專利名稱：雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機及控制系統(tǒng)及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種大跨度懸索橋機械化施工設(shè)備，特別是一種能解決懸索橋橫向桁
架主梁段水平運輸?shù)膽宜鳂蛑髁杭茉O(shè)設(shè)備及控制系統(tǒng)及其控制方法。
背景技術(shù)：
跨纜吊機是"懸索橋主梁專用架設(shè)設(shè)備"，經(jīng)過百年來不斷的改進和完善已成為最安全、可靠的架梁設(shè)備，目前跨纜吊機的單臺起重力已達500t，傳統(tǒng)的懸索橋主梁架設(shè)方法為采用單機單吊液壓跨纜吊機，該單機單吊跨纜吊機的功能僅僅是垂直起吊，懸索橋橫向桁架主梁段的水平運輸主要是通過江河海峽船運，邊跨則采用鋼絲繩牽引蕩移，即首先使跨纜吊機空載行走到適當位置，然后利用船舶運送梁段到其下方，再讓跨纜吊機豎直起梁段后架設(shè)主梁。 隨著懸索橋跨徑愈來愈大，使用單機單吊液壓跨纜吊機架設(shè)懸索橋主梁的施工方法則存在著諸多不便1、吊裝節(jié)段長度短、總段數(shù)多、工期長；2、采用單臺吊機吊梁時工作穩(wěn)定性差，主梁容易出現(xiàn)扭轉(zhuǎn)和橫向偏離，如果吊裝過程中遇大風襲擊則梁段的安全性將很難保證；3、適應(yīng)范圍窄，不能解決水平運輸懸索橋橫向桁架主梁段到指定主梁架設(shè)位置的架橋施工的需要隨著中國交通事業(yè)的不斷發(fā)展，擬架設(shè)橋梁的地形復(fù)雜，特別是在淺灘山區(qū)等地架設(shè)的懸索橋，懸索橋橫向桁架主梁段的水平運輸(即將懸索橋橫向桁架主梁段運輸?shù)綌M架設(shè)橋的下方)十分困難，嚴重影響主梁架設(shè)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種起重力大、工作效率高、穩(wěn)定性好、架設(shè)懸索橋主梁用
雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機，以解決懸索橋橫向桁架主梁段水平運輸困難的問題；
本發(fā)明的另一目的是提供了該雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于吊裝懸索橋鋼桁梁
段架設(shè)懸索橋主梁時的控制系統(tǒng)以及該控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)耐娇刂品椒ā?br> 解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案是一種雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機，包括
2套負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機及控制系統(tǒng)，每套負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機包括橫
向桁架主梁、安裝在橫向桁架主梁兩端的兩套步履式負重行走裝置、液壓提升設(shè)備及吊具
扁擔四部分； 所述的橫向桁架主梁是由H型鋼焊接的桁架兩端分別連接雙門字形負重梁構(gòu)成，桁架的空間有用于安放收線盤、液壓泵站和主控臺及施工人員的工作平臺；雙門字形負重梁的頂部設(shè)有銷軸； 每套步履式負重行走裝置由導(dǎo)軌、行走機構(gòu)鋼構(gòu)架、m臺牽引千斤頂、4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂、支撐拉桿、行走滾輪支架和P臺導(dǎo)軌行走千斤頂組成，各部件之間采用銷軸連接；導(dǎo)軌底面設(shè)有用于與主纜配合、騎在主纜上的三個半圓弧支撐腳，行走機構(gòu)鋼構(gòu)架頂部設(shè)有與銷軸動配合的軸孔、兩端底部各設(shè)有一個用于抱緊主纜的支撐索夾；4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)母最^分別與行走機構(gòu)鋼構(gòu)架的四個頂角鉸接，4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)幕钊麠U頂端分別與四個行走滾輪支架鉸接，各行走滾輪支架與支撐拉桿的一端鉸接，支撐拉桿的另一端與行走機構(gòu)鋼構(gòu)架鉸接，行走滾輪支架的下端設(shè)有沿導(dǎo)軌滾動的聯(lián)排滾輪；導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)母最^與行走機構(gòu)鋼構(gòu)架的中部鉸接，導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)幕钊敹伺c導(dǎo)軌端頭鉸接；牽引千斤頂?shù)囊欢伺c行走機構(gòu)鋼構(gòu)架鉸接，牽引千斤頂另一端通過牽引鋼絞線與固定在主纜的抱箍連接； 安裝使用時，橫向桁架主梁的雙門字形負重梁的水平中心線平行于主纜，構(gòu)成平行于主纜的通行貓道，液壓提升設(shè)備的2q臺液壓提升千斤頂對稱主纜橫跨貓道安裝在雙門字形負重梁上；吊具扁擔的兩端通過提升鋼絞線與對稱主纜橫跨貓道的液壓提升千斤頂?shù)幕钊麠U頂端連接，吊具扁擔的中心通過連接銷與待吊裝的懸索橋鋼桁梁段連接，步履式負重行走裝置的行走機構(gòu)鋼構(gòu)架通過銷軸與雙門字形負重梁鉸接，所述步履式負重行走裝置的m臺牽引千斤頂、4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂、p臺導(dǎo)軌行走千斤頂以及液壓提升設(shè)備的2q臺液壓提升千斤頂分別與控制系統(tǒng)的電路及液壓管路連接并受其控制；上述m、n、p、q的取值范圍是m為1、2或3，n為1、2或3，p為1、2或3，q為1、2、3或4。
所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機的控制系統(tǒng)是由1個主控臺、Y個現(xiàn)場控制器、Y個泵站、Y個泵站起動箱以及數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、若干數(shù)據(jù)線及通信線組成的分布式計算機網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)； 所述的主控臺是帶有監(jiān)控軟件以實現(xiàn)系統(tǒng)監(jiān)控和數(shù)據(jù)管理的主控計算機，包括l臺作為主控制器的可編程控制器和一臺工業(yè)電腦，數(shù)據(jù)在可編程控制器和工業(yè)電腦中通過數(shù)據(jù)電纜進行交換； 所述的現(xiàn)場控制器由一個寫入了邏輯控制主程序和同步調(diào)節(jié)子程序的可編程控制器組成，每個泵站配置一個現(xiàn)場控制器及一個泵站起動箱，泵站起動箱負責大小電機的起動停止，每個現(xiàn)場控制器可控制2q臺提升千斤頂、m臺牽引千斤頂、P臺導(dǎo)軌行走千斤頂、4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂；Y個現(xiàn)場控制器分別安裝在Y個液壓泵站上，并通過實時網(wǎng)絡(luò)與主控臺相連； 所述的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括安裝在各千斤頂主頂上用于檢測活塞位移的位移傳感器、檢測進油口壓力的壓力傳感器，以及安裝在上下錨具上用于檢測錨具松緊狀態(tài)的接近開關(guān)組，位移傳感器、壓力傳感器，接近開關(guān)組分別通過控制電纜與現(xiàn)場控制器連接，所有檢測及控制信號經(jīng)過通信單元傳送到主控計算機；主控計算機根據(jù)各種傳感器采集到的位置信號、壓力信號，按照一定的控制程序和算法，決定油缸的動作程序，完成集群千斤頂?shù)膮f(xié)調(diào)工作；同時控制比例閥開口的大小，驅(qū)動油缸以規(guī)定的速度伸缸或縮缸，從而實現(xiàn)千斤頂?shù)耐娇刂?，上述m、n、p、q和Y的取值范圍是m為1、2或3，n為1、2或3，p為1、2或3， q為1、2、3或4， Y為4、8、12或16。 本發(fā)明的另一技術(shù)方案是一項雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于負重行走時，其控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒?，所述控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂剖且环N系統(tǒng)控制，包含遠程控制模式和就地控制模式 遠程控制模式為系統(tǒng)的最高級，所有的操作均在上位機即主控計算機完成，此時所有現(xiàn)場控制器的操作無效，在此方式下可對YX2q臺提升千斤頂、YXm臺臺牽引千斤頂、YXP臺導(dǎo)軌行走千斤頂、YX4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂，作手動或自動控制，完成對提升千斤頂?shù)奶嵘⑾陆?、緊錨、松錨，牽引千斤頂?shù)那斑M、后退，導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)倪M即頂推、退，荷載
8轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)呐e升或下降的有效控制；可設(shè)定各臺頂?shù)淖罡邏毫?，確保系統(tǒng)的安全，也可通過改變比例閥開口的大小從而改變千斤頂?shù)纳旄住⒖s缸速度； 就地控制模式是在監(jiān)控計算機授權(quán)后，下位機即現(xiàn)場控制器進行就地控制，現(xiàn)場操作人員可對已授權(quán)的頂和泵進行自動及手動操作。 該控制方法的進一步技術(shù)方案是所述的系統(tǒng)控制借助于上位機和下位機以及寫入上位機和下位機中的系統(tǒng)軟件完成； 所述上位機軟件采用組態(tài)軟件，包括工藝流程總畫面、各千斤頂及泵站實時參數(shù)顯示畫面、參數(shù)設(shè)定畫面、系統(tǒng)操作畫面、報警畫面、歷史曲線畫面、報表功能、數(shù)據(jù)庫查詢功能；組態(tài)軟件實現(xiàn)了不同級別的系統(tǒng)管理權(quán)限，系統(tǒng)操作員可以選擇操作模式，查看趨勢曲線及報表等；系統(tǒng)工程師可以根據(jù)實際情況對上位機軟件和下位機軟件進行修改，取得權(quán)限的操作人員能在中央控制室實現(xiàn)對任何一臺千斤頂及泵站的單獨操作或聯(lián)機操作，在自動運行狀態(tài)下所有的手動操作不起作用，有效防止誤操作； 所述下位機軟件用梯形圖方式編程，包括自動控制、手動控制、調(diào)整控制；自動控制為控制系統(tǒng)的主要運行方式，正常的提升、牽引、負載轉(zhuǎn)換及導(dǎo)軌行走都由自動控制方式完成；手動控制為系統(tǒng)的輔助運行方式，主要用于在施工過程需要對其中某1臺或幾臺千斤頂進行提升、牽引、負載轉(zhuǎn)換及導(dǎo)軌行走操作，或?qū)δ骋槐壤y流量進行調(diào)節(jié)、某一壓力傳感器進行壓力設(shè)定等操作；調(diào)整控制用于系統(tǒng)的安裝和解除； 自動控制程序中又包括邏輯控制主程序、位移控制子程序、壓差控制子程序、壓力控制子程序和超壓保護控制子程序。 本發(fā)明雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機以及該吊機用于負重行走時，其控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒ǖ挠幸嫘Ч?—、本發(fā)明雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機起重力大、工作效率高、穩(wěn)定性好、安全度高。 ①起重力大、工作效率高、安全度高本發(fā)明雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機是現(xiàn)代化的、采用數(shù)控液壓技術(shù)的架設(shè)懸索橋?qū)Ｓ迷O(shè)備，采用雙機同步工作遠比其他單機工作的安全度高，體現(xiàn)"以人為本"。 ②穩(wěn)定性好、安全度高對于位于山谷中的懸索橋，在主桁安裝過程以及吊桿懸掛狀態(tài)中，必然要遭遇到山谷中陣風襲擊，這是主桁施工安全的要害所在，采用雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機穩(wěn)定性好，因而安全度高。 ③功能齊全，質(zhì)量有保證本發(fā)明雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機具有能完成垂直、水平運行兩種功能；便于操作和管理，容易形成流水作業(yè)面，通過重復(fù)的工藝提高工人熟練程度，質(zhì)量有保證。
經(jīng)濟合理本發(fā)明雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于架設(shè)懸索橋主梁施工時只采用一套設(shè)備(4臺跨纜吊機單機)，其附加設(shè)備少，這套性能全面和卓越的專用設(shè)備，能在各種類型懸索橋中重復(fù)使用，成本可以不斷回收，十分經(jīng)濟合算。 二、本發(fā)明雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于架設(shè)懸索橋主梁時，其控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒ǖ奶攸c及有益效果是 1、可控性高，能對雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機的各個千斤頂進行有效控制，包括提升同步控制、兩臺跨纜吊機行走的同步性——牽引同步控制、負載轉(zhuǎn)換均衡控
9制和超壓保護控制。 2、系統(tǒng)配置合理，具有遠程可控性和實時性，操作簡便，既能遠程控制，也能就地控制。 本發(fā)明雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機的控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂剖且环N系
統(tǒng)控制，包含遠程控制模式和就地控制模式，因而運用該跨纜吊機控制系統(tǒng)既可以很方便
地讓用戶遠程起動、停止泵站、遠程調(diào)節(jié)泵站的流量、壓力以及控制泵站完成各種動作(如
主油缸的伸、縮缸；上下夾持器的緊與松等)。在監(jiān)控計算機授權(quán)后，下位機即現(xiàn)場控制器
就能進行就地控制，現(xiàn)場操作人員可對已授權(quán)的頂和泵進行自動及手動操作。 3、采用分布式結(jié)構(gòu)，設(shè)計功能強大、容錯能力強，可靠性高，安全性好。 本發(fā)明雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機的控制系統(tǒng)由上位機和下位機組成。上
位機(主控計算機)使用工控機，完成組態(tài)軟件的設(shè)計和開發(fā)，實現(xiàn)整個系統(tǒng)的監(jiān)控和數(shù)據(jù)檢測。 下位機(現(xiàn)場控制器)采用功能強大、可靠性高、維護方便且抗干擾能力強的可編程控制器。現(xiàn)場控制器分散在各液壓泵站上，通過實時網(wǎng)絡(luò)與主控計算機相連。這是一種使用令牌總線通信的網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)中的每個節(jié)點都可作為主站進行數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。在聯(lián)機狀態(tài)下，所有的操作均由主控計算機完成，現(xiàn)場控制器只能進行急停操作；在脫機狀態(tài)下，每個現(xiàn)場控制器可對2q臺提升千斤頂、m臺牽引千斤頂、P臺導(dǎo)軌行走千斤頂、4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂中的任何一臺或多臺進行自動、手動等操作。 通過設(shè)置數(shù)據(jù)鏈接表可自動完成監(jiān)控計算機和現(xiàn)場控制器之間的數(shù)據(jù)鏈接，這種
總線型拓撲結(jié)構(gòu)具有較大的靈活性，易于擴充和維護，滿足了系統(tǒng)可擴展性要求。 由于采用了分布式控制技術(shù)，可確保整個網(wǎng)絡(luò)不會因某個站點故障而崩潰，提高
了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。同時遠程監(jiān)控計算機、現(xiàn)場控制器均設(shè)有緊急制動鍵實現(xiàn)緊急停止，確保
系統(tǒng)安全。 組態(tài)軟件實現(xiàn)了不同級別的系統(tǒng)管理權(quán)限，系統(tǒng)操作員可以選擇操作模式，查看趨勢曲線及報表等；系統(tǒng)工程師可以根據(jù)實際情況對監(jiān)控軟件和下位機軟件進行修改。取得權(quán)限的操作人員能在中央控制室實現(xiàn)對任何一臺千斤頂及泵站的單獨操作或聯(lián)機操作，在自動運行狀態(tài)下所有的手動操作不起作用，有效防止誤操作。
4、擴展性、適應(yīng)性強 由于采用了分布式結(jié)構(gòu)，可根據(jù)每個工程的具體要求進行硬件配置，同時通過軟
件可以現(xiàn)場對硬件配置進行"邏輯組合"，極大地提高了控制系統(tǒng)的適應(yīng)性。 5、人機界面友好 系統(tǒng)的各種狀態(tài)如伸缸、縮缸均顯示在屏幕上，并實時顯示每臺頂?shù)奈灰萍懊總€泵站的壓力值。同時通過界面可對比例閥的開口值進行修改，從而調(diào)節(jié)其比例閥輸出的流量大小，還可以通過界面設(shè)定每臺頂?shù)淖罡邏毫?，如某一臺頂達到其設(shè)定壓力，系統(tǒng)報警并停止工作，以起到對整個系統(tǒng)及構(gòu)件的安全、保護。 下面，結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明之雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機及控制系統(tǒng)及其控制方法的技術(shù)特征作進一步的說明。


圖1 :雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機結(jié)構(gòu)及使用狀態(tài)示意圖； 圖2 :步履式負重行走裝置結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3 :行走機構(gòu)鋼構(gòu)架結(jié)構(gòu)示意圖； 圖4:導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5 :橫向桁架主梁結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6 :橫向桁架主梁與步履式負重行走裝置鉸接示意圖； 圖7 :橫向桁架主梁與步履式負重行走裝置組合示意圖； 圖8 :實施例一所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機控制系統(tǒng)框圖； 圖9 :實施例一所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機控制系統(tǒng)的一個泵站液壓
原理圖； 圖10 :本發(fā)明雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機控制系統(tǒng)的系統(tǒng)軟件組成框 圖11 :寫入下位機——每個現(xiàn)場控制器的PLC中的控制系統(tǒng)的提升程序的提升過程或者牽引程序的前進過程的程序流程圖； 圖12 :寫入下位機——每個現(xiàn)場控制器的PLC中的控制系統(tǒng)的提升程序的下降過程或者牽引程序的后退過程的程序流程圖； 圖13 :寫入下位機——每個現(xiàn)場控制器的PLC中的控制系統(tǒng)的負載轉(zhuǎn)換程序或者導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)捻斖苿幼黜樞虻某绦蛄鞒虉D； 圖14 :提升程序的提升過程或者牽弓瑕序的前進過程中的位移控制子程序A流程 圖15 :提升程序的下降過程或者牽引程序的后退過程中的位移控制子程序B流程圖； 圖16 :牽引程序的壓差控制子程序流程圖； 圖17 :負載轉(zhuǎn)換程序或者頂推動作程序中的壓力控制子程序流程圖； 圖18 :提升程序、牽引程序、負載轉(zhuǎn)換程序和頂推動作程序中的超壓保護子程序
流程圖。
圖中 1-鉸接鋼性連接桿，2-步履式負重行走裝置，3-索夾，4_吊桿夾具，5-提升鋼絞線，6_吊具扁擔，7-鋼桁梁段，8-液壓提升設(shè)備，9-橫向桁架主梁，10-主纜，ll-導(dǎo)軌，12-導(dǎo)軌行走千斤頂，13-荷載轉(zhuǎn)換千斤頂，14-行走機構(gòu)鋼構(gòu)架，15-銷軸，16-牽引千斤頂，17-支撐拉桿，18-行走滾輪支架，19-軸孔，20-支撐索夾，21-導(dǎo)軌的支撐腳，22-桁架，23-雙門字形負重梁，24-牽引鋼絞線，25-液壓提升千斤頂，26-收線盤。
具體實施例方式實施例一 —種雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機，包括2套跨纜吊機及控制系統(tǒng)，所述的跨纜吊機是負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機，每套負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機包括橫向桁架主梁9、安裝在橫向桁架主梁9兩端的兩套步履式負重行走裝置2、液壓提升設(shè)備8及吊具扁擔6四部分(參見圖1); 所述的橫向桁架主梁9是由H型鋼焊接的桁架22兩端分別連接雙門字形負重梁23構(gòu)成，桁架的空間有用于安放收線盤26、液壓泵站和主控臺及施工人員的工作平臺；雙 門字形負重梁23的頂部設(shè)有銷軸15(參見圖5); 每套步履式負重行走裝置2由導(dǎo)軌11、行走機構(gòu)鋼構(gòu)架14、1臺牽引千斤頂16、4 臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂13、支撐拉桿17、行走滾輪支架18和1臺導(dǎo)軌行走千斤頂12組成，各部 件之間采用銷軸連接；導(dǎo)軌11底面設(shè)有用于與主纜10配合、騎在主纜上的三個半圓弧支撐 腳21，行走機構(gòu)鋼構(gòu)架14頂部設(shè)有與銷軸15動配合的軸孔19、兩端底部各設(shè)有一個用于 抱緊主纜10的支撐索夾20 ;4臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂13的缸頭分別與行走機構(gòu)鋼構(gòu)架14的四 個頂角鉸接，4臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂13的活塞桿頂端分別與四個行走滾輪支架18鉸接，各行 走滾輪支架18與支撐拉桿17的一端鉸接，支撐拉桿17的另一端與行走機構(gòu)鋼構(gòu)架14鉸 接，行走滾輪支架18的下端設(shè)有沿導(dǎo)軌滾動的聯(lián)排滾輪；導(dǎo)軌行走千斤頂12的缸頭與行走 機構(gòu)鋼構(gòu)架14的中部鉸接，導(dǎo)軌行走千斤頂12的活塞頂端與導(dǎo)軌11端頭鉸接；牽引千斤 頂16的一端與行走機構(gòu)鋼構(gòu)架14鉸接，牽引千斤頂另一端通過牽引鋼絞線24與固定在主 纜10的抱箍連接(參見圖2-圖4、圖6-圖7); 安裝使用時，橫向桁架主梁的雙門字形負重梁23的水平中心線平行于主纜IO，構(gòu) 成平行于主纜10的通行貓道，液壓提升設(shè)備8的兩臺液壓提升千斤頂25對稱主纜10橫跨 貓道安裝在雙門字形負重梁23上；吊具扁擔6的兩端通過提升鋼絞線5與對稱主纜10橫 跨貓道的液壓提升千斤頂25的活塞桿頂端連接，吊具扁擔6的中心通過提升鋼絞線5與待 吊裝的懸索橋鋼桁梁段7連接，步履式負重行走裝置2的行走機構(gòu)鋼構(gòu)架14通過銷軸15 與雙門字形負重梁23鉸接(參見圖2-圖4、圖6-圖7);所述步履式負重行走裝置的牽引 千斤頂16、4個荷載轉(zhuǎn)換千斤頂13、導(dǎo)軌行走千斤頂12以及液壓提升設(shè)備8的兩臺液壓提 升千斤頂分別與控制系統(tǒng)的電路及液壓管路連接并受其控制。 如圖8、圖9所示所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機的控制系統(tǒng)是由主控 臺、4個現(xiàn)場控制器、4個泵站、4個泵站起動箱以及數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)線組成的分布式計 算機網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)；每個泵站配置一個現(xiàn)場控制器及一個泵站起動箱，該泵站起動箱負責 大小電機的起動停止； 所述的主控臺是帶有監(jiān)控軟件以實現(xiàn)系統(tǒng)監(jiān)控和數(shù)據(jù)管理的主控計算機，包括l 臺作為主控制器的可編程控制器和一臺工業(yè)電腦，數(shù)據(jù)在可編程控制器和工業(yè)電腦中通過 數(shù)據(jù)電纜進行交換；系統(tǒng)的操作均可在監(jiān)控畫面上進行，系統(tǒng)各種狀態(tài)均顯示在屏幕上，并 實時顯示每臺頂?shù)奈灰萍懊總€泵站的壓力值；同時通過界面可對比例閥的開口值進行修 改，從而調(diào)節(jié)其比例閥輸出的流量大小，還可以通過界面設(shè)定每臺頂?shù)淖罡邏毫Γ缒骋慌_ 頂達到其設(shè)定壓力，系統(tǒng)報警并停止工作，以起到對整個系統(tǒng)及構(gòu)件的安全保護。也可以切 換到就地控制方式，由泵站上的現(xiàn)場控制箱對該泵站進行現(xiàn)場操作。 所述的現(xiàn)場控制器由一個寫入了邏輯控制主程序和同步調(diào)節(jié)子程序的可編程控 制器組成；每個現(xiàn)場控制器均可檢測及控制2臺提升頂、1臺牽引頂、1臺導(dǎo)軌行走千斤頂、 4臺荷載轉(zhuǎn)換頂；同時將所有的數(shù)據(jù)傳送到主控臺。面板上安裝急停開關(guān)、遠程/就地選擇 開關(guān)、控制按鈕、報警指示燈、狀態(tài)指示燈等；在遠程控制狀態(tài)下，現(xiàn)場控制箱只能進行停止 操作；在就地控制狀態(tài)下，現(xiàn)場控制箱方可對本泵站上的所有頂進行自動、手動操作。
所述的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括安裝在各千斤頂主頂上的各種傳感器
①壓力傳感器在操作過程中，在每臺頂上安裝一個壓力傳感器監(jiān)視該頂?shù)妮d荷
12變化； ②位移傳感器在每臺千斤頂上安裝1個位移傳感器用于檢測活塞位移； ③接近開關(guān)安裝在提升頂及牽引頂上用于主頂?shù)奈恢脵z測及上下夾持器的狀態(tài)
檢測； 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的位移傳感器、壓力傳感器，接近開關(guān)組分別通過控制電纜與現(xiàn)場 控制器連接，所有檢測及控制信號經(jīng)過通信單元傳送到主控計算機；主控計算機根據(jù)各種 傳感器采集到的位置信號、壓力信號，按照一定的控制程序和算法，決定油缸的動作順序， 完成集群千斤頂?shù)膮f(xié)調(diào)工作；同時控制比例閥開口的大小，驅(qū)動油缸以規(guī)定的速度伸缸或 縮缸，從而實現(xiàn)千斤頂?shù)耐娇刂疲鳜F(xiàn)場控制器之間采用通信單元通信，所有檢測及控制 信號經(jīng)過通信單元傳送到主控計算機；主控計算機根據(jù)各種傳感器采集到的位置信號、壓 力信號，按照一定的控制程序和算法，決定油缸的動作順序，完成集群千斤頂?shù)膮f(xié)調(diào)工作； 同時控制比例閥開口的大小，驅(qū)動油缸以規(guī)定的速度伸缸或縮缸，從而實現(xiàn)千斤頂?shù)耐?控制。 作為本發(fā)明實施例的一種變換，所述的寫入了邏輯控制主程序和同步調(diào)節(jié)子程序 的可編程控制器的數(shù)量Y可以增加，一般為4的倍數(shù)、其取值范圍是Y為4、8、12或16 ;相 對應(yīng)的液壓泵站以及泵站起動箱的數(shù)量也可以增加或減少，一般是一個液壓泵站配置一個 現(xiàn)場控制器及一個泵站起動箱；該泵站起動箱負責大小電機的起動停止；
每個現(xiàn)場控制器控制的提升千斤頂、牽引千斤頂、導(dǎo)軌行走千斤頂、荷載轉(zhuǎn)換千斤 頂?shù)呐_數(shù)也可以增加或減少，一般每個現(xiàn)場控制器可控制2q臺提升千斤頂、m臺牽引千斤 頂、P臺導(dǎo)軌行走千斤頂、4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂；Y個現(xiàn)場控制器分別安裝在Y個液壓泵站 上，并通過實時網(wǎng)絡(luò)與主控臺相連。 上述m、n、p、q和Y的取值范圍是m為1、2或3，n為1、2或3，p為1、2或3，q為 1、2、3或4，Y為4、8、12或16。 作為本發(fā)明實施例的一種變換，本發(fā)明的主控計算機和現(xiàn)場控制器上均安裝有起
安全作用的急停開關(guān)。
實施例二 —種雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于架設(shè)懸索橋主梁進行負重行走時，其 控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒ā?所述控系統(tǒng)系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂剖且环N系統(tǒng)控制，包含遠程控制模式和就地控制 模式 遠程控制模式為系統(tǒng)的最高級，所有的操作均在上位機即主控計算機完成，此時 所有現(xiàn)場控制器的操作無效，在此方式下可對YX2q臺提升千斤頂、YXm臺牽引千斤頂、 YXP臺導(dǎo)軌行走千斤頂、YX4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂，作手動或自動控制，完成對提升千斤頂 的提升、下降、緊錨、松錨，牽引千斤頂?shù)那斑M、后退，導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)倪M即頂推、退，荷載 轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)呐e升或下降的有效控制；可設(shè)定各臺頂?shù)淖罡邏毫?，確保系統(tǒng)的安全，也可通 過改變比例閥開口的大小從而改變千斤頂?shù)纳旄?、縮缸速度； 就地控制模式是在監(jiān)控計算機授權(quán)后，下位機即現(xiàn)場控制器進行就地控制，現(xiàn) 場操作人員可對已授權(quán)的頂和泵進行自動及手動操作。 所述的系統(tǒng)控制借助于上位機和下位機以及寫入上位機和下位機中的系統(tǒng)軟件完成； 所述上位機軟件采用組態(tài)軟件，包括工藝流程總畫面、各千斤頂及泵站實時參數(shù) 顯示畫面、參數(shù)設(shè)定畫面、系統(tǒng)操作畫面、報警畫面、歷史曲線畫面、報表功能、數(shù)據(jù)庫查詢 功能；組態(tài)軟件實現(xiàn)了不同級別的系統(tǒng)管理權(quán)限，系統(tǒng)操作員可以選擇操作模式，查看趨勢 曲線及報表等；系統(tǒng)工程師可以根據(jù)實際情況對上位機軟件和下位機軟件進行修改，取得 權(quán)限的操作人員能在中央控制室實現(xiàn)對任何一臺千斤頂及泵站的單獨操作或聯(lián)機操作，在 自動運行狀態(tài)下所有的手動操作不起作用，有效防止誤操作； 所述下位機軟件用梯形圖方式編程，包括自動控制、手動控制、調(diào)整控制；自動控 制為控制系統(tǒng)的主要運行方式，正常的提升、牽引、負載轉(zhuǎn)換及導(dǎo)軌行走都由自動控制方式 完成；手動控制為系統(tǒng)的輔助運行方式，主要用于在施工過程需要對其中某1臺或幾臺千 斤頂進行提升、牽引、負載轉(zhuǎn)換及導(dǎo)軌行走操作，或?qū)δ骋槐壤y流量進行調(diào)節(jié)、某一壓力 傳感器進行壓力設(shè)定等操作；調(diào)整控制用于系統(tǒng)的安裝和解除； 自動控制程序中又包括邏輯控制主程序、位移控制子程序、壓差控制子程序、壓力 控制子程序和超壓保護控制子程序。 所述由下位機現(xiàn)場控制器完成的邏輯控制主程序主要是千斤頂集群動作控制和 作業(yè)流程控制，包括集群聯(lián)動、局部聯(lián)動、單點單動，即按照提升程序、牽引程序、負載轉(zhuǎn)換 程序、導(dǎo)軌行走程序正確執(zhí)行伸缸、縮缸、緊上錨、松上錨、緊下錨、松下錨指令，同時還要控 制每個動作時間的長短。 如圖11所示所述由下位機現(xiàn)場控制器完成的控制提升千斤頂?shù)奶嵘齽幼鞒绦?是 ①緊下錨直到下錨緊，②縮缸至活塞到達1#位縮缸過程中若活塞到達3#位則邊 松上錨邊縮缸，③松上錨直至上錨松與步驟2同時進行，④緊上錨直到上錨緊，⑤伸缸直 至活塞到達4ft位此步驟為帶載伸缸，要求同步調(diào)節(jié)YX2q臺提升千斤頂?shù)幕钊灰?，以?中一臺提升千斤頂為1#提升千斤頂，若某臺提升千斤頂?shù)幕钊灰婆c1#提升千斤頂活塞 位移差超過設(shè)定范圍時則進入與提升程序?qū)?yīng)的位移控制子程序A ;伸缸過程中若活塞到 達2#位則邊松下錨邊伸缸，⑥松下錨直至下錨松與步驟5同時進行，⑦回到步驟①；
所述與提升程序?qū)?yīng)的位移控制子程序A(參見圖14)是在進行步驟⑤過程中， 若某臺提升千斤頂與1#提升千斤頂活塞位移量的差值超過設(shè)定值時則控制該頂?shù)谋壤y 進行PID調(diào)節(jié)，增大或減小比例閥開口大小，從而改變千斤頂伸缸速度，直到差值趨于零；
上述提升過程中，1#位是指千斤頂主缸下限位，2#位是指千斤頂主缸伸缸過程中 負載由下夾持器轉(zhuǎn)換到上夾持器的負載轉(zhuǎn)換位，3#位是指千斤頂主缸縮缸過程中負載由上 夾持器轉(zhuǎn)換到下夾持器的負載轉(zhuǎn)換位，4#位是指千斤頂主缸上限位。 如圖12所示所述由下位機現(xiàn)場控制器完成的控制提升千斤頂?shù)南陆祫幼鞒绦?是 ①緊下錨直至下錨緊，②縮缸至活塞到達1#位，③松上錨，上錨松后延時直到完 成步驟4活塞到達3#位上錨松止，④伸缸至活塞到達3#位，⑤緊上錨直到上錨緊，⑥伸缸 至活塞到達4#位，⑦松下錨，下錨松后延時直到完成步驟8活塞到達2#位下錨松止，⑧縮 缸至活塞到達2#位此步驟為帶載縮缸，因此要求同步調(diào)節(jié)YX 2q臺提升千斤頂?shù)幕钊?移，以其中一臺提升千斤頂為1#提升千斤頂，若某臺提升千斤頂?shù)幕钊灰婆c1#提升千斤頂活塞位移差超過設(shè)定范圍時則進入與下降程序?qū)?yīng)的位移控制子程序B，⑨回到步驟1 ; 與下降程序?qū)?yīng)的位移控制子程序B(參見圖15)是在進行步驟⑧過程中，若某 臺提升千斤頂與1#提升千斤頂活塞位移量的差值超過設(shè)定值時，則控制該頂?shù)谋壤y進 行PID調(diào)節(jié)，增大或減小比例閥開口大小，從而改變千斤頂伸缸速度，直到差值趨于零；
上述下降過程中，1#位是指千斤頂主缸下限位，2#位是指千斤頂主缸縮缸過程中 負載由上夾持器向下夾持器轉(zhuǎn)換的負載轉(zhuǎn)換位，3#位是指千斤頂主缸伸缸過程中負載由下 夾持器向上夾持器轉(zhuǎn)換的負載轉(zhuǎn)換位，4#位是指千斤頂主缸上限位。 如圖11所示，所述由下位機現(xiàn)場控制器完成的控制牽引千斤頂之牽引程序的前 進動作程序是①緊下錨直到下錨緊，②縮缸至活塞到達1#位縮缸過程中若活塞到達3# 位則邊松上錨邊縮缸，③松上錨直至上錨松與步驟2同時進行，④緊上錨直到上錨緊，⑤ 伸缸直至活塞到達4#位此步驟為帶載伸缸，因此要求進行壓力差控制并同步調(diào)節(jié)YXm臺 牽引千斤頂?shù)幕钊灰疲云渲幸慌_牽引千斤頂為1#牽引千斤頂，若某臺牽引千斤頂?shù)幕?塞位移與1#牽引千斤頂活塞位移差超過設(shè)定范圍時則進入與牽引程序前進動作對應(yīng)的位 移控制子程序A ;伸缸過程中若活塞到達2#位則邊松下錨邊伸缸， 松下錨直至下錨松與 步驟5同時進行，⑦回到步驟①； 所述與牽引程序前進動作對應(yīng)的位移控制子程序A(參見圖14)是在進行步驟⑤ 過程中，若某臺牽引千斤頂與1#牽引千斤頂活塞位移量的差值超過設(shè)定值時則控制該頂 的比例閥進行PID調(diào)節(jié)，增大或減小比例閥開口大小，從而改變千斤頂伸缸速度，直到差值 趨于零； 上述牽引千斤頂前進過程中，1#位是指千斤頂主缸下限位，2#位是指千斤頂主缸
伸缸過程中負載由后夾持器轉(zhuǎn)換到前夾持器的負載轉(zhuǎn)換位，3#位是指千斤頂主缸縮缸過程
中負載由前夾持器轉(zhuǎn)換到后夾持器的負載轉(zhuǎn)換位，4#位是指千斤頂主缸上限位。 如圖12所示，所述由下位機現(xiàn)場控制器完成的控制牽引千斤頂?shù)暮笸藙幼鞒绦?br> 是 ①緊下錨直至下錨緊，②縮缸至活塞到達1#位，③松上錨，上錨松后延時直到完 成步驟4活塞到達3#位上錨松止，④伸缸至活塞到達3#位，⑤緊上錨直到上錨緊，⑥伸缸 至活塞到達4#位，⑦松下錨，下錨松后延時直到完成步驟8活塞到達2#位下錨松止，⑧縮 缸至活塞到達2#位此步驟為帶載縮缸，因此要求進行壓力差控制并同步調(diào)節(jié)YXm臺牽引 千斤頂?shù)幕钊灰?，以其中一臺牽引千斤頂為1#牽引千斤頂，若某臺牽引千斤頂?shù)幕钊?移與1#牽引千斤頂活塞位移差超過設(shè)定范圍時則進入與后退程序?qū)?yīng)的位移控制子程序 B，⑨回到步驟l ; 與牽引程序的后退程序?qū)?yīng)的位移控制子程序B(參見圖15)是在進行步驟⑧過 程中，若某臺牽引千斤頂與1#牽引千斤頂活塞位移量的差值超過設(shè)定值時，則控制該頂?shù)?比例閥進行PID調(diào)節(jié)，增大或減小比例閥開口大小，從而改變千斤頂伸缸速度，直到差值趨 于零； 上述牽引千斤頂后退過程中，1#位是指千斤頂主缸下限位，2#位是指千斤頂主缸
縮缸過程中負載由前夾持器向后夾持器轉(zhuǎn)換的負載轉(zhuǎn)換位，3#位是指千斤頂主缸伸缸過程
中負載由后夾持器向前夾持器轉(zhuǎn)換的負載轉(zhuǎn)換位，4#位是指千斤頂主缸上限位。 在上述牽引千斤頂之牽引程序的前進動作程序步驟⑤伸缸直至活塞到達4#位之帶載伸缸過程中，或是在牽引千斤頂之牽引程序的后退程序步驟@縮缸至活塞到達2#位 之帶載縮缸過程中，由于各種原因，每臺牽引千斤頂?shù)膲毫Σ⒉幌嗤?，為保證有效避免系統(tǒng) 偏載，將分別進入壓差控制子程序調(diào)整； 所述與牽引程序的前進程序步驟⑤或后退程序步驟⑧對應(yīng)的壓差控制子程序 (參見圖16)是 將壓力最大那臺牽引千斤頂?shù)膲毫max減去壓力最小那臺牽引千斤頂?shù)膲毫min 即為壓差A(yù)Pl，若所有處于工作狀態(tài)的YXm臺牽引千斤頂?shù)膲翰預(yù)P1小于設(shè)定值A(chǔ)P設(shè) 定時，系統(tǒng)繼續(xù)運行；當壓差A(yù)P1大于等于設(shè)定值A(chǔ)P設(shè)定時，系統(tǒng)停機并顯示相關(guān)信息。 該壓差控制子程序C起到壓差保護作用，有效避免系統(tǒng)偏載。 如圖13所示，所述由下位機現(xiàn)場控制器完成的控制YX4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)呢?載轉(zhuǎn)換的程序的動作程序是①伸缸至活塞到達上限位，此步驟為帶載伸缸，要求同步調(diào)節(jié) YX4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)膲毫Γ云渲幸慌_荷載轉(zhuǎn)換千斤頂為1#荷載轉(zhuǎn)換千斤頂，若某 臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)膲毫εc1#荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)膲毫Σ畛^設(shè)定范圍時則進入與負載轉(zhuǎn) 換程序?qū)?yīng)的壓力控制子程序，②縮缸至下限位，③回到步驟①； 所述的與負載轉(zhuǎn)換程序?qū)?yīng)的壓力控制子程序(參見圖17)是在控制負載轉(zhuǎn)換 過程中，以lft荷載轉(zhuǎn)換千斤頂為主令點，其余YX4n-l臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)膲毫εc之比較， 帶載伸缸過程中，若某臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂與1#荷載轉(zhuǎn)換千斤頂壓力的差值超過設(shè)定值時 則控制該頂?shù)谋壤y進行PID調(diào)節(jié)，增大或減小比例閥開口大小，從而改變荷載轉(zhuǎn)換千斤 頂?shù)膲毫Γ钡讲钪第呌诹?；同時設(shè)定YX4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)膲毫Σ睿魤毫Σ畛龇?圍，則系統(tǒng)自動報警提示。 所述由下位機現(xiàn)場控制器完成的控制YXP臺導(dǎo)軌行走千斤頂進、退的動作程序 是①伸缸至活塞到達上限位，此步驟為帶載伸缸，要求同步調(diào)節(jié)YXP臺導(dǎo)軌行走千斤頂 的壓力，以其中一臺導(dǎo)軌行走千斤頂為1#導(dǎo)軌行走千斤頂，若某臺導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)膲毫?與1#導(dǎo)軌行走千斤頂壓力差超過設(shè)定范圍時則進入與導(dǎo)軌行走程序相應(yīng)的壓力控制子程 序，②縮缸至下限位，③回到步驟①； 所述的與導(dǎo)軌行走程序相應(yīng)的壓力控制子程序(參見圖17)是在控制導(dǎo)軌行走 程序過程中，以lft導(dǎo)軌行走千斤頂為主令點，其余YXP-l臺導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)膲毫εc之比 較，帶載伸缸過程中，若某臺導(dǎo)軌行走千斤頂與1#導(dǎo)軌行走千斤頂壓力的差值超過設(shè)定值 時則控制該頂?shù)谋壤y進行PID調(diào)節(jié)，增大或減小比例閥開口大小，從而改變導(dǎo)軌行走千 斤頂?shù)膲毫?，直到差值趨于零；同時設(shè)定YXP臺導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)膲毫Σ?，若壓力差超?范圍，則系統(tǒng)自動報警提示。 所述的超壓保護控制子程序如圖18所示在整個雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜 吊機用于架設(shè)懸索橋主梁或負重行走過程中，在整個工作過程中，將包括提升千斤頂、牽引 千斤頂、導(dǎo)軌行走千斤頂和荷載轉(zhuǎn)換千斤頂在內(nèi)的每臺千斤頂?shù)膲毫εc該臺千斤頂?shù)淖罡?設(shè)定壓力比較，若小于設(shè)定值則系統(tǒng)繼續(xù)工作，若大于等于設(shè)定值則系統(tǒng)停機并在屏幕上 顯示相關(guān)信息、報警示意。 本實施例中，所述的現(xiàn)場控制器的數(shù)量Y為4，該4個現(xiàn)場控制器分別安裝在4個 液壓泵站上，每個液壓泵站還配有一個泵站起動箱；每個現(xiàn)場控制器控制的提升千斤頂?shù)?臺數(shù)為2個、牽引千斤頂?shù)呐_數(shù)為1個、導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)呐_數(shù)為1個、荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)呐_數(shù)為4個；即上述的m、n、p和q的取值是m為l，n為l，p為l，q為1。
作為本發(fā)明實施例的一種變換，所述現(xiàn)場控制器的數(shù)量Y以及每個現(xiàn)場控制器可 控制的提升千斤頂、牽引千斤頂、導(dǎo)軌行走千斤頂、荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)呐_數(shù)還可以增加；一 般每個液壓泵站配備一個現(xiàn)場控制器，每個現(xiàn)場控制器可控制2q臺提升千斤頂、m臺牽引 千斤頂、P臺導(dǎo)軌行走千斤頂、4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂；Y個現(xiàn)場控制器分別安裝在Y個液壓 泵站上，并通過實時網(wǎng)絡(luò)與主控臺相連。 上述m、n、p、q和Y的取值范圍是m為1、2或3，n為1、2或3，p為1、2或3，q為 1、2、3或4，Y為4、8、12或16。 作為本發(fā)明實施例的又一種變換，所述的雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機也可
以用于吊裝其他重物，其控制系統(tǒng)也適用于對其負重行走過程中千斤頂?shù)耐娇刂啤?本發(fā)明雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于架設(shè)懸索橋主梁時，其控制系統(tǒng)對
千斤頂?shù)目刂撇呗?原理)如下(其現(xiàn)場控制器以及控制的各種千斤頂?shù)臄?shù)據(jù)以實施例
一、二所述為例) 1、提升同步控制 主控臺除了控制8臺提升千斤頂?shù)慕y(tǒng)一動作之外，還必須保證8臺提升千斤頂每 行程的同步。即在千斤頂每行程的伸縮缸過程中，各千斤頂?shù)奈灰屏恐羁刂圃谠试S范圍 內(nèi)；其控制方法為以其中1臺頂為主令點，其余頂與之比較，若某臺頂伸缸較快，則減小相 應(yīng)的比例閥的流量，反之，則增大相應(yīng)比例閥的流量。這是一個以位移控制為主的同步控 制。 2、兩臺跨纜吊機行走的同步性——牽引同步控制 牽引千斤頂是負重行走力的施加者，4臺牽引頂分布在兩套跨纜吊機上。由于是兩 套跨纜吊機同步行走，所以要求行走機構(gòu)具有一定的同步性。而主纜是柔性結(jié)構(gòu)，會隨著吊 重的變化發(fā)生相應(yīng)的變形，在行走時，兩套跨纜吊機的高度差在不斷地變化，(特別是靠近 主塔部分)會造成鋼桁梁與水平位置有一定的角度，因此要求提升千斤頂在一定的時候?qū)?鋼桁梁的位置進行水平調(diào)整。在鋼桁梁近似水平的狀態(tài)下，4臺牽引頂中以其中1臺為主 令點，其余3臺與之比較，哪臺頂伸缸較快，則減小相應(yīng)的比例閥的流量，反之，則增大相應(yīng) 比例閥的流量以保證牽引頂?shù)耐剑煌瑫r將4臺牽引頂?shù)膲毫Σ羁刂圃谠O(shè)定的范圍內(nèi)，若 壓力差超出范圍，則系統(tǒng)自動報警提示。這是一個以位移控制為主，壓差控制為輔的同步控 制。 3、負載轉(zhuǎn)換均衡控制 由于每臺負載轉(zhuǎn)換頂都裝有壓力傳感器，因此在負載轉(zhuǎn)換過程中，以其中1臺負 載轉(zhuǎn)換頂為主令點，其余15臺負載轉(zhuǎn)換頂?shù)膲毫εc之比較，若哪臺頂壓力小，則增大相應(yīng) 比例閥的開口量，反之，則減小相應(yīng)比例閥開口量。同時設(shè)定16臺頂?shù)膲毫Σ?，若壓力差?出范圍，則系統(tǒng)自動報警提示。這是一個以壓力控制為主同步控制。
4、超壓保護控制 為了提高構(gòu)件的安全性，在所有的每臺頂(包括提升千斤頂、牽引千斤頂、導(dǎo)軌行 走千斤頂、荷載轉(zhuǎn)換千斤)都布置了油壓傳感器，實時監(jiān)測載荷變化情況；在操作過程中， 通過設(shè)定每臺頂?shù)淖罡邏毫Ψ乐骨Ы镯數(shù)妮d荷有異常的突變。若某臺頂超壓，則計算機會 自動停機，并報警示意。
1權(quán)利要求
一種雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機，其特征在于它包括2套負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機及其控制系統(tǒng)，所述的每套負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機包括橫向桁架主梁(9)、安裝在橫向桁架主梁(9)兩端的兩套步履式負重行走裝置(2)、液壓提升設(shè)備(8)及吊具扁擔(6)四部分；所述的橫向桁架主梁(9)是由H型鋼焊接的桁架(22)兩端分別連接雙門字形負重梁(23)構(gòu)成，桁架的空間有用于安放收線盤(26)、液壓泵站和主控臺及施工人員的工作平臺；雙門字形負重梁(23)的頂部設(shè)有銷軸(15)；每套步履式負重行走裝置(2)由導(dǎo)軌(11)、行走機構(gòu)鋼構(gòu)架(14)、m臺牽引千斤頂(16)、4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂(13)、支撐拉桿(17)、行走滾輪支架(18)和P臺導(dǎo)軌行走千斤頂(12)組成，各部件之間采用銷軸連接；導(dǎo)軌(11)底面設(shè)有用于與主纜(10)配合、騎在主纜上的三個半圓弧支撐腳(21)，行走機構(gòu)鋼構(gòu)架(14)頂部設(shè)有與銷軸(15)動配合的軸孔(19)、兩端底部各設(shè)有一個用于抱緊主纜(10)的支撐索夾(20)；4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂(13)的缸頭分別與行走機構(gòu)鋼構(gòu)架(14)的四個頂角鉸接，4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂(13)的活塞桿頂端分別與四個行走滾輪支架(18)鉸接，各行走滾輪支架(18)與支撐拉桿(17)的一端鉸接，支撐拉桿(17)的另一端與行走機構(gòu)鋼構(gòu)架(14)鉸接，行走滾輪支架(18)的下端設(shè)有沿導(dǎo)軌滾動的聯(lián)排滾輪；導(dǎo)軌行走千斤頂(12)的缸頭與行走機構(gòu)鋼構(gòu)架(14)的中部鉸接，導(dǎo)軌行走千斤頂(12)的活塞頂端與導(dǎo)軌(11)端頭鉸接；牽引千斤頂(16)的一端與行走機構(gòu)鋼構(gòu)架(14)鉸接，牽引千斤頂另一端通過牽引鋼絞線(24)與固定在主纜(10)的抱箍連接；安裝使用時，橫向桁架主梁的雙門字形負重梁(23)的水平中心線平行于主纜(10)，構(gòu)成平行于主纜(10)的通行貓道，液壓提升設(shè)備(8)的2q臺液壓提升千斤頂(25)對稱主纜(10)橫跨貓道安裝在雙門字形負重梁(23)上；吊具扁擔(6)的兩端通過提升鋼絞線(5)與對稱主纜(10)橫跨貓道的液壓提升千斤頂(25)的活塞桿頂端連接，吊具扁擔(6)的中心通過連接銷與待吊裝的懸索橋鋼桁梁段(7)連接，步履式負重行走裝置(2)的行走機構(gòu)鋼構(gòu)架(14)通過銷軸(15)與雙門字形負重梁(23)鉸接，所述步履式負重行走裝置的m臺牽引千斤頂(16)、4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂(13)、p臺導(dǎo)軌行走千斤頂(12)以及液壓提升設(shè)備(8)的2q臺液壓提升千斤頂分別與控制系統(tǒng)的電路及液壓管路連接并受其控制；上述m、n、p、q的取值范圍是m為1、2或3，n為1、2或3，p為1、2或3，q為1、2、3或4。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機，其特征在于所述雙機 負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機的控制系統(tǒng)是由1個主控臺、Y個現(xiàn)場控制器、Y個泵站、Y個 泵站起動箱以及數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、若干數(shù)據(jù)線及通信線組成的分布式計算機網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)；所述的主控臺是帶有監(jiān)控軟件以實現(xiàn)系統(tǒng)監(jiān)控和數(shù)據(jù)管理的主控計算機，包括1臺作 為主控制器的可編程控制器和一臺工業(yè)電腦，數(shù)據(jù)在可編程控制器和工業(yè)電腦中通過數(shù)據(jù) 電纜進行交換；所述的現(xiàn)場控制器由一個寫入了邏輯控制主程序和同步調(diào)節(jié)子程序的可編程控制器 組成，每個泵站配置一個現(xiàn)場控制器及一個泵站起動箱，泵站起動箱負責大小電機的起動 停止，每個現(xiàn)場控制器可控制2q臺提升千斤頂、m臺牽引千斤頂、P臺導(dǎo)軌行走千斤頂、4n 臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂；Y個現(xiàn)場控制器分別安裝在Y個液壓泵站上，并通過實時網(wǎng)絡(luò)與主控臺 相連；所述的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括安裝在各千斤頂主頂上用于檢測活塞位移的位移傳感器、 檢測進油口壓力的壓力傳感器，以及安裝在上下錨具上用于檢測錨具松緊狀態(tài)的接近開關(guān) 組，位移傳感器、壓力傳感器，接近開關(guān)組分別通過控制電纜與現(xiàn)場控制器連接，所有檢測 及控制信號經(jīng)過通信單元傳送到主控計算機；主控計算機根據(jù)各種傳感器采集到的位置信 號、壓力信號，按照一定的控制程序和算法，決定油缸的動作順序，完成集群千斤頂?shù)膮f(xié)調(diào) 工作；同時控制比例閥開口的大小，驅(qū)動油缸以規(guī)定的速度伸缸或縮缸，從而實現(xiàn)千斤頂?shù)?同步控制，上述m、n、p、 q和Y的取值范圍是m為1、2或3， n為1、2或3， p為1、2或3， q 為1、2、3或4，Y為4、8、12或16。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機，其特征在于所述雙機 負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機控制系統(tǒng)的主控計算機和現(xiàn)場控制器上均設(shè)有能實現(xiàn)緊急 停止的緊急制動鍵。
4. 一種如權(quán)利要求2至3任意一項雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于負重行走 時，其控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒?，其特征在于所述控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂剖且环N系統(tǒng)控制，包含遠程控制模式和就地控制模式遠程控制模式為系統(tǒng)的最高級，所有的操作均在上位機即主控計算機完成，此時所有 現(xiàn)場控制器的操作無效，在此方式下可對YX2q臺提升千斤頂、YXm臺臺牽引千斤頂、YXP 臺導(dǎo)軌行走千斤頂、YX4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂，作手動或自動控制，完成對提升千斤頂?shù)奶?升、下降、緊錨、松錨，牽引千斤頂?shù)那斑M、后退，導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)倪M即頂推、退，荷載轉(zhuǎn)換 千斤頂?shù)呐e升或下降的有效控制；可設(shè)定各臺頂?shù)淖罡邏毫Γ_保系統(tǒng)的安全，也可通過改 變比例閥開口的大小從而改變千斤頂?shù)纳旄住⒖s缸速度；就地控制模式是在監(jiān)控計算機授權(quán)后，下位機即現(xiàn)場控制器進行就地控制，現(xiàn)場操 作人員可對已授權(quán)的頂和泵進行自動及手動操作。
5. —種如權(quán)利要求4所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于負重行走式時，其控 制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒ǎ涮卣髟谟谒龅南到y(tǒng)控制借助于上位機和下位機以及寫 入上位機和下位機中的系統(tǒng)軟件完成；所述上位機軟件采用組態(tài)軟件，包括工藝流程總畫面、各千斤頂及泵站實時參數(shù)顯示 畫面、參數(shù)設(shè)定畫面、系統(tǒng)操作畫面、報警畫面、歷史曲線畫面、報表功能、數(shù)據(jù)庫查詢功能； 組態(tài)軟件實現(xiàn)了不同級別的系統(tǒng)管理權(quán)限，系統(tǒng)操作員可以選擇操作模式，查看趨勢曲線 及報表等；系統(tǒng)工程師可以根據(jù)實際情況對上位機軟件和下位機軟件進行修改，取得權(quán)限 的操作人員能在中央控制室實現(xiàn)對任何一臺千斤頂及泵站的單獨操作或聯(lián)機操作，在自動 運行狀態(tài)下所有的手動操作不起作用，有效防止誤操作；所述下位機軟件用梯形圖方式編程，包括自動控制、手動控制、調(diào)整控制；自動控制為 控制系統(tǒng)的主要運行方式，正常的提升、牽引、負載轉(zhuǎn)換及導(dǎo)軌行走都由自動控制方式完 成；手動控制為系統(tǒng)的輔助運行方式，主要用于在施工過程需要對其中某1臺或幾臺千斤 頂進行提升、牽引、負載轉(zhuǎn)換及導(dǎo)軌行走操作，或?qū)δ骋槐壤y流量進行調(diào)節(jié)、某一壓力傳 感器進行壓力設(shè)定等操作；調(diào)整控制用于系統(tǒng)的安裝和解除；自動控制程序中又包括邏輯控制主程序、位移控制子程序、壓力控制子程序和超壓保 護控制子程序。
6. —種如權(quán)利要求5所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于負重行走式時，其控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒ǎ涮卣髟谟谒鲇上挛粰C現(xiàn)場控制器完成的邏輯控制主程 序主要是千斤頂集群動作控制和作業(yè)流程控制，包括集群聯(lián)動、局部聯(lián)動、單點單動，即按 照提升程序、牽引程序、負載轉(zhuǎn)換程序、導(dǎo)軌行走程序正確執(zhí)行伸缸、縮缸、緊上錨、松上錨、 緊下錨、松下錨指令，同時還要控制每個動作時間的長短。
7. —種如權(quán)利要求6所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于負重行走式時，其控 制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒?，其特征在于所述由下位機現(xiàn)場控制器完成的控制提升千斤 頂?shù)奶嵘齽幼鞒绦蚴洽倬o下錨直到下錨緊，②縮缸至活塞到達1#位縮缸過程中若活塞 到達3#位則邊松上錨邊縮缸， 松上錨直至上錨松與步驟2同時進行，④緊上錨直到上錨 緊，⑤伸缸直至活塞到達4#位此步驟為帶載伸缸，要求位移同步調(diào)節(jié)YX 2q臺提升千斤頂 的活塞位移，以其中一臺提升千斤頂為1#提升千斤頂，若某臺提升千斤頂?shù)幕钊灰婆c1# 提升千斤頂活塞位移差超過設(shè)定范圍時則進入與提升程序?qū)?yīng)的位移控制子程序A ;伸缸 過程中若活塞到達2#位則邊松下錨邊伸缸， 松下錨直至下錨松與步驟5同時進行，⑦回 到步驟①；所述與提升程序?qū)?yīng)的位移控制子程序A是在進行步驟⑤過程中，若某臺提升千斤 頂與1#提升千斤頂活塞位移量的差值超過設(shè)定值時則控制該頂?shù)谋壤y進行PID調(diào)節(jié)，增 大或減小比例閥開口大小，從而改變千斤頂伸缸速度，直到差值趨于零；上述提升過程中，1#位是指千斤頂主缸下限位，2#位是指千斤頂主缸伸缸過程中負載 由下夾持器轉(zhuǎn)換到上夾持器的負載轉(zhuǎn)換位，3#位是指千斤頂主缸縮缸過程中負載由上夾持 器轉(zhuǎn)換到下夾持器的負載轉(zhuǎn)換位，4#位是指千斤頂主缸上限位。
8. —種如權(quán)利要求6所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于負重行走式時，其控 制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒ǎ涮卣髟谟谒鲇上挛粰C現(xiàn)場控制器完成的控制提升千斤 頂?shù)南陆祫幼鞒绦蚴洽倬o下錨直至下錨緊，②縮缸至活塞到達1#位，③松上錨，上錨松后延時直到完成步驟4活塞到達3#位上錨松止，④伸缸至活塞到達3#位，⑤緊上錨直到上錨緊，⑥伸缸至活 塞到達4#位，⑦松下錨，下錨松后延時直到完成步驟8活塞到達2#位下錨松止，⑧縮缸至 活塞到達2#位此步驟為帶載縮缸，因此要求同步調(diào)節(jié)YX2q臺提升千斤頂?shù)幕钊灰?，?其中一臺提升千斤頂為1#提升千斤頂，若某臺提升千斤頂?shù)幕钊灰婆c1#提升千斤頂活 塞位移差超過設(shè)定范圍時則進入與下降程序?qū)?yīng)的位移控制子程序B，⑨回到步驟1 ;與下降程序?qū)?yīng)的位移控制子程序B是在進行步驟⑧過程中，若某臺提升千斤頂與1#提升千斤頂活塞位移量的差值超過設(shè)定值時，則控制該頂?shù)谋壤y進行PID調(diào)節(jié)，增大 或減小比例閥開口大小，從而改變千斤頂伸缸速度，直到差值趨于零；上述下降過程中，1#位是指千斤頂主缸下限位，2#位是指千斤頂主缸縮缸過程中負載 由上夾持器向下夾持器轉(zhuǎn)換的負載轉(zhuǎn)換位，3#位是指千斤頂主缸伸缸過程中負載由下夾持 器向上夾持器轉(zhuǎn)換的負載轉(zhuǎn)換位，4#位是指千斤頂主缸上限位。
9. 一種如權(quán)利要求6所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于負重行走式時，其控 制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒?，其特征在于所述由下位機現(xiàn)場控制器完成的控制牽引千斤 頂之牽引程序的前進動作程序是①緊下錨直到下錨緊，②縮缸至活塞到達1#位縮缸過 程中若活塞到達3#位則邊松上錨邊縮缸， 松上錨直至上錨松與步驟2同時進行，④緊上 錨直到上錨緊，⑤伸缸直至活塞到達4#位此步驟為帶載伸缸，要求進行壓力差控制并同步調(diào)節(jié)YXm臺牽引千斤頂?shù)幕钊灰?，以其中一臺牽引千斤頂為1#牽引千斤頂，若某臺牽 引千斤頂?shù)幕钊灰婆c1#牽引千斤頂活塞位移差超過設(shè)定范圍時則進入與牽引程序前進 動作對應(yīng)的位移控制子程序A ;伸缸過程中若活塞到達2#位則邊松下錨邊伸缸，⑥松下錨直至下錨松與步驟5同時進行，⑦回到步驟①；所述與牽引程序前進動作對應(yīng)的位移控制子程序A是在進行步驟⑤過程中，若某臺 牽引千斤頂與1#牽引千斤頂活塞位移量的差值超過設(shè)定值時則控制該頂?shù)谋壤y進行 PID調(diào)節(jié)，增大或減小比例閥開口大小，從而改變千斤頂伸缸速度，直到差值趨于零；上述牽引千斤頂前進過程中，1#位是指千斤頂主缸下限位，2#位是指千斤頂主缸伸缸 過程中負載由后夾持器轉(zhuǎn)換到前夾持器的負載轉(zhuǎn)換位，3#位是指千斤頂主缸縮缸過程中負 載由前夾持器轉(zhuǎn)換到后夾持器的負載轉(zhuǎn)換位，4#位是指千斤頂主缸上限位。
10. —種如權(quán)利要求6所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于負重行走式時，其控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒?，其特征在于所述由下位機現(xiàn)場控制器完成的控制牽引千 斤頂?shù)暮笸藙幼鞒绦蚴洽倬o下錨直至下錨緊，②縮缸至活塞到達1#位，③松上錨，上錨松后延時直到完成步驟4活塞到達3#位上錨松止，④伸缸至活塞到達3#位，⑤緊上錨直到上錨緊，⑥伸缸至活 塞到達4#位，⑦松下錨，下錨松后延時直到完成步驟8活塞到達2#位下錨松止，⑧縮缸至 活塞到達2ft位此步驟為帶載縮缸，因此要求進行壓力差控制并同步調(diào)節(jié)YXm臺牽引千斤 頂?shù)幕钊灰?，以其中一臺牽引千斤頂為1#牽引千斤頂，若某臺牽引千斤頂?shù)幕钊灰婆c 1#牽引千斤頂活塞位移差超過設(shè)定范圍時則進入與后退程序?qū)?yīng)的位移控制子程序B，⑨ 回到步驟1 ;與牽引程序的與后退程序?qū)?yīng)的位移控制子程序B是在進行步驟⑧過程中，若某臺 牽引千斤頂與1#牽引千斤頂活塞位移量的差值超過設(shè)定值時，則控制該頂?shù)谋壤y進行 PID調(diào)節(jié)，增大或減小比例閥開口大小，從而改變千斤頂伸缸速度，直到差值趨于零；上述牽引千斤頂后退過程中，1#位是指千斤頂主缸下限位，2#位是指千斤頂主缸縮缸 過程中負載由前夾持器向后夾持器轉(zhuǎn)換的負載轉(zhuǎn)換位，3#位是指千斤頂主缸伸缸過程中負 載由后夾持器向前夾持器轉(zhuǎn)換的負載轉(zhuǎn)換位，4#位是指千斤頂主缸上限位。
11. 一種如權(quán)利要求9或10所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于負重行走式 時，其控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒?，其特征在于所述與牽引程序的前進程序步驟⑤或后退程序步驟⑧中所述進行壓力差控制的壓差控制子程序是在進行牽引程序的前進程序步驟⑤或牽引程序的后退程序步驟⑧過程中，將壓力最大 那臺牽引千斤頂?shù)膲毫max減去壓力最小那臺牽引千斤頂?shù)膲毫min即為壓差A(yù)P1，若所 有處于工作狀態(tài)的YXm臺牽引千斤頂?shù)膲翰預(yù)P1小于設(shè)定值A(chǔ)P設(shè)定時，系統(tǒng)繼續(xù)運行； 當壓差A(yù)P1大于等于設(shè)定值A(chǔ)P設(shè)定時，系統(tǒng)停機并顯示相關(guān)信息。
12. —種如權(quán)利要求6所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于負重行走式時，其 控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒?，其特征在于所述由下位機現(xiàn)場控制器完成的控制YX4n 臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)呢撦d轉(zhuǎn)換程序的動作程序是①伸缸至活塞到達上限位，此步驟為帶 載伸缸，要求同步調(diào)節(jié)YX4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)膲毫?，以其中一臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂為1#荷載轉(zhuǎn)換千斤頂，若某臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)膲毫εc1#荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)膲毫Σ畛^設(shè)定 范圍時則進入與負載轉(zhuǎn)換程序?qū)?yīng)的壓力控制子程序，②縮缸至下限位，③回到步驟①；所述的與負載轉(zhuǎn)換程序?qū)?yīng)的壓力控制子程序是在控制負載轉(zhuǎn)換過程中，以1#荷載轉(zhuǎn)換千斤頂為主令點，其余YX4n-l臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)膲毫εc之比較，帶載伸缸過程中， 若某臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂與1#荷載轉(zhuǎn)換千斤頂壓力的差值超過設(shè)定值時則控制該頂?shù)谋壤?閥進行PID調(diào)節(jié)，增大或減小比例閥開口大小，從而改變荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)膲毫?，直到差?趨于零；同時設(shè)定YX4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂?shù)膲毫Σ?，若壓力差超出范圍，則系統(tǒng)自動報警 提示。
13. —種如權(quán)利要求6所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于負重行走式時，其 控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒?，其特征在于所述由下位機現(xiàn)場控制器完成的控制YXP臺 導(dǎo)軌行走千斤頂進、退的動作程序是①伸缸至活塞到達上限位，此步驟為帶載伸缸，要求 同步調(diào)節(jié)YXP臺導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)膲毫?，以其中一臺導(dǎo)軌行走千斤頂為1#導(dǎo)軌行走千斤 頂，若某臺導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)膲毫εc1#導(dǎo)軌行走千斤頂壓力差超過設(shè)定范圍時則進入與 導(dǎo)軌行走程序相應(yīng)的壓力控制子程序，②縮缸至下限位，③回到步驟①；所述的與導(dǎo)軌行走程序相應(yīng)的壓力控制子程序是在控制導(dǎo)軌行走程序過程中，以1# 導(dǎo)軌行走千斤頂為主令點，其余YXP-1臺導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)膲毫εc之比較，帶載伸缸過程 中，若某臺導(dǎo)軌行走千斤頂與1#導(dǎo)軌行走千斤頂壓力的差值超過設(shè)定值時則控制該頂?shù)?比例閥進行PID調(diào)節(jié)，增大或減小比例閥開口大小，從而改變導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)膲毫?，直?差值趨于零；同時設(shè)定YXP臺導(dǎo)軌行走千斤頂?shù)膲毫Σ?，若壓力差超出范圍，則系統(tǒng)自動 報警提示。
14. 一種如權(quán)利要求5或6所述雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機用于負重行走式時， 其控制系統(tǒng)對千斤頂?shù)目刂品椒ǎ涮卣髟谟谒龅某瑝罕Ｗo控制子程序是在整個工 作過程中，將包括提升千斤頂、牽引千斤頂、導(dǎo)軌行走千斤頂和荷載轉(zhuǎn)換千斤頂在內(nèi)的每臺 千斤頂?shù)膲毫εc該臺千斤頂?shù)淖罡咴O(shè)定壓力比較，若小于設(shè)定值則系統(tǒng)繼續(xù)工作，若大于 等于設(shè)定值則系統(tǒng)停機并在屏幕上顯示相關(guān)信息、報警示意。
全文摘要
一種雙機負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機，包括2套負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機及控制系統(tǒng)，每套負重行走式液壓數(shù)控跨纜吊機包括橫向桁架主梁、安裝在橫向桁架主梁兩端的兩套步履式負重行走裝置、液壓提升設(shè)備及吊具扁擔四部分；每套步履式負重行走裝置由導(dǎo)軌、行走機構(gòu)鋼構(gòu)架、m臺牽引千斤頂、4n臺荷載轉(zhuǎn)換千斤頂、支撐拉桿、行走滾輪支架和P臺導(dǎo)軌行走千斤頂組成，各部件之間采用銷軸連接；其控制系統(tǒng)是由1個主控臺、Y個現(xiàn)場控制器、Y個泵站、Y個泵站起動箱以及數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、若干數(shù)據(jù)線及通信線組成的分布式計算機網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)；該跨纜吊機起重力大、工作效率高、穩(wěn)定性好；在跨纜吊機負重行走時，其控制系統(tǒng)能對各個千斤頂進行有效同步控制。
文檔編號E21D21/00GK101786577SQ200910113848
公開日2010年7月28日 申請日期2009年1月23日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月23日
發(fā)明者上官興, 劉顯暉, 呂振剛, 唐小萍, 孫斌, 張皓, 李江偉, 甘秋萍, 肖汝誠, 謝正元, 譚柳芳 申請人:柳州歐維姆機械股份有限公司