一種行星諧波組合減速器的制造方法
【專利摘要】一種行星諧波組合減速器，涉及減速器研究和工程領(lǐng)域。針對(duì)現(xiàn)有行星諧波組合減速器橫向尺寸大、加工復(fù)雜、一級(jí)行星傳動(dòng)轉(zhuǎn)矩受限等問(wèn)題。所述的銷軸(12)固定在凸輪(5)上；所述的行星輪(13)安裝在銷軸(12)上，行星輪(13)與太陽(yáng)輪(14)相嚙合；輸入鋼輪(2)兩側(cè)分別加工有用于諧波傳動(dòng)的齒(21)和用于行星傳動(dòng)的齒(22)，其中，用于諧波傳動(dòng)的齒(21)與柔輪(3)相嚙合，組成二級(jí)諧波減速器，用于行星傳動(dòng)的齒(22)與行星輪(13)相嚙合，組成一級(jí)行星減速器。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，允許輸入轉(zhuǎn)速高、減速比大、傳動(dòng)精度高、結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量小、傳動(dòng)轉(zhuǎn)矩大的特點(diǎn)，特別適用于舵機(jī)、儀器儀表等高速精密傳動(dòng)領(lǐng)域。
【專利說(shuō)明】一種行星諧波組合減速器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及減速器研究和工程領(lǐng)域，具體是一種行星諧波組合減速器。
【背景技術(shù)】
[0002]諧波減速器具有傳動(dòng)比大、傳動(dòng)精度高、體積小的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用與機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域，但由于柔性軸承的許用最高轉(zhuǎn)速低，諧波減速器的輸入轉(zhuǎn)速較低；行星齒輪傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、許用輸入轉(zhuǎn)速高、傳動(dòng)效率高的特點(diǎn)，采用行星諧波組合減速器是高減速比、精密傳動(dòng)減速器的理想方案?，F(xiàn)有的行星諧波組合減速器是通過(guò)在凸輪上加工有內(nèi)齒圈，太陽(yáng)輪通過(guò)行星輪驅(qū)動(dòng)凸輪回轉(zhuǎn)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)諧波減速器回轉(zhuǎn)，該結(jié)構(gòu)具有軸向尺寸小的優(yōu)點(diǎn)，但橫向尺寸較大，且需要在凸輪上單獨(dú)加工內(nèi)齒圈，加工復(fù)雜。采用一級(jí)行星傳動(dòng)的行星輪直接與諧波傳動(dòng)的輸入鋼輪相嚙合的方案，減小的減速器的橫向尺寸、簡(jiǎn)化了加工工序，諧波傳動(dòng)嚙合齒數(shù)較多，傳遞相同轉(zhuǎn)矩時(shí)，采用的齒形模數(shù)較小，但行星輪、太陽(yáng)輪須與諧波輸入鋼輪加工相同的齒形和模數(shù)，該方案限制了減速器的傳遞的扭矩。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述設(shè)計(jì)中的不足，本發(fā)明提供了一種行星諧波組合減速器，以解決現(xiàn)有行星諧波減速器存在的橫向尺寸大、加工復(fù)雜、傳遞轉(zhuǎn)矩小等問(wèn)題。
[0004]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:本發(fā)明所述的行星諧波組合減速器包括外殼體、力口工有兩種齒的輸入鋼輪、柔輪、柔性軸承、凸輪、輸出鋼輪、輸出軸、深溝球軸承、銷軸、行星輪、太陽(yáng)輪、輸入軸、蓋板和沉頭螺釘；所述的輸出軸通過(guò)深溝球軸承與外殼體軸向固定，可相對(duì)于外殼體回轉(zhuǎn)；所述的輸出鋼輪與輸出軸通過(guò)圓柱銷固定；所述的凸輪通過(guò)深溝球軸承安裝在輸出軸上，在凸輪外側(cè)固定有柔性軸承和柔輪，構(gòu)成波發(fā)生器；所述的柔輪與輸出鋼輪相嚙合，所述的輸入鋼輪固定在外殼體內(nèi)；所述的銷軸固定在凸輪上；所述的行星輪安裝在銷軸上，行星輪與太陽(yáng)輪相嚙合；所述的輸入鋼輪兩側(cè)分別加工有用于諧波傳動(dòng)的齒和用于行星傳動(dòng)的齒，其中，用于諧波傳動(dòng)的齒與柔輪相嚙合，組成二級(jí)諧波減速器，用于行星傳動(dòng)的齒與行星輪相嚙合；所述的太陽(yáng)輪安裝在輸入軸上，輸入軸驅(qū)動(dòng)減速器的轉(zhuǎn)動(dòng)，組成一級(jí)行星減速器；所述的蓋板通過(guò)沉頭螺釘固定在外殼體后側(cè)。
[0005]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)如下:
[0006]本發(fā)明利用輸入鋼輪的作為行星輪的內(nèi)齒圈，再輸入鋼輪上分別加工有用于諧波傳動(dòng)的齒和用于行星傳動(dòng)的齒，行星傳動(dòng)齒形不需要與諧波傳動(dòng)齒形一致，解除了對(duì)一級(jí)行星傳動(dòng)的轉(zhuǎn)矩限制；將安裝行星輪的銷軸固定在凸輪上，有效減小了減速器的軸向和橫向尺寸，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，許用輸入轉(zhuǎn)速高、減速比大、傳動(dòng)精度高、結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)量小、傳動(dòng)轉(zhuǎn)矩大的特點(diǎn)，特別適用于舵機(jī)、儀器儀表等高速精密傳動(dòng)領(lǐng)域。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1為一種行星諧波組合減速器結(jié)構(gòu)圖。[0008]圖中1.外殼體，2.輸入鋼輪，3.柔輪，4.柔性軸承，5凸輪，6.輸出鋼輪，7輸出軸，8.圓柱銷，9、10、11.深溝球軸承，12.銷軸，13.行星輪，14.太陽(yáng)輪，15.輸入軸，16.蓋板，17.沉頭螺釘。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面本發(fā)明將結(jié)合附圖中的實(shí)施例作進(jìn)一步描述:
[0010]本發(fā)明結(jié)構(gòu)如圖1所示，本實(shí)施方式的行星諧波減速器包括外殼體(1)、輸入鋼輪
(2)、柔輪(3)、柔性軸承(4)、凸輪(5)、輸出鋼輪(6)、輸出軸(7)、圓柱銷(8)、深溝球軸承(9、10、11)、銷軸(12)、行星輪(13)、太陽(yáng)輪(14)、輸入軸(15)、蓋板(16)和沉頭螺釘(17)；所述的輸出軸(7)通過(guò)深溝球軸承(9)與外殼體(1)軸向固定，可相對(duì)于外殼體(1)回轉(zhuǎn)；所述的輸出鋼輪(6)與輸出軸(7)通過(guò)圓柱銷(8)固定；所述的凸輪(5)通過(guò)深溝球軸承
(10)安裝在輸出軸上，在凸輪(5)外側(cè)固定有柔性軸承(4)和柔輪(3)，構(gòu)成波發(fā)生器；所述的柔輪(3)與輸出鋼輪(6)相嚙合，所述的輸入鋼輪(2)固定在外殼體(1)內(nèi)；所述的銷軸(12)固定在凸輪(5)上；所述的行星輪(13)安裝在銷軸(12)上，行星輪(13)與太陽(yáng)輪(14)相嚙合；所述的輸入鋼輪(2)兩側(cè)分別加工有用于諧波傳動(dòng)的齒(21)和用于行星傳動(dòng)的齒(22)，其中，用于諧波傳動(dòng)的齒(21)與柔輪(3)相嚙合，組成二級(jí)諧波減速器，用于行星傳動(dòng)的齒(22)與行星輪(13)相嚙合，組成一級(jí)行星減速器；所述的太陽(yáng)輪(14)安裝在輸入軸(15)上，輸入軸(15)通過(guò)太陽(yáng)輪(14)、行星輪(13)和銷軸(12)驅(qū)動(dòng)凸輪(5)轉(zhuǎn)動(dòng)，凸輪(5)經(jīng)柔性軸承(4)、柔輪(3)、輸出鋼輪(6)驅(qū)動(dòng)輸出軸(7)回轉(zhuǎn)；所述的蓋板
(16)通過(guò)沉頭螺釘(17)固定在外殼體(1)后側(cè)。
[0011]所述的外殼體(1)上設(shè)置有螺紋孔(101)，用于與輸出設(shè)備聯(lián)接；所述的蓋板(16)上設(shè)置有通孔(161)，所述的輸入鋼輪(2)上設(shè)置有螺紋孔(23)用于與輸入驅(qū)動(dòng)設(shè)備聯(lián)接。
【權(quán)利要求】
1.一種行星諧波組合減速器，其特征是:包括外殼體(1)、輸入鋼輪(2)、柔輪(3)、柔性軸承⑷、凸輪(5)、輸出鋼輪(6)、輸出軸(7)、圓柱銷(8)、深溝球軸承(9、10、11)、銷軸(12)、行星輪(13)、太陽(yáng)輪(14)、輸入軸(15)、蓋板(16)和沉頭螺釘(17);所述的輸出軸(7)通過(guò)深溝球軸承(9)與外殼體(1)軸向固定，可相對(duì)于外殼體(1)回轉(zhuǎn)；所述的輸出鋼輪(6)與輸出軸(7)通過(guò)圓柱銷(8)固定；所述的凸輪(5)通過(guò)深溝球軸承(10)安裝在輸出軸上，在凸輪(5)外側(cè)固定有柔性軸承(4)和柔輪(3)，構(gòu)成波發(fā)生器；所述的柔輪(3)與輸出鋼輪(6)相嚙合，所述的輸入鋼輪(2)固定在外殼體(1)內(nèi)；所述的銷軸(12)固定在凸輪(5)上；所述的行星輪(13)安裝在銷軸(12)上，行星輪(13)與太陽(yáng)輪(14)相嚙合；所述的輸入鋼輪(2)兩側(cè)分別加工有用于諧波傳動(dòng)的齒(21)和用于行星傳動(dòng)的齒(22)，其中，用于諧波傳動(dòng)的齒(21)與柔輪(3)相嚙合，組成二級(jí)諧波減速器，用于行星傳動(dòng)的齒(22)與行星輪(13)相嚙合，組成一級(jí)行星減速器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種行星諧波組合減速器，其特征是:所述的輸入鋼輪(2)兩側(cè)分別加工有用于諧波傳動(dòng)的齒(21)和用于行星傳動(dòng)的齒(22)，其中，用于諧波傳動(dòng)的齒(21)與柔輪(3)相嚙合，組成二級(jí)諧波減速器，用于行星傳動(dòng)的齒(22)與行星輪(13)相嚙合，組成一級(jí)行星減速器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種行星諧波組合減速器，其特征是:所述的外殼體(1)上設(shè)置有螺紋孔(101)，用于與輸出設(shè)備聯(lián)接；所述的蓋板(16)上設(shè)置有通孔(161)，所述的輸入鋼輪(2)上設(shè)置有螺紋孔(23)用于與輸入驅(qū)動(dòng)設(shè)備聯(lián)接。
【文檔編號(hào)】F16H1/32GK103671743SQ201310618042
【公開(kāi)日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2013年11月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月29日
【發(fā)明者】朱紀(jì)洪, 陳志剛 申請(qǐng)人:清華大學(xué)