用于全自動(dòng)移液儀的移液機(jī)構(gòu)和其用途
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種移液機(jī)構(gòu)，其包括移動(dòng)基座，可移動(dòng)地裝配于所述移動(dòng)基座的移動(dòng)桿；移動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；可繞垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪；直線導(dǎo)軌固定座；以及安裝在移動(dòng)桿下端的移液頭。本發(fā)明還提供了使用該機(jī)構(gòu)的移液裝置和全自動(dòng)工作站及其在實(shí)施液體加樣、液體轉(zhuǎn)移等方面的用途。本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)的可獨(dú)立地進(jìn)行垂直或水平的移動(dòng)，并且避免或大大減少了對(duì)其進(jìn)行潤(rùn)滑的操作，避免了污染。
【專利說(shuō)明】用于全自動(dòng)移液儀的移液機(jī)構(gòu)和其用途
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)化液體處理設(shè)備。更具體的，本發(fā)明涉及一種移液機(jī)構(gòu)及使用該機(jī)構(gòu)的移液裝置和全自動(dòng)工作站及其在實(shí)施液體加樣、液體轉(zhuǎn)移等方面的用途。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著生命科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，生化實(shí)驗(yàn)室的研究工作面對(duì)的是更為復(fù)雜的研究對(duì)象和不斷增多的樣品數(shù)量，傳統(tǒng)的手工操作方式已經(jīng)不能滿足高通量樣品處理過(guò)程中所要求的高效性、準(zhǔn)確性和安全性，實(shí)驗(yàn)操作流程中部分或整體過(guò)程的自動(dòng)化運(yùn)行已成為必然趨勢(shì)。
[0003]全自動(dòng)液體處理工作站是將自動(dòng)化操作與液體處理巧妙融合在一起的生物醫(yī)藥實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化操作平臺(tái)，可實(shí)現(xiàn)樣品的自動(dòng)加樣、試劑分配、超微量移液以及與液體處理相關(guān)的振動(dòng)、孵育等操作。可廣泛應(yīng)用于核酸純化、基因蛋白質(zhì)測(cè)序、克隆快速篩選、細(xì)胞培養(yǎng)、生物芯片樣品制備等領(lǐng)域。
[0004]移液機(jī)構(gòu)是全自動(dòng)液體處理工作站的核心機(jī)構(gòu)之一，用于實(shí)現(xiàn)液體在標(biāo)準(zhǔn)液體容器之間輸送、抽提、轉(zhuǎn)移等動(dòng)作。在現(xiàn)代全自動(dòng)液體處理工作站的使用中，最常用的標(biāo)準(zhǔn)液體容器是例如8孔板、96孔板等標(biāo)準(zhǔn)液體容器。其中，實(shí)驗(yàn)室常用的96孔板等標(biāo)準(zhǔn)液體容器相鄰孔間距最小為9mm，容積約0.5ml，單列分布8個(gè)孔。因此，自動(dòng)液體處理工作站，特別是其中的移液機(jī)構(gòu)，需要在很小的空間范圍內(nèi)，高精度和高重復(fù)性地實(shí)現(xiàn)多個(gè)，例如八個(gè)移液通道的同時(shí)或分別的移液動(dòng)作。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)的自動(dòng)液體處理工作站以及移液機(jī)構(gòu)存在機(jī)構(gòu)磨損大、噪音大、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性不高，移動(dòng)基座滑槽的加工精度要求較高，裝配過(guò)程調(diào)試繁雜，工作量大的缺陷，以及日常運(yùn)作和維護(hù)繁瑣，且容易在儀器內(nèi)部產(chǎn)生污染和腐蝕的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明提供了一種新型的移液機(jī)構(gòu)及使用該機(jī)構(gòu)的移液裝置和全自動(dòng)工作站，克服了現(xiàn)有技術(shù)中移液機(jī)構(gòu)磨損大、裝配調(diào)試繁雜且機(jī)構(gòu)整體運(yùn)行平滑性較差的問(wèn)題，并且提供了維護(hù)簡(jiǎn)單，不產(chǎn)生污染的內(nèi)部環(huán)境。
[0007]本發(fā)明提供了一種移液機(jī)構(gòu)，其包括:
[0008]移動(dòng)基座；
[0009]可移動(dòng)地裝配于所述移動(dòng)基座的移動(dòng)桿(7)，所述移動(dòng)桿可在垂直方向做相對(duì)所述移動(dòng)基座的移動(dòng)；
[0010]移動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括與所述移動(dòng)桿水平設(shè)置的絲桿以及所述絲桿的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述絲桿通過(guò)驅(qū)動(dòng)連接件與所述移動(dòng)桿固定連接；
[0011]裝配于移動(dòng)基座邊框上(例如邊框內(nèi)側(cè)或外側(cè)，優(yōu)選外側(cè))的齒輪以及所述齒輪的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述齒輪可繞垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0012]固定在移動(dòng)基座邊框上(例如邊框內(nèi)側(cè)或外側(cè)，優(yōu)選外側(cè))的直線導(dǎo)軌固定座；以及
[0013]安裝在移動(dòng)桿下端的移液頭。
[0014]在本發(fā)明的上述移液機(jī)構(gòu)中，所述齒輪可以與沿水平方向設(shè)置的齒條形成齒輪畐O，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)移液機(jī)構(gòu)沿齒條水平移動(dòng)。
[0015]在本發(fā)明的上述移液機(jī)構(gòu)中，所述直線導(dǎo)軌固定座可與直線導(dǎo)軌的滑塊連接和固定。所述直線導(dǎo)軌可沿水平方向設(shè)置，與前述齒條平行。所述直線導(dǎo)軌的滑塊與所述直線導(dǎo)軌固定座連接和固定，由此直線導(dǎo)軌固定座以及與直線導(dǎo)軌固定座連接和固定的移動(dòng)基座可隨直線導(dǎo)軌的滑塊沿滑動(dòng)導(dǎo)管的軌道進(jìn)行水平方向的移動(dòng)。在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述移動(dòng)基座是通過(guò)直線導(dǎo)軌固定座(還可包括直線導(dǎo)軌固定位)與直線導(dǎo)軌的滑塊連接和固定。
[0016]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述齒輪以及直線導(dǎo)軌固定座的位置設(shè)置方式使得當(dāng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)與直線導(dǎo)軌的滑塊固定的移動(dòng)基座沿齒條和直線導(dǎo)軌的滑軌方向水平移動(dòng)。例如，齒輪以及直線導(dǎo)軌固定座設(shè)置在邊框的同一側(cè)，對(duì)應(yīng)的齒條和直線導(dǎo)軌上下平行并直。
[0017]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述直線導(dǎo)軌固定座具有與直線導(dǎo)軌的滑塊的表面相同或類似形狀和大小的四方形表面。例如，所述直線導(dǎo)軌固定座的高度Hl大于25mm，優(yōu)選大于30mm。所述直線導(dǎo)軌固定座可配合或使用的直線導(dǎo)軌為具有滑塊寬度w大于25mm，優(yōu)選大于30mm的直線導(dǎo)軌。
[0018]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述移液機(jī)構(gòu)中所述直線導(dǎo)軌固定座通過(guò)直線導(dǎo)軌固定塊與移動(dòng)基座連接。所述直線導(dǎo)軌固定塊與上述移動(dòng)基座可一體鑄造或通過(guò)螺紋等方式固定在移動(dòng)基座上。所述直線導(dǎo)軌固定塊用于固定兩個(gè)所述直線導(dǎo)軌固定座。通常，所述直線導(dǎo)軌固定塊具有直線導(dǎo)軌固定座相同或相似的寬度(通常指水平方向的長(zhǎng)度)以及不低于兩倍的高度(通常指垂直方向的長(zhǎng)度)。例如，所述直線導(dǎo)軌固定塊的高度H2大于或等于50mm，優(yōu)選大于或等于60mm。
[0019]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述移液機(jī)構(gòu)的移動(dòng)基座具有四邊形的外框，其四個(gè)邊分別為上梁、下梁和兩個(gè)邊框。
[0020]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述移液機(jī)構(gòu)中所述移動(dòng)桿可移動(dòng)地裝配于所述移動(dòng)基座一側(cè)邊框。
[0021]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述移液機(jī)構(gòu)中所述用于裝配移動(dòng)桿的邊框具有凹槽，所述凹槽開口向移動(dòng)基座的內(nèi)側(cè)，所述移動(dòng)桿可移動(dòng)地裝配在所述凹槽內(nèi)，移動(dòng)桿的一部分處于凹槽外，即突出左邊框內(nèi)側(cè)表面，該移動(dòng)桿的突出部分可用于與移動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)連接件進(jìn)行固定連接。
[0022]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述移液機(jī)構(gòu)中所述移動(dòng)桿通過(guò)設(shè)置在邊框的移動(dòng)桿滑套可移動(dòng)地裝配在所述移動(dòng)基座上的邊框內(nèi)，其中所述移動(dòng)桿滑套與邊框固定連接，所述移動(dòng)桿可在移動(dòng)桿滑套內(nèi)移動(dòng)。
[0023]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述移液機(jī)構(gòu)中所述移動(dòng)桿滑套為高分子聚合物材料制備的滑套。例如易格斯(Igus)公司的iglidur?系列，如iglidur? G> iglidur ? W300、iglidur ? J、iglidur ? X和iglidur'? M250等。這些聚合物材料制備的零件具有免潤(rùn)滑(自潤(rùn)滑)的特性，以及具有優(yōu)良的酸堿抗性，吸震性能好，無(wú)需密封或刮油環(huán)，方便安裝和替換。優(yōu)選的，本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)中所述移動(dòng)桿滑套不為金屬材料部件。
[0024]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述移液機(jī)構(gòu)中所述移動(dòng)桿為空心管槽。空心管槽內(nèi)可用于安裝電線或移液導(dǎo)管。
[0025]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述移液機(jī)構(gòu)中所述絲桿的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為所述絲桿的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。所述絲桿通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)為伺服電機(jī)。
[0026]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述絲桿通過(guò)絲桿螺母和驅(qū)動(dòng)連接件與移動(dòng)桿固定連接。例如，絲桿螺母旋裝在絲桿上，驅(qū)動(dòng)連接件的一端與移動(dòng)桿固定連接，另一端固定在所述絲桿螺母外側(cè)。
[0027]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述移液機(jī)構(gòu)中所述移液頭具有限位塊，以及移液管架，連接在移液管架下方的導(dǎo)管，所述導(dǎo)管可連接可更換的移液槍頭。在本發(fā)明的其中又一個(gè)方面，所述移液機(jī)構(gòu)中所述導(dǎo)管上設(shè)置有脫管套筒。在本發(fā)明的其中又一個(gè)方面，所述移液頭具有液面探測(cè)器。
[0028]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述移液機(jī)構(gòu)還包括沿水平方向設(shè)置，與所述齒輪形成齒輪副的齒條，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)移液機(jī)構(gòu)沿齒條水平移動(dòng)。
[0029]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述移液機(jī)構(gòu)還包括沿水平方向設(shè)置，與所述齒條平行的直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌的滑塊與所述直線導(dǎo)軌固定座連接和固定，由此移動(dòng)基座可隨直線導(dǎo)軌的滑塊沿直線導(dǎo)軌的軌道進(jìn)行水平方向的移動(dòng)。移動(dòng)基座是通過(guò)直線導(dǎo)軌固定座(還可包括直線導(dǎo)軌固定位)與直線導(dǎo)軌的滑塊連接和固定。
[0030]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，其中所述齒輪以及直線導(dǎo)軌固定座的位置設(shè)置方式使得當(dāng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)基座沿齒條和直線導(dǎo)軌的滑軌方向水平移動(dòng)。移動(dòng)基座是通過(guò)直線導(dǎo)軌固定座(還可包括直線導(dǎo)軌固定位)與直線導(dǎo)軌的滑塊連接和固定。例如，齒輪以及直線導(dǎo)軌固定座設(shè)置在其中一個(gè)邊框的同一側(cè)，對(duì)應(yīng)的齒條和直線導(dǎo)軌上下平行并置。
[0031]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述移液機(jī)構(gòu)中所述移液頭具有限位塊，以及移液管架，連接在移液管架下方的導(dǎo)管，所述導(dǎo)管可連接可更換移液槍頭。在本發(fā)明的其中又一個(gè)方面，所述導(dǎo)管上設(shè)置有脫管套筒。在本發(fā)明的其中又一個(gè)方面，其中所述移液頭具有液面探測(cè)器。所述液面探測(cè)器可設(shè)置在移液管架下方。
[0032]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，還提供了一種多通道移液裝置，其裝配有多個(gè)前述本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)，優(yōu)選的，所述多通道移液裝置裝配有二個(gè)、四個(gè)或八個(gè)所述移液機(jī)構(gòu)。
[0033]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，還提供了一種全自動(dòng)移液工作站，該工作站裝配有前述本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)或多通道移液裝置。
[0034]本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)、裝置和儀器可實(shí)現(xiàn)在運(yùn)作中各移液機(jī)構(gòu)獨(dú)立地進(jìn)行垂直或水平的移動(dòng)，以及整體結(jié)構(gòu)的布局更加合理，運(yùn)動(dòng)空間更加明確，其裝配調(diào)試的難度以及復(fù)雜性也得以大大的降低。另外，本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)采用自潤(rùn)滑、免維護(hù)的高分子聚合物材料來(lái)制備用于固定和使其在其中滑動(dòng)的移動(dòng)桿的滑套，空心方管在高分子聚合物滑套內(nèi)的滑動(dòng)平順、柔和、噪音小，并且避免或減少了對(duì)其進(jìn)行潤(rùn)滑的操作，避免了油脂類潤(rùn)滑物對(duì)移液操作有可能造成的污染。另外，本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)使用的用于實(shí)現(xiàn)移液頭豎直方向運(yùn)動(dòng)的絲杠副，以電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠，能克服現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械振動(dòng)大，不穩(wěn)定的缺陷。并且其中絲杠螺母采取消隙結(jié)構(gòu)，可消除絲杠螺母與絲杠之間運(yùn)動(dòng)的大部分機(jī)械間隙，可進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)更精密的傳動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)移液頭更精細(xì)的移液操作。其中，絲杠螺母也可為聚合物材料制備，由此，驅(qū)動(dòng)移液頭垂直方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)可避免或減少了對(duì)其進(jìn)行潤(rùn)滑的操作，避免了油脂類潤(rùn)滑物對(duì)移液操作有可能造成的污染。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0035]圖1為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移液機(jī)構(gòu)的立體圖；
[0036]圖2為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移液機(jī)構(gòu)的剖視圖；
[0037]圖3為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移液機(jī)構(gòu)的局部裝配示意圖；
[0038]圖4為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的多個(gè)移液機(jī)構(gòu)組成的多通道移液裝置部分結(jié)構(gòu)的立體示意圖。
[0039]附圖中各標(biāo)記分別為:
[0040]I移動(dòng)基座
[0041]2方管滑套
[0042]201方管滑套凸起
[0043]3絲桿聯(lián)軸器
[0044]4 絲桿
[0045]6絲桿螺母
[0046]7中空方桿
[0047]8齒輪聯(lián)軸器
[0048]11電機(jī)座
[0049]12齒輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)
[0050]13移動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)
[0051]14齒輪軸承
[0052]15齒輪軸
[0053]16 齒輪
[0054]17驅(qū)動(dòng)連接件
[0055]18 頂板
[0056]19 底板
[0057]21 上梁
[0058]22 下梁
[0059]23左邊框
[0060]231 左邊框凹槽
[0061]24右邊框
[0062]25移液管架
[0063]26 導(dǎo)管
[0064]27移液管架
[0065]28脫管套筒
[0066]30移液槍頭
[0067]31限位塊
[0068]33走線走管接頭[0069]34直線導(dǎo)軌固定座
[0070]35直線導(dǎo)軌固定塊
[0071]40直線導(dǎo)軌
[0072]41直線導(dǎo)軌滑軌
[0073]42直線導(dǎo)軌滑塊
[0074]43齒條
【具體實(shí)施方式】
[0075]為了更好地理解和闡釋本發(fā)明，下面將參照附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的移液機(jī)構(gòu)的立體示意圖。圖2為本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的移液機(jī)構(gòu)的內(nèi)部剖視圖。
[0076]如圖1和圖2所不，該移液機(jī)構(gòu)具有移動(dòng)基座，所述移動(dòng)基座具有四邊形的外框；所述移液機(jī)構(gòu)還具有可移動(dòng)地垂直裝配于移動(dòng)基座的一側(cè)邊框上(如圖示左邊框23)的移動(dòng)桿和安裝在該移動(dòng)桿下端的移液頭，所述移動(dòng)桿可在垂直方向上在所述邊框內(nèi)做相對(duì)所述移動(dòng)基座的上下移動(dòng)，移液頭是用于液體感應(yīng)、輸送、吸取等功能的機(jī)構(gòu)，可隨所述移動(dòng)桿的上下移動(dòng)發(fā)生上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)處理設(shè)置在移液頭下方的盛器皿中的液體樣品的功能；所述移液機(jī)構(gòu)還具有用于驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)桿做相對(duì)所述移動(dòng)基座的上下移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括裝配于所述移動(dòng)基座上，與所述移動(dòng)桿水平的絲桿以及所述絲桿的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述絲桿通過(guò)驅(qū)動(dòng)連接件與所述移動(dòng)桿固定連接；所述移液機(jī)構(gòu)還具有裝配于移動(dòng)基座邊框外側(cè)的可繞垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪以及所述齒輪的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述齒輪可與水平設(shè)置的齒條形成齒輪副，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)移 液機(jī)構(gòu)沿齒條水平移動(dòng)；所述移液機(jī)構(gòu)還具有固定在移動(dòng)基座上，用于與直線導(dǎo)軌的滑塊進(jìn)行連接和固定的直線導(dǎo)軌固定座，由此移動(dòng)基座可沿水平設(shè)置的直線導(dǎo)軌滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)。
[0077]在圖1所示的本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移液機(jī)構(gòu)中，所述移動(dòng)基座為長(zhǎng)方體部件，具有四邊形的外框，其四個(gè)邊分別為上梁21、下梁22，左邊框23和右邊框24。所述基座通常由可減輕裝置重量并減少液體附著的金屬材料如鋁材或不銹鋼等材料制成。所述邊框具有一定厚度，以對(duì)電機(jī)、用于容納控制電機(jī)等設(shè)備的電路板的電路板盒等裝置提供支持作用，以及可以用于容納和支撐前述移動(dòng)桿。例如，所述邊框可具有與電機(jī)寬度(例如圓柱型電機(jī)的直徑或長(zhǎng)方體型電機(jī)的寬度等)相似的厚度，或是具有大于所述移動(dòng)桿的寬度(例如圓柱形移動(dòng)桿的直徑或方型移動(dòng)桿的寬度等)的厚度。在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述邊框具有大于0.5cm的厚度。采用具有邊框的設(shè)計(jì)，可以減小部件重量等優(yōu)點(diǎn)。在其它實(shí)施方式中，移動(dòng)基座也可以為不具有中空部分的長(zhǎng)方體部件。此時(shí)，其四個(gè)邊的部分也等同于前述四邊形的外框，即“上梁、下梁，左邊框和右邊框”。
[0078]在圖示本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例中，左邊框23用于設(shè)置前述在所述邊框內(nèi)做相對(duì)所述移動(dòng)基座的上下移動(dòng)的移動(dòng)桿7。在圖示優(yōu)選的實(shí)施例中，左邊框23為中空結(jié)構(gòu)，所述移動(dòng)桿7可移動(dòng)地裝配在所述左邊框內(nèi)。在圖示優(yōu)選的實(shí)施例中，左邊框23具有凹槽，所述凹槽開口向移動(dòng)基座的內(nèi)側(cè)(即面對(duì)右邊框的一側(cè))，所述移動(dòng)桿可移動(dòng)地裝配在所述凹槽內(nèi)，移動(dòng)桿的一部分處于凹槽外，即突出左邊框內(nèi)側(cè)表面，該移動(dòng)桿的突出部分可用于與驅(qū)動(dòng)移動(dòng)桿上下運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行固定連接。[0079]如圖1和圖2所示,用于驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)桿在左邊框內(nèi)做相對(duì)所述移動(dòng)基座的上下移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括裝配于所述移動(dòng)基座上，與所述移動(dòng)桿水平的絲桿4以及所述絲桿的驅(qū)動(dòng)電機(jī)13。優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)13為伺服電機(jī)。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)13通過(guò)聯(lián)軸器3與絲桿4連接和傳動(dòng)。所述絲桿的上下兩端通過(guò)軸承限制在移動(dòng)基座的上梁和下梁之間。驅(qū)動(dòng)電機(jī)13可設(shè)置在所述絲桿的上方。在圖示本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例中，所述移動(dòng)基座的上梁具有凹槽，在其中可容納聯(lián)軸器3，另外在上梁上方設(shè)置頂板18，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)13垂直架設(shè)在所述頂板18上方。所述頂板可具有與上梁相同或相似的長(zhǎng)度和寬度。所述頂板還可具有較上梁大的長(zhǎng)度，除了可用于架設(shè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)13，還可用于架設(shè)容納控制電機(jī)等設(shè)備的電路板的電路板盒等裝置。這種設(shè)計(jì)可大大節(jié)省采用本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化移液儀器的內(nèi)部空間，便于電線、移液導(dǎo)管的架設(shè)。
[0080]所述絲桿4通過(guò)絲桿螺母6和驅(qū)動(dòng)連接件17與移動(dòng)桿7固定連接。其中，絲桿螺母6旋裝在絲桿上，驅(qū)動(dòng)連接件17的一端通過(guò)螺絲等方式與移動(dòng)桿7固定連接，另一端可通過(guò)旋裝方式固定在絲桿螺母6外側(cè)。當(dāng)絲桿在驅(qū)動(dòng)電機(jī)13驅(qū)動(dòng)下發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)連接件17可在移動(dòng)基座的上下梁高度范圍內(nèi)上下移動(dòng)，從而帶動(dòng)移動(dòng)桿發(fā)生上下移動(dòng)。在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述絲杠螺母可采取消隙結(jié)構(gòu)，消除絲杠螺母與絲杠之間運(yùn)動(dòng)的大部分機(jī)械間隙。在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述絲杠螺母采用高分子聚合物材料制備。例如易格斯(Igus)公司的 iglidur ? 系列，如 iglidur.? G、iglidur.? W300、iglidur'? J、
iglidur ? X和iglidur’? M250等。這些聚合物材料制備的零件具有免潤(rùn)滑(自潤(rùn)滑)的特性，以及具有優(yōu)良的酸堿抗性，吸震性能好，無(wú)需密封或刮油環(huán)，方便安裝和替換。
[0081]本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)的所示移動(dòng)桿可移動(dòng)地沿垂直方向(即與邊框平行的方向)固定在移動(dòng)基座上。優(yōu)選的，所示移動(dòng)桿可移動(dòng)地固定在移動(dòng)基座的其中一個(gè)邊框內(nèi)。例如，通過(guò)設(shè)置在邊框上下兩端的移動(dòng)桿滑套可移動(dòng)地裝配在所述移動(dòng)基座上的邊框內(nèi)，其中所述移動(dòng)桿滑套與邊框固定連接，所述移動(dòng)桿可在移動(dòng)桿滑套內(nèi)移動(dòng)。在圖示實(shí)施例中，所述移動(dòng)桿為方形桿7，通過(guò)方管滑套2與左邊框23在移動(dòng)基座的上下兩端可移動(dòng)地固定。圖3為所述方形桿7，方管滑套2與左邊框23的連接關(guān)系示意圖。如圖3所示，方管滑套固定在左邊框23其中一端(例如圖示的上端，其在下端也具有同樣的結(jié)構(gòu))的內(nèi)部(例如通過(guò)方管滑套上的凸起201與左邊框邊緣的凹槽231配合)，方形桿7可滑動(dòng)地裝配在方管滑套2內(nèi)。在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述方管滑套采用自潤(rùn)滑的聚合物材料制備。例如易格斯(Igus)公司的 iglidur(R)系列，如 iglidui R G、iglidur.? W300>iglidur ? J>iglidur'?
X和iglidur ? M250等。這些聚合物材料具有優(yōu)良的酸堿抗性，吸震性能好，無(wú)需密封或刮油環(huán)，方便安裝和替換。
[0082]在圖示實(shí)施例中，所示移動(dòng)桿為中空的方形桿7。所述移動(dòng)桿采用空心管槽，可用于安裝電線或移液導(dǎo)管等。例如，可用于走線，包括與導(dǎo)管相連，用于液體的輸送和抽提的導(dǎo)液管，以及各個(gè)部件和機(jī)構(gòu)使用的電線，例如液面探測(cè)器的線纜，電機(jī)的電線等。在方形桿7的頂端，可設(shè)置走線走管接頭33。
[0083]本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)還具有設(shè)置在移動(dòng)基座上(例如邊框內(nèi)側(cè)或外側(cè))的可繞垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)(即在水平面上轉(zhuǎn)動(dòng))的齒輪16。在圖示實(shí)施例中，所述齒輪設(shè)置在于裝配所述移動(dòng)桿7的邊框的另一側(cè)邊框的外側(cè)。所述齒輪可與水平設(shè)置的齒條形成齒輪副，由此實(shí)現(xiàn)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)基座沿齒條水平移動(dòng)。齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)由齒輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)12驅(qū)動(dòng)。齒輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)12可設(shè)置在齒輪上方,例如垂直設(shè)置在固定在移動(dòng)基座的邊框外側(cè)的電機(jī)座11上。齒輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)12通過(guò)聯(lián)軸器8向齒輪16傳動(dòng)。
[0084]本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)還具有固定在移動(dòng)基座上，用于與直線導(dǎo)軌的滑塊進(jìn)行固定的直線導(dǎo)軌固定座34。在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述直線導(dǎo)軌固定座34固定在移動(dòng)基座邊框(例如圖示的右邊框24)外側(cè)。直線導(dǎo)軌固定座具有與直線導(dǎo)軌的滑塊的表面相同或類似的尺寸的四方形表面。在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述直線導(dǎo)軌固定座的高度Hl不小于25mm，優(yōu)選不小于30mm。本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)或采用所述移液機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化移液儀器可配合或使用的直線導(dǎo)軌為具有滑塊寬度w (即直線導(dǎo)軌的滑塊在與直線導(dǎo)軌的滑軌垂直的方向上的長(zhǎng)度)不小于25mm，優(yōu)選不小于30mm的直線導(dǎo)軌。采用具有上述滑塊寬度的直線導(dǎo)軌和/或上述高度的直線導(dǎo)軌固定座，出乎意料地大大提高了本發(fā)明移液機(jī)構(gòu)運(yùn)行的穩(wěn)定性。本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)的所述直線導(dǎo)軌固定座與直線導(dǎo)軌的滑塊可通過(guò)螺釘?shù)确绞竭M(jìn)行固定，由此移動(dòng)基座可沿直線導(dǎo)軌滑動(dòng)移動(dòng)。在本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)或采用本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)的移液儀器中，直線導(dǎo)軌水平設(shè)置，由此實(shí)現(xiàn)移動(dòng)基座沿直線導(dǎo)軌方向水平移動(dòng)。
[0085]在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)具有直線導(dǎo)軌固定塊35，所述直線導(dǎo)軌固定座34可通過(guò)固定在所述直線導(dǎo)軌固定塊35上而與移動(dòng)基座連接。所述直線導(dǎo)軌固定塊35與移動(dòng)基座可一體鑄造，或是通過(guò)螺釘?shù)确绞焦潭ㄔ谝苿?dòng)基座上。在其中一種實(shí)施方式中，直線導(dǎo)軌固定塊35可以是邊框的一部分。在本發(fā)明的其中一個(gè)方面，所述直線導(dǎo)軌固定塊的高度大于或等于兩倍的直線導(dǎo)軌固定座的高度H2。優(yōu)選的，所述直線導(dǎo)軌固定塊的高度不小于50mm,優(yōu)選不小于60mm。直線導(dǎo)軌固定座34可固定在直線導(dǎo)軌固定塊35的上半部分或是下半部分。
[0086]本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移液機(jī)構(gòu)中，例如附圖所示的優(yōu)選實(shí)施例中，可水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪16以及直線導(dǎo)軌固定座34設(shè)置在移動(dòng)基座的邊框同一外側(cè)，如圖示的右邊框外偵U。如圖4所示，與齒輪16形成齒輪副的齒條43和與直線導(dǎo)軌固定座34連接的直線導(dǎo)軌40可平行設(shè)置。齒輪16以及直線導(dǎo)軌固定座34的位置設(shè)置方式使得當(dāng)齒輪16轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)與直線導(dǎo)軌的滑塊固定的移動(dòng)基座沿齒條和直線導(dǎo)軌的滑軌方向水平移動(dòng)。優(yōu)選的，齒輪16以及直線導(dǎo)軌固定座34設(shè)置在邊框的同一側(cè)，對(duì)應(yīng)的齒條43和直線導(dǎo)軌40上下平行并置。由此，可大大節(jié)省采用本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化移液儀器的內(nèi)部空間。在其它實(shí)施方式中，齒輪16以及直線導(dǎo)軌固定座34也可以設(shè)置在移動(dòng)基座的其它合適的位置，可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)與直線導(dǎo)軌的滑塊固定的移動(dòng)基座沿齒條和直線導(dǎo)軌的滑軌方向水平移動(dòng)。
[0087]所述本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移液機(jī)構(gòu)還具有固定安裝在移動(dòng)桿7下端的移液頭。移液頭是用于液體感應(yīng)、抽提等功能的機(jī)構(gòu)，包括了實(shí)現(xiàn)這些功能的部件。在圖示實(shí)施例中，該移液頭包括移液管架27、脫管套筒28、導(dǎo)管26、限位塊31、移液槍頭30和液面檢測(cè)器25。其中，移液管架27用于架設(shè)液面檢測(cè)器25和導(dǎo)管26，導(dǎo)管26用于連接移液槍頭，限位塊31。脫管套筒28用于實(shí)現(xiàn)移液槍頭與導(dǎo)管的分離從而達(dá)到自動(dòng)更換的目的。由于移液槍頭與導(dǎo)管的結(jié)合非常緊密，脫管套筒需要在很小的距離范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)移液槍頭與導(dǎo)管的分離。本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)移液頭的設(shè)計(jì)使得脫管套筒能夠達(dá)到這個(gè)目的。液面檢測(cè)器可用于感測(cè)移液頭下方的標(biāo)準(zhǔn)液體容器(例如8孔板、96孔板)中液體與移液槍頭之間的距離，將信號(hào)反饋到自動(dòng)工作站，并按照需要在程序控制下把信號(hào)反饋給操控移液機(jī)構(gòu)的儀器。[0088]上述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的移液機(jī)構(gòu)可用于全自動(dòng)移液工作站中，對(duì)液體進(jìn)行感應(yīng)、探測(cè)、吸取和排出等，從而實(shí)現(xiàn)液體的轉(zhuǎn)移。
[0089]本發(fā)明還提供了多通道移液裝置，其裝配有多個(gè)上述移液機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例提供了裝配有四個(gè)或八個(gè)所述移液機(jī)構(gòu)的多通道移液裝置(未在附圖示出)。所述四個(gè)或八個(gè)所述移液機(jī)構(gòu)可獨(dú)立水平或垂直方向的移動(dòng)，也可同步發(fā)生水平或垂直方向的移動(dòng)，且相鄰的兩個(gè)移液機(jī)構(gòu)發(fā)生相同的水平距離變化，使得相鄰的移液槍頭發(fā)生相同的水平距離變化。圖4為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的四個(gè)移液機(jī)構(gòu)組成的多通道移液裝置部分結(jié)構(gòu)的立體示意圖。
[0090]在本發(fā)明的另一個(gè)方面，在用于裝配有八個(gè)所述移液機(jī)構(gòu)的多通道移液裝置或采用所述多通道移液裝置的全自動(dòng)移液工作站時(shí)，八個(gè)本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)分成平行的兩組，每組四個(gè)移液機(jī)構(gòu)并列裝配，每組四個(gè)移液機(jī)構(gòu)的移動(dòng)桿排列在一條直線上，相鄰兩個(gè)移液機(jī)構(gòu)的移動(dòng)基座上的直線導(dǎo)軌固定座34分別固定在直線導(dǎo)軌固定塊35上的上半部分或是下半部分，由此同一組四個(gè)移液機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)的移動(dòng)基座可分別與同一個(gè)直線導(dǎo)軌的兩個(gè)滑塊連接(通過(guò)直線導(dǎo)軌固定座和直線導(dǎo)軌固定位)，從而大大節(jié)省采用本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)的自動(dòng)化移液儀器的內(nèi)部空間。
[0091]八個(gè)移液機(jī)構(gòu)形成的多通道移液裝置可以方便地處理8孔板、24孔板、96孔板等標(biāo)準(zhǔn)液體容器。其中每個(gè)移液機(jī)構(gòu)可以獨(dú)立地上下移動(dòng)。
[0092]上述本發(fā)明的多通道移液機(jī)構(gòu)或多通道移液裝置可用于全自動(dòng)移液工作站中，對(duì)液體進(jìn)行感應(yīng)、探測(cè)、吸取和排出等操作，從而實(shí)現(xiàn)液體的轉(zhuǎn)移。
[0093]本發(fā)明還提供了全自動(dòng)移液工作站，其裝配有多個(gè)上述移液機(jī)構(gòu)或上述多通道移液裝置。
[0094]本發(fā)明還提供了上述本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)、多通道移液裝置或全自動(dòng)移液工作站用于對(duì)液體進(jìn)行感應(yīng)、探測(cè)、吸取和排出，從而實(shí)現(xiàn)液體的轉(zhuǎn)移的用途。
[0095]在操作中，上述本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的移液機(jī)構(gòu)的整個(gè)工作流程如下:
[0096]在需要對(duì)移液頭下方的標(biāo)準(zhǔn)液體容器(例如8孔板、96孔板)進(jìn)行液體的吸取或放出動(dòng)作時(shí)，在程序控制下使移液機(jī)構(gòu)移動(dòng)到標(biāo)準(zhǔn)液體容器上方。液面檢測(cè)器感測(cè)移液頭下方的標(biāo)準(zhǔn)液體容器中液體與移液槍頭之間的距離，將信號(hào)反饋到控制系統(tǒng)，可通過(guò)移動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)13令絲桿發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿通過(guò)驅(qū)動(dòng)連接件17使移動(dòng)桿7在移動(dòng)基座左邊框的豎直孔內(nèi)做垂直上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)吸液頭的上下移動(dòng)。當(dāng)移液基座需要進(jìn)行水平方向上的移動(dòng)時(shí)，齒輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)12驅(qū)動(dòng)齒輪16發(fā)生水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，由此驅(qū)動(dòng)移動(dòng)基座通過(guò)與直線導(dǎo)軌的滑塊固定，可沿直線導(dǎo)軌水平移動(dòng)。
[0097]本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)使得在采用其的移液裝置和儀器中各個(gè)移液機(jī)構(gòu)可完全獨(dú)立地進(jìn)行垂直或水平的移動(dòng)，互相之間沒有連接關(guān)系.這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)置使得整體結(jié)構(gòu)的布局更加合理，運(yùn)動(dòng)空間更加明確，其裝配調(diào)試的難度以及復(fù)雜性也得以大大的降低.在進(jìn)行移液機(jī)構(gòu)的維護(hù)時(shí)，只需對(duì)其中某個(gè)損壞的移液通道維修更換即可，無(wú)需涉及其他通道的拆卸。
[0098]另外，本發(fā)明的移液機(jī)構(gòu)中控制移液頭移動(dòng)的機(jī)構(gòu)中的部件多采用自潤(rùn)滑、免維護(hù)的高分子聚合物制備，避免或大大減少了對(duì)其進(jìn)行潤(rùn)滑的操作，避免了油脂類潤(rùn)滑物對(duì)移液操作有可能造成的污染。[0099]雖然關(guān)于本發(fā)明的示例實(shí)施例及其優(yōu)點(diǎn)已經(jīng)詳細(xì)說(shuō)明，應(yīng)當(dāng)理解在不脫離本發(fā)明的精神和所附權(quán)利要求限定的保護(hù)范圍的情況下，可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行各種變化、替換和修改。對(duì)于其他例子，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)容易理解在保持本發(fā)明保護(hù)范圍內(nèi)的同時(shí)，工藝步驟的次序可以變化。
[0100]此外，本發(fā)明的應(yīng)用范圍不局限于說(shuō)明書中描述的特定實(shí)施例的工藝、機(jī)構(gòu)、制造、物質(zhì)組成、手段、方法及步驟。從本發(fā)明的公開內(nèi)容，作為本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將容易地理解，對(duì)于目前已存在或者以后即將開發(fā)出的工藝、機(jī)構(gòu)、制造、物質(zhì)組成、手段、方法或步驟，其中它們執(zhí)行與本發(fā)明描述的對(duì)應(yīng)實(shí)施例大體相同的功能或者獲得大體相同的結(jié)果，依照本發(fā)明可以對(duì)它們進(jìn)行應(yīng)用。因此，本發(fā)明所附權(quán)利要求旨在將這些工藝、機(jī)構(gòu)、制造、物質(zhì)組成、手段、方法或步驟包含在其保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種移液機(jī)構(gòu)，包括: 移動(dòng)基座(I)； 可移動(dòng)地裝配于所述移動(dòng)基座(I)的移動(dòng)桿(7)，所述移動(dòng)桿可在垂直方向做相對(duì)所述移動(dòng)基座的移動(dòng)；優(yōu)選的，其中所述移動(dòng)桿為空心管槽； 移動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括與所述移動(dòng)桿(7)水平設(shè)置的絲桿(4)以及所述絲桿的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述絲桿(4)通過(guò)驅(qū)動(dòng)連接件(17)與所述移動(dòng)桿(7)固定連接； 裝配于移動(dòng)基座(I)上的齒輪(16)以及所述齒輪的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述齒輪(16)可繞垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)； 固定在移動(dòng)基座(I)上的直線導(dǎo)軌固定座(34);以及 安裝在移動(dòng)桿(7)下端的移液頭。
2.權(quán)利要求1所述的移液機(jī)構(gòu)，其中所述移動(dòng)基座具有四邊形的外框，所述移動(dòng)桿(7)可移動(dòng)地裝配于所述移動(dòng)基座(I) 一側(cè)邊框，例如，其中所述用于裝配移動(dòng)桿(7)的邊框具有凹槽，所述凹槽開口向移動(dòng)基座的內(nèi)側(cè)，所述移動(dòng)桿可移動(dòng)地裝配在所述凹槽內(nèi)，移動(dòng)桿的一部分處于凹槽外，即突出左邊框內(nèi)側(cè)表面，該移動(dòng)桿的突出部分可用于與移動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)連接件(17)進(jìn)行固定連接。
3.權(quán)利要求2所述的移液機(jī)構(gòu)，其中所述移動(dòng)桿通過(guò)設(shè)置在邊框的移動(dòng)桿滑套可移動(dòng)地裝配在所述移動(dòng)基座上的邊框內(nèi)，其中所述移動(dòng)桿滑套與邊框固定連接，所述移動(dòng)桿可在移動(dòng)桿滑套內(nèi)移動(dòng)，優(yōu)選的，所述移動(dòng)桿滑套為高分子聚合物滑套。
4.權(quán)利要求1所述的移液機(jī)構(gòu)，其中所述絲桿的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括所述絲桿的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，優(yōu)選的，所述電機(jī)為伺服電機(jī)。
5.權(quán)利要求1所述的移液機(jī)構(gòu)，其中所述絲桿(4)通過(guò)絲桿螺母(6)和驅(qū)動(dòng)連接件(17)與移動(dòng)桿(7)固定連接，其中，絲桿螺母(6)旋裝在絲桿上，驅(qū)動(dòng)連接件(17)的一端與移動(dòng)桿7固定連接，另一端固定在所述絲桿螺母(6)外側(cè)。
6.權(quán)利要求1所述的移液機(jī)構(gòu)，其中所述直線導(dǎo)軌固定座(34)通過(guò)直線導(dǎo)軌固定塊(35)與移動(dòng)基座連接， 優(yōu)選的，其中所述直線導(dǎo)軌固定座(34)的高度Hl大于25mm,優(yōu)選大于30mm, 和/或，優(yōu)選的， 其中所述直線導(dǎo)軌固定塊的高度H2大于或等于50mm,優(yōu)選大于或等于60mm。
7.權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)的移液機(jī)構(gòu)，其還包括沿水平方向設(shè)置，與所述齒輪形成齒輪副的齒條，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)基座沿齒條水平移動(dòng)。
8.權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)的移液機(jī)構(gòu)，其還包括沿水平方向設(shè)置，與所述齒條平行的直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌的滑塊與所述直線導(dǎo)軌固定座(34)連接和固定，由此移動(dòng)基座可隨直線導(dǎo)軌的滑塊沿直線導(dǎo)軌的軌道進(jìn)行水平方向的移動(dòng)。
9.一種多通道移液裝置，其特征在于裝配有多個(gè)權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述移液機(jī)構(gòu)，優(yōu)選的，所述多通道移液裝置裝配有四個(gè)或八個(gè)所述移液機(jī)構(gòu)。
10.一種全自動(dòng)移液工作站，該工作站裝配有權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的移液機(jī)構(gòu)或權(quán)利要求9的多通道移液裝置。
【文檔編號(hào)】B01L3/02GK103551217SQ201310544596
【公開日】2014年2月5日 申請(qǐng)日期:2013年11月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月6日
【發(fā)明者】劉丹, 趙海峰 申請(qǐng)人:北京自由度科學(xué)機(jī)器有限公司