專利名稱：自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的配藥方法和自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于自動(dòng)化配藥方法及設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的配藥方法和自動(dòng)化配藥系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前，醫(yī)院中配制藥物的方式均通過醫(yī)護(hù)人員手工操作。例如配制打針或吊針用的藥液，藥品從藥房取出后被送入注射科。注射科的醫(yī)護(hù)人員根據(jù)醫(yī)生開具的處方單進(jìn)行手工配藥。醫(yī)護(hù)人員需要手動(dòng)操作注射器，通過抽推注射器的推桿以完成藥液的抽吸。操作時(shí)醫(yī)護(hù)人員工作強(qiáng)度高，而且有的藥物具有毒性，對醫(yī)護(hù)人員的安全有著較大的威脅。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的配藥方法和自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，其可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)配藥，醫(yī)護(hù)人員無需手動(dòng)配制藥液，大大降低了醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，有利于保障醫(yī)護(hù)人員的健康安全。本發(fā)明的技術(shù)方案是一種自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的配藥方法，所述自動(dòng)化配藥系統(tǒng)包括用于定位藥瓶及搖勻藥液的藥液輸入搖勻裝置、用于定位母液瓶的母液瓶夾持部件、用于夾移、移載輸液軟管及泵送藥液的軟管裝填移載及藥液分配裝置、用于夾持及移動(dòng)所述軟管針頭及藥瓶的多軸機(jī)器人、用于折斷藥瓶的斷瓶裝置；所述配藥方法包括以下步驟將藥瓶放置于所述藥液輸入搖勻裝置上并將藥瓶送至指定的位置，將母液瓶放置于所述母液瓶夾持部件上，將輸液軟管放置于軟管裝填移載及藥液分配裝置上；所述多軸機(jī)器人將藥瓶移動(dòng)至所述斷瓶裝置上，所述斷瓶裝置將藥瓶折斷；所述多軸機(jī)器人將藥瓶移動(dòng)至所述藥液輸入搖勻裝置上，所述軟管裝填移載及藥液分配裝置將輸液軟管兩端的針頭插入藥瓶或/和母液瓶，并泵送藥液，所述藥液輸入搖勻裝置將其上的藥液搖勻。本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，包括臺架，所述臺架上設(shè)置有用于定位藥瓶及搖勻藥液的藥液輸入搖勻裝置、用于定位母液的母液瓶夾持部件、用于夾移、移載軟管及泵送藥液的軟管裝填移載及藥液分配裝置、用于夾持及移動(dòng)所述輸液軟管的針頭及藥瓶的多軸機(jī)器人、 用于折斷藥瓶的斷瓶裝置。具體地，所述藥液輸入搖勻裝置包括可周向轉(zhuǎn)動(dòng)且用于將藥瓶傳送至設(shè)定位置的輸入轉(zhuǎn)盤和用于驅(qū)動(dòng)所述輸入轉(zhuǎn)盤搖晃的搖勻驅(qū)動(dòng)部件，所述輸入轉(zhuǎn)盤由轉(zhuǎn)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)，所述輸入轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有用于容置藥瓶的孔位，所述輸入轉(zhuǎn)盤上還設(shè)置有用于將所述藥瓶夾持于所述孔位內(nèi)的卡夾部件。具體地，所述卡夾部件設(shè)置于所述孔位處，其包括一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述轉(zhuǎn)盤上的卡爪和用于驅(qū)動(dòng)所述卡爪的另一端向所述孔位中心靠近的卡夾驅(qū)動(dòng)部件，所述卡夾驅(qū)動(dòng)部件連接于所述輸入轉(zhuǎn)盤上，所述卡爪設(shè)置有三個(gè)或三個(gè)以上，各所述卡爪以所述孔位的軸線為圓心周均布；所述卡爪上連接有齒片，所述齒片上設(shè)置有齒形；所述卡夾驅(qū)動(dòng)部件包括卡夾齒輪和用于齒輪或其中一個(gè)齒片的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述齒輪設(shè)置于所述孔位的中央處且與各所述齒片嚙合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接于所述轉(zhuǎn)盤。具體地，所述軟管裝填移載及藥液分配裝置包括基座和用于擠壓輸液軟管的分液部件，還包括旋轉(zhuǎn)臺、移載臂和用于夾持所述輸液軟管的針頭夾持部件；所述旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述基座，所述分液部件固定于所述旋轉(zhuǎn)臺上，所述移載臂設(shè)置有兩個(gè)，所述兩個(gè)移載臂分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述旋轉(zhuǎn)臺的兩側(cè)，所述移載臂的前端設(shè)置均設(shè)置有所述的針頭夾持部件；所述基座上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)臺驅(qū)動(dòng)部件，所述旋轉(zhuǎn)臺上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述移載臂相對所述旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動(dòng)的移載臂驅(qū)動(dòng)部件，所述移載臂上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所 述針頭夾持部件相對所述移載臂翻轉(zhuǎn)的夾持驅(qū)動(dòng)部件。具體地，所述移載臂包括第一滑臂和第二滑臂，第一滑臂和第二滑臂之間滑動(dòng)連接，所述第一滑臂與所述第二滑臂之間設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)所述第二滑臂相對所述第一滑臂滑動(dòng)的滑臺。具體地，所述斷瓶裝置包括座體、側(cè)支架、用于夾持安瓿瓶瓶身的瓶身夾持部件和可夾持于安瓿瓶瓶頭的瓶頭夾持部件，所述瓶身夾持部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述座體上，所述瓶頭夾持部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述側(cè)支架上，所述座體上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述瓶身夾持部件轉(zhuǎn)動(dòng)的瓶身驅(qū)動(dòng)部件，所述側(cè)支架上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述瓶頭夾持件平移或翻轉(zhuǎn)的斷瓶驅(qū)動(dòng)件。具體地，所述多軸機(jī)器人包括固定于固定所述臺架的固定座，所述固定座上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有可周向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)臺，所述旋轉(zhuǎn)臺上滑動(dòng)連接有可縱向滑動(dòng)的滑動(dòng)桿，所述滑動(dòng)桿上連接有用于夾持針頭的電動(dòng)夾持裝置。具體地,所述母液瓶夾持部件包括可夾持于母液瓶瓶頸處的夾持組件,所述夾持組件一側(cè)設(shè)置用于用承托母液瓶瓶身的承托組件，所述承托組件設(shè)置于所述夾持組件的一側(cè)。具體地，所述臺架設(shè)置有第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌，所述藥液輸入搖勻裝置滑動(dòng)設(shè)置于所述第一導(dǎo)軌上，所述母液瓶夾持部件滑動(dòng)設(shè)置于所述第二導(dǎo)軌上。本發(fā)明提供的一種自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的配藥方法和自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，其可快速完成多組藥液的配制，提高了配藥的效率，大大降低了醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，有利于保障醫(yī)護(hù)人員的健康安全。


圖I是本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的立體圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的立體圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的立體圖；圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于配藥系統(tǒng)中的藥液輸入搖勻裝置的立體圖；圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于配藥系統(tǒng)中的藥液輸入搖勻裝置拆除蓋板的立體圖；圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于配藥系統(tǒng)中的藥液輸入搖勻裝置的另一立體圖；圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于配藥系統(tǒng)中的藥液輸入搖勻裝置中卡夾部件的立體圖；圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于配藥系統(tǒng)中的藥液輸入搖勻裝置中卡夾部件的另一立體圖；圖9是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于配藥系統(tǒng)中的藥液輸入搖勻裝置中卡夾部件的 立體剖面圖；圖10是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于配藥系統(tǒng)中的輸液軟管裝填移載及藥液分配裝置的立體圖；圖11是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于配藥系統(tǒng)中的輸液軟管裝填移載及藥液分配裝置展開后的立體圖；圖12是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于配藥系統(tǒng)中的輸液軟管裝填移載及藥液分配裝置的另一立體圖；圖13是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于折斷安瓿瓶的斷瓶裝置的立體示意圖；圖14是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于折斷安瓿瓶的斷瓶裝置的另一立體示意圖；圖15是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于折斷安瓿瓶的斷瓶裝置中座體和瓶身夾持部件的立體示意圖；圖16是圖13中A處局部放大示意圖；圖17是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于配藥系統(tǒng)中的母液瓶夾持裝置的立體圖；圖18是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于配藥系統(tǒng)中的母液瓶夾持裝置和母液瓶的立體圖；圖19是本發(fā)明實(shí)施例提供的用于配藥系統(tǒng)中的母液瓶夾持裝置和母液瓶的另一立體圖。
具體實(shí)施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的配藥方法，如圖I 圖3所示，所述自動(dòng)化配藥系統(tǒng)包括用于定位藥瓶及搖勻藥液的藥液輸入搖勻裝置2、用于定位母液瓶的母液瓶夾持部件5、用于夾移、移載軟管及泵送藥液的軟管裝填移載及藥液分配裝置3、用于夾持及移動(dòng)所述軟管針頭及藥瓶的多軸機(jī)器人I、用于折斷藥瓶的斷瓶裝置4 ；
所述配藥方法包括以下步驟如圖I 圖3所示，將藥瓶放置于所述藥液輸入搖勻裝置2上并將藥瓶送至指定的位置，將母液瓶放置于所述母液瓶夾持部件5上，將輸液軟管放置于軟管裝填移載及藥液分配裝置3上；軟管裝填移載及藥液分配裝置3還可將輸液軟管一端的針頭插入母液瓶中，并可將另一端的針頭移動(dòng)至多軸機(jī)器人I前方。如圖I 圖3所示，待藥液輸入搖勻裝置2將藥瓶輸送至多軸機(jī)器人I前方處之后，所述多軸機(jī)器人I將藥瓶移動(dòng)至所述斷瓶裝置4上，由所述斷瓶裝置4將藥瓶折斷；若藥瓶為安瓿瓶，可使針頭伸入安瓿瓶中，并將安瓿瓶內(nèi)藥液輸送至母液瓶或其它藥瓶中；若藥瓶為粉劑瓶，可通過多軸機(jī)器人I將粉劑瓶移動(dòng)至藥液輸入搖勻裝置2上，再通過多軸機(jī)器人I將針頭插入粉劑瓶中，通過軟管裝填移載及藥液分配裝置3將母液瓶中的藥液輸送至粉劑瓶中。
所述多軸機(jī)器人I將藥瓶移動(dòng)至所述藥液輸入搖勻裝置上，所述軟管裝填移載及藥液分配裝置2將輸液軟管兩端的針頭插入藥瓶或/和母液瓶，并泵送藥液，實(shí)現(xiàn)定量配藥；所述藥液輸入搖勻裝置2將其上的藥液搖勻；并根據(jù)需要，通過多軸機(jī)器人I或軟管裝填移載及藥液分配裝置3將輸液軟管的針頭重新定位，再將搖勻后的藥液輸送至所需的藥瓶中。通過這樣的設(shè)計(jì)，可快速完成多組藥液的配制，且醫(yī)護(hù)人員無需手動(dòng)配制藥液，自動(dòng)化程度高，大大降低了醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，有利于保障醫(yī)護(hù)人員的健康安全。如圖I 圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，包括臺架10，所述臺架10上設(shè)置有用于定位藥瓶及搖勻藥液的藥液輸入搖勻裝置2、用于定位母液的母液瓶夾持部件5、用于夾移、移載軟管及泵送藥液的軟管裝填移載及藥液分配裝置3、用于夾持及移動(dòng)所述輸液軟管的針頭及藥瓶的多軸機(jī)器人I、用于折斷藥瓶的斷瓶裝置4。應(yīng)用過程中，先將藥瓶放置于所述藥液輸入搖勻裝置2上并將藥瓶送至指定的位置，并將母液瓶放置于所述母液瓶夾持部件5上，將輸液軟管放置于軟管裝填移載及藥液分配裝置3上；所述多軸機(jī)器人I將藥瓶移動(dòng)至所述斷瓶裝置4上，所述斷瓶裝置4將藥瓶折斷；所述多軸機(jī)器人I將藥瓶移動(dòng)至所述藥液輸入搖勻裝置2上，所述軟管裝填移載及藥液分配裝置3將輸液軟管兩端的針頭插入藥瓶或/和母液，并泵送藥液，實(shí)現(xiàn)定量配藥；所述藥液輸入搖勻裝置2將其上的藥液搖勻；并根據(jù)需要，通過多軸機(jī)器人I或軟管裝填移載及藥液分配裝置3將輸液軟管的針頭重新定位，再將搖勻后的藥液輸送至母液瓶中。通過這樣的設(shè)計(jì)，可快速完成多組藥液的配制，且醫(yī)護(hù)人員無需手動(dòng)配制藥液，大大降低了醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，有利于保障醫(yī)護(hù)人員的健康安全。如圖4 圖6所示，上述藥液輸入搖勻裝置包括可周向轉(zhuǎn)動(dòng)且用于將藥瓶傳送至設(shè)定位置的輸入轉(zhuǎn)盤21和用于驅(qū)動(dòng)所述輸入轉(zhuǎn)盤21搖晃的搖勻驅(qū)動(dòng)部件，所述輸入轉(zhuǎn)盤21由轉(zhuǎn)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)，所述輸入轉(zhuǎn)盤21上設(shè)置有用于容置藥瓶的孔位211，所述輸入轉(zhuǎn)盤21上還設(shè)置有用于將所述藥瓶夾持于所述孔位211內(nèi)的卡夾部件。輸入轉(zhuǎn)盤21通過周向旋轉(zhuǎn)將藥瓶輸送至指定的位置，以便于通過機(jī)械手等裝置夾取藥瓶或?qū)⑨橆^插入藥瓶內(nèi)；且輸入轉(zhuǎn)盤21在周向轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，搖勻驅(qū)動(dòng)部件可以驅(qū)動(dòng)輸入轉(zhuǎn)盤21往復(fù)傾斜，使輸入轉(zhuǎn)盤21上的藥瓶可以以周向波浪形的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)搖勻藥液的功能，搖勻的效果好，同時(shí)，降低了醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，可以將醫(yī)護(hù)人員從單純的重復(fù)性勞動(dòng)中解放出來，有利于提高其工作效率，而且利于實(shí)現(xiàn)配藥的自動(dòng)化，有利于保障醫(yī)護(hù)人員的健康安全。當(dāng)然。藥液輸入搖勻裝置2也可采用分體式的設(shè)計(jì)，將輸入和搖勻分開處理。藥液輸入搖勻裝置2還可以采用直線輸入、振蕩搖勻的結(jié)構(gòu)，也屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。具體地，如圖4 圖7所示，所述輸入轉(zhuǎn)盤21呈圓盤狀，其上沿圓周方向設(shè)置有多個(gè)所述孔位211，輸入轉(zhuǎn)盤21可一次容納多個(gè)藥瓶，利于提高配藥的效率，藥瓶可為粉劑瓶或安瓿瓶等。輸入轉(zhuǎn)盤21上設(shè)置有蓋板215。具體地，如圖4 圖9所示，所述卡夾部件設(shè)置于所述孔位211處，其包括一端轉(zhuǎn) 動(dòng)連接于所述輸入轉(zhuǎn)盤21上的卡爪231和用于驅(qū)動(dòng)所述卡爪231的另一端向所述孔位211中心靠近的卡夾驅(qū)動(dòng)部件，所述卡夾驅(qū)動(dòng)部件連接于所述輸入轉(zhuǎn)盤21上，所述卡爪231設(shè)置有至少兩個(gè)。以可靠地夾持藥瓶，防止藥瓶松脫。當(dāng)然，卡夾部件也可采用彈性卡夾等合適結(jié)構(gòu)。具體地，如圖4 圖9所示，所述卡爪231設(shè)置有三個(gè)或三個(gè)以上，各所述卡爪231以所述孔位211的軸線為圓心周均布；所述卡爪231上連接有齒片232，所述齒片232上設(shè)置有齒形；所述卡夾驅(qū)動(dòng)部件包括卡夾齒輪233和用于齒輪或其中一個(gè)齒片232的驅(qū)動(dòng)電機(jī)234，所述齒輪設(shè)置于所述孔位211的中央處且與各所述齒片232嚙合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)234連接于所述轉(zhuǎn)盤。通過，驅(qū)動(dòng)電機(jī)234轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，各卡爪231可同步合緊或松開，以可靠地夾持或松開藥瓶。具體地，如圖4 圖9所示，其中一齒片232上連接有驅(qū)動(dòng)齒構(gòu)件235，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)234的轉(zhuǎn)軸上固定連接有蝸桿236，所述蝸桿236與所述驅(qū)動(dòng)齒構(gòu)件235嚙合；傳動(dòng)過程平穩(wěn)，且具有自鎖功能。當(dāng)然，也可采用齒輪等結(jié)構(gòu)傳動(dòng)，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。所述驅(qū)動(dòng)齒構(gòu)件235的中段通過轉(zhuǎn)軸239轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述齒片232 ;所述齒片232上開設(shè)有凹槽2321，所述驅(qū)動(dòng)齒構(gòu)件235的一端固定設(shè)置有伸入于所述凹槽2321內(nèi)的桿件237，所述凹槽2321內(nèi)設(shè)置兩個(gè)彈性件238，兩個(gè)所述彈性件238分設(shè)于所述桿件237的兩側(cè)；所述凹槽2321呈弧狀且以所述轉(zhuǎn)軸239為圓心設(shè)置。這樣，可防止卡爪231與藥瓶之間作用力過大而損壞藥瓶。當(dāng)卡爪231貼合于藥瓶后。若驅(qū)動(dòng)電機(jī)234繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，則桿件237可壓縮彈性件238，以吸收沖擊，避免藥瓶損壞。彈性件238可為彈簧等。具體地,如圖4 圖9所示,所述轉(zhuǎn)動(dòng)部件包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸241,所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸241的上端固定連接于所述輸入轉(zhuǎn)盤21，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸241連接有用于驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸241周向旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件243。轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件243可為電機(jī)或旋轉(zhuǎn)氣缸等。具體地,如圖4 圖9所示,所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件243設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸241的一側(cè)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件243為電機(jī),所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)件243與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸241之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)帶242連接，結(jié)構(gòu)緊湊且傳動(dòng)效率高。
具體地,如圖4 圖9所示,所述轉(zhuǎn)動(dòng)部件包括旋轉(zhuǎn)軸241,所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸241固定連接于所述輸入轉(zhuǎn)盤21，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸241的外側(cè)套設(shè)有套筒244，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸241轉(zhuǎn)動(dòng)插設(shè)于所述套筒244，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸241與所述套筒244之間設(shè)置有導(dǎo)電滑環(huán)。導(dǎo)電滑環(huán)屬于電接觸滑動(dòng)連接應(yīng)用范疇，它又稱集電環(huán)、或稱旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、旋轉(zhuǎn)電氣接口、滑環(huán)、集流環(huán)、回流環(huán)、線圈、換向器、轉(zhuǎn)接器，是實(shí)現(xiàn)兩個(gè)相對轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的圖像、數(shù)據(jù)信號及動(dòng)力傳遞的精密輸電裝置。特別適合應(yīng)用于無限制的連續(xù)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)又需要從固定位置到旋轉(zhuǎn)位置傳送功率或數(shù)據(jù)的場所。這樣，轉(zhuǎn)動(dòng)軸241和輸入轉(zhuǎn)盤21可相對套筒244周向旋轉(zhuǎn)，供電線纜驅(qū)動(dòng)導(dǎo)電滑環(huán)連接于輸入轉(zhuǎn)盤21上的電氣部件上。具體地,如圖4 圖9所示,所述套筒244的外側(cè)通過橫向設(shè)置的銷軸擺動(dòng)連接于支架上，通過驅(qū)動(dòng)套筒244往復(fù)擺動(dòng)，便可以搖勻輸入轉(zhuǎn)盤21上的藥瓶中的藥液，集成度聞。具體地，如圖4 圖9所示，所述搖勻驅(qū)動(dòng)部件包括偏心輪251、連桿252和用于驅(qū) 動(dòng)所述偏心輪251旋轉(zhuǎn)的偏心驅(qū)動(dòng)部件，所述連桿252的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述套筒244，另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述偏心輪251。偏心輪251轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可通過連桿252帶動(dòng)套筒244往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)并使輸入轉(zhuǎn)盤21往復(fù)擺動(dòng)，與此同時(shí)，輸入轉(zhuǎn)動(dòng)可在轉(zhuǎn)動(dòng)部件的作用下相對套筒244周向旋轉(zhuǎn)，搖勻效果好。具體地，如圖4 圖9所示，所述偏心驅(qū)動(dòng)部件包括偏心驅(qū)動(dòng)電機(jī)253和偏心傳動(dòng)帶254，所述偏心傳動(dòng)帶254連接于所述偏心驅(qū)動(dòng)電機(jī)253和所述偏心輪251之間，結(jié)構(gòu)可
靠且緊湊。如圖10 圖12所示，上述輸液軟管裝填移載及藥液分配裝置3包括基座31和用于擠壓輸液軟管的分液部件35，還包括旋轉(zhuǎn)臺32、移載臂33和用于夾持所述輸液軟管的針頭夾持部件34 ;分液部件35用于將藥液輸送至藥瓶等容器。所述旋轉(zhuǎn)臺32轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述基座31，所述分液部件35固定于所述旋轉(zhuǎn)臺32上，所述移載臂33設(shè)置有兩個(gè)，所述兩個(gè)移載臂33分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述旋轉(zhuǎn)臺32的兩側(cè)，所述移載臂33的前端設(shè)置均設(shè)置有所述的針頭夾持部件34，兩個(gè)針頭夾持部件34用于夾持輸液軟管兩端的針頭；以便于將針頭移動(dòng)至任意設(shè)定的位置，從而可將針頭插入母液瓶或粉劑瓶或安瓿瓶，再通過分液部件35將輸送藥液。所述基座31上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臺32的旋轉(zhuǎn)臺驅(qū)動(dòng)部件，旋轉(zhuǎn)臺驅(qū)動(dòng)部件可為電機(jī)等，并通過蝸輪蝸桿的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺32，以將旋轉(zhuǎn)臺32轉(zhuǎn)動(dòng)至合適的位置，擴(kuò)大了移載臂33的活動(dòng)范圍。所述旋轉(zhuǎn)臺32上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述移載臂33相對所述旋轉(zhuǎn)臺32轉(zhuǎn)動(dòng)的移載臂驅(qū)動(dòng)部件333，以將移載臂33驅(qū)動(dòng)至合適的位置。所述移載臂33上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述針頭夾持部件34相對所述移載臂33翻轉(zhuǎn)的夾持驅(qū)動(dòng)部件343，以驅(qū)動(dòng)針頭翻轉(zhuǎn)，使針頭可朝向不同的位置，例如水平、縱向傾斜等。具體應(yīng)用中，兩個(gè)移載臂33向前伸，將輸液軟管裝載于針頭夾持部件34，兩個(gè)針頭夾持部件34分別夾持于輸液軟管兩端的針頭上，然后移載臂33水平旋轉(zhuǎn)，可使輸液軟管繃直并卡入分液部件35，分液部件35可壓夾于輸液軟管輸送藥液，便可實(shí)現(xiàn)對藥液的精確定量抽吸，醫(yī)護(hù)人員無需手動(dòng)配制藥液，有利于保障醫(yī)護(hù)人員的健康安全，降低了醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度?？梢岳斫獾?，輸液軟管裝填移載及藥液分配裝置3也可以采用普通機(jī)械手等合適的結(jié)構(gòu)，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。具體地，如圖10 圖12所示，所述移載臂33包括第一滑臂331和第二滑臂332，第一滑臂331和第二滑臂332之間滑動(dòng)連接，所述第一滑臂331與所述第二滑臂332之間設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)所述第二滑臂332相對所述第一滑臂331滑動(dòng)的滑臺，在滑臺的驅(qū)動(dòng)下，移載臂33可伸長或縮短，進(jìn)一步擴(kuò)大了針頭夾持部件34的范圍，使針頭移載更高效、靈活。具體地，兩個(gè)移載臂33可獨(dú)立旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)滑臺也可以獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)移載臂33伸長或縮短。具體地，如圖10 圖12所示，所述第一滑臂331的根部轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述旋轉(zhuǎn)臺32，所述第二滑臂332通過滑槽滑動(dòng)連接于所述第一滑臂331，所述針頭夾持部件34轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第二滑臂332的端部，結(jié)構(gòu)巧妙可靠。
具體地，如圖10 圖12所示，所述旋轉(zhuǎn)臺32兩側(cè)的所述移載臂33分別由兩個(gè)獨(dú)立的所述移載臂驅(qū)動(dòng)部件333驅(qū)動(dòng)；兩個(gè)移載臂33可獨(dú)立動(dòng)作、互不影響。所述兩個(gè)移載臂33上的針頭夾持部件34分別由兩個(gè)獨(dú)立的所述夾持驅(qū)動(dòng)部件343驅(qū)動(dòng)，兩個(gè)夾持驅(qū)動(dòng)部件343驅(qū)動(dòng)可獨(dú)立動(dòng)作、互不影響。具體地，如圖10 圖12所示，兩個(gè)所述移載臂33上的第二滑臂332分別由兩個(gè)獨(dú)立的滑臺驅(qū)動(dòng)，兩個(gè)移載臂33可以獨(dú)立伸縮以驅(qū)動(dòng)針頭。具體地，如圖10 圖12所示，所述旋轉(zhuǎn)臺32上固定設(shè)置有支撐架353，所述分液部件35包括蠕動(dòng)泵，所述蠕動(dòng)泵包括泵頭351和下泵體352，所述下泵體352固定設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)臺32或支撐架353上，所述泵頭351滑動(dòng)連接于所述支撐架353上且位于所述下泵體352的上方，所述支撐架353或旋轉(zhuǎn)臺32上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述泵頭351靠近或遠(yuǎn)離所述下泵體352的泵頭驅(qū)動(dòng)部件。泵頭351或下泵體352上設(shè)置有用于連續(xù)擠壓輸液軟管的滾輪，滾輪由驅(qū)動(dòng)構(gòu)件驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)構(gòu)件可為電機(jī)等?，F(xiàn)有技術(shù)中的蠕動(dòng)泵，其泵頭351均為手動(dòng)扳開，不便于使用，本發(fā)明所提供的蠕動(dòng)泵，其泵頭351可在泵頭驅(qū)動(dòng)部件的作用下上下滑動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)夾緊或松開輸液軟管，自動(dòng)化程度高，通過啟動(dòng)蠕動(dòng)泵便可實(shí)現(xiàn)對藥液的精確定量抽吸，醫(yī)護(hù)人員無需手動(dòng)配制藥液，大大降低了醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，有利于保障醫(yī)護(hù)人員的健康安全。泵頭驅(qū)動(dòng)部件可為直線電機(jī)或螺母絲杠結(jié)構(gòu)，其可精確地驅(qū)動(dòng)泵頭351上下滑動(dòng)。具體地，如圖10 圖12所示，所述支撐架353上固定設(shè)置有用于承托所述輸液軟管的支撐桿354，所述支撐桿354設(shè)置有兩個(gè)且分別設(shè)置于所述泵頭351和下泵體352的兩側(cè)。具體地，如圖10 圖12所示，所述針頭夾持部件34包括兩個(gè)可相對滑動(dòng)的夾爪341和用于驅(qū)動(dòng)所述夾爪341相對滑動(dòng)的夾爪驅(qū)動(dòng)件342。夾爪驅(qū)動(dòng)件可為直線電機(jī)或氣缸等。具體地，如圖10 圖12所示，所述移載臂驅(qū)動(dòng)部件333為用于驅(qū)動(dòng)所述移載臂33相對所述旋轉(zhuǎn)臺32橫向旋轉(zhuǎn)的電機(jī)或氣缸等。具體地,如圖10 圖12所示,所述夾持驅(qū)動(dòng)部件343為用于驅(qū)動(dòng)所述針頭夾持部件34相對所述移載臂33縱向翻轉(zhuǎn)的電機(jī)或氣缸等。具體地，如圖13 圖16所示，斷瓶裝置4包括座體41、側(cè)支架42、用于夾持安瓿瓶94瓶身的瓶身夾持部件43和可夾持于安瓿瓶94瓶頭的瓶頭夾持部件44，所述瓶身夾持部件43轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述座體41上,所述瓶頭夾持部件44轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述側(cè)支架42上，所述座體41上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述瓶身夾持部件43轉(zhuǎn)動(dòng)的瓶身驅(qū)動(dòng)部件45，所述側(cè)支架42上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述瓶頭夾持件平移或翻轉(zhuǎn)的斷瓶驅(qū)動(dòng)件，以使安瓿瓶94瓶頭和瓶身自瓶頸處分離，醫(yī)護(hù)人員無需直接接觸安瓿瓶94，便能完成對安瓿瓶94的處理，避免了現(xiàn)有技術(shù)中醫(yī)護(hù)人員直接接觸安瓿瓶94時(shí)所存在的安全隱患，安瓿瓶94內(nèi)的藥液不會飛濺至醫(yī)護(hù)人員手上，從而避免了對醫(yī)護(hù)人員形成傷害，可靠性高，而且實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，大大降低了醫(yī)護(hù)人員的工作強(qiáng)度?？梢岳斫獾兀瑪嗥垦b置4也可采用其它結(jié)構(gòu)，例如夾持瓶頭不動(dòng)，移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)瓶身而折斷安瓿瓶的結(jié)構(gòu)，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。具體地,如圖13 圖16所示,所述瓶身驅(qū)動(dòng)部件45包括固定連接于所述瓶身夾持部件43的傳動(dòng)齒輪451、與所述傳動(dòng)齒輪451相嚙合的傳動(dòng)構(gòu)件452及用于驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)構(gòu)件452的驅(qū)動(dòng)件453。傳動(dòng)齒輪451設(shè)置于瓶身夾持部件43的下方。瓶身夾持部件43可在傳動(dòng)齒輪451、傳動(dòng)構(gòu)453的驅(qū)動(dòng)下周向轉(zhuǎn)動(dòng)具體地，如圖13 圖16所示，所述傳動(dòng)構(gòu)件452為蝸桿，其傳動(dòng)平穩(wěn)可靠且結(jié)構(gòu)緊湊，而且具有自鎖的功能。另外，傳動(dòng)齒輪451可設(shè)置為中空狀，使用后的安瓿瓶94可直接穿過傳動(dòng)齒輪451掉落至下方的容器中。當(dāng)然，傳動(dòng)構(gòu)件452也可以為齒輪等，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。 優(yōu)選地，如圖13 圖16所示，所述驅(qū)動(dòng)件453為電機(jī)，傳動(dòng)精度高。具體地,如圖13 圖16所不,所述傳動(dòng)齒輪451的中央設(shè)置有供安f瓦瓶94掉落的貫通孔。瓶身夾持部件43松開使用后的安瓿瓶94之后，安瓿瓶94可直接穿過傳動(dòng)齒輪451的貫通孔并掉落至下方的容器中。具體地，如圖13 圖16所示，所述側(cè)支架42上設(shè)置有用于在安瓿瓶94瓶頸處劃出折斷槽的劃線組件46，所述劃線組件46包括桿體和轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述桿體461前端的劃線刀輪462，所述桿體461由劃線驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)，所述劃線驅(qū)動(dòng)件固定連接于所述側(cè)支架42。劃線刀輪462可抵頂于所述瓶頸上。所述劃線刀輪462由劃線驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)，劃線驅(qū)動(dòng)件可以為氣缸。斷瓶時(shí)，劃線刀輪462在劃線驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下抵緊于瓶頸處，然后瓶身驅(qū)動(dòng)部件45驅(qū)動(dòng)瓶身夾持部件43轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使瓶頸處劃出相應(yīng)的折斷槽，以便于將瓶頸折斷。劃線驅(qū)動(dòng)件可為氣缸等。具體地,如圖13 圖16所示,所述座體41的一側(cè)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述座體41上下滑動(dòng)的縱向驅(qū)動(dòng)部件，所述縱向驅(qū)動(dòng)部件包括固定設(shè)置于所述座體41 一側(cè)的縱向架體471、可上下滑動(dòng)的縱向滑板472和用于驅(qū)動(dòng)所述縱向滑板472的滑板驅(qū)動(dòng)件473，所述縱向滑板472滑動(dòng)連接于所述縱向架體471，所述滑板驅(qū)動(dòng)件473固定連接于所述縱向架體471上。以驅(qū)動(dòng)瓶身夾持部件43及夾持于瓶身夾持部件43的折斷后的安瓿瓶94上下滑動(dòng)，在輸液軟管針頭保持不動(dòng)的情況下，縱向驅(qū)動(dòng)部件可向上升舉折斷后的安瓿瓶94，使針頭伸入安瓿瓶94，結(jié)構(gòu)可靠。具體地,如圖13 圖16所示,所述座體41通過擺軸481轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述縱向滑板472，所述縱向滑板472與所述座體41之間設(shè)置有用于調(diào)整所述座體41傾斜角度的位姿調(diào)整部件，以調(diào)節(jié)安瓿瓶94的角度，使針頭可以到達(dá)安瓿瓶94的底部并可以將藥液全部抽出，避免將氣泡抽入輸液軟管，可靠性高。具體地，如圖13 圖16所示，所述位姿調(diào)整部件包括設(shè)置于所述擺軸481—側(cè)且固定連接于所述座體41的位姿調(diào)整驅(qū)動(dòng)件491，所述座體41上固定連接有連接桿411，所述位姿調(diào)整驅(qū)動(dòng)件491的頂桿固定連接于所述連接桿411。通過位姿調(diào)整驅(qū)動(dòng)件491拉動(dòng)座體41，實(shí)現(xiàn)了座體41及瓶身夾持部件43傾斜角度的調(diào)整。位姿調(diào)整驅(qū)動(dòng)件491可為直線電機(jī)或氣缸等合適構(gòu)件。具體地，如圖13 圖16所示，所述瓶頭夾持部件44包括至少二瓶頭夾持爪441和用于驅(qū)動(dòng)各瓶頭夾持爪441相互靠近的瓶頭夾持驅(qū)動(dòng)件442。瓶頭夾持驅(qū)動(dòng)件442可為氣缸或直線電機(jī)等。本實(shí)施例中，斷瓶驅(qū)動(dòng)件為氣缸或電機(jī)等，其可帶動(dòng)瓶頭夾持組件偏心轉(zhuǎn)動(dòng)，可以避免斷瓶時(shí)產(chǎn)生的碎屑掉入瓶身。具體地,如圖13 圖16所示,所述瓶身夾持部件43包括至少二瓶身夾持爪431和用于驅(qū)動(dòng)各瓶身夾持爪431相互靠近的瓶身夾持驅(qū)動(dòng)件432。瓶身夾持驅(qū)動(dòng)件432可為·氣缸或直線電機(jī)等。具體地，如圖I 圖3所示，所述多軸機(jī)器人I包括固定于固定所述臺架的固定座11，所述固定座11上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有可周向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)臺12，所述旋轉(zhuǎn)臺12上滑動(dòng)連接有可縱向滑動(dòng)的滑動(dòng)桿13，所述滑動(dòng)桿上連接有用于夾持針頭的電動(dòng)夾持裝置。如圖17 圖19所示,母液瓶夾持裝置5包括可夾持于母液瓶瓶頸處的夾持組件51,所述夾持組件51 —側(cè)設(shè)置用于用承托母液瓶瓶身的承托組件52，所述承托組件52設(shè)置于所述夾持組件51的一側(cè)。母液瓶94可由承托組件52支承，且母液瓶94的瓶頸由夾持組件51固定，解放了醫(yī)護(hù)人員的雙手，可應(yīng)用于自動(dòng)化配藥系統(tǒng)中，降低了醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，可以將醫(yī)護(hù)人員從單純的重復(fù)性勞動(dòng)中解放出來，有利于提高其工作效率，而且利于實(shí)現(xiàn)配藥的自動(dòng)化?？梢岳斫獾?，母液瓶夾持裝置5也可以采用其它合適的結(jié)構(gòu)，例如采用扎帶固定母液瓶或采用卡夾固定母液瓶的結(jié)構(gòu)，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。具體地,如圖17 圖19所示,所述用于配藥系統(tǒng)中的母液瓶夾持裝置還包括連接板53，所述連接板53上開設(shè)有用于供母液瓶瓶頸穿過的通孔，所述夾持組件51連接于所述連接板53上，夾持組件51可設(shè)置于連接板53的一側(cè)且位于通孔的前方處，母液瓶94的瓶頸可從連接板53的另一側(cè)穿過于通孔由夾持于夾持組件51上，使用十分方便。具體地，如圖17 圖19所示，所述用于配藥系統(tǒng)中的母液瓶夾持裝置還包括支撐架體54，所述連接板53轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述支撐架體54，連接板53可由電機(jī)541驅(qū)動(dòng)，以便于調(diào)節(jié)連接板53及母液瓶94的角度。具體地，如圖17 圖19所示，所述夾持組件51包括對合設(shè)置的第一夾持塊511和第二夾持塊512，所述第一夾持塊511和所述第二夾持塊512相向的端面上均設(shè)置有用于卡持母液瓶瓶頸的缺口 501，所述第一夾持塊511的一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸體轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述連接板53，所述第二夾持塊512固定連接于所述連接板53，所述第一夾持塊511的另一端與所述第二夾持塊512或連接板53之間設(shè)置有彈性復(fù)位件513，彈性復(fù)位件513可為彈簧，其一端連接于第一夾持塊511,另一端連接于第二夾持塊512,以可靠地夾持于母液瓶94的瓶頸。若需要松開母液瓶94時(shí)，只需克服彈性復(fù)位件513的彈性力將第一夾持塊511向上抬起，便可將母液瓶94從承托組件52上移除。松開第一夾持塊511之后，在彈性復(fù)位件513的復(fù)位作用下，第一夾持塊511保持夾緊于第二夾持塊512上。若需裝夾母液瓶94，只需克服彈性復(fù)位件513的彈性力，將第一夾持塊511向上抬起，便可將母液瓶94的瓶頸卡夾于第一夾持塊511與第二夾持塊512之間。松開第一夾持塊511之后，在彈性復(fù)位件513的復(fù)位作用下，第一夾持塊511保持夾緊于第二夾持塊512上，從而將母液瓶94夾緊。夾持組件51也可采用其它合適的方式，例如水平滑動(dòng)的卡塊、螺紋鎖緊的鎖塊等。具體地，如圖17 圖19所示，所述缺口 501呈“V”字形，以適應(yīng)于不同大小的瓶頸。當(dāng)然，缺口 501也可呈圓弧形、梯形等合適形狀。更具體地，如圖17 圖19所示，所述缺口 501處開設(shè)有鋸齒槽，以增大缺口 501處的摩擦力，避免母液瓶94隨意滑動(dòng)，可靠性高。具體地，如圖17 圖19所示，所述第一夾持塊511與所述第二夾持塊512之間設(shè)置有使第一夾持塊511和第二夾持塊512相對張開的開啟組件，通過開啟組件，可快速地使第一夾持塊511相對第二夾持塊512張開，以便于移除或裝夾母液瓶94。具體地，如圖17 圖19所示，所述第一夾持塊511、第二夾持塊512相向的端面上 開設(shè)有卡槽502，所述開啟組件設(shè)置于所述卡槽502內(nèi)的開啟構(gòu)件55，所述開啟構(gòu)件55轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述連接板53，開啟構(gòu)件55可呈矩形塊狀，其四角倒圓。當(dāng)開啟構(gòu)件55橫向設(shè)置于卡槽502內(nèi)時(shí)，第一夾持塊511與第二夾持夾可相向靠緊，當(dāng)驅(qū)動(dòng)開啟構(gòu)件55轉(zhuǎn)動(dòng)90度，使開啟構(gòu)件55縱向設(shè)置時(shí)，開啟構(gòu)件55可克服彈簧的拉力并將第一夾持塊511撐開，從而使母液瓶94從卡入缺口 501或從缺口 501處移出，操作十分方便。當(dāng)然，開啟構(gòu)件55也可以設(shè)置為橢圓形等非圓形狀，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。另外，開啟組件也可以設(shè)置為其它合適的結(jié)構(gòu)，例如通過頂桿或其它驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)將第一夾持塊511頂開，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。具體地，如圖17 圖19所示，所述承托組件52包括支承片521，所述連接板53上固定連接有固定板523，所述支承片521連接于所述固定板523上，母液瓶94的瓶身可放置于支承片521上。更具體地,如圖17 圖19所示,所述承托組件52還包括調(diào)節(jié)鎖定組件522,所述固定板523上開設(shè)有縱向設(shè)置的調(diào)節(jié)槽5231，所述調(diào)節(jié)鎖定組件522穿設(shè)于所述調(diào)節(jié)槽5231并將所述支承片521可調(diào)節(jié)式鎖緊于所述固定板523上，其可以很方便地調(diào)節(jié)承托板相對于缺口 501的高度，以適應(yīng)于不同規(guī)格的母液瓶94，結(jié)構(gòu)通用性高。具體地，如圖17 圖19所示，調(diào)節(jié)鎖定組件522可為蝶形螺栓和螺母，以便于手動(dòng)調(diào)節(jié)支承片521的高度，且無需使用螺絲刀等輔助工具，操作十分方便。進(jìn)一步地如圖17 圖19所示，連接板53通過連接轉(zhuǎn)軸56轉(zhuǎn)動(dòng)連接于支撐架體54上，所述連接板53與所述支撐架體54之間設(shè)置有限位組件，用于防止連接板53的轉(zhuǎn)動(dòng)角度超過設(shè)定值。具體地，如圖17 圖19所示，限位組件包括固定連接于連接轉(zhuǎn)軸56或連接板53上的擋條57及固定設(shè)置于支撐架體54上且可由所述擋條57觸發(fā)的開關(guān)構(gòu)件58。開關(guān)構(gòu)件58可為微動(dòng)開關(guān)或紅外開關(guān)，開關(guān)構(gòu)件58設(shè)置有兩個(gè)且相向設(shè)置。當(dāng)擋條57觸碰至微動(dòng)開關(guān)或轉(zhuǎn)動(dòng)至紅外開關(guān)處時(shí)，開關(guān)構(gòu)件58的狀態(tài)可及時(shí)改變，進(jìn)而控制電機(jī)541使及時(shí)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，保證連接板53及母液瓶94不會超過設(shè)定的角度，可靠性高。具體地，如圖I 圖3所示，所述臺架設(shè)置有第一導(dǎo)軌101、第二導(dǎo)軌102，所述藥液輸入搖勻裝置2滑動(dòng)設(shè)置于所述第一導(dǎo)軌101上，所述母液瓶夾持部件5滑動(dòng)設(shè)置于所述第二導(dǎo)軌102上，以便于將藥瓶和母液瓶放至藥液輸入搖勻裝置2和母液瓶夾持部件5上。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修 改、等同替換或改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的配藥方法，其特征在于，所述自動(dòng)化配藥系統(tǒng)包括 用于定位藥瓶及搖勻藥液的藥液輸入搖勻裝置、 用于定位母液瓶的母液瓶夾持部件、 用于夾移、移載輸液軟管及泵送藥液的軟管裝填移載及藥液分配裝置、 用于夾持及移動(dòng)所述軟管針頭及藥瓶的多軸機(jī)器人、 用于折斷藥瓶的斷瓶裝置； 所述配藥方法包括以下步驟 將藥瓶放置于所述藥液輸入搖勻裝置上并將藥瓶送至指定的位置，將母液瓶放置于所述母液瓶夾持部件上，將輸液軟管放置于軟管裝填移載及藥液分配裝置上； 所述多軸機(jī)器人將藥瓶移動(dòng)至所述斷瓶裝置上，所述斷瓶裝置將藥瓶折斷； 所述多軸機(jī)器人將藥瓶移動(dòng)至所述藥液輸入搖勻裝置上， 所述軟管裝填移載及藥液分配裝置將輸液軟管兩端的針頭插入藥瓶或/和母液瓶，并泵送藥液， 所述藥液輸入搖勻裝置將其上的藥液搖勻。
2.一種自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，其特征在于，包括臺架，所述臺架上設(shè)置有 用于定位藥瓶及搖勻藥液的藥液輸入搖勻裝置、 用于定位母液的母液瓶夾持部件、 用于夾移、移載軟管及泵送藥液的軟管裝填移載及藥液分配裝置、 用于夾持及移動(dòng)所述輸液軟管的針頭及藥瓶的多軸機(jī)器人、 用于折斷藥瓶的斷瓶裝置。
3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，其特征在于，所述藥液輸入搖勻裝置包括可周向轉(zhuǎn)動(dòng)且用于將藥瓶傳送至設(shè)定位置的輸入轉(zhuǎn)盤和用于驅(qū)動(dòng)所述輸入轉(zhuǎn)盤搖晃的搖勻驅(qū)動(dòng)部件，所述輸入轉(zhuǎn)盤由轉(zhuǎn)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)，所述輸入轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有用于容置藥瓶的孔位，所述輸入轉(zhuǎn)盤上還設(shè)置有用于將所述藥瓶夾持于所述孔位內(nèi)的卡夾部件。
4.如權(quán)利要求3所述的自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，其特征在于，所述卡夾部件設(shè)置于所述孔位處，其包括一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述轉(zhuǎn)盤上的卡爪和用于驅(qū)動(dòng)所述卡爪的另一端向所述孔位中心靠近的卡夾驅(qū)動(dòng)部件，所述卡夾驅(qū)動(dòng)部件連接于所述輸入轉(zhuǎn)盤上，所述卡爪設(shè)置有三個(gè)或三個(gè)以上，各所述卡爪以所述孔位的軸線為圓心周均布；所述卡爪上連接有齒片，所述齒片上設(shè)置有齒形；所述卡夾驅(qū)動(dòng)部件包括卡夾齒輪和用于齒輪或其中一個(gè)齒片的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述齒輪設(shè)置于所述孔位的中央處且與各所述齒片嚙合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接于所述轉(zhuǎn)盤。
5.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，其特征在于，所述軟管裝填移載及藥液分配裝置包括基座和用于擠壓輸液軟管的分液部件，還包括旋轉(zhuǎn)臺、移載臂和用于夾持所述輸液軟管的針頭夾持部件；所述旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述基座，所述分液部件固定于所述旋轉(zhuǎn)臺上，所述移載臂設(shè)置有兩個(gè)，所述兩個(gè)移載臂分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述旋轉(zhuǎn)臺的兩側(cè)，所述移載臂的前端設(shè)置均設(shè)置有所述的針頭夾持部件；所述基座上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)臺驅(qū)動(dòng)部件，所述旋轉(zhuǎn)臺上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述移載臂相對所述旋轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動(dòng)的移載臂驅(qū)動(dòng)部件，所述移載臂上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述針頭夾持部件相對所述移載臂翻轉(zhuǎn)的夾持驅(qū)動(dòng)部件。
6.如權(quán)利要求5所述的自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，其特征在于，所述移載臂包括第一滑臂和第ニ滑臂，第一滑臂和第二滑臂之間滑動(dòng)連接，所述第一滑臂與所述第二滑臂之間設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)所述第二滑臂相對所述第一滑臂滑動(dòng)的滑臺。
7.如權(quán)利要求2至6中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，其特征在于，所述斷瓶裝置包括座體、側(cè)支架、用于夾持安瓿瓶瓶身的瓶身夾持部件和可夾持于安瓿瓶瓶頭的瓶頭夾持部件，所述瓶身夾持部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述座體上，所述瓶頭夾持部件轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述側(cè)支架上，所述座體上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述瓶身夾持部件轉(zhuǎn)動(dòng)的瓶身驅(qū)動(dòng)部件，所述側(cè)支架上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)所述瓶頭夾持件平移或翻轉(zhuǎn)的斷瓶驅(qū)動(dòng)件。
8.如權(quán)利要求2至6中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，其特征在于，所述多軸機(jī)器人包括固定于固定所述臺架的固定座，所述固定座上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有可周向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)臺，所述旋轉(zhuǎn)臺上滑動(dòng)連接有可縱向滑動(dòng)的滑動(dòng)桿，所述滑動(dòng)桿上連接有用于夾持針頭的電動(dòng)夾持裝置。
9.如權(quán)利要求2至6中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，其特征在于，所述母液瓶夾持部件包括可夾持于母液瓶瓶頸處的夾持組件，所述夾持組件ー側(cè)設(shè)置用于用承托母液瓶瓶身的承托組件，所述承托組件設(shè)置于所述夾持組件的ー側(cè)。
10.如權(quán)利要求2至6中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，其特征在于，所述臺架設(shè)置有第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌，所述藥液輸入搖勻裝置滑動(dòng)設(shè)置于所述第一導(dǎo)軌上，所述母液瓶夾持部件滑動(dòng)設(shè)置于所述第二導(dǎo)軌上。
全文摘要
本發(fā)明適用于自動(dòng)化配藥方法及設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的配藥方法和自動(dòng)化配藥系統(tǒng)。所述配藥方法包括以下步驟將藥瓶放置于所述藥液輸入搖勻裝置上；所述多軸機(jī)器人將藥瓶移動(dòng)至所述斷瓶裝置上，所述斷瓶裝置將藥瓶折斷；所述多軸機(jī)器人將藥瓶移動(dòng)至所述藥液輸入搖勻裝置上，所述軟管裝填移載及藥液分配裝置將輸液軟管兩端的針頭插入藥瓶或/和母液瓶，并泵送藥液，所述藥液輸入搖勻裝置將其上的藥液搖勻。本發(fā)明提供的一種自動(dòng)化配藥系統(tǒng)的配藥方法和自動(dòng)化配藥系統(tǒng)，其可快速完成多組藥液的配制，提高了配藥的效率，大大降低了醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，有利于保障醫(yī)護(hù)人員的健康安全。
文檔編號B01F11/00GK102847473SQ201210323149
公開日2013年1月2日 申請日期2012年9月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月4日
發(fā)明者劉葆春, 王喆, 李霖, 董有輝, 黃敬林, 任慶良, 吉家貴 申請人:深圳市衛(wèi)邦科技有限公司