專(zhuān)利名稱(chēng)：真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及隧道施工中的一種管片拼裝機(jī)，尤其涉及一種六自由度的真空吸盤(pán)式
管片拼裝機(jī)。
背景技術(shù)：
隨著城市建設(shè)的發(fā)展，地鐵、地下排管工程不斷增加，隧道盾構(gòu)法開(kāi)挖憑借自身的 優(yōu)勢(shì)逐漸成為城市地下施工的主要手段。盾構(gòu)推進(jìn)過(guò)程中管片拼裝的速度與質(zhì)量直接關(guān)系 到盾構(gòu)施工的速度以及隧道的質(zhì)量。如圓環(huán)管片環(huán)面高差不平整，管片環(huán)面與隧道設(shè)計(jì)軸 線(xiàn)不垂直，縱縫質(zhì)量不符合要求，圓環(huán)整環(huán)旋轉(zhuǎn)等等，都會(huì)對(duì)管片的拼裝產(chǎn)生影響，從而影 響整個(gè)隧道的施工質(zhì)量，在管片的拼裝過(guò)程中需要用到管片拼裝機(jī)，而管片拼裝機(jī)技術(shù)是 直接影響管片拼裝質(zhì)量的主要因素之一。 現(xiàn)有的拼裝機(jī)很多都是四自由度的，分別為沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方向的移動(dòng)、環(huán)繞盾構(gòu)軸 線(xiàn)方向的運(yùn)動(dòng)、豎直方向的運(yùn)動(dòng)、以及管片的兩端分別在豎直方向的微調(diào)，然而在實(shí)際的拼 裝過(guò)程中，管片的實(shí)際位置并不會(huì)這么規(guī)則的沿著這四個(gè)自由度，因此會(huì)造成實(shí)際拼裝管 片過(guò)程中造成管片定位的不準(zhǔn)確，影響管片拼裝的速度以及質(zhì)量。 為了改善現(xiàn)有的四自由度拼裝機(jī)的定位不準(zhǔn)確，給管片拼裝過(guò)程帶來(lái)的缺點(diǎn)，公 開(kāi)號(hào)為1837578的中國(guó)發(fā)明專(zhuān)利公開(kāi)了名稱(chēng)為"具有六個(gè)自由度的管片拼裝機(jī)"，可以使管 片的定位更加的準(zhǔn)確，但是該具有六個(gè)自由度的管片拼裝機(jī)造價(jià)高，而且應(yīng)用性不強(qiáng)；因此 針對(duì)現(xiàn)有的管片拼裝機(jī)的缺點(diǎn)，有必要提出一種新的六自由度管片拼裝機(jī)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，以 解決現(xiàn)有技術(shù)的管片拼裝機(jī)定位不準(zhǔn)確，應(yīng)用性不強(qiáng)，另外提高拼裝機(jī)抓舉管片的安全性 和可靠性，能夠節(jié)省更多的拼裝時(shí)間和更好的保證工人的安全。 為解決所述的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)， 該盤(pán)體組件包括一圓環(huán)狀盤(pán)體，設(shè)于圓環(huán)狀盤(pán)體內(nèi)側(cè)圓周的齒條； 豎直方向提升管片組件，其包括兩個(gè)懸臂梁，該兩個(gè)懸臂梁分別設(shè)于所述圓環(huán)狀 盤(pán)體的盤(pán)面圓周上，與其固定連接；兩第一套筒，分別固定連接于所述兩個(gè)懸臂梁的頂面； 兩提升導(dǎo)柱，分別套設(shè)于所述兩套筒內(nèi)；兩提升油缸，設(shè)于所述兩套筒的外側(cè)；一提升橫 梁，該提升橫梁的兩端分別與所述的兩提升油缸以及所述的兩提升導(dǎo)柱固定連接；
沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方向移動(dòng)管片的組件，其包括一機(jī)架，沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方向平行設(shè)置的兩 平移導(dǎo)柱，一平移油缸；其中所述兩平移導(dǎo)柱的兩端與所述提升橫梁的中部固定連接，兩平 移導(dǎo)柱套設(shè)于機(jī)架具有的兩圓筒，且機(jī)架可沿該兩個(gè)平移導(dǎo)柱移動(dòng)，平移油缸設(shè)于機(jī)架內(nèi)， 可帶動(dòng)機(jī)架沿平移導(dǎo)柱移動(dòng)； 其特征在于還包括真空吸盤(pán)系統(tǒng)，該真空吸盤(pán)系統(tǒng)包括一真空吸盤(pán)， 一球鉸，三個(gè) 支撐油缸，該真空吸盤(pán)通過(guò)所述球鉸以及所述的三個(gè)支撐油缸與所述機(jī)架連接，通過(guò)三個(gè)CN 101705830 A
支撐油缸的調(diào)節(jié)可以使吸盤(pán)以球鉸為中心繞豎直方向、圍繞盾構(gòu)軸線(xiàn)方向、沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方 向旋轉(zhuǎn)微調(diào)。 本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于所述真空吸盤(pán)的盤(pán)底周邊設(shè)有一圈第一溝槽，且于真 空吸盤(pán)的盤(pán)底配合管片鏤空部設(shè)有兩第二溝槽，于該第一溝槽和第二溝槽內(nèi)設(shè)有密封條； 且于真空吸盤(pán)盤(pán)底設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)孔。 本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于所述球鉸可旋轉(zhuǎn)卡設(shè)于第一球鉸蓋和第二球鉸蓋內(nèi)， 且通過(guò)該第一球鉸蓋和第二球鉸蓋與所述提升橫梁的中部螺接；所述球鉸通過(guò)一球鉸座與 所述的真空吸盤(pán)螺接。
本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于所述真空吸盤(pán)的盤(pán)底設(shè)有兩抗剪銷(xiāo)。 本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于所述提升導(dǎo)柱具有提升導(dǎo)柱底座，提升油缸通過(guò)提升 油缸銷(xiāo)與提升導(dǎo)柱底座連接； 所述提升橫梁包括兩側(cè)翼部和連接兩側(cè)翼部的一中間部，其中，兩側(cè)翼部的一端 通過(guò)側(cè)翼座與所述的提升導(dǎo)柱底座螺接固定。 本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)在于所述提升橫梁中間部設(shè)有一平移油缸罩，且所述平移 油缸的軸線(xiàn)與該平移油缸罩的軸線(xiàn)在一條直線(xiàn)上。 通過(guò)以上所述的技術(shù)方案，本發(fā)明提供的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)， 通過(guò)設(shè)置真空吸盤(pán)系統(tǒng)，通過(guò)真空吸盤(pán)吸取管片，并且通過(guò)吸盤(pán)盤(pán)底設(shè)置的兩個(gè)抗剪銷(xiāo)可 以輕松的完成管片的抓舉，應(yīng)用性以及可操作性很強(qiáng)，而且通過(guò)三個(gè)支撐油缸可以使管片 以球鉸為中心繞豎直方向、圍繞盾構(gòu)軸線(xiàn)方向，沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方向旋轉(zhuǎn)微調(diào)，使管片的定位更 加的準(zhǔn)確，而且真空吸盤(pán)式拼裝的功能，能夠提高夾取和拼裝管片的安全性和精準(zhǔn)性，達(dá)到 更加可靠和更強(qiáng)的適應(yīng)性。


圖1為本發(fā)明一較佳實(shí)施例的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)的立體圖；
圖2為圖1所示的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)的主視圖；
圖3為圖2所示的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)沿A-A方向的剖面圖；
圖4為圖2所示的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)沿C-C方向的剖面圖；
圖5為圖3所示的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)沿B-B方向的剖面圖；
圖6為本發(fā)明一較佳實(shí)施例的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)的局部立體 圖； 圖7為圖6所示的局部立體圖的底視圖；以及 圖8為本發(fā)明一較佳實(shí)施例的拼裝機(jī)可調(diào)節(jié)的六個(gè)自由度的示意圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的一較佳實(shí)施例的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī) 進(jìn)行詳細(xì)描述。 參考圖1為本發(fā)明一較佳實(shí)施例的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)的立體 圖。該真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，包括盤(pán)體組件10，豎直方向提升管片組件20， 沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方向移動(dòng)管片的組件30以及真空吸盤(pán)系統(tǒng)40。其中
5
盤(pán)體組件10，同時(shí)參考圖2，包括一圓環(huán)狀盤(pán)體ll，設(shè)于圓環(huán)狀盤(pán)體內(nèi)側(cè)圓周的齒 條12 ;另外于圓環(huán)狀盤(pán)體的內(nèi)側(cè)可設(shè)復(fù)數(shù)個(gè)吊耳13，該吊耳13可用于該圓環(huán)狀盤(pán)體的吊 裝。 豎直方向提升管片組件20，同時(shí)參考圖2 3，其包括兩個(gè)懸臂梁21，其為梯臺(tái)狀， 具有梁座211以及頂面為圓弧凹面212，該兩個(gè)懸臂梁21分別設(shè)于所述圓環(huán)狀盤(pán)體11的 盤(pán)面圓周上，通過(guò)該兩個(gè)懸臂梁的梁座211與所述圓環(huán)狀盤(pán)體11固定連接(在該具體實(shí)施 例中采用螺接的形式固定連接)，且兩個(gè)懸臂梁21的中心的連線(xiàn)平行于所述圓環(huán)狀盤(pán)體11 的盤(pán)面所在圓周的一直徑；兩第一套筒22，在該實(shí)施例中為銅套筒，其為圓筒形套筒，分別 嵌設(shè)固定于所述兩個(gè)懸臂梁21的圓弧凹面212 ;兩提升導(dǎo)柱23，分別套設(shè)于所述兩套筒22 內(nèi)，且可以在該兩個(gè)套筒內(nèi)沿套筒移動(dòng)，且該兩提升導(dǎo)柱23具有提升導(dǎo)柱底座231 ;兩提升 油缸24，設(shè)于所述兩套筒22的與懸臂梁21的圓弧凹面接觸面的相對(duì)面，并通過(guò)兩卡箍241 分別螺接固定于兩套筒22的側(cè)壁，且該兩提升油缸24分別通過(guò)兩提升油缸銷(xiāo)242與提升 導(dǎo)柱底座231連接；一提升橫梁26，該提升橫梁26包括兩側(cè)翼部261和連接兩側(cè)翼部261 的一中間部262，其中，兩側(cè)翼部261的一端通過(guò)側(cè)翼座263與所述的兩提升導(dǎo)柱底座231 固定連接(在該具體實(shí)施例中為螺接固定)，另一端分別與中間部262固定連接；所述提升 橫梁中間部262設(shè)有一平移油缸罩264。 沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方向運(yùn)動(dòng)管片的組件30，同時(shí)參考圖2 5，其包括一機(jī)架31，沿盾構(gòu) 軸線(xiàn)方向平行設(shè)置的兩平移導(dǎo)柱32，一平移油缸33 ;其中所述平移導(dǎo)柱32的兩端與所述提 升橫梁26的中間部262固定連接，兩平移導(dǎo)柱32套設(shè)于機(jī)架31具有的兩圓筒，且機(jī)架31 可沿該兩個(gè)平移導(dǎo)柱32移動(dòng)；平移油缸33設(shè)于機(jī)架31內(nèi)，且平移油缸33的軸線(xiàn)與所述平 移油缸罩264的軸線(xiàn)在一條直線(xiàn)上。 真空吸盤(pán)系統(tǒng)40，同時(shí)參考圖2 7，該真空吸盤(pán)系統(tǒng)40包括一真空吸盤(pán)41 ， 一球 鉸42，三個(gè)支撐油缸43，該真空吸盤(pán)41通過(guò)所述球鉸以及所述的三個(gè)支撐油缸43與所述 機(jī)架31連接，通過(guò)三個(gè)支撐油缸43的調(diào)節(jié)可以使吸盤(pán)41以球鉸為中心繞豎直方向、圍繞 盾構(gòu)軸線(xiàn)方向，沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方向旋轉(zhuǎn)微調(diào)。其中 所述球鉸42可旋轉(zhuǎn)卡設(shè)于第一球鉸蓋421和第二球鉸蓋422內(nèi)，且通過(guò)該第一球 鉸蓋421和第二球鉸蓋422與所述機(jī)架31螺接；所述球鉸42通過(guò)一球鉸座423與所述的 真空吸盤(pán)41螺接。 其中，所述真空吸盤(pán)41的盤(pán)底周邊設(shè)有一圈第一溝槽411，于該第一溝槽411內(nèi)設(shè) 有第一密封條412，且于真空吸盤(pán)盤(pán)底設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)圓孔413，該復(fù)數(shù)個(gè)圓孔413用于抽真空； 且于真空吸盤(pán)41的盤(pán)底配合管片鏤空部設(shè)有兩第二溝槽414，于該第二溝槽414內(nèi)設(shè)有第 二密封條415 ;另外于盤(pán)底設(shè)有兩抗剪銷(xiāo)416 ;另外，第一溝槽411，第二溝槽414為焊接的 鋼制溝槽。 參考圖8，本發(fā)明的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)在使用時(shí)，利用擋托輪把 拼裝機(jī)盤(pán)體定位在支撐環(huán)上，盤(pán)體11可以在馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)下，通過(guò)一與盤(pán)體11內(nèi)側(cè)的齒條12 嚙合的齒輪(驅(qū)動(dòng)齒輪的油泵安裝在支撐環(huán)上面)帶動(dòng)盤(pán)體ll繞盾構(gòu)軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)該管 片拼裝機(jī)的第一個(gè)自由度，即y方向；利用固定在圓環(huán)狀盤(pán)體11圓周上的懸臂梁21作為提 升橫梁26的導(dǎo)向安裝座，將提升橫梁26的提升導(dǎo)柱23安裝在懸臂梁21的第一套筒22內(nèi)， 這樣，通過(guò)兩提升油缸24，提升橫梁26可以沿提升導(dǎo)柱23的方向上下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)該管片拼裝機(jī)管片的第二個(gè)自由度，即x方向；平移油缸33可以使機(jī)架沿平移導(dǎo)柱32在與盾構(gòu)軸線(xiàn)
平行方向進(jìn)行前后移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)該拼裝機(jī)管片的第三個(gè)自由度，即Z方向；另外，真空吸盤(pán)系
統(tǒng)40實(shí)現(xiàn)另外三個(gè)自由度，通過(guò)安裝在真空吸盤(pán)41的球鉸42和三個(gè)支撐油缸43可以實(shí)現(xiàn) 拼裝機(jī)管片的偏轉(zhuǎn)，俯仰，橫搖等另外3個(gè)自由度，即通過(guò)三個(gè)支撐油缸43的調(diào)節(jié)可以使真 空吸盤(pán)以球鉸41為中心繞豎直方向、圍繞盾構(gòu)軸線(xiàn)方向，沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方向旋轉(zhuǎn)微調(diào)，S卩ey， 9 ， 9 Q
S 7 z u 在真空吸盤(pán)41工作時(shí)，不需要人工安裝管片拼裝螺栓，只需要將管片利用雙梁將 管片運(yùn)送至真空吸盤(pán)41下方，然后通過(guò)拼裝機(jī)平移油缸33的平移調(diào)節(jié)，提升油缸24的升 降調(diào)節(jié)，小齒輪驅(qū)動(dòng)使得真空吸盤(pán)41降至管片正上方，再利用三個(gè)支撐油缸43進(jìn)行微調(diào)， 使真空吸盤(pán)41下面的密封條412、415能夠完全與管片接觸，再將真空吸盤(pán)41向下微調(diào)至 密封條412、415有擠壓效果，然后利用真空泵通過(guò)真空吸盤(pán)41底部的圓孔413將真空吸盤(pán) 41抽取真空，這樣，真空吸盤(pán)的真空效果就會(huì)顯示出來(lái)，當(dāng)達(dá)到一定的真空度時(shí)，管片就可 以隨著吸盤(pán)一起運(yùn)動(dòng)了。 在利用本發(fā)明的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)夾取管片時(shí)吸盤(pán)內(nèi)的空 氣被真空泵排出，形成真空度，管片在內(nèi)外大氣壓力差的作用下緊貼吸盤(pán)，真空泵產(chǎn)生的 100mbar的真空度使拼裝機(jī)非?？煽康貖A取管片，管片使用真空吸盤(pán)41吸取，在正常工作 狀態(tài)下真空度為95% -80%。即使真空度低至80%，其產(chǎn)生的吸取力仍然具有2倍的安全 系數(shù)。即使真空泵出現(xiàn)故障，真空吸盤(pán)也可以把持住管片三十分鐘以上，這主要取決于吸盤(pán) 密封的狀況。而且吸盤(pán)41的中心有兩個(gè)抗剪銷(xiāo)416，它們可以吸收放置管片時(shí)產(chǎn)生的剪切 力以防止真空失效。運(yùn)用真空吸盤(pán)41吸附管片時(shí)，必須將抗剪銷(xiāo)416安裝上，以抵消吸盤(pán) 在90度，270度時(shí)管片的重力，將吸盤(pán)41調(diào)節(jié)至管片上方，然后通過(guò)三個(gè)支撐油缸43和球 鉸42進(jìn)行微調(diào)，使得吸盤(pán)41底面與管片面的間隙基本一致，吸盤(pán)41底面焊接有鋼制溝槽 411及414，密封條412及415安裝在鋼制溝槽411、414內(nèi)，密封條412、415受擠壓會(huì)起到 密封效果，用提升油缸24使吸盤(pán)41的密封條412、415與管片上表面接觸并有一定的擠壓， 這時(shí)通過(guò)控制閥、管路和真空泵將管片與吸盤(pán)41之間的空氣抽出，當(dāng)真空度達(dá)到85%時(shí)， 管片就可以提升，進(jìn)行拼裝了。 本發(fā)明所述的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，其油缸包括有提升油缸24， 平移油缸33，三個(gè)支撐油缸43，這些油缸根據(jù)工程的需要設(shè)定一定的行程，其中提升油缸 1000mm，平移油缸1250mm，支撐油缸能夠使得管片繞管片自身中心的x， y， z方向旋轉(zhuǎn)正負(fù) 3度，這使得管片的抓舉以及安裝適應(yīng)性更好。 綜上所述，本發(fā)明所述的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)裝置實(shí)現(xiàn)了六自由 度的多角度調(diào)節(jié)，避免了管片安裝時(shí)缺少微調(diào)的情況，并且能夠?qū)崿F(xiàn)真空吸盤(pán)式管片拼裝， 更好的節(jié)省了時(shí)間以及提高了施工的安全性，說(shuō)明了此拼裝機(jī)更可靠的管片性能，適用于 盾構(gòu)法中的拼裝機(jī)管片施工。
權(quán)利要求
真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，其包括盤(pán)體組件，該盤(pán)體組件包括一圓環(huán)狀盤(pán)體，設(shè)于圓環(huán)狀盤(pán)體內(nèi)側(cè)圓周的齒條；豎直方向提升管片組件，其包括兩個(gè)懸臂梁，該兩個(gè)懸臂梁分別設(shè)于所述圓環(huán)狀盤(pán)體的盤(pán)面圓周上，與其固定連接；兩第一套筒，分別固定連接于所述兩個(gè)懸臂梁的頂面；兩提升導(dǎo)柱，分別套設(shè)于所述兩套筒內(nèi)；兩提升油缸，設(shè)于所述兩套筒的外側(cè)；一提升橫梁，該提升橫梁的兩端分別與所述的兩提升油缸以及所述的兩提升導(dǎo)柱固定連接；沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方向移動(dòng)管片的組件，其包括一機(jī)架，沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方向平行設(shè)置的兩平移導(dǎo)柱，一平移油缸；其中所述兩平移導(dǎo)柱的兩端與所述提升橫梁的中部固定連接，兩平移導(dǎo)柱套設(shè)于機(jī)架具有的兩圓筒，且機(jī)架可沿該兩個(gè)平移導(dǎo)柱移動(dòng)，平移油缸設(shè)于機(jī)架內(nèi)，可帶動(dòng)機(jī)架沿平移導(dǎo)柱移動(dòng)；其特征在于還包括真空吸盤(pán)系統(tǒng)，該真空吸盤(pán)系統(tǒng)包括一真空吸盤(pán)，一球鉸，三個(gè)支撐油缸，該真空吸盤(pán)通過(guò)所述球鉸以及所述的三個(gè)支撐油缸與所述機(jī)架連接，通過(guò)三個(gè)支撐油缸的調(diào)節(jié)可以使吸盤(pán)以球鉸為中心繞豎直方向、圍繞盾構(gòu)軸線(xiàn)方向、沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方向旋轉(zhuǎn)微調(diào)。
2. 如權(quán)利要求1所述的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，其特征在于所述真空吸盤(pán)的盤(pán)底周邊設(shè)有一圈第一溝槽，且于真空吸盤(pán)的盤(pán)底配合管片鏤空部設(shè)有兩第二溝槽，于該第一溝槽和第二溝槽內(nèi)設(shè)有密封條；且于真空吸盤(pán)盤(pán)底設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)孔。
3. 如權(quán)利要求1所述的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，其特征在于所述球鉸可旋轉(zhuǎn)卡設(shè)于第一球鉸蓋和第二球鉸蓋內(nèi)，且通過(guò)該第一球鉸蓋和第二球鉸蓋與所述提升橫梁的中部螺接；所述球鉸通過(guò)一球鉸座與所述的真空吸盤(pán)螺接。
4. 如權(quán)利要求1 3任一所述的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，其特征在于所述真空吸盤(pán)的盤(pán)底設(shè)有兩抗剪銷(xiāo)。
5. 如權(quán)利要求1 3任一所述的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，其特征在于所述提升導(dǎo)柱具有提升導(dǎo)柱底座，提升油缸通過(guò)提升油缸銷(xiāo)與提升導(dǎo)柱底座連接；所述提升橫梁包括兩側(cè)翼部和連接兩側(cè)翼部的一中間部，其中，兩側(cè)翼部的一端通過(guò)側(cè)翼座與所述的提升導(dǎo)柱底座螺接固定。
6. 如權(quán)利要求5所述的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，其特征在于所述提升導(dǎo)柱具有提升導(dǎo)柱底座，提升油缸通過(guò)提升油缸銷(xiāo)與提升導(dǎo)柱底座連接；所述提升橫梁包括兩側(cè)翼部和連接兩側(cè)翼部的一中間部，其中，兩側(cè)翼部的一端通過(guò)側(cè)翼座與所述的提升導(dǎo)柱底座螺接固定。
7. 如權(quán)利要求4所述的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，其特征在于所述提升導(dǎo)柱具有提升導(dǎo)柱底座，提升油缸通過(guò)提升油缸銷(xiāo)與提升導(dǎo)柱底座連接；所述提升橫梁包括兩側(cè)翼部和連接兩側(cè)翼部的一中間部，其中，兩側(cè)翼部的一端通過(guò)側(cè)翼座與所述的提升導(dǎo)柱底座螺接固定。
8. 如權(quán)利要求5所述的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，其特征在于所述提升橫梁中間部設(shè)有一平移油缸罩，且所述平移油缸的軸線(xiàn)與該平移油缸罩的軸線(xiàn)在一條直線(xiàn)上。
9. 如權(quán)利要求6所述的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，其特征在于所述提升橫梁中間部設(shè)有一平移油缸罩，且所述平移油缸的軸線(xiàn)與該平移油缸罩的軸線(xiàn)在一條直線(xiàn)上。
10.如權(quán)利要求7所述的真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，其特征在于所述提升 橫梁中間部設(shè)有一平移油缸罩，且所述平移油缸的軸線(xiàn)與該平移油缸罩的軸線(xiàn)在一條直線(xiàn) 上。
全文摘要
本發(fā)明提供一種真空吸盤(pán)式六自由度盾構(gòu)管片拼裝機(jī)，其包括盤(pán)體、設(shè)于盤(pán)體上的兩個(gè)懸臂梁、兩提升導(dǎo)柱、兩提升油缸、一提升橫梁、沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方向平行設(shè)置的兩平移導(dǎo)柱、通過(guò)該兩個(gè)平移導(dǎo)柱與提升橫梁連接的一機(jī)架、平移油缸、一真空吸盤(pán)、一球鉸以及三個(gè)支撐油缸；其中盤(pán)體可繞盾構(gòu)軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)，提升導(dǎo)柱可在提升油缸的作用下上下移動(dòng)，平移油缸可使機(jī)架沿平移導(dǎo)柱沿盾構(gòu)軸線(xiàn)移動(dòng)，三個(gè)支撐油缸的調(diào)節(jié)可以使吸盤(pán)以球鉸為中心繞豎直方向、圍繞盾構(gòu)軸線(xiàn)方向，沿盾構(gòu)軸線(xiàn)方向旋轉(zhuǎn)微調(diào)。通過(guò)以上所述的技術(shù)方案，使管片的定位更加的準(zhǔn)確，而且真空吸盤(pán)式拼裝的功能，能夠提高夾取和拼裝管片的安全性和精準(zhǔn)性，達(dá)到更加可靠和更強(qiáng)的適應(yīng)性。
文檔編號(hào)E21D11/40GK101705830SQ20091019748
公開(kāi)日2010年5月12日 申請(qǐng)日期2009年10月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月21日
發(fā)明者徐曉磊, 李 浩, 黃明濤 申請(qǐng)人:上海隧道工程股份有限公司