一種基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除系統(tǒng)，包含機(jī)械系統(tǒng)、視覺測量導(dǎo)引系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，機(jī)械系統(tǒng)包括框架、輸送裝置、以及剔除裝置，剔除裝置包括運(yùn)動(dòng)平移臺和設(shè)于運(yùn)動(dòng)平移臺上端的異物吸取裝置，異物吸取裝置包括依次相連的吸嘴、真空發(fā)生器以及可伸縮的氣缸，吸嘴還通過真空發(fā)生器與異物收集箱相連，視覺測量導(dǎo)引系統(tǒng)包括光源、相機(jī)組、圖像數(shù)據(jù)采集卡，相機(jī)組包括設(shè)于預(yù)檢測區(qū)的預(yù)處理相機(jī)和設(shè)于檢測剔除區(qū)的引導(dǎo)相機(jī)，控制系統(tǒng)包括工控機(jī)和PLC，控制系統(tǒng)控制輸送裝置、光源和相機(jī)組的開啟、運(yùn)動(dòng)平移臺的運(yùn)動(dòng)以及異物吸取裝置的動(dòng)作；本發(fā)明與人工檢測相比，操作簡單，漏檢率低，效率和精度高，具有極大市場價(jià)值。
【專利說明】一種基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除系統(tǒng)
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明專利涉及水果囊胞異物檢測領(lǐng)域，特別涉一種基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除系統(tǒng)。
[0003]
【背景技術(shù)】
[0004]近幾年，我國果汁飲料行業(yè)發(fā)展迅速，產(chǎn)值增長速度均超過GDP的增長速度。良好的發(fā)展前景，加之整個(gè)行業(yè)市場化程度較高，吸引了國際飲料巨頭紛紛進(jìn)入，行業(yè)競爭也異常激烈。然而要想在這個(gè)行業(yè)上占有一席之地，產(chǎn)品的質(zhì)量必須得到保證。柑橘囊胞是制作果汁的農(nóng)產(chǎn)品之一，我們通過加工柑橘得到囊胞的過程中，難免會(huì)引入囊衣、橙核、毛發(fā)以及可見顆粒等一系列異物。所以在果汁裝罐之前必須進(jìn)行囊胞異物剔除這一工序，以保證得到的果汁干凈可口，滿足大眾的消費(fèi)要求。
[0005]然而，目前我國并沒有現(xiàn)成的設(shè)備能夠完成這一工序，大多數(shù)公司柑橘囊胞異物檢測線主要采用目視判斷人工剔除的工作方式。該方式存在效率低、漏檢率高、成本高等不足，并且檢測效果也容易受員工的心情、身體狀態(tài)等因素影響。隨著勞動(dòng)力資源的日趨緊張，這些問題也日顯突出。為此，提出一種基于機(jī)器視覺導(dǎo)引的自動(dòng)檢測系統(tǒng)，以克服上述問題。
[0006]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明專利的目的在于針對人工檢測存在效率低、漏檢率高以及成本高等不足，提出一種基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除的系統(tǒng)。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、操作簡單，有檢測范圍大、效率高、精度高等優(yōu)點(diǎn)。
[0008]為了實(shí)現(xiàn)上述要求，本發(fā)明專利采用以下技術(shù)方案:
一種基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除系統(tǒng)，其特征在于:包含機(jī)械系統(tǒng)、視覺測量導(dǎo)引系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述機(jī)械系統(tǒng)包括框架、用于輸送柑橘囊胞的輸送裝置、以及用于剔除柑橘囊胞異物的剔除裝置，所述剔除裝置包括運(yùn)動(dòng)平移臺和設(shè)于運(yùn)動(dòng)平移臺上端的異物吸取裝置，所述運(yùn)動(dòng)平移臺可在輸送裝置上方水平移動(dòng)，所述異物吸取裝置包括依次相連的吸嘴、真空發(fā)生器以及可伸縮的氣缸，所述吸嘴還通過真空發(fā)生器與異物收集箱相連，所述視覺測量導(dǎo)引系統(tǒng)包括光源、相機(jī)組、圖像數(shù)據(jù)采集卡，所述相機(jī)組包括預(yù)處理相機(jī)和引導(dǎo)相機(jī)，所述輸送裝置按照柑橘囊胞運(yùn)動(dòng)方向分為預(yù)檢測區(qū)和檢測剔除區(qū)，所述預(yù)處理相機(jī)設(shè)于預(yù)檢測區(qū)上方，所述引導(dǎo)相機(jī)和異物吸取裝置固定相連設(shè)于檢測剔除區(qū)，所述控制系統(tǒng)包括工控機(jī)和PLC，所述預(yù)處理相機(jī)和引導(dǎo)相機(jī)采集的信號通過圖像數(shù)據(jù)采集卡處理后接入工控機(jī)，所述工控機(jī)通過PLC控制輸送裝置、光源和相機(jī)組的開啟、運(yùn)動(dòng)平移臺的運(yùn)動(dòng)以及異物吸取裝置的動(dòng)作。
[0009]作為改進(jìn)，所述輸送裝置設(shè)于框架上，所述輸送裝置包括主動(dòng)滾輪、從動(dòng)滾輪、連接主動(dòng)滾輪和從動(dòng)滾輪的傳輸帶、以及驅(qū)動(dòng)主動(dòng)滾輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述柑橘囊胞通過傳輸帶進(jìn)行輸送，所述傳輸帶為透明皮帶。
[0010]作為改進(jìn)，所述主動(dòng)滾輪的聯(lián)軸器上設(shè)有用于測量轉(zhuǎn)速的旋轉(zhuǎn)編碼器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器檢測信號接入PLC，可以實(shí)時(shí)監(jiān)測主動(dòng)滾輪傳輸速度，并通過PLC控制傳輸帶的輸送速度。
[0011]作為改進(jìn)，所述輸送裝置首末兩端分別設(shè)有用于檢測柑橘囊胞進(jìn)入和離開傳輸帶的光纖傳感器，所述光纖傳感器信號接入工控機(jī)，可以準(zhǔn)確的判斷柑橘囊胞是否進(jìn)入和離開傳輸帶，以便精準(zhǔn)的對柑橘囊胞進(jìn)行檢測和剔除。
[0012]作為改進(jìn)，所述剔除裝置有多個(gè)，所述多個(gè)剔除裝置在傳輸帶方向上呈線性陣列分布，所述每一個(gè)剔除裝置的異物吸取裝置均固定相連有引導(dǎo)相機(jī)，多個(gè)剔除裝置同時(shí)工作，加快異物剔除速度，有效防止了漏檢漏剔除。
[0013]本發(fā)明專利的有益效果是:本發(fā)明是基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除的系統(tǒng)，利用視覺測量導(dǎo)引系統(tǒng)采集圖片，傳送給工控機(jī)分析，通過運(yùn)動(dòng)平移臺和氣缸的聯(lián)合動(dòng)作，引導(dǎo)吸嘴將異物剔除。達(dá)到了智能檢測及剔除異物的目的，克服了現(xiàn)有人工檢測的效率低、成本高的缺點(diǎn)。與人工檢測相比，操作簡單，漏檢率低，效率高以及精度高。
[0014]人工檢測柑橘囊胞的速度一般為0.6平方米每分鐘，而機(jī)器視覺系統(tǒng)檢測速度可達(dá)5平方米每分鐘，機(jī)器視覺系統(tǒng)的異物剔除速度是人工的6?8倍，極大提高了生產(chǎn)效率。
[0015]人工檢測由于環(huán)境和生理的原因，無法不間斷地進(jìn)行柑橘囊胞異物檢測和剔除，而采用機(jī)器視覺系統(tǒng)檢測則使其成為可能。設(shè)備的生產(chǎn)時(shí)間可最大限度地延長，提高了設(shè)備的利用率。
[0016]人工檢測由于視覺易疲勞，很難連續(xù)觀察柑橘囊胞。檢測正確率靠人工很難保證，
機(jī)器視覺系統(tǒng)的檢測精度較高，從而大大提高產(chǎn)品合格率以及檢測質(zhì)量。
[0017]
【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明系統(tǒng)組成圖框圖；
圖3為本發(fā)明工作流程圖；
圖4為基于圖像的視覺伺服系統(tǒng)；
圖5為視覺伺服控制流程。
[0019]圖1中，I萬向輪，2框架，3主動(dòng)滾輪，4傳輸帶，5預(yù)處理相機(jī)，6引導(dǎo)相機(jī)，7，氣缸，8真空發(fā)生器，9吸嘴，10異物收集箱，11工控機(jī)，12氣管，13運(yùn)動(dòng)平移臺，14導(dǎo)軌，15圖像數(shù)據(jù)采集卡，16 IEEE1394B數(shù)據(jù)線，17 PLC，18電磁閥，19驅(qū)動(dòng)器，20從動(dòng)滾輪。
[0020]
【具體實(shí)施方式】
[0021]為了便于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員理解和實(shí)施本發(fā)明專利，下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明專利作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的實(shí)施示例僅用于說明和解釋本發(fā)明專利，并不用于限定本發(fā)明專利。
[0022]下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對本發(fā)明專利做進(jìn)一步說明。
[0023]本發(fā)明是應(yīng)用于柑橘囊胞異物剔除。主要以囊胞中混入的囊衣、橙核、毛發(fā)、纖維等異物為主，其中涉及到視覺識別、視覺導(dǎo)引、圖像處理、機(jī)械傳動(dòng)、傳感器等方面的技術(shù)。提出了一種利用機(jī)器視覺導(dǎo)引技術(shù)實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除的全新方案。
[0024]本系統(tǒng)的目的是代替生產(chǎn)線上人工進(jìn)行柑橘囊胞異物剔除的操作，因?yàn)槟壳案涕倌野愇餀z測及剔除都是人工操作的，本系統(tǒng)達(dá)到了智能檢測及剔除異物的目的，克服了現(xiàn)有人工檢測的效率低、成本高的缺點(diǎn)。與人工檢測相比，操作簡單，漏檢率低，效率高以及精度高。
[0025]如圖1所示，一種基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除系統(tǒng)，包含機(jī)械系統(tǒng)、視覺測量導(dǎo)引系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)主要部分。其中機(jī)械部分主要包含框架2、輸送裝置、剔除裝置。運(yùn)動(dòng)平移臺13負(fù)責(zé)攜帶氣缸7、吸嘴9等執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)到異物上方，氣缸7負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)吸嘴9的上下移動(dòng)以及異物吸取工作;視覺測量導(dǎo)引系統(tǒng)又由光源、相機(jī)組、圖像數(shù)據(jù)采集卡15組成，承擔(dān)囊胞中混入的囊衣、橙核、毛發(fā)、纖維等異物的識別任務(wù);控制系統(tǒng)控制輸送裝置、光源和相機(jī)組的開啟、運(yùn)動(dòng)平移臺13的運(yùn)動(dòng)以及異物吸取裝置的動(dòng)作。
[0026]所述輸送裝置按照柑橘囊胞運(yùn)動(dòng)方向分為預(yù)檢測區(qū)和檢測剔除區(qū)，所述相機(jī)組包含安裝于預(yù)檢測區(qū)的預(yù)處理相機(jī)5和安裝于檢測剔除區(qū)的一對引導(dǎo)相機(jī)6，預(yù)處理相機(jī)5主要檢測柑橘囊胞是否有異物，引導(dǎo)相機(jī)6主要對異物進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤與定位，配合剔除裝置剔除異物；
所述圖像數(shù)據(jù)采集卡15分別和所述相機(jī)組通過數(shù)據(jù)線纜相連，圖像數(shù)據(jù)采集卡15與工控機(jī)11的圖像處理單元相連;所述光纖傳感器為對射式光纖傳感器，對稱布置于傳輸帶的兩側(cè)的傳感器支架上，光纖傳感器的輸出信號引入PLC 17,PLC 17還接入到光源和相機(jī)組。
[0027]所述相機(jī)組的相機(jī)均用專用夾具安裝在支架上，根據(jù)柑橘囊胞的尺寸及平鋪的面積，選擇鏡頭的焦距，調(diào)整拍攝相機(jī)的拍攝角度、拍攝距離、光圈大小、曝光時(shí)間，以便獲取清晰的拍攝圖像;根據(jù)設(shè)計(jì)，本實(shí)施例選用德國AVT公司的GuppyPro 125c彩色CCD相機(jī)，該相機(jī)分辨率為:1292*964，像元大小3.75um，最高滿幅幀率為31FPS.相機(jī)鏡頭采用16mm工業(yè)定焦鏡頭。調(diào)整相機(jī)的高度(即物距)，使相機(jī)的視野為420*313mm區(qū)域;此時(shí)，系統(tǒng)的像素分辨率為0.33mm/像素;理論最高采集速度為9.7m/s ;考慮圖像處理時(shí)間和機(jī)械動(dòng)作時(shí)間，系統(tǒng)處理速度不低于500mm/s.所述輸送裝置包括主動(dòng)滾輪3與從動(dòng)滾輪20、與主動(dòng)滾輪3相連的三相異步電動(dòng)機(jī)、以及主動(dòng)滾輪3和從動(dòng)滾輪20之間的傳輸帶4;所述傳輸帶4是透明傳輸帶，材質(zhì)光滑，可以讓柑橘囊胞平鋪在傳輸帶4上，內(nèi)徑寬約50 cm,最快流速10m/min;所述主動(dòng)滾輪3上通過聯(lián)軸器安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，實(shí)時(shí)監(jiān)測傳輸帶的速度，旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出信號引入可編程控制器PLC 17ο
[0028]所述剔除裝置包括運(yùn)動(dòng)平移臺13、氣缸7、電磁閥18、真空發(fā)生器8、吸嘴9以及異物收集箱10，所述吸嘴9連接在真空發(fā)生器8下，依靠真空發(fā)生器8給予動(dòng)力吸取異物，所述異物收集箱10通過氣管與真空發(fā)生器8—側(cè)相連，所述電磁閥18用來控制氣缸7運(yùn)動(dòng)的。
[0029]所述剔除裝置在傳輸帶4上成線性陣列分布，其在水平方向的運(yùn)動(dòng)范圍被限制在一定范圍內(nèi)，各個(gè)剔除裝置運(yùn)行時(shí)互不影響。
[0030]基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除的系統(tǒng)總體框圖如圖1所示。當(dāng)囊胞隨傳輸帶4運(yùn)動(dòng)先后經(jīng)過預(yù)檢測區(qū)和檢測剔除區(qū)。在預(yù)檢測區(qū)，預(yù)處理相機(jī)5采集到圖像后，通過IEEE1394B數(shù)據(jù)線16傳輸給工控機(jī)11，工控機(jī)11對當(dāng)前圖像進(jìn)行處理和分析，提取異物特征和相應(yīng)的坐標(biāo)信息。PLC 17根據(jù)異物的橫向坐標(biāo)，驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)平移臺13運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)位置，等待異物的到來。當(dāng)異物進(jìn)入引導(dǎo)相機(jī)6的視野后，引導(dǎo)相機(jī)6開始對異物進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤與定位，鎖定異物后，引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)平移臺13移動(dòng)到異物的正上方，氣缸7伸長，真空發(fā)生器8產(chǎn)生負(fù)壓，吸嘴9剔除異物。
系統(tǒng)的具體工作流程如圖3所示:系統(tǒng)開始工作，各部分啟動(dòng)。旋轉(zhuǎn)編碼器測量傳輸帶4和主動(dòng)滾輪3的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，PLC 17將其與設(shè)定值比較，如果不相符，PLC 17發(fā)出調(diào)整信號，變頻器調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速以調(diào)節(jié)傳輸帶線速度；當(dāng)布置在輸送帶旁邊的光纖傳感器探測到柑橘囊胞進(jìn)入拍攝段時(shí)，產(chǎn)生一個(gè)電平信號觸發(fā)光源頻閃和相機(jī)拍攝柑橘囊胞的圖像。
[0031]將異物從進(jìn)入預(yù)處理相機(jī)5視野范圍起，至到達(dá)收集箱10中作為一個(gè)工作周期。每個(gè)工作周期的具體流程為，預(yù)處理相機(jī)5攝取的圖像經(jīng)過圖像數(shù)據(jù)采集卡15傳入工控機(jī)11，由工控機(jī)11內(nèi)的圖像處理軟件進(jìn)行一系列的圖像處理，工控機(jī)11檢測出視野內(nèi)所有的異物，并將異物坐標(biāo)輸入到數(shù)據(jù)庫中。對數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化處理后，運(yùn)動(dòng)平移臺13開始動(dòng)作，準(zhǔn)備迎接異物的到來。到達(dá)引導(dǎo)相機(jī)6拍攝區(qū)域時(shí)，引導(dǎo)相機(jī)6始終不斷地采集圖像，并將圖像實(shí)時(shí)傳輸?shù)焦た貦C(jī)11中，工控機(jī)11檢測視野內(nèi)是否存在異物，如果不存在，此工作周期結(jié)束。如果存在異物，則發(fā)送指令，使運(yùn)動(dòng)平移臺13跟隨異物一起運(yùn)動(dòng)，鎖定目標(biāo)異物。此時(shí)，電磁閥18控制氣缸7動(dòng)作，氣缸7驅(qū)動(dòng)吸取機(jī)構(gòu)伸長，吸嘴9通過真空發(fā)生器8產(chǎn)生負(fù)壓，吸取異物。異物被剔除后，各機(jī)構(gòu)復(fù)位。如此循環(huán)，直至引導(dǎo)相機(jī)6視野中沒有異物。隨后進(jìn)入下一個(gè)工作周期。
[0032]需要詳細(xì)說明的幾點(diǎn):
在檢測區(qū)，所采用的基于圖像的視覺伺服系統(tǒng)如圖4所示。首先利用引導(dǎo)相機(jī)實(shí)時(shí)采集柑橘囊胞的圖像，并提取相應(yīng)的圖像坐標(biāo)和運(yùn)動(dòng)信息。進(jìn)而采用基于圖像的視覺伺服技術(shù)驅(qū)動(dòng)剔除裝置的運(yùn)動(dòng)，使目標(biāo)始終出現(xiàn)在引導(dǎo)相機(jī)6的視野之中，達(dá)到對目標(biāo)的視覺鎖定目的。從而實(shí)現(xiàn)對柑橘囊胞異物的跟蹤與絕對定位。
[0033]特征示教的目的是獲取吸嘴9處于期望位姿時(shí)，異物在引導(dǎo)相機(jī)6中的圖像，以此作為視覺伺服的期望特征。當(dāng)系統(tǒng)處于工作模式時(shí)，由于異物和吸嘴9的當(dāng)前相對位姿與期望相對位姿通常存在偏差，因此相機(jī)所獲取的圖像與期望的圖像特征也存在差異。以該差異作為控制器的輸入，控制器實(shí)時(shí)更新圖像雅可比矩陣及其逆矩陣，并計(jì)算出輸出控制量，從而通過電磁閥18控制氣缸運(yùn)動(dòng)。如此遞歸，直至圖像特征的偏差量小于容許的誤差范圍，最終達(dá)到精確的操作位置。
[0034]整體工作流程如圖5所示。其中進(jìn)行試探運(yùn)動(dòng)的目的是建立初始的雅可比矩陣。
[0035]本方案無需估計(jì)囊胞異物在笛卡爾坐標(biāo)系中的位姿，不僅減少了運(yùn)算時(shí)延，并且可以克服相機(jī)的標(biāo)定誤差和吸嘴位置傳感器誤差對定位精度的影響，甚至無需標(biāo)定。所計(jì)算的圖像雅可比矩陣及其逆矩陣，將圖像特征參數(shù)的變化同吸嘴位姿的變化聯(lián)系了起來。其本質(zhì)是將伺服任務(wù)放在圖像特征參數(shù)空間中進(jìn)行描述和控制。該方式與基于位置的伺服方式相比，具有更好的定位與跟蹤精度。
[0036]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除系統(tǒng)，其特征在于:包含機(jī)械系統(tǒng)、視覺測量導(dǎo)引系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，所述機(jī)械系統(tǒng)包括框架(2)、用于輸送柑橘囊胞的輸送裝置、以及用于剔除柑橘囊胞異物的剔除裝置，所述剔除裝置包括運(yùn)動(dòng)平移臺(13)和設(shè)于運(yùn)動(dòng)平移臺(13)上端的異物吸取裝置，所述運(yùn)動(dòng)平移臺(13)可在輸送裝置上方水平移動(dòng)，所述異物吸取裝置包括依次相連的吸嘴(9)、真空發(fā)生器(8)以及可伸縮的氣缸(7)，所述吸嘴(9)還通過真空發(fā)生器(8)與異物收集箱(10)相連，所述視覺測量導(dǎo)引系統(tǒng)包括光源、相機(jī)組、圖像數(shù)據(jù)采集卡(15)，所述相機(jī)組包括預(yù)處理相機(jī)(5)和引導(dǎo)相機(jī)(6)，所述輸送裝置按照柑橘囊胞運(yùn)動(dòng)方向分為預(yù)檢測區(qū)和檢測剔除區(qū)，所述預(yù)處理相機(jī)(5)設(shè)于預(yù)檢測區(qū)上方，所述引導(dǎo)相機(jī)(6)和異物吸取裝置固定相連設(shè)于檢測剔除區(qū)，所述控制系統(tǒng)包括工控機(jī)(11)和PLC(17)，所述預(yù)處理相機(jī)(5)和引導(dǎo)相機(jī)(6)采集的信號通過圖像數(shù)據(jù)采集卡(15)處理后接入工控機(jī)(11)，所述工控機(jī)(11)通過PLC(17)控制輸送裝置、光源和相機(jī)組的開啟、運(yùn)動(dòng)平移臺(13)的運(yùn)動(dòng)以及異物吸取裝置的動(dòng)作。2.如權(quán)利要求1所述一種基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除系統(tǒng)，其特征在于:所述輸送裝置設(shè)于框架(2)上，所述輸送裝置包括主動(dòng)滾輪(3)、從動(dòng)滾輪(20)、連接主動(dòng)滾輪(3)和從動(dòng)滾輪(20)的傳輸帶(4)、以及驅(qū)動(dòng)主動(dòng)滾輪(3)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述柑橘囊胞通過傳輸帶(4)進(jìn)行輸送，所述傳輸帶(4)為透明皮帶。3.如權(quán)利要求2所述一種基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除系統(tǒng)，其特征在于:所述主動(dòng)滾輪(3)的聯(lián)軸器上設(shè)有用于測量轉(zhuǎn)速的旋轉(zhuǎn)編碼器，所述旋轉(zhuǎn)編碼器檢測信號接入 PLC(17)。4.如權(quán)利要求2所述一種基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除系統(tǒng)，其特征在于:所述輸送裝置首末兩端分別設(shè)有用于檢測柑橘囊胞進(jìn)入和離開傳輸帶(4)的光纖傳感器，所述光纖傳感器信號接入工控機(jī)(11)。5.如權(quán)利要求4所述一種基于機(jī)器視覺導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)柑橘囊胞異物剔除系統(tǒng)，其特征在于:所述剔除裝置有多個(gè)，所述多個(gè)剔除裝置在傳輸帶(4)方向上呈線性陣列分布，所述每一個(gè)剔除裝置的異物吸取裝置均固定相連有引導(dǎo)相機(jī)(6)。
【文檔編號】B07C5/02GK106000912SQ201610330791
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月18日
【發(fā)明人】湯亮, 龔發(fā)云, 潘明錚, 張董潔, 郭衛(wèi)林, 王亮, 何穩(wěn)
【申請人】湖北工業(yè)大學(xué)