專利名稱：一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及裝載機(jī)領(lǐng)域，特別是一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)。
背景技術(shù)：
裝載機(jī)是一種廣泛用于公路、鐵路、建筑、水電、港口、礦山等建設(shè)工程的土石方施工機(jī)械，主要用于鏟裝土壤、砂石、石灰、煤炭等散狀物料，也可對(duì)礦石、硬土等作輕度鏟挖作業(yè)。傳統(tǒng)的裝載機(jī)多為液壓傳動(dòng)式，存在著液壓系統(tǒng)零部件加工裝配要求高、壽命不長(zhǎng)、漏油、維護(hù)保養(yǎng)成本高等工程機(jī)械領(lǐng)域長(zhǎng)期未能解決的問(wèn)題，且現(xiàn)有裝載機(jī)的裝載執(zhí)行機(jī)構(gòu)多為平面機(jī)構(gòu)，通過(guò)動(dòng)臂液壓缸的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂的抬升和下降，搖臂液壓缸的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)鏟斗的翻轉(zhuǎn)。由于其結(jié)構(gòu)限制，這類液壓裝載機(jī)的動(dòng)臂和鏟斗均只能實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)單活動(dòng)度的運(yùn)動(dòng)輸出，故還必須配合行走裝置才能完成鏟裝、抬升、卸載等裝載任務(wù)。平面的可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)亦存在這樣的問(wèn)題。故在環(huán)境惡劣、空間狹小的施工工地以及需要快速鏟運(yùn)、清障的突發(fā)事故救援現(xiàn)場(chǎng)，傳統(tǒng)的平面裝載機(jī)存在著輸出動(dòng)作不夠靈活、作業(yè)空間有限、工作效率低等問(wèn)題。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，由可控電機(jī)驅(qū)動(dòng)，連桿傳動(dòng)，各零部件加工裝配要求低，能有效克服液壓裝載機(jī)液壓元件加工精度要求高、維修保養(yǎng)成本高、可靠度難保證、容易漏油等缺點(diǎn)，還能很好解決平面裝載機(jī)只能實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)的軌跡輸出，導(dǎo)致的動(dòng)作不夠靈活、工作空間有限、工作效率低等問(wèn)題。本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，包括動(dòng)臂、鏟斗、第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿、第三主動(dòng)桿、第四主動(dòng)桿、第五主動(dòng)桿、第六主動(dòng)桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)、第四伺服電機(jī)、第五伺服電機(jī)、第六伺服電機(jī)和車體，其結(jié)構(gòu)和連接方式為動(dòng)臂一端通過(guò)第一球面副與車體連接，動(dòng)臂另一端通過(guò)第二球面副與鏟斗連接，第一主動(dòng)桿一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車體上的第一伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第一胡克鉸與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過(guò)第三球面副與動(dòng)臂連接，第二主動(dòng)桿一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車體上的第二伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第二胡克鉸與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過(guò)第四球面副與動(dòng)臂連接，第三主動(dòng)桿一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車體上的第三伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第三胡克鉸與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過(guò)第五球面副與動(dòng)臂連接，第四主動(dòng)桿一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車體上的第四伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第四胡克鉸與第四連桿一端連接，第四連桿另一端通過(guò)第六球面副與鏟斗連接，第五主動(dòng)桿一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車體上的第五伺服電機(jī)、連接，另一端通過(guò)第五胡克鉸與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過(guò)第七球面副與鏟斗連接，第六主動(dòng)桿一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車體上的第六伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第六胡克鉸與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過(guò)第八球面副與鏟斗連接。本實(shí)用新型的突出優(yōu)點(diǎn)在于I、由可控電機(jī)驅(qū)動(dòng)，連桿傳動(dòng)，各零部件加工裝配要求低，能有效克服液壓裝載機(jī)液壓元件加工精度要求高、維修保養(yǎng)成本高、可靠度難保證、容易漏油等缺點(diǎn)。 2、動(dòng)臂能實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的三維轉(zhuǎn)動(dòng)，鏟斗能實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的三維轉(zhuǎn)動(dòng)，整個(gè)裝載機(jī)能實(shí)現(xiàn)空間六活動(dòng)度的運(yùn)動(dòng)，機(jī)構(gòu)輸出軌跡靈活、工作空間大、工作效率高，能在環(huán)境惡劣、空間狹小的施工工地以及需要快速裝載、清障、平整的突發(fā)事故救援現(xiàn)場(chǎng)能發(fā)揮較好作用。

圖I為本實(shí)用新型所述一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第一結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本實(shí)用新型所述一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第二結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實(shí)用新型所述一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第一種工作狀態(tài)示意圖。圖4為本實(shí)用新型所述一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第二種工作狀態(tài)示意圖。圖5為本實(shí)用新型所述一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第三種工作狀態(tài)示意圖。圖6為本實(shí)用新型所述一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)的第四種工作狀態(tài)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明。對(duì)照?qǐng)DI和圖2，一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，包括動(dòng)臂2、鏟斗3、第一主動(dòng)桿4、第二主動(dòng)桿6、第三主動(dòng)桿8、第四主動(dòng)桿10、第五主動(dòng)桿12、第六主動(dòng)桿14、第一連桿5、第二連桿7、第三連桿9、第四連桿11、第五連桿13、第六連桿15、第一伺服電機(jī)36、第二伺服電機(jī)37、第三伺服電機(jī)38、第四伺服電機(jī)39、第五伺服電機(jī)40、第六伺服電機(jī)41和車體I，其結(jié)構(gòu)和連接方式為動(dòng)臂2 —端通過(guò)第一球面副16與車體I連接，動(dòng)臂2另一端通過(guò)第二球面副17與鏟斗3連接，第一主動(dòng)桿4 一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副18與固結(jié)在車體I上的第一伺服電機(jī)36連接，另一端通過(guò)第一胡克鉸19與第一連桿5 —端連接,第一連桿5另一端通過(guò)第三球面副20與動(dòng)臂2連接，第二主動(dòng)桿6 —端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副21與固結(jié)在車體I上的第二伺服電機(jī)37連接，另一端通過(guò)第二胡克鉸22與第二連桿7 —端連接，第二連桿7另一端通過(guò)第四球面副23與動(dòng)臂2連接，第三主動(dòng)桿8 一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副24與固結(jié)在車體I上的第三伺服電機(jī)38連接，另一端通過(guò)第三胡克鉸25與第三連桿9 一端連接，第三連桿9另一端通過(guò)第五球面副26與動(dòng)臂2連接，第四主動(dòng)桿10 —端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副27與固結(jié)在車體I上的第四伺服電機(jī)39連接，另一端通過(guò)第四胡克鉸28與第四連桿11 一端連接，第四連桿11另一端通過(guò)第六球面副29與鏟斗3連接，第五主動(dòng)桿12 —端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副30與固結(jié)在車體I上的第五伺服電機(jī)40連接，另一端通過(guò)第五胡克鉸31與第五連桿13 —端連接，第五連桿13另一端通過(guò)第七球面副32與鏟斗3連接，第六主動(dòng)桿14 一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副33與固結(jié)在車體I上的第六伺服電機(jī)41連接，另一端通過(guò)第六胡克鉸34與第六連桿15 —端連接，第六連桿15另一端通過(guò)第八球面副35與鏟斗3連接。對(duì)照?qǐng)D3，一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)在第一伺服電機(jī)36、第二伺服電機(jī)37、第三伺服電機(jī)38、第四伺服電機(jī)39、第五伺服電機(jī)40、第六伺服電機(jī)41的聯(lián)合驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)正前方鏟裝作業(yè)的工作狀態(tài)示意圖。對(duì)照?qǐng)D4，一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)在第一伺服電 機(jī)36、第二伺服電機(jī)37、第三伺服電機(jī)38、第四伺服電機(jī)39、第五伺服電機(jī)40、第六伺服電機(jī)41的聯(lián)合驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)左側(cè)舉升作業(yè)的工作狀態(tài)示意圖。對(duì)照?qǐng)D5，一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)在第一伺服電機(jī)36、第二伺服電機(jī)37、第三伺服電機(jī)38、第四伺服電機(jī)39、第五伺服電機(jī)40、第六伺服電機(jī)41的聯(lián)合驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)右側(cè)卸載作業(yè)的工作狀態(tài)示意圖。對(duì)照?qǐng)D6，一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)在第一伺服電機(jī)36、第二伺服電機(jī)37、第三伺服電機(jī)38、第四伺服電機(jī)39、第五伺服電機(jī)40、第六伺服電機(jī)41的聯(lián)合驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)左側(cè)卸載作業(yè)的工作狀態(tài)示意圖。
權(quán)利要求1.一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，包括動(dòng)臂、鏟斗、第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿、第三主動(dòng)桿、第四主動(dòng)桿、第五主動(dòng)桿、第六主動(dòng)桿、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第五連桿、第六連桿、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)、第四伺服電機(jī)、第五伺服電機(jī)、第六伺服電機(jī)和車體，其結(jié)構(gòu)和連接方式為 動(dòng)臂一端通過(guò)第一球面副與車體連接，動(dòng)臂另一端通過(guò)第二球面副與鏟斗連接，第一主動(dòng)桿一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車體上的第一伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第一胡克鉸與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過(guò)第三球面副與動(dòng)臂連接，第二主動(dòng)桿一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車體上的第二伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第二胡克鉸與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過(guò)第四球面副與動(dòng)臂連接，第三主動(dòng)桿一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車體上的第三伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第三胡克鉸與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過(guò)第五球面副與動(dòng)臂連接，第四主動(dòng)桿一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車體上的第四伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第四胡克鉸與第四連桿一端連接，第四連桿另一端通過(guò)第六球面副與鏟斗連接，第五主動(dòng)桿一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車體上的第五伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第五胡克鉸與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過(guò)第七球面副與鏟斗 連接，第六主動(dòng)桿一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與固結(jié)在車體上的第六伺服電機(jī)連接，另一端通過(guò)第六胡克鉸與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過(guò)第八球面副與鏟斗連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種三維轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)臂三維轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗空間可控機(jī)構(gòu)式裝載機(jī)，動(dòng)臂兩端與車體和鏟斗連接，第一主動(dòng)桿兩端分別與第一伺服電機(jī)和第一連桿一端連接，第一連桿另一端與動(dòng)臂連接，第二主動(dòng)桿兩端分別與第二伺服電機(jī)和第二連桿一端連接，第二連桿另一端與動(dòng)臂連接，第三主動(dòng)桿兩端通過(guò)第三伺服電機(jī)和第三連桿一端連接，第三連桿另一端與動(dòng)臂連接，第四主動(dòng)桿兩端分別與第四伺服電機(jī)和第四連桿一端連接，第四連桿與鏟斗連接，第五主動(dòng)桿兩端分別與第五伺服電機(jī)和第五連桿一端連接，第五連桿另一端與鏟斗連接，第六主動(dòng)桿兩端分別與第六伺服電機(jī)和第六連桿一端連接，第六連桿另一端與鏟斗連接。
文檔編號(hào)E02F3/38GK202416388SQ20122001105
公開(kāi)日2012年9月5日 申請(qǐng)日期2012年1月12日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月12日
發(fā)明者張 林, 李小清, 潘宇晨, 王建亮, 王紅州, 蔡敢為 申請(qǐng)人:廣西大學(xué)