專利名稱：生活垃圾分揀機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及垃圾處理設(shè)備，具體為一種生活垃圾分揀機(jī)械手。
背景技術(shù)：
隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展及現(xiàn)代制造技術(shù)的需求，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)被應(yīng)用到越來(lái)越多的領(lǐng)域來(lái)幫助人類完成復(fù)雜、頻繁、惡劣環(huán)境及危險(xiǎn)工作。
在現(xiàn)有城市生活垃圾環(huán)保再生煤生產(chǎn)線中，垃圾分揀環(huán)節(jié)的工作由4 8位工作人員完成，工作人員所在分揀工作室內(nèi)裝有空調(diào)和抽風(fēng)扇。經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期調(diào)查發(fā)現(xiàn)1、垃圾生產(chǎn)線運(yùn)行過(guò)程中，空調(diào)和抽風(fēng)扇不能完全凈化分揀工作室內(nèi)的空氣環(huán)境，空氣中仍然彌漫著粉塵與臭味，對(duì)長(zhǎng)期從事垃圾分揀工作的工作人員身體有害。2、人工分揀不能將城市生活垃圾中的粗大垃圾(破衣服、破鞋及大木塊等)徹底分揀出來(lái)，未被分揀出來(lái)的粗大垃圾將被傳送帶傳送到垃圾破碎機(jī)內(nèi)，這些未被分揀出的粗大垃圾對(duì)垃圾破碎機(jī)具有嚴(yán)重的破壞作用，輕則刀具磨損嚴(yán)重，重則刀具刃口崩裂或整體斷裂。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種對(duì)城市生活垃圾中粗大垃圾實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化分揀的生活垃圾分揀機(jī)械手，該裝置結(jié)合機(jī)械臂及相應(yīng)的控制系統(tǒng)完成工作。能夠?qū)崿F(xiàn)上述目的的生活垃圾分揀機(jī)械手，包括手爪總成，所不同的是所述手爪總成包括支架、于支架兩側(cè)布置的前、后手爪和手爪開(kāi)合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述手爪開(kāi)合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)桿、前、后擺動(dòng)桿和前從動(dòng)板、后從動(dòng)折板，前從動(dòng)板的板體、后從動(dòng)折板的板角分別鉸裝于支架兩側(cè)，驅(qū)動(dòng)桿直立于支架上方，前、后擺動(dòng)桿上端均與驅(qū)動(dòng)桿下端鉸裝，前、后擺動(dòng)桿下端分別斜向下方與支架上方的前從動(dòng)板、后從動(dòng)折板的主動(dòng)端鉸裝，后從動(dòng)折板的主動(dòng)端低于前從動(dòng)板的主動(dòng)端；所述前、后手爪包括由固定板和活動(dòng)板夾緊的等距耙形指，前手爪耙形指通過(guò)固定板安裝于支架下方的前從動(dòng)板從動(dòng)端，后手爪耙形指通過(guò)固定板安裝于支架外側(cè)的后從動(dòng)板從動(dòng)端，前手爪向下伸出，后手爪向外平伸。上述所描述的結(jié)構(gòu)為手爪張開(kāi)狀態(tài)，前手爪耙形指擋在支架下的垃圾輸送帶上方，后手爪耙形指平伸讓輸送帶上的垃圾順利通過(guò)，該過(guò)程中尺寸較大的垃圾物品被前手爪耙形指攔住。垃圾物品被攔截住一定數(shù)量后，手爪抓取垃圾物品，執(zhí)行過(guò)程為驅(qū)動(dòng)桿下降，后擺動(dòng)桿推動(dòng)后從動(dòng)折板主動(dòng)端向支架外轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)折板從動(dòng)端于支架外轉(zhuǎn)至支架下方，帶動(dòng)后手爪耙形指與前手爪耙形指(前手爪向后小幅度擺動(dòng))合圍抓取垃圾。所述前、后手爪上的耙形指相錯(cuò)位，前、后手爪耙形指交叉合攏，抓緊垃圾物品。為增加抓取容量，所述耙形指為弧形指，前手爪弧形指和后手爪弧形指的弧度相反。
所述前手爪上的耙形指長(zhǎng)度大于后手爪上的耙形指長(zhǎng)度，方便前手爪耙形指對(duì)垃圾物品的兜取。所述固定板和活動(dòng)板等分為相對(duì)應(yīng)的固定塊和活動(dòng)塊，可以根據(jù)垃圾輸送帶的寬度組成合適寬度的耙形指。所述耙形指的間距根據(jù)分揀垃圾的尺寸大小而定。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)
本發(fā)明生活垃圾分揀機(jī)械手將手爪總成與機(jī)械臂及相應(yīng)的控制系統(tǒng)結(jié)合，可以構(gòu)成具有垃圾分揀功能的工業(yè)機(jī)器人。通過(guò)調(diào)整安裝在從動(dòng)板上的耙形手?jǐn)?shù)量以適應(yīng)不同的工作需求；通過(guò)調(diào)整耙形指的間距以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同體積生活垃圾的分揀；通過(guò)驅(qū)動(dòng)桿帶動(dòng)兩從動(dòng)板的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)耙形手對(duì)生活垃圾的抓取與松放。本發(fā)明重量輕、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、便于移動(dòng)、分揀效率高，推動(dòng)了垃圾環(huán)保再生煤自動(dòng)化生產(chǎn)的實(shí)現(xiàn)。


圖1為本發(fā)明一種實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為圖1中的A向視圖，顯示前、后手爪的張開(kāi)狀態(tài)。圖3為圖1中的A向視圖，顯示前、后手爪的閉合狀態(tài)。圖號(hào)標(biāo)識(shí)1、支架；2、前手爪；3、后手爪；4、驅(qū)動(dòng)桿；5、前擺動(dòng)桿；6、后擺動(dòng)桿；7、 前從動(dòng)板；8、后從動(dòng)折板；9、固定塊；10、活動(dòng)塊。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明生活垃圾分揀機(jī)械手的手爪總成安裝在機(jī)械臂上，手爪總成包括支架1、于支架1兩側(cè)布置的前、后手爪2、3和手爪開(kāi)合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述手爪開(kāi)合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)桿 4、前、后擺動(dòng)桿5、6和前從動(dòng)板7、后從動(dòng)折板8。支架1為一水平框架(布置于垃圾輸送帶上方的)，豎直狀前從動(dòng)板7和后從動(dòng)折板8 (折角為90度)于支架1的縱向(垃圾輸送帶寬度方向)兩側(cè)設(shè)置，前從動(dòng)板7的下部板體與支架1鉸裝，后從動(dòng)折板8的折角處與支架1鉸裝，支架1上方的前從動(dòng)板7頂端、后從動(dòng)折板8豎直段的頂端為主動(dòng)端，后從動(dòng)折板8的主動(dòng)端低于前從動(dòng)板7的主動(dòng)端，支架1下方的前從動(dòng)板7底端、后從動(dòng)折板8向外的水平段頂端為從動(dòng)端，如圖1、圖2所示。所述驅(qū)動(dòng)桿4豎直設(shè)于支架1上方并高于前從動(dòng)板7主動(dòng)端，前、后擺動(dòng)桿5、6的上端均與驅(qū)動(dòng)桿4的下端鉸連，前、后擺動(dòng)桿5、6的下端分別斜向下方與前從動(dòng)板7主動(dòng)端和后從動(dòng)折板8主動(dòng)端鉸連；所述連接位置為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)前、后手爪2、3處于張開(kāi)時(shí)的位置，如圖1、圖2所示。所述前、后手爪2、3包括由固定塊9和活動(dòng)塊10夾緊的等距耙形指，前手爪2耙形指和后手爪3耙形指通過(guò)固定塊9分別安裝于前、后從動(dòng)板7、8的從動(dòng)端，數(shù)塊固定塊9 和活動(dòng)塊10排列安裝于前從動(dòng)板7和后從動(dòng)折板8上，使連排的耙形指寬度與輸送帶寬度匹配，前、后手爪2、3上的耙形指相錯(cuò)位，各耙形指為弧形指，前手爪2弧形指和后手爪3弧形指的弧度相反，弧形指的間距根據(jù)分揀垃圾的尺寸大小而定，如圖1所示。圖1、圖2所示的前、后手爪的張開(kāi)為最大程度，此時(shí)驅(qū)動(dòng)桿4處于最高的上升位置，前手爪2伸在支架1下方擋住輸送帶上體積尺寸較大、不能通過(guò)耙形指的垃圾物品，后手爪3水平伸展，最大程度不影響垃圾物品的通過(guò)；圖3所示驅(qū)動(dòng)桿4下降至最低位置(伴隨有驅(qū)動(dòng)桿4的平移)，驅(qū)動(dòng)桿4推動(dòng)后從動(dòng)折板8主動(dòng)端從原位置向外轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)折板8 從動(dòng)端則 由外向支架1下方轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)后手爪3向前手爪2作大幅度轉(zhuǎn)動(dòng)，最終交叉合攏兜住垃圾物品；該過(guò)程中，前從動(dòng)板7作迎合后手爪3的小幅度擺動(dòng)。
權(quán)利要求
1.生活垃圾分揀機(jī)械手，包括手爪總成，其特征在于所述手爪總成包括支架(1)、于支架(1)兩側(cè)布置的前、后手爪(2、3)和手爪開(kāi)合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述手爪開(kāi)合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)桿(4)、前、后擺動(dòng)桿(5、6)和前從動(dòng)板(7)、后從動(dòng)折板(8)，前從動(dòng)板(7)的板體、后從動(dòng)折板(8)的板角處分別鉸裝于支架(1)兩側(cè)，驅(qū)動(dòng)桿(4)直立于支(1)上方，前、后擺動(dòng)桿(5、6)上端均與驅(qū)動(dòng)桿(4)下端鉸裝，前、后擺動(dòng)桿(5、6)下端分別斜向下方與支架(1) 上方的前、后從動(dòng)板(7、8)的主動(dòng)端鉸裝，后從動(dòng)折板(8)的主動(dòng)端低于前從動(dòng)板(7)的主動(dòng)端；所述前、后手爪(2、3)包括由固定板和活動(dòng)板夾緊的等距耙形指，前手爪(2)耙形指和后手爪(3)耙形指通過(guò)固定板分別安裝于支架(1)下方和支架(1)外側(cè)的前從動(dòng)板(7)、 后從動(dòng)折板(8)的從動(dòng)端，前手爪(2)向下伸出，后手爪(3)向外平伸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的生活垃圾分揀機(jī)械手，其特征在于所述前、后手爪(2、3)上的耙形指相錯(cuò)位。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的生活垃圾分揀機(jī)械手，其特征在于所述耙形指為弧形指，前手爪(2)弧形指和后手爪(3)弧形指的弧度相反。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的生活垃圾分揀機(jī)械手，其特征在于所述前手爪(2)上的弧形指長(zhǎng)度大于后手爪(3)上的弧形指長(zhǎng)度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1 4中任意一項(xiàng)所述的生活垃圾分揀機(jī)械手，其特征在于所述固定板和活動(dòng)板等分為相對(duì)應(yīng)的固定塊(9)和活動(dòng)塊(10)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1 4中任意一項(xiàng)所述的生活垃圾分揀機(jī)械手，其特征在于所述耙形指的間距根據(jù)分揀垃圾的尺寸大小而定。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種生活垃圾分揀機(jī)械手，其手爪總成包括支架和前、后手爪及手爪開(kāi)合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，手爪開(kāi)合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)桿、前、后擺動(dòng)桿和前從動(dòng)板、后從動(dòng)折板，前從動(dòng)板的板體、后從動(dòng)板的板角分別鉸裝于支架兩側(cè)，驅(qū)動(dòng)桿直立于支架上方，前、后擺動(dòng)桿上端均與驅(qū)動(dòng)桿下端鉸裝，前、后擺動(dòng)桿下端分別斜向下方與支架上方的前從動(dòng)板、后從動(dòng)折板的主動(dòng)端鉸裝；所述前、后手爪包括由固定板和活動(dòng)板夾緊的等距耙形指，前、后手爪耙形指通過(guò)固定板分別安裝于支架下方和支架外側(cè)的前從動(dòng)板、后從動(dòng)折板的從動(dòng)端。本發(fā)明將手爪與機(jī)械臂及相應(yīng)的控制系統(tǒng)結(jié)合，可以構(gòu)成具有垃圾分揀功能的工業(yè)機(jī)器人。
文檔編號(hào)B07B13/04GK102319675SQ20111017086
公開(kāi)日2012年1月18日 申請(qǐng)日期2011年6月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月23日
發(fā)明者匡兵, 史博, 景暉, 羅偉釗, 鐘艷茹, 錢廣, 黃美發(fā) 申請(qǐng)人:桂林電子科技大學(xué)