用于管道內(nèi)防腐補(bǔ)口噴涂的智能機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種國內(nèi)外管道內(nèi)防腐補(bǔ)口噴涂技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于管道內(nèi)防腐補(bǔ)口噴涂的智能機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]管道防腐補(bǔ)口工序是保證長輸管道結(jié)構(gòu)完整性的重要一環(huán)，就像一件華麗的衣衫，必須依靠縫制牢固的接口才能成型。目前，輸送油、氣、水等介質(zhì)主要采用鋼質(zhì)管道，鋼質(zhì)管道補(bǔ)口處防腐層涂敷都是在施工現(xiàn)場完成的。由于現(xiàn)場防腐補(bǔ)口作業(yè)環(huán)境與防腐生產(chǎn)工廠環(huán)境差異較大，現(xiàn)場補(bǔ)口成為管道防腐的薄弱環(huán)節(jié)。我國每年因管道腐蝕穿孔而造成巨大的經(jīng)濟(jì)損失，甚至發(fā)生各種事故。因此，在管道工程建設(shè)中，切實(shí)提高防腐補(bǔ)口、補(bǔ)傷工序的施工質(zhì)量，對于管道保護(hù)具有重要意義。
[0003]野外應(yīng)用型管道內(nèi)防腐補(bǔ)口機(jī)器人技術(shù)，是一種能跟隨環(huán)境溫度變化自主調(diào)整參數(shù)機(jī)器人化的噴涂技術(shù)，其目的是為了解決我國目前現(xiàn)役的管道內(nèi)防腐補(bǔ)口智能機(jī)器人在野外環(huán)境下進(jìn)行補(bǔ)口涂裝中存在補(bǔ)口質(zhì)量很難控制等問題，許多補(bǔ)口的外觀、厚度、漏點(diǎn)及剝離強(qiáng)度都存在不均勻、欠規(guī)范、有氣泡、有流掛、焊縫處理效果差等技術(shù)缺陷，致使質(zhì)量驗(yàn)收往往不過關(guān)現(xiàn)狀?？梢哉f，補(bǔ)口質(zhì)量成為制約管道質(zhì)量和運(yùn)行安全的關(guān)鍵因素。現(xiàn)役補(bǔ)口噴涂機(jī)器人存在著諸多技術(shù)缺陷問題，針對一般的管道補(bǔ)口噴涂機(jī)器人來說:⑴在環(huán)境溫度高于25以上攝氏度的高溫下實(shí)施涂裝作業(yè)時(shí)，補(bǔ)口成形漆膜上存在著極其嚴(yán)重的流掛缺陷問題；(2)當(dāng)在環(huán)境溫度低于20°C以下進(jìn)行噴涂作業(yè)時(shí)，其補(bǔ)口成形漆膜上存在著較為嚴(yán)重的“氣泡”缺陷(注:濕膜存在有很多氣泡，待干燥后就會有相等的針孔)，以及較為嚴(yán)重的涂層厚度不均勻缺陷問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決現(xiàn)有管道補(bǔ)口噴涂機(jī)器人涂層厚度不均勻、易出現(xiàn)流掛缺陷的問題；本實(shí)用新型提供一種用于管道內(nèi)防腐補(bǔ)口噴涂的智能機(jī)器人，該用于管道內(nèi)防腐補(bǔ)口噴涂的智能機(jī)器人以自動跟蹤化學(xué)固化速率調(diào)節(jié)裝置為控制系統(tǒng)，涂層厚度均勻、無流掛缺陷出現(xiàn)；且結(jié)構(gòu)簡單，便于制造，重量輕，體積小。
[0005]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種用于管道內(nèi)防腐補(bǔ)口噴涂的智能機(jī)器人，包括噴涂系統(tǒng)、從動輪部件、底板、涂料一體型泵箱、電控系統(tǒng)、驅(qū)動輪部件、連接塊，所述底板兩側(cè)安裝有從動輪部件和驅(qū)動輪部件，在從動輪部件側(cè)的底板上固定有噴涂系統(tǒng)，在驅(qū)動輪部件側(cè)的底板上設(shè)有連接塊；涂料一體型泵箱置于底板中部上方；電控系統(tǒng)安裝在底板上，位于涂料一體型泵箱與驅(qū)動輪部件之間。
[0006]所述涂料一體型泵箱由連軸器、電機(jī)套筒、減速器、推料電機(jī)、料箱側(cè)蓋、O型密封圈、推桿套、軸承、滾珠絲桿、導(dǎo)桿、導(dǎo)桿座、內(nèi)六角螺釘、連桿、料箱、推桿、絲桿座組成；減速器置于電機(jī)套筒內(nèi)，一端與推料電機(jī)連接，另一端通過連軸器與滾珠絲桿連接；電機(jī)套筒下方設(shè)有導(dǎo)桿和導(dǎo)桿座；滾珠絲桿穿過絲桿座，通過內(nèi)六角螺釘與連桿固定；連桿通過軸承與推桿套連為一體；推桿套上設(shè)有推桿；推桿位于料箱內(nèi)部，通過O型密封圈與料箱形成密封空間；料箱尾端設(shè)有料箱側(cè)蓋。
[0007]所述電控系統(tǒng)由控制盒、控制盒蓋板、PCB-C部件組成；控制盒內(nèi)腔安裝有PCB-C部件，頂端通過螺釘與控制盒蓋板連接。
[0008]所述PCB-C部件包括涂料一體型泵箱模塊、機(jī)械結(jié)構(gòu)粗調(diào)模塊、自動跟蹤化學(xué)固化速率調(diào)節(jié)裝置、攪拌強(qiáng)度調(diào)節(jié)模塊、增壓式漆膜厚度調(diào)整模塊、離心霧化噴涂模組；所述自動跟蹤化學(xué)固化速率調(diào)節(jié)裝置由虹吸式混流模組、混合料溫傳感器、管腔溫度傳感器組成；所述涂料一體型泵箱模塊與機(jī)械結(jié)構(gòu)粗調(diào)模塊相連，機(jī)械結(jié)構(gòu)粗調(diào)模塊與虹吸式混流模組相連，自動跟蹤化學(xué)固化速率調(diào)節(jié)裝置依次與攪拌強(qiáng)度調(diào)節(jié)模塊、增壓式漆膜厚度調(diào)整模塊、離心霧化噴涂模組相連，通過自動跟蹤化學(xué)固化速率調(diào)節(jié)裝置的控制，根據(jù)管腔內(nèi)溫度自動調(diào)節(jié)兩料箱涂量進(jìn)給的比例，混合攪拌均勻之后，再由噴涂系統(tǒng)進(jìn)行離心霧化噴涂。利用熱反應(yīng)固化速率和混合料粘度受外部溫度影響的敏感這一特性，在雙組份涂料混合標(biāo)配的前提下，采用跟隨環(huán)境溫度變化能自主調(diào)節(jié)制冷或制熱能量大小之噴涂工藝方案，從而解決因野外氣候不確切因素影響易出現(xiàn)的流掛和固化周期長等一系列質(zhì)量缺陷問題。
[0009]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述管腔溫度傳感器采用激光式管道體溫傳感器，所述混合料溫傳感器采用熱敏電阻式涂料溫度傳感器，所述攪拌強(qiáng)度調(diào)節(jié)模塊采用帶V字形混流道式半導(dǎo)體制冷攪拌模組，所述涂料一體型泵箱模塊采用嵌入泵式帶快速加熱器料箱模組，所述增壓式漆膜厚度調(diào)整模塊采用帶有便捷清洗結(jié)構(gòu)式增壓泵模組。
[0010]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述涂料一體型泵箱模塊由料溫傳感器、加熱膜、自恒溫電熱控制板、螺桿泵、泵電機(jī)驅(qū)動模塊和電子配比細(xì)調(diào)系統(tǒng)組成，且所述自恒溫電熱控制板包括制冷調(diào)功控制板和制熱調(diào)功控制板。
[0011]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述制冷調(diào)功控制板可選用自動制冷調(diào)功控制板和手動制冷調(diào)功控制板中的一種。
[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述制熱調(diào)功控制板可選用自動制熱調(diào)功控制板和手動制熱調(diào)功控制板中的一種。
[0013]本實(shí)用新型，一種用于管道內(nèi)防腐補(bǔ)口噴涂的智能機(jī)器人:在驅(qū)動輪部件的驅(qū)動下沿著管道內(nèi)壁行駛，經(jīng)智能識別CCD照相系統(tǒng)自動識別補(bǔ)口噴涂位置，通過自動跟蹤化學(xué)固化速率調(diào)節(jié)裝置的控制，根據(jù)管腔內(nèi)溫度自動調(diào)節(jié)兩料箱涂量進(jìn)給的比例，混合攪拌均勻之后，再由噴涂系統(tǒng)進(jìn)行離心霧化噴涂。
[0014]本實(shí)用新型一種用于管道內(nèi)防腐補(bǔ)口噴涂的智能機(jī)器人，其有益效果是:
[0015]I)該用于管道內(nèi)防腐補(bǔ)口噴涂的智能機(jī)器人適用于環(huán)境溫度在5?50°C范圍內(nèi)的補(bǔ)口噴涂作業(yè)；一次噴涂可形成厚度達(dá)600 μ m以上的干膜，保證不產(chǎn)生或極少產(chǎn)生流掛、針孔、厚薄不均現(xiàn)象，同時(shí)保證涂膜的韌性、附著力、防腐性能等質(zhì)量要求的指標(biāo)；
[0016]2)該用于管道內(nèi)防腐補(bǔ)口噴涂的智能機(jī)器人的控制功能及算法采用軟件技術(shù)來完成，通過現(xiàn)場取經(jīng)數(shù)據(jù)及源程序匯總，使系統(tǒng)能達(dá)到更高的性能和“柔性化”程度；
[0017]3)該用于管道內(nèi)防腐補(bǔ)口噴涂的智能機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，便于制造，重量輕，體積小。容易操作，使用保養(yǎng)方便，很短時(shí)間就能較熟練地操作使用。
【附圖說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。
[0019]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2是本實(shí)用新型的俯視圖。
[0021]圖3是本實(shí)用新型涂料一體型泵箱的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖4是本實(shí)用新型電控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖5是本實(shí)用新型電控系統(tǒng)的PCB-C部件各模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖中，1、噴涂系統(tǒng)，2、從動輪部件，3、底板，4、涂料一體型泵箱，5、電控系統(tǒng)，6、驅(qū)動輪部件，7、連接塊，8、自動跟蹤化學(xué)固化速率調(diào)節(jié)裝置，9、攪拌強(qiáng)度調(diào)節(jié)模塊，10、增壓式漆膜厚度調(diào)整模塊，11、連軸器，12、電機(jī)套筒，13、減速器，14、推料電機(jī)，15、料箱側(cè)蓋，16、O型密封圈，17、推桿套，18、軸承，19、滾珠絲桿，20、導(dǎo)桿，21、導(dǎo)桿座，22、內(nèi)六角螺釘，23、連桿，24、料箱，25、推桿，26、絲桿座，30、離心霧化噴涂模組，31、料溫傳感器，32、加熱膜，33、自恒溫電熱控制板，34、螺桿泵，35、泵電機(jī)驅(qū)動模塊，36、電子配比細(xì)調(diào)系統(tǒng)，51、控制盒，52、控制盒蓋板，53、PCB-C部件，61、A組份涂料一體型泵箱模塊，62、B組份涂料一體型泵箱模塊，71、機(jī)械結(jié)構(gòu)粗調(diào)模塊一，81、虹吸式混流模組，82、混合料溫傳感器，83、管腔溫度傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0025]請參照圖1、圖2，本具體實(shí)施例，底板(3)兩側(cè)安裝有從動輪部件(2)和驅(qū)動輪部件(6)，在從動輪部件(2)側(cè)的底板(3)上固定有