專利名稱：一種特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其是一種特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人。
背景技術(shù)：
特種設(shè)備指的是鍋爐設(shè)備如蒸汽熱水鍋爐、熱水鍋爐的，壓力容器成套設(shè)備如球管壓力容器、常壓容器等以及管道設(shè)備等。這些設(shè)備普遍的特點(diǎn)就是常處于高壓工作狀態(tài)中，易受到各種外界環(huán)境的侵蝕，設(shè)備經(jīng)常受到損傷，所以必須定期對(duì)這些設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)。目前，對(duì)特種設(shè)備的檢測(cè)都是人工進(jìn)行檢測(cè)，由于這些設(shè)備比較龐大，因此人工檢測(cè)工作量大，效率低。另外由于檢測(cè)方法比較陳舊，人工檢測(cè)存在許多的安全隱患。因此，采用機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)化檢測(cè)勢(shì)在必行。
目前的許多機(jī)器人只要裝上檢測(cè)裝置，就能實(shí)現(xiàn)探傷檢測(cè)。但由于特種設(shè)備的作業(yè)面大多是一些垂直面。因此，能否實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在垂直面上自由行走成為利用機(jī)器人自動(dòng)探傷檢測(cè)設(shè)備的關(guān)鍵。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人，該特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人能夠在設(shè)備的垂直面上自由行走探傷檢測(cè)，并檢測(cè)準(zhǔn)確和檢測(cè)效率高以克服現(xiàn)有技術(shù)的不足。
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的一種特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人，包括底盤及設(shè)在底盤兩側(cè)的行走機(jī)構(gòu)，底盤上設(shè)有馬達(dá)、齒輪箱、檢測(cè)裝置、傳感器和單片機(jī)控制裝置，單片機(jī)控制裝置通過(guò)傳感器采樣，進(jìn)而控制馬達(dá)動(dòng)作，其特征在于所述的行走機(jī)構(gòu)一邊設(shè)有三個(gè)跑輪，每個(gè)跑輪的輪帶槽內(nèi)裝滿吸鐵。
由于特種設(shè)備大多是鋼鐵設(shè)備，這樣在跑輪上裝上吸鐵，特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人就能在垂直面上行走了。
為了使特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人具有良好的貼地性，所述的底盤中線設(shè)有將底盤分為兩節(jié)的轉(zhuǎn)軸。
為了使特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人在行進(jìn)中遇到鋼板接縫處不易翻覆，所述齒輪箱和馬達(dá)設(shè)置在底板的中心位置。
所述的檢測(cè)裝置包括超聲波傳感器和磁粉探傷器。
超聲波傳感器作為設(shè)備內(nèi)部的探傷傳感器，磁粉探傷器作為設(shè)備表面探傷器。
所述的馬達(dá)包括驅(qū)動(dòng)左邊跑輪的左馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)右邊跑輪的右馬達(dá)。
為了確定特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人的位置和控制轉(zhuǎn)向，設(shè)置在底板上的傳感器為兩個(gè)角度傳感器和作為轉(zhuǎn)向觸發(fā)器的兩個(gè)光敏傳感器。
為了使工作人員也能夠憑肉眼檢測(cè)，在底板上設(shè)有攝像頭。
采用以上技術(shù)方案，本發(fā)明特種設(shè)備探傷機(jī)器人不僅能夠在垂直面上順利、靈活的行走，還采用多種探測(cè)裝置和傳感器對(duì)特種設(shè)備內(nèi)部和表面進(jìn)行探測(cè)，提高了探測(cè)的準(zhǔn)確性，調(diào)高了檢測(cè)效率。


下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
歸本方面進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。
圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
由圖1所示一種特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人包括底盤1及在底盤1兩側(cè)分別設(shè)有三個(gè)跑輪2，每個(gè)跑輪2的輪帶槽3內(nèi)裝滿吸鐵4，底盤1上中心位置設(shè)有兩左、右馬達(dá)5、6和齒輪箱7，左馬達(dá)5驅(qū)動(dòng)左側(cè)的跑輪2，右馬達(dá)6驅(qū)動(dòng)右側(cè)的跑輪2，底盤1中線設(shè)有轉(zhuǎn)軸8將底盤1分為兩節(jié)，并且在在底盤1上設(shè)有超聲波傳感器9、磁粉探傷器10、單片機(jī)控制裝置14、兩個(gè)角度傳感器11和兩個(gè)光敏傳感器12和一個(gè)攝像頭13。
單片機(jī)控制裝置14通過(guò)兩個(gè)角度傳感器11和兩個(gè)光敏傳感器12采樣，進(jìn)而通過(guò)左、右馬達(dá)5、6和跑輪2實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走和轉(zhuǎn)向。
由于該特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人是檢測(cè)機(jī)器人，必須要能有很好的人機(jī)交互性，本特種設(shè)備探傷機(jī)器人采用樂(lè)高的Labbiew軟件作為平臺(tái)，它能很好的實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸、顯示和處理工作，并且具有良好的人機(jī)界面。特種設(shè)備探傷機(jī)器人將由各種檢測(cè)裝置和傳感器采集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳回給電腦顯示在界面上，工作人員可以通過(guò)簡(jiǎn)單的按鈕控制，指揮機(jī)器人及調(diào)整攝像頭。另外還可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制的方法，對(duì)特種設(shè)備探傷機(jī)器人進(jìn)行異操縱。
權(quán)利要求
1.一種特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人，包括底盤及設(shè)在底盤兩側(cè)的行走機(jī)構(gòu)，底盤上設(shè)有馬達(dá)、齒輪箱、檢測(cè)裝置、傳感器和單片機(jī)控制裝置，單片機(jī)控制裝置通過(guò)傳感器采樣，進(jìn)而控制馬達(dá)動(dòng)作，其特征在于所述的行走機(jī)構(gòu)一邊設(shè)有三個(gè)跑輪，每個(gè)跑輪的輪帶槽內(nèi)裝滿吸鐵。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人，其特征在于所述的底盤中線設(shè)有將底盤分為兩節(jié)的轉(zhuǎn)軸。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人，其特征在于所述齒輪箱和馬達(dá)設(shè)置在底板的中心位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一權(quán)利要求所述的一種特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人，其特征在于所述的檢測(cè)裝置包括超聲波傳感器和磁粉探傷器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人，其特征在于所述的馬達(dá)包括驅(qū)動(dòng)左側(cè)跑輪的左馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)右側(cè)跑輪的右馬達(dá)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人，其特征在于設(shè)置在底板上的傳感器為兩個(gè)角度傳感器和作為轉(zhuǎn)向觸發(fā)器的兩個(gè)光敏傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人，其特征在于所述底板上設(shè)有攝像頭。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種特種設(shè)備自動(dòng)探傷機(jī)器人，包括底盤及設(shè)在底盤兩側(cè)的行走機(jī)構(gòu)，底盤上設(shè)有馬達(dá)、齒輪箱、檢測(cè)裝置、傳感器和單片機(jī)控制裝置，單片機(jī)控制裝置通過(guò)傳感器采樣，進(jìn)而控制馬達(dá)動(dòng)作，其特征在于所述的行走機(jī)構(gòu)一邊設(shè)有三個(gè)跑輪，每個(gè)跑輪的輪帶槽內(nèi)裝滿吸鐵。本發(fā)明特種設(shè)備探傷機(jī)器人不僅能夠在垂直面上順利、靈活的行走，還采用多種探測(cè)裝置和傳感器對(duì)特種設(shè)備內(nèi)部和表面進(jìn)行探測(cè)，提高了探測(cè)的準(zhǔn)確性，調(diào)高了檢測(cè)效率。
文檔編號(hào)G01N29/04GK1887534SQ20051002735
公開(kāi)日2007年1月3日 申請(qǐng)日期2005年6月30日 優(yōu)先權(quán)日2005年6月30日
發(fā)明者陳超, 吳強(qiáng) 申請(qǐng)人:上海市延安中學(xué)