—h)+hO…(1)(點21的垂直方向局部坐標成分)=dO—v/(dO_v+dl_v)+V0…(2)為了準確地求出hO或vO，本實施方式中使用前述3條信息中的其1、其2的信息，準確地確定hO或vO。作為例子，考慮確定hO的情況。該情況下，點21如果在圖14(a)中位于白色區(qū)域，hO的候選值范圍縮小至O、2、4。相反地，如果位于黑色區(qū)域，hO的候選值范圍縮小至l、3、5。然后，通過考察圖14(a)中在點21附近且位于白色區(qū)域(但是不包括圖8中的顏色12g的區(qū)域)的彩色圖像中的綠成分，可以從3個h0的候選值中選擇一個。如上所述，通過考察在采樣點附近映出的反射像，可以求出參照點的局部坐標。然而，基本圖案12在彩色圖案3的內(nèi)部周期性地配置有多個，因此即使知道了局部坐標，參照點的全局坐標也并未確定為唯一的一個。參照點的全局坐標通過在以前述方法所求得的局部坐標的信息上附加約束條件來確定。約束條件的給出方法根據(jù)情況有3種，所以下面分別進行說明。表1表示3種約束條件。[表l]<table>tableseeoriginaldocumentpage16</column></row><table>在這里，對第l種約束條件進行說明。圖16表示彩色攝像機5拍攝采樣點22時拍到的參照點23的反射像的情況。在這里，假設(shè)釆樣點22是進入彩色攝像機5的視野的采樣點中最先求出法線向量的采樣點。圖16中，彩色圖案3上的基準點24假設(shè)其全局坐標已知。理想的是，基準點24具有可以容易地與彩色圖案3中的其它點區(qū)別的明顯的特征。例如，一種方法是采用彩色圖案3中所開的孔4(參照圖5)附近的點?；蛘撸部梢钥紤]將基本圖案中的1個區(qū)域以除圖8所示的8種顏色以外的顏色上色，將其中心點作為基準點24的方法。通過選擇參照點23盡可能接近基準點24的采樣點22，可以根據(jù)與基準點24的位置關(guān)系準確地求出參照點23的全局坐標。采樣點22的選定通過計算機模擬進行。假定被測物l為設(shè)計形狀，通過光線追蹤預測對應于各采樣點的參照點位置。將其中參照點最接近基準點24的采樣點作為采樣點22即可。如上所述，僅通過本實施方式，對于最先計算法線向量的采樣點，將全局坐標已知的基準點作為約束條件計算出法線向量。接著，對第2種約束條件進行說明。圖17表示彩色攝像機5拍攝采樣點25時拍到的參照點26的反射像的情況。在這里，假設(shè)采樣點25是圖16中位于最先求得了法線向量的采樣點22附近的點。在采樣點22映出的參照點23的全局坐標通過前述的方法已知。確定參照點26的全局坐標時，考慮將參照點23作為新的約束點。如果將采樣點的間隔取得非常短，則可以將在附近的2個采樣點映出的參照點2點間的距離抑制在基本圖案12的尺寸以下。這時，將具有與參照點26相同的局部坐標的點中最接近參照點23的點認定為真正的參照點26即可。如上所述，通過將在附近的采樣點映出的參照點位置作為約束條件，可計算出法線向量。通過將采樣點22作為出發(fā)點向周圍推廣同樣的計算，可以對彩色攝像機5的視野內(nèi)的采樣點求出法線向量。最后，對第3種約束條件進行說明。圖18表示彩色攝像機7拍攝采樣點27時拍到的參照點28的反射像的情況。在這里，假設(shè)采樣點27位于彩色攝像機5和7的視野重疊的區(qū)域內(nèi)。釆樣點27進入了彩色攝像機5的視野，所以應該已通過使用圖16、圖17說明了的方法求出了法線向量29。在這里，考慮使用彩色攝像機7拍到的反射像重新求出采樣點27的法線向量。因此，需要參照點28的全局坐標，本實施方式中計算出參照點28的全局坐標時利用已知的法線向量29。圖18中，在假定采樣點27的法線向量與已知的法線向量29等同的情況下，預測參照點30為彩色攝像機7拍到的參照點的預測位置。光路31根據(jù)鏡面反射的法則算出，光路31與彩色圖案3的交點即為預測參照點30。如果準確把握彩色攝像機5和7的位置、姿態(tài)，則可以將具有與參照點28相同的局部坐標的點中最接近預測參照點30的點認定為真正的參照點28。其結(jié)果為，可以基于彩色攝像機7的觀察點信息求出采樣點28的法線向量。然后，可以將采樣點27作為出發(fā)點，求出位于彩色攝像機7的視野內(nèi)的其它采樣點的法線向量。這時，使用上述的第2種約束條件即可。如圖18所示，同一采樣點進入多臺彩色攝像機的視野的情況下，本實施方式中根據(jù)各彩色攝像機的圖像求出法線向量。為了求出法線向量，需要彩色攝像機的觀察點、采樣點、參照點的全局坐標，但實際的測定中它們存在誤差，根據(jù)各彩色攝像機的圖像求得的法線向量并不嚴格一致。圖19為圖18中的采樣點27附近的放大圖。法線向量29為根據(jù)彩色攝像機5的圖像求得的采樣點27的法線向量，法線向量32為根據(jù)彩色攝像機7的圖像求得的采樣點27的法線向量。采樣點27的法線向量是唯一的，所以本實施方式中求出以法線向量29和法線向量32的差給出的修正向量33，修正根據(jù)彩色攝像機7的圖像求得的法線向量。即，將在根據(jù)彩色攝像機7的圖像求得的法線向量上加上修正向量33而得的向量作為正確的法線向量。該修正向量不僅適用于彩色攝像機5和彩色攝像機7的視野重疊的區(qū)域內(nèi)的采樣點，還適用于所有位于彩色攝像機7的視野內(nèi)的采樣點。通過以上的修正處理，位于彩色攝像機5和7的視野內(nèi)的采樣點形成連續(xù)的法線向量分布。此外，上述法線向量的誤差校正也可以使用以下的方法，使用圖18進行說明。參照點28為彩色攝像機7拍攝采樣點27時拍到的點。在假定采樣點27的法線向量與已知的法線向量29等同的情況下，預測參照點30為彩色攝像機7拍到的參照點的預測位置。在這里，將具有與參照點28相同的局部坐標的點中最接近預測參照點30的點認定為真正的參照點28，求出該參照點28和預測參照點30的偏差。在彩色攝像機5和彩色攝像機7的視野重疊的區(qū)域的采樣點的所有位置求出該參照點和預測參照點的偏差。實施坐標變換，從而在所有位置消除求得的參照點和預測參照點的偏差。該坐標變換不僅適用于彩色攝像機5和彩色攝像機7的視野重疊的區(qū)域內(nèi)的采樣點，還適用于位于彩色攝像機7的視野內(nèi)的采樣點。通過如上所述實施坐標變換，根據(jù)彩色攝像機5的圖像求得的采樣點的法線向量和根據(jù)彩色攝像機7的圖像求得的采樣點的法線向量一致。通過以上的校正處理，位于彩色攝像機5和7的視野內(nèi)的采樣點形成連續(xù)的法線向量分布。對于彩色攝像機6也與彩色攝像機7同樣地進行法線向量的計算和修正。由此，對于被測物l所生成的所有采樣點求得法線向量，這些法線向量形成連續(xù)的分布。通過將根據(jù)法線向量所得的面的斜率進行積分，獲得被測物l的形狀。另外，上述中對在檢驗臺110上靜止的狀態(tài)的被測物1的檢査進行了說明，但本發(fā)明并不局限于此。例如，如圖20所示，也可以采用將檢驗臺110設(shè)置于傳送帶等搬運設(shè)施上，對被與檢驗臺no—起搬運的被測物i進行拍攝檢査的結(jié)構(gòu)。該情況下，通過被測物l的兩側(cè)以適當?shù)膬A角設(shè)置副攝像機6a、6b、7a、7b，即使是曲率大的被測物(例如汽車用后窗玻璃)也可以容易地實現(xiàn)拍攝和檢査。以下，對本發(fā)明的另一實施方式進行說明。獲取玻璃板的表面形狀信息的結(jié)構(gòu)與上述實施方式的圖1和圖2相同，所以略去說明，對檢査步驟進行說明。圖21為表示本發(fā)明的檢査方法的一種實施方式的流程圖。圖22(a)(d)為說明檢査步驟用的圖。首先，圖1的計算機120根據(jù)與被測物1相關(guān)的規(guī)定的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)lc(CAD數(shù)據(jù))通過模擬求出失重狀態(tài)下的三維形狀ld(步驟S31，圖4(b))。設(shè)計形狀數(shù)據(jù)lc為設(shè)計形狀，通過被測物l的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)lc設(shè)計規(guī)定的檢驗臺130。因此，被測物l的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)lc就是放置在檢驗臺130的狀態(tài)的被測物l的形狀(圖4(a))，通過該設(shè)計形狀數(shù)據(jù)lc進行計算。在這里，放置在檢驗臺130的狀態(tài)的被測物l的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)lc因重力影響而稍有撓曲，所以為了后段的模擬(步驟S32)，考慮到對應于檢驗臺130的支撐點的個數(shù)和位置的撓曲方式，算出放置在檢驗臺130前的被測物l的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)ld(特別是失重狀態(tài)下的形狀)。設(shè)計形狀數(shù)據(jù)ld的計算方法后述。接著，根據(jù)計算出的失重狀態(tài)下的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)ld，計算出放置在通用的檢驗臺lla的狀態(tài)下的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)le(步驟S32，圖4(c))。在這里，計算出的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)le被存儲于硬盤等存儲裝置124中。然后，用人手或機械手(未圖示)將被測物1放置在圖1的檢驗臺110上(步驟S33，圖4(d))。接著，使用攝像機121拍攝被測物的上表面，通過計算機120獲取拍攝的圖像(步驟S34)。接著，計算機120通過圖像處理提取被測物1的輪廓形狀和表面的斜度等，計算出被測物l的三維形狀后，通過公知的方法生成有限元網(wǎng)格(步驟S35)。形狀計算的具體步驟與前述的實施方式相同，略去說明。接著，根據(jù)存儲于存儲裝置124中的計算出的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)le和步驟S35中計算出的被測物l的三維形狀的比較，評價形狀的品質(zhì)(步驟S36)。比較中，使得在檢驗臺110中支撐被測物l的3點計算出的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)le和步驟S35中計算出的被測物l的三維形狀的坐標一致，對于規(guī)定的評價點，計算出步驟S35中計算出的被測物l的三維形狀和計算出的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)le的偏差量，以該偏差量是否在規(guī)定范圍內(nèi)來進行評價。如上所述，本發(fā)明中，通過根據(jù)放置在規(guī)定的檢驗臺130的狀態(tài)下的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)求出放置在通用的檢驗臺110的狀態(tài)下的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，可以實現(xiàn)基于設(shè)計形狀數(shù)據(jù)和放置在通用的檢驗臺110的狀態(tài)下的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)的比較的評價，起到不需要針對制品的每種樣式準備檢驗臺的良好的效果。此外，可以根據(jù)與被測物l相關(guān)的規(guī)定的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)lc計算出放置在通用的檢驗臺110a的狀態(tài)下的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，以此代替步驟S31和步驟S32。該計算方法在被測物l為不易因重力影響而變形的形狀、姿態(tài)的情況下可以減少計算機120的計算量，所以是理想的。另外，步驟S31中的失重狀態(tài)下的三維形狀的計算方法有若干種方法，例如可以采用如下所示的方法。首先，對于設(shè)計形狀數(shù)據(jù)的三維形狀，通過施加與重力反向且與重力同樣大小的力來代替作為外力所加的重力，從而模擬排除了重力影響的形狀(即失重狀態(tài)下的形狀)，將所得形狀設(shè)定為"初始形狀"(步驟S311)。這時，需要支撐玻璃板而使其不因所加的力而移動，因此在對應于上述規(guī)定的檢驗臺的支撐位置的玻璃板的上表面，采用向下對玻璃板進行支撐的構(gòu)件。接著，通過計算機模擬再現(xiàn)將該"初始形狀"的玻璃板放置在規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)(步驟S312)。然后，比較通過該模擬所得的形狀和設(shè)計形狀數(shù)據(jù)(步驟S313)，如果兩者的各網(wǎng)格中的節(jié)點的位置一致，則判斷上述再現(xiàn)的失重狀態(tài)的形狀準確。但是，一般兩者間經(jīng)常產(chǎn)生差異，因此確認每個用于模擬的網(wǎng)格的節(jié)點產(chǎn)生何種程度的誤差，各節(jié)點的誤差的平均值在規(guī)定值以上時(步驟S314)，使上述"初始形狀"變形來消除該誤差(步驟S315)，回到步驟S312再次進行同樣的處理。當然，可以根據(jù)誤差的最大值是否超過規(guī)定值進行判斷，也可以根據(jù)誤差的最小值是否低于規(guī)定值進行判斷，或者可以僅根據(jù)事先設(shè)定的特定節(jié)點的誤差進行判斷。然后，重復步驟S312S315，直至步驟S314中的判斷結(jié)果收斂，如果各節(jié)點的誤差收斂至規(guī)定的誤差范圍內(nèi)，則將這時的"初始形狀"確定為"失重狀態(tài)下的三維形狀"(步驟S316)。將上述誤差范圍定至何種程度根據(jù)制品的形狀、大小或JIS(日本工業(yè)標準)等標準中的要求值等適當設(shè)定。實施例以下，為了驗證圖3(b)所示的再現(xiàn)失重狀態(tài)的方法的合理性，進行計算機模擬，所以對其具體內(nèi)容進行說明。圖23(a)為表示本發(fā)明的實施例中的玻璃板的形狀模型的平面圖，該圖(b)、(c)為表示模擬的結(jié)果和實測值的比較結(jié)果的平面圖。首先，如該圖(a)所示，假設(shè)正視時近似梯形的玻璃板的形狀模型為由無數(shù)的板彎曲要素(正視時四邊形且厚度"0"的要素)的集合形成的形狀模型，使用它進行基于有限元法的撓曲分析。這時，玻璃板的板厚設(shè)為2.8mm，楊氏模量設(shè)為70600MPa，泊松比設(shè)為0.23。此外，分析軟件采用美國阿巴卡斯公司(ABAQUS，Inc.)的ABAQUS/Standard。在這里，圖中的黑圓標記和黑三角標記表示支撐玻璃板的點。實測以黑圓標記的點進行3點支撐的狀態(tài)的玻璃板的形狀后，同樣地實測黑圓標記和黑三角標記共計6點支撐的玻璃板的形狀。接著，將通過3點支撐獲得的玻璃板的形狀設(shè)定為圖3(b)的步驟S41中所示的"初始形狀"，適當重復圖3(b)所示的流程，確定失重狀態(tài)的形狀。然后，使用通過該模擬得到的失重狀態(tài)的形狀，模擬6點支撐的狀態(tài)，將其結(jié)果與實際通過檢驗臺的6點支撐得到的形狀進行比較，對存在何種程度的形狀誤差進行考察。其結(jié)果為圖23(b)所示的結(jié)果，通過深淺表示形狀誤差。確認在該圖的左下角，模擬結(jié)果和實測值中的對應節(jié)點(網(wǎng)格的節(jié)點)之間的誤差(Z方向的位移)為-0.3mm，但玻璃板的中央部附近為Omm，隨著接近右上角，到達+O.2mm。艮卩，面內(nèi)的形狀誤差控制在士0.3mm，為較好的結(jié)果。另外，上述中，將沒有誤差的情況以"0"表示，將作為基準的一方的節(jié)點在另一方的節(jié)點之下時以"-"表示，相反地，將作為基準的一方的節(jié)點在另一方的節(jié)點之上時以"+"表示。此外，X、Y方向的位移量極小，所以本實施例中僅關(guān)注Z方向的位移，測定形狀誤差。此外，將3點支撐的實測值設(shè)定為步驟S41中的初始形狀，根據(jù)該初始形狀模擬失重狀態(tài)，使用其結(jié)果再次模擬3點支撐的狀態(tài)后，呈該圖(c)所示的結(jié)果。即，該圖左側(cè)角為-O.13min，但越靠右側(cè)角越大，在玻璃板的中央部附近為Omm，在最右端到達+O.14mm左右，這方面也呈現(xiàn)較好的結(jié)果。產(chǎn)業(yè)上利用的可能性如上所述，本發(fā)明提供適合于汽車用窗玻璃的形狀檢查的形狀檢查方法和檢查裝置。此外，本發(fā)明當然并不局限于汽車用途，還可以適用于軌道車輛、航空器、船舶、建筑物等中所使用的窗玻璃的檢查。此外，并不局限于玻璃板的檢查，還可以適用于其他的鏡面體、板狀體和透鏡等的檢查。另外，在這里引用2005年7月15日提出申請的日本專利申請2005-206498號的說明書、權(quán)利要求書、附圖和摘要的所有內(nèi)容作為本發(fā)明說明書的揭示。權(quán)利要求1.形狀檢查方法，其特征在于，具有，將被測物放置在實測用檢驗臺的第1工序；獲取與該被測物的表面形狀相關(guān)的信息的第2工序；根據(jù)與上述被測物的表面形狀相關(guān)的信息，計算出被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)的第3工序；根據(jù)上述被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)，重新計算出被放置于規(guī)定檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)該重新計算的被測物的形狀數(shù)據(jù)，判斷上述被測物的品質(zhì)的第4工序。2.如權(quán)利要求1所述的形狀檢査方法，其特征在于，上述被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)由針對實測而得的上述被測物的形狀數(shù)據(jù)，利用計算機模擬對施加了與重力反向的力時的狀態(tài)進行再現(xiàn)而得。3.如權(quán)利要求1或2所述的形狀檢查方法，其特征在于，具有根據(jù)上述第3工序中計算出的上述被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)和與上述被測物相關(guān)的規(guī)定設(shè)計形狀數(shù)據(jù)之間的比較，判斷上述被測物的品質(zhì)的工序，來代替上述第4工序。4.如權(quán)利要求13中任一項所述的形狀檢查方法，其特征在于，上述第2工序?qū)ι鲜霰粶y物進行攝像，通過拍攝的圖像計算出表面形狀數(shù)據(jù)。5.形狀檢查方法，其特征在于，具有，根據(jù)被放置在規(guī)定檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出失重狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)的第l工序；根據(jù)失重狀態(tài)下的上述被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出被放置在實測用檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)的第2工序；將上述被測物放置在上述實測用檢驗臺的第3工序；獲取與該被測物的表面形狀相關(guān)的信息的第4工序；根據(jù)被放置于上述實測用檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)以及與上述被測物的表面形狀相關(guān)的信息，判斷上述被測物的品質(zhì)的第5工序。6.如權(quán)利要求5所述的形狀檢査方法，其特征在于，上述被測物在失重狀態(tài)下的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)由針對被放置于規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的上述被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，利用計算機模擬對施加了與重力反向的力時的狀態(tài)進行再現(xiàn)而得。7.如權(quán)利要求6所述的形狀檢查方法，其特征在于，具有根據(jù)被放置于規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出被放置于實測用檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)的工序，來代替上述第1工序和上述第2工序。8.如權(quán)利要求57中任一項所述的形狀檢查方法，其特征在于，上述第4工序?qū)ι鲜霰粶y物進行攝像，通過拍攝的圖像計算出表面形狀數(shù)據(jù)。9.如權(quán)利要求18中任一項所述的形狀檢査方法，其特征在于，上述被測物為玻璃板。10.如權(quán)利要求9所述的形狀檢査方法，其特征在于，上述玻璃板為汽車用窗玻璃。11.形狀檢査裝置，其特征在于，具有，放置被測物用的實測用檢驗臺；獲取與該被測物的表面形狀相關(guān)的信息的攝像機；計算機，所述計算機根據(jù)與上述被測物的表面形狀相關(guān)的信息，計算出在失重狀態(tài)下的上述被測物的形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)上述被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)，重新計算出被放置在規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的上述被測物的形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)該重新計算出的形狀數(shù)據(jù)判斷上述被測物的品質(zhì)。12.如權(quán)利要求11所述的形狀檢査裝置，其特征在于，上述計算機根據(jù)上述計算出的上述被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)和與上述被測物相關(guān)的規(guī)定的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)之間的比較，判斷上述被測物的品質(zhì)，以此代替重新計算出被放置在規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的上述被測物的形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)該重新計算出的形狀數(shù)據(jù)判斷上述被測物的品質(zhì)。13.形狀檢査裝置，其特征在于，具有，放置被測物用的實測用檢驗臺；獲取與該被測物的表面形狀相關(guān)的信息的攝像機；計算機，所述計算機根據(jù)被放置在規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出失重狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)失重狀態(tài)下的上述被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出被放置于實測用檢驗臺狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)該計算出的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)以及與上述被測物的表面形狀相關(guān)的信息，判斷上述被測物的品質(zhì)。14.如權(quán)利要求13所述的形狀檢查裝置，其特征在于，上述計算機根據(jù)被放置在規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出被測物被放置在實測用檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，以此代替根據(jù)被放置在規(guī)定的檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出失重狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)失重狀態(tài)下的上述被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)，計算出被放置于實測用檢驗臺狀態(tài)下的被測物的設(shè)計形狀數(shù)據(jù)。15.如權(quán)利要求1114中任一項所述的形狀檢査裝置，其特征在于，上述實測用檢驗臺具有支撐上述被測物的第l、第2和第3支撐部。全文摘要在無需為制品的每種樣式準備檢驗臺的情況下，實施形狀檢查。具有將被測物放置在實測用檢驗臺的第1工序；獲取與該被測物的表面形狀相關(guān)的信息的第2工序；根據(jù)獲得的與被測物的表面形狀相關(guān)的信息，計算出被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)的第3工序；根據(jù)被測物在失重狀態(tài)下的形狀數(shù)據(jù)，重新計算出被放置于規(guī)定檢驗臺的狀態(tài)下的被測物的形狀數(shù)據(jù)，根據(jù)該重新計算的形狀數(shù)據(jù)，判斷被測物1的品質(zhì)的第4工序。文檔編號G01B21/20GK101223414SQ20068002542公開日2008年7月16日申請日期2006年7月14日優(yōu)先權(quán)日2005年7月15日發(fā)明者尊田嘉之,平田和彥,矢島辰雄申請人:旭硝子株式會社