本發(fā)明的實施方式涉及一種直動伸縮機構及機械臂機構。

背景技術：

以往，多關節(jié)機械臂機構被用于產業(yè)用機器人等各種領域。這樣的多關節(jié)機械臂機構中，例如，裝備有直動伸縮機構。直動伸縮機構具備例如能夠彎曲地排狀連結的多個連結鏈節(jié)。當臂伸展時，多個連結鏈節(jié)從收納在支撐體內的狀態(tài)其彎曲被限制，由此，成為具有一定剛性的柱狀體并送出。另一方面，當臂收縮時，柱狀體被拉回，在支撐體內解除其彎曲的限制，變得能夠彎曲并被收納。

技術實現要素：

發(fā)明要解決的問題

具備直動伸縮機構的機械臂機構能夠在各種情形下使用。因此，本實施方式的目的在于提供一種具備根據用途的直動伸縮臂的機械臂機構。

用于解決問題的方案

本實施方式所涉及的直動伸縮機構，具備：多個第一連結鏈節(jié)，能夠彎曲地連結；多個第二連結鏈節(jié)，能夠彎曲地連結，所述多個第二連結鏈節(jié)中的前端的第二連結鏈節(jié)與所述多個第一連結鏈節(jié)中的前端的第一連結鏈節(jié)連接，所述第一連結鏈節(jié)在其上部與所述第二連結鏈節(jié)接合，由此，彎曲被限制，構成柱狀體，通過所述第一、第二連結鏈節(jié)的分離，解除所述柱狀體；以及射出部，將所述第一連結鏈節(jié)與所述第二連結鏈節(jié)接合，構成所述柱狀體的同時，支撐所述柱狀體，所述第一連結鏈節(jié)與所述第二連結鏈節(jié)一同作為整體具有剖面大致圓形狀或剖面大致橢圓形狀的筒形狀。

附圖說明

圖1是本實施方式所涉及的機械臂機構的外觀立體圖；

圖2是通過圖中符號表現來表示圖1的機械臂機構的圖；

圖3是圖1的機械臂機構的側面圖；

圖4是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第二連結鏈節(jié)的構造的圖；

圖5是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第一連結鏈節(jié)的構造的圖；

圖6是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的柱狀體的構造的圖；

圖7是用于說明本實施方式所涉及的、構成剖面大致圓形狀的第一連結鏈節(jié)和第二連結鏈節(jié)的補充說明圖；

圖8是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面三角形狀的柱狀體的第一構成例的補充說明圖；

圖9是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面三角形狀的柱狀體的第二構成例的補充說明圖；

圖10是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面梯形狀的柱狀體的構成例的補充說明圖；

圖11是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面平行四邊形狀的柱狀體的構成例的補充說明圖；

圖12是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面六角形狀的柱狀體的構成例的補充說明圖；

圖13是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有將長方形狀變形后的形狀的剖面的柱狀體的構成例的補充說明圖。

具體實施方式

以下，參照附圖，對本實施方式所涉及的直動伸縮機構進行說明。另外，本實施方式所涉及的直動伸縮機構能夠作為單獨的機構(關節(jié))使用。但是，以下的說明中，將組裝了本實施方式所涉及的直動伸縮機構的多關節(jié)機械臂機構作為例子對本實施方式所涉及的直動伸縮機構進行說明。以下的說明中，對于具有大致相同的功能及構成的構成要素，附加相同符號，重復說明僅在必要時進行。

圖1是本實施方式所涉及的機械臂機構的外觀立體圖。圖2表示圖1的機械臂機構的內部構造。機械臂機構具備：大致圓筒形狀的基部1；以及與基部1連接的臂部2。在臂部2的前端安裝有被稱為末端執(zhí)行器的末端效應器3。圖1表示把可把持住對象物的手部作為末端效應器3。作為末端效應器3，不限定于手部，還可以是其他工具，或照相機、顯示器。也可以在臂部2的前端設置可以更換為任意種類的末端效應器3的轉接器。

臂部2具有多個、在此是六個關節(jié)部j1、j2、j3、j4、j5、j6。多個關節(jié)部j1、j2、j3、j4、j5、j6從基部1依序配設。一般而言，第一、第二、第三軸ra1、ra2、ra3被稱為根部三軸，第四、第五、第六軸ra4、ra5、ra6被稱為改變手部3的姿勢的腕部三軸。構成根部三軸的關節(jié)部j1、j2、j3中的至少一個是直動關節(jié)。這里，第三關節(jié)部j3構成為直動關節(jié)，特別是伸縮距離比較長的關節(jié)部。

第一關節(jié)部j1是以例如被基座面垂直支撐的第一旋轉軸ra1為中心的扭轉關節(jié)。第二關節(jié)部j2是以相對于第一旋轉軸ra1垂直配置的第二旋轉軸ra2為中心的彎曲關節(jié)。第三關節(jié)部j3是以相對于第二旋轉軸ra2垂直配置的第三軸(移動軸)ra3為中心，直線地伸縮的關節(jié)。第四關節(jié)部j4是以與第三移動軸ra3一致的第四旋轉軸ra4為中心的扭轉關節(jié)，第五關節(jié)部j5是以相對于第四旋轉軸ra4正交的第五旋轉軸ra5為中心的彎曲關節(jié)。第六關節(jié)部j6是以相對于第四旋轉軸ra4正交、且相對于第五旋轉軸ra5垂直配置的第六旋轉軸ra6為中心的彎曲關節(jié)。

形成基部1的臂支撐體(第一支撐體)11a具有以第一關節(jié)部j1的旋轉軸ra1為中心形成的圓筒形狀的中空構造。第一關節(jié)部j1安裝在未圖示的固定臺上。第一關節(jié)部j1旋轉時，第一支撐體11a與臂部2的旋轉一同軸旋轉。另外，第一支撐體11a也可以固定在接地層上。在此情形時，設置成與第一支撐體11a分開，臂部2獨立旋轉的構造。第一支撐體11a的上部與第二支撐部11b連接。

第二支撐部11b具有與第一支撐部11a連續(xù)的中空構造。第二支撐部11b的一端安裝在第一關節(jié)部j1的旋轉部上。第二支撐部11b的另一端開放，第三支撐部11c在第二關節(jié)部j2的旋轉軸ra2轉動自如地嵌入。第三支撐部11c具有與第一支撐部11a及第二支撐部連通的鱗狀的中空構造。第三支撐部11c伴隨著第二關節(jié)部j2的彎曲旋轉，其后部被收納或送出至第二支撐部11b。構成臂部2的直動關節(jié)部的第三關節(jié)部j3的后部通過其收縮，被收納在第一支撐部11a與第二支撐部11b的連續(xù)的中空構造的內部。

第三支撐部11c在其后端下部以旋轉軸ra2為中心能夠轉動自如地嵌入第二支撐部11b的開放端下部。由此，構成作為以旋轉軸ra2為中心的彎曲關節(jié)部的第二關節(jié)部j2。如果第二關節(jié)部j2轉動，那么，臂部2與手部3一同以第二關節(jié)部j2的旋轉軸ra2為中心在垂直方向轉動，即進行起伏動作。

第四關節(jié)部j4是具有沿臂部2的伸縮方向的臂中心軸，即與第三關節(jié)部j3的移動軸ra3典型地一致的旋轉軸ra4的扭轉關節(jié)。如果第四關節(jié)部j4旋轉，那么，從第四關節(jié)部j4至前端，手部3以旋轉軸ra4為中心旋轉。第五關節(jié)部是具有相對于第四關節(jié)部j4的移動軸ra4正交的旋轉軸ra5的彎曲關節(jié)部。如果第五關節(jié)部旋轉，那么，從第五關節(jié)部j5至前端與手部3一同上下轉動。第六關節(jié)部j6是具有與第四關節(jié)部j4的旋轉軸ra4正交，并且與第五關節(jié)部j5的旋轉軸ra5垂直的旋轉軸ra6的彎曲關節(jié)。如果第六關節(jié)部j6旋轉，那么，手部3左右旋轉。

如上所述，作為關節(jié)部的第三關節(jié)部j3是構成臂部2的主要構成部分。在臂部2的前端安裝的手部3通過第一、第二、第三關節(jié)部j1、j2、j3能夠移動至任意位置，通過第四、第五、第六關節(jié)部j4、j5、j6能夠配置成任意姿勢。特別是第三關節(jié)部j3的直動伸縮距離的長度可實現手部3對基部1的附近位置至遠距離位置的大范圍的對象的作用。第三關節(jié)部j3的特征在于通過構成其的直動伸縮機構所實現的直動伸縮距離的長度。

直動伸縮機構具有第一連結鏈節(jié)排21和第二連結鏈節(jié)排20。第一連結鏈節(jié)排21由具有相同剖面形狀的多個第一連結鏈節(jié)23構成。前后的第一連結鏈節(jié)23在相互的表面位置通過銷排狀連結。第一連結鏈節(jié)排21具有能夠彎曲的性質。第二連結鏈節(jié)排20由具有相同剖面形狀的多個第二連結鏈節(jié)22構成。前后的第二連結鏈節(jié)22通過銷排狀連結。第二連結鏈節(jié)排20具有能夠彎曲的性質。第二連結鏈節(jié)22具有與第一連結鏈節(jié)23大致相等的寬度。另外，第一連結鏈節(jié)23的背面與第二連結鏈節(jié)22的背面相對。因此，后述的第一連結鏈節(jié)23的背面方向是與第二連結鏈節(jié)22的表面方向相同的方向。同樣地，第一連結鏈節(jié)23的表面方向是與第二連結鏈節(jié)22的背面方向相同的方向。

第一連結鏈節(jié)排21中的最前頭的第一連結鏈節(jié)23與第二連結鏈節(jié)排20中的最前頭的第二連結鏈節(jié)22通過結合鏈節(jié)26連接。結合鏈節(jié)26具有將第一連結鏈節(jié)23和第二連結鏈節(jié)22合成的形狀。結合鏈節(jié)26為始端，在從第三支撐部11c的開口將第一、第二連結鏈節(jié)排20、21送出時，第一、第二連結鏈節(jié)排21、20在彼此背面相互接合。在維持第一、第二連結鏈節(jié)23、22的接合狀態(tài)時，第一連結鏈節(jié)排21和第二連結鏈節(jié)排20的彎曲被相互限制。由此，第一、第二連結鏈節(jié)23、22構成具有一定剛性的柱狀體。第一、第二連結鏈節(jié)排21、20相互分離時彎曲的限制被解除，柱狀體分離。分離的第一、第二連結鏈節(jié)排21、20分別恢復能夠彎曲的狀態(tài)，分別彎曲，收納在第一支撐體11a的內部。

臂伸展時，驅動馬達m1，驅動齒輪24a正向旋轉，由此，第二連結鏈節(jié)排20被導輥40以與臂中心軸平行的姿勢引導至射出部30。另外，在第二連結鏈節(jié)22的背面形成用于與驅動齒輪24a嚙合的單獨的線性齒輪23a。前后的第二連結鏈節(jié)22成為直線狀時，各個線性齒輪連結，構成連續(xù)的線性齒輪(齒條)。驅動齒輪24a旋轉，由此，第二連結鏈節(jié)排20直線地移動。第一連結鏈節(jié)排21伴隨著第二連結鏈節(jié)排20的移動，沿射出部30的后方的未圖示的導軌被引導至射出部30。射出部30將第一連結鏈節(jié)排21和第二連結鏈節(jié)排20接合后構成柱狀體的同時，支撐其柱狀體。因此，引導至射出部30的第一連結鏈節(jié)排21與第二連結鏈節(jié)排20接合，成為柱狀體，沿第三移動軸ra3直線地被送出。

臂收縮時，驅動馬達m1，如果驅動齒輪24a逆向旋轉，與驅動齒輪24a卡合的第二連結鏈節(jié)排20一同，柱狀體朝向第三支撐體11c被拉回。拉回的柱狀體在射出部30的后方被分離。例如，構成柱狀體的第二連結鏈節(jié)排20被導輥40和驅動齒輪24a夾持，構成柱狀體的第一連結鏈節(jié)排21通過例如重力被拉向下方，由此，第一連結鏈節(jié)排21與第二連結鏈節(jié)排20分離。分離的第一連結鏈節(jié)排21和第二連結鏈節(jié)排20收納在第一支撐體11a中。

以下，參照圖4至6對本實施方式所涉及的機械臂機構的臂部2的構造進行說明。圖4是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第二連結鏈節(jié)22的構造的圖。圖4(a)是表示第二連結鏈節(jié)22的后端的立體圖，圖4(b)是表示第二連結鏈節(jié)22的前端的立體圖，圖4(c)是第二連結鏈節(jié)22的后方圖，圖4(d)是第二連結鏈節(jié)22前方圖，圖4(e)是第二連結鏈節(jié)22的側面圖，圖4(f)是表示第二連結鏈節(jié)排20的圖。圖5是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的第一連結鏈節(jié)23的構造的圖。圖5(a)是表示第一連結鏈節(jié)23的后端的立體圖，圖5(b)是表示第一連結鏈節(jié)23的前端的立體圖，圖5(c)是第一連結鏈節(jié)23的后方圖，圖5(d)是第一連結鏈節(jié)23前方圖，圖5(e)是第一連結鏈節(jié)23的側面圖，圖5(f)是表示第一連結鏈節(jié)排21的圖。圖6是表示本實施方式所涉及的機械臂機構的柱狀體的構造的圖。圖6(a)是柱狀體的立體圖，圖6(b)是表示柱狀體的剖面圖。

通過第一連結鏈節(jié)23和第二連結鏈節(jié)22的接合，構成柱狀體。柱狀體是指，第一連結鏈節(jié)排21與第二連結鏈節(jié)排20接合而成的具有一定剛性的柱狀的棒體。該柱狀體是第一連結鏈節(jié)23與第二連結鏈節(jié)22一同作為整體，構成各種剖面形狀的筒狀體。筒狀體被定義為，上下左右被頂板、底板及兩側板包圍，前后開放的形狀。

第一連結鏈節(jié)23以將柱狀體的剖面形狀分割為二的、成為一方的剖面形狀的方式而構成，第二連結鏈節(jié)22以成為另一方的剖面形狀的方式而構成。柱狀體的剖面形狀可以采用圓形狀、橢圓形狀，多邊形狀等的各種形狀。作為典型的一個例子，如圖6所示，對具有大致圓形狀的剖面的柱狀體的結構進行說明。將大致圓形狀的剖面用直線分割為二，由此，大致圓形狀的剖面被分割為二。第一連結鏈節(jié)23以成為其一方的剖面形狀的方式而構成，第二連結鏈節(jié)22以成為另一方的剖面形狀的方式而構成。例如，如圖6所示，大致圓形狀的剖面通過將其直徑分割為1：2的垂線，被分割為二。第一連結鏈節(jié)23以成為對應其1/3部分的剖面形狀的方式而構成，第二連結鏈節(jié)22以成為剩下的2/3部分的剖面形狀的方式而構成。

如圖4所示，第二連結鏈節(jié)22是其表面在圓弧上突出的平板。該形狀可以稱為半月形狀也可以稱為新月形狀。在第二連結鏈節(jié)22上銷孔殼221、222、223一體成型。銷孔殼221、222、223具有用于連接前后的第二連結鏈節(jié)22的插入銷的銷孔。具體而言，在第二連結鏈節(jié)22的后端面的中央背面?zhèn)蠕N孔殼221一體成型。另外，在第二連結鏈節(jié)22的前端兩側銷孔殼222、223一體成型。銷孔殼221、222、223的銷孔具有與第二連結鏈節(jié)22的寬度方向平行的中心軸。在前方的第二連結鏈節(jié)22的銷孔殼221的銷孔中，后方的第二連結鏈節(jié)22的銷孔殼222、223一同插入單一銷。由此，前后的第二連結鏈節(jié)22連接。連接后的前后的第二連結鏈節(jié)22的表面及背面彼此連續(xù)。通過前后的第二連結鏈節(jié)22的連接的位置及第二連結鏈節(jié)22的剖面形狀，第二連結鏈節(jié)排20具有能夠在背面方向彎曲，但是在表面方向無法彎曲的性質。

如圖5所示，第一連結鏈節(jié)23構成短槽狀體。第一連結鏈節(jié)23具有大致圓弧形狀的剖面。在第一連結鏈節(jié)23上銷孔殼231、232、233一體成型。銷孔殼231、232、233具有用于連接前后的第一連結鏈節(jié)23的插入銷的銷孔。具體而言，在第一連結鏈節(jié)23的后端面的中央背面?zhèn)壬箱N孔殼231一體成型。另外，在第一連結鏈節(jié)23的前端兩側一體成型了銷孔殼232、233一體成型。銷孔殼231、232、233的銷孔具有與第一連結鏈節(jié)23的寬度方向平行的中心軸。在前方的第一連結鏈節(jié)23的銷孔殼231的銷孔中，與后方的第一連結鏈節(jié)23的銷孔殼232、23一同插入單一銷。由此，前后的第一連結鏈節(jié)23連接。由此，第一連結鏈節(jié)排21的背面235、236連續(xù)。另外，第一連結鏈節(jié)排21的表面彼此連續(xù)。通過前后的第一連結鏈節(jié)23的連接的位置及第一連結鏈節(jié)23的剖面形狀，第一連結鏈節(jié)排21具有在表面方向能夠彎曲，但是在背面方向無法彎曲的性質。

如圖6所示，第一連結鏈節(jié)排21和第二連結鏈節(jié)排20以第一連結鏈節(jié)排的連續(xù)的背面235、236和第二連結鏈節(jié)22的背面接觸的狀態(tài)接合。如圖6所示，通過具有大致圓弧形狀的剖面的第一連結鏈節(jié)排21與表面突出為圓弧狀的半月型的第二連結鏈節(jié)排20的接合，構成具有大致圓形狀的剖面的柱狀體。

如上所述，第一連結鏈節(jié)排21具有在表面方向(內側)能夠彎曲的性質，第二連結鏈節(jié)排20具有在背面方向(內側)能夠彎曲的性質。即，第一、第二連結鏈節(jié)排21、20具有在相同內側能夠彎曲的性質。第一、第二連結鏈節(jié)排21、20相互接合時，各自的彎曲被限制。由此，第一、第二連結鏈節(jié)排21、20能夠構成具有一定剛性的柱狀體。

通過以上說明的本實施方式所涉及的機械臂機構，通過第一連結鏈節(jié)排21和第二連結鏈節(jié)排20，能夠構成具有一定剛性的剖面大致圓形狀的柱狀體(臂部2)。另外，如圖3所示，第一連結鏈節(jié)排21在支撐體11b內向其表面方向彎曲的同時移動。此時，即使對第一連結鏈節(jié)排21施加在其背面方向彎曲的外力，通過前后的第一連結鏈節(jié)23的端面彼此的干擾，在背面方向具有無法彎曲的性質，因此，在背面方向不彎曲。即，通過第一連結鏈節(jié)排21的其背面方向的無法彎曲的性質，不需要用于防止向背面方向的彎曲的機構。因此，能夠減少部件數量，降低成本。同樣地，第二連結鏈節(jié)排20在支撐體11b內向其背面方向彎曲的同時移動。

另外，柱狀體的其剖面的外輪廓可以是大致圓形狀。因此，第一、第二連結鏈節(jié)23、22的剖面不限定于圖4至6所示的形狀。

圖7是用于說明構成本實施方式所涉及的剖面大致圓形狀的第一連結鏈節(jié)23和第二連結鏈節(jié)22的補充說明圖。圖7是從后方觀察柱狀體的剖面的圖。

相比本實施方式(參照圖6)，在柱狀體的剖面中，第一連結鏈節(jié)23的剖面所占的比例可以較多。例如，如圖7(a)所示，大致圓形狀的剖面通過將其直徑分割為1：7的垂線，被分割為兩個剖面部分。第二連結鏈節(jié)22構成為與圓的1/8部分對應的剖面形狀，第一連結鏈節(jié)23構成為與剩下的7/8部分對應的剖面形狀。由此，能夠使構成柱狀體的材料變少，具有柱狀體的輕量化、成本削減等效果。另外，中空部分變大，因此，利用其中空部分的用途變廣。例如，能夠使多條電纜通過中空部分與手部3連接。

另外，相比本實施方式(參照圖6)，在柱狀體的剖面中，第二連結鏈節(jié)22的剖面所占的比例可以較多。具體而言，如圖7(b)所示，第一連結鏈節(jié)23和第二連結鏈節(jié)22分別具有剖面半圓形狀。如圖7(c)所示，第二連結鏈節(jié)22還可以形成為具有中空部分229的筒狀。由此，不需要與中空部分229對應的量的材料，因此，具有第二連結鏈節(jié)22的輕量化、成本削減等效果。另外，如圖7(d)所示，可以在第二連結鏈節(jié)22的外框一體成型有銷孔殼221a、221b。由此，具有第二連結鏈節(jié)22的輕量化、成本削減等效果。另外，因為中空部分變大，所以能夠擴大利用其中空部分的用途。

本實施方式中，作為典型例，以具有剖面大致圓形狀的柱狀體為例，說明了第一、第二連結鏈節(jié)排21、20的構造。當然，也可以是剖面大致橢圓形狀。但是，通過第一連結鏈節(jié)23及第二連結鏈節(jié)22構成的柱狀體的剖面形狀不限定于大致圓形狀、大致橢圓形狀。柱狀體的剖面形狀也可以是多邊形狀。例如，柱狀體的剖面形狀可以采用大致三角形狀、梯形狀、平行四邊形狀、六角形狀等。以下，作為變形例，對構成具有這些剖面形狀的柱狀體的第一、第二連結鏈節(jié)23、22進行說明。

圖8是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面三角形狀的柱狀體的第一構成例的補充說明圖。圖8(a)是柱狀體的立體圖，圖8(b)是表示柱狀體的剖面圖。如圖8所示，柱狀體作為整體具有三角形狀，較佳的是，具有正三角形狀的剖面的筒形狀。三角形狀的剖面被與底邊平行的直線分割為二，第一連結鏈節(jié)23以成為其一方的剖面形狀的方式構成，第二連結鏈節(jié)22以成為另一方的剖面形狀的方式構成。例如，如圖8所示，三角形狀的剖面被將高度分割為1：2的垂線分割為二。第2連結鏈節(jié)22以成為與包含與底邊相對的頂點的1/3部分對應的剖面形狀的方式構成，第一連結鏈節(jié)23以成為與包含底邊的剩下的2/3部分對應的剖面形狀的方式構成。這樣構成的第二連結鏈節(jié)22形成為正三角柱，第一連結鏈節(jié)23形成為具有沒有上底的梯形形狀的剖面的槽狀體。由此，與本實施方式的說明同樣地，能夠通過第一連結鏈節(jié)排21和第二連結鏈節(jié)排20，構成具有一定剛性的剖面三角形狀的柱狀體(臂部2)。

圖9是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面三角形狀的柱狀體的第二構成例的補充說明圖。圖9(a)是柱狀體的立體圖，圖9(b)是表示柱狀體的剖面圖。如圖9所示，柱狀體作為整體具有三角形狀，較佳的是，正三角形狀的剖面。例如，如圖9所示，三角形狀的剖面被分割為底邊和其他部分。第二連結鏈節(jié)22構成為成為與底邊部分對應的剖面形狀的板狀體，第一連結鏈節(jié)23構成為成為與其他部分對應的剖面形狀的v字槽狀體。由此，與本實施方式的說明同樣地，能夠通過第一連結鏈節(jié)排21和第二連結鏈節(jié)排20，構成具有一定剛性的剖面三角形狀的柱狀體(臂部2)。

圖10是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面梯形狀的柱狀體的構成例的補充說明圖。圖10(a)是柱狀體的立體圖，圖10(b)是表示柱狀體的剖面圖。如圖10所示，柱狀體作為整體形成為剖面梯形狀的筒狀。梯形狀的剖面被與上底(下底)平行的直線分割為二，第一連結鏈節(jié)23以成為其一方的剖面形狀的方式構成，第二連結鏈節(jié)22以成為另一方的剖面形狀的方式構成。例如，梯形狀的剖面被分割為上底和其他部分。第二連結鏈節(jié)22構成為成為與上底部分對應的剖面形狀的板狀體，第一連結鏈節(jié)23構成為成為與其他部分對應的剖面形狀的槽狀體。與上述同樣地，能夠通過第一連結鏈節(jié)排21和第二連結鏈節(jié)排20，構成具有一定剛性的梯形狀的剖面形狀，并且作為整體的筒形狀的柱狀體(臂部2)。另外，柱狀體的梯形狀的剖面也可以被分割為下底和其他部分。這時，下底部分由第二連結鏈節(jié)22構成，其他部分由第一連結鏈節(jié)23構成。

圖11是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面平行四邊形狀的柱狀體的構成例的補充說明圖。圖11(a)是柱狀體的立體圖，圖11(b)是表示柱狀體的剖面圖。如圖11所示，柱狀體作為整體具有平行四邊形狀的剖面。平行四邊形狀的剖面被與底邊平行的直線分割為二，第一連結鏈節(jié)23以成為其一方的剖面形狀的方式構成，第二連結鏈節(jié)22以成為另一方的剖面形狀的方式構成。例如，平行四邊形狀的剖面被分割為底邊和其他部分。第二連結鏈節(jié)22構成為成為與底邊部分對應的剖面形狀的板狀體，第一連結鏈節(jié)23構成為成為與其他部分對應的剖面形狀的槽狀體。由此，與本實施方式的說明同樣地，通過第一連結鏈節(jié)排21和第二連結鏈節(jié)排20，能夠構成具有一定的剛性的平行四邊形的剖面形狀，并且作為整體的筒形狀的柱狀體(臂部2)。

圖12是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有剖面六角形狀的柱狀體的構成例的補充說明圖。如圖12所示，柱狀體作為整體具有正六角形狀的剖面。六角形狀的剖面被與某一邊平行的直線分割為二，第一連結鏈節(jié)23構成為成為其一方的剖面形狀的板狀體，第二連結鏈節(jié)22構成為成為另一方的剖面形狀的槽狀體。如圖12所示，正六角形狀的剖面也可以被將從底邊的高度分割為1：4的垂線分割為二。其中，通過成為正六角形的一邊的板狀體構成第二連結鏈節(jié)22，通過成為其他五邊的槽狀體構成第一連結鏈節(jié)23。與本實施方式的說明同樣地，能夠通過第一連結鏈節(jié)排21和第二連結鏈節(jié)排20，構成為具有一定剛性的六角形狀的剖面形狀，作為整體的六角筒狀的柱狀體(臂部2)。

圖13是用于說明本實施方式的變形例所涉及的、具有ii字形狀的剖面的柱狀體的構成例的補充說明圖。這時，柱狀體的剖面被分割為包含底邊和兩個側邊的部分以及頂邊部分。第二連結鏈節(jié)22構成為成為與其頂邊部分對應的剖面形狀的板狀體，第一連結鏈節(jié)23構成為成為與包含底邊和兩個側邊的部分對應的剖面形狀的槽狀體。與本實施方式的說明同樣地，能夠通過第一連結鏈節(jié)排21和第二連結鏈節(jié)排20，構成具有一定剛性的大致ii字的剖面形狀的柱狀體(臂部2)。因此，即便在具有其他多邊形狀的剖面中，構成其多邊形的邊也可以在多邊形的內側偏置。另外，柱狀體的剖面的外框形狀可以不是完全的多邊形狀。例如，可以進行倒角加工。另外，雖沒有圖示，但是，柱狀體可以是具有h型形狀的剖面。h型形狀的剖面被分割為相互平行的兩邊中的一邊和其他部分。第二連結鏈節(jié)22以成為與其一邊部分對應的剖面形狀的方式構成，第一連結鏈節(jié)23以成為與其他部分對應的剖面形狀的方式構成。

以上，通過圖8至13中說明的變形例，通過第一連結鏈節(jié)排21及第二連結鏈節(jié)排20，能夠構成具有一定剛性的剖面多邊形狀的柱狀體。即，通過本實施方式及變形例中說明的機械臂機構，通過第一連結鏈節(jié)排21及第二連結鏈節(jié)排20，能夠構成具有一定剛性，并且具有各種剖面形狀的柱狀體。

雖然說明了本發(fā)明的幾個實施方式，但是這些實施方式只是作為例子提出的，并非用于限定本發(fā)明的范圍。對于這些實施方式，能夠以其他各種方式進行實施，在不脫離本發(fā)明的要旨的范圍內，能夠進行各種省略、置換、及變更。這些實施方式和其變形，包含于本發(fā)明的范圍和要旨中的同時，也包含于權利要求書中記載的發(fā)明及其均等范圍內。

附圖標記說明

1：基部

2：臂部

3：末端效應器

j1、j2、j4、j5、j6：旋轉關節(jié)部

j3：直動關節(jié)部

11a：第一支撐體

11b：第二支撐體

11c：第三支撐體

20：第二連結鏈節(jié)排

21：第一連結鏈節(jié)排

22：第二連結鏈節(jié)

23：第一連結鏈節(jié)

24a：驅動齒輪

26：結合鏈節(jié)

30：射出部

40：導輥