智能減速系統(tǒng)及具有其的起升開(kāi)閉機(jī)構(gòu)、起重機(jī)、卸船機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于卸船機(jī)、起重機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種實(shí)現(xiàn)抓斗/運(yùn)載車(chē)智能減速的系統(tǒng)以及具有所述只能減速系統(tǒng)的起升開(kāi)閉機(jī)構(gòu)、起重機(jī)、卸船機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]卸船機(jī)的抓斗和運(yùn)載車(chē)通常做勻加速運(yùn)動(dòng)，在到達(dá)各自的停止位置之前，先要進(jìn)行減速，以保證抓斗和運(yùn)載車(chē)的正常停止。
[0003]目前國(guó)內(nèi)使用的卸船機(jī)主要是機(jī)械差動(dòng)形式的卸船機(jī)，這種卸船機(jī)的抓斗及運(yùn)載車(chē)大部分都沒(méi)有智能減速功能，通常設(shè)置固定的減速位置來(lái)進(jìn)行減速限位，當(dāng)抓斗及運(yùn)載車(chē)到達(dá)各自的減速位置時(shí)，會(huì)被進(jìn)行強(qiáng)制減速，對(duì)于這種減速方式，如果設(shè)定的抓斗及運(yùn)載車(chē)各自的固定的減速限位的位置比其最佳減速位置更靠近停止位置，則需要用較大的加速度來(lái)減速，需要較大的能耗；如果設(shè)定的抓斗及運(yùn)載車(chē)各自的固定的減速位置比其最佳減速位置更遠(yuǎn)離停止位置，則需要用較小的加速度來(lái)減速，這樣將延長(zhǎng)抓斗及運(yùn)載車(chē)的減速時(shí)間，影響抓斗及運(yùn)載車(chē)的工作效率。此外，設(shè)定固定的減速位置來(lái)進(jìn)行強(qiáng)制減速的這種減速方式本身也會(huì)使對(duì)抓斗及運(yùn)載車(chē)的操作不流暢。
[0004]所以實(shí)現(xiàn)抓斗及運(yùn)載車(chē)的智能減速，是卸船機(jī)行業(yè)內(nèi)的一個(gè)發(fā)展方向。而想要實(shí)現(xiàn)抓斗及運(yùn)載車(chē)的智能減速，首先需要檢測(cè)抓斗及運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置。目前常規(guī)的卸船機(jī)主要是通過(guò)安裝在電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸上的脈沖編碼器來(lái)測(cè)出旋轉(zhuǎn)軸的實(shí)時(shí)旋轉(zhuǎn)角度和速度，然后再由控制系統(tǒng)計(jì)算出抓斗及運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置。這種檢測(cè)抓斗及運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置的方法，需要控制系統(tǒng)根據(jù)電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸的實(shí)時(shí)旋轉(zhuǎn)角度和速度進(jìn)行較為復(fù)雜的運(yùn)算，來(lái)最終獲得抓斗及運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置，測(cè)得的位置精度低，反饋速度也比較慢，而最后通過(guò)控制系統(tǒng)的計(jì)算得出的抓斗及運(yùn)載車(chē)的智能減速位置也不是很準(zhǔn)確，不能較好的實(shí)現(xiàn)智能減速。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]因此，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于現(xiàn)有智能減速方法精度低，反饋速度慢的技術(shù)問(wèn)題，從而提供一種測(cè)得精度高且反饋速度快的智能減速系統(tǒng)及具有其的起升開(kāi)閉機(jī)構(gòu)、起重機(jī)、卸船機(jī)。
[0006]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種控制起升開(kāi)閉機(jī)構(gòu)中抓斗/運(yùn)載車(chē)智能減速的方法，包括以下步驟:
[0007]獲取起升繩以及開(kāi)閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值，獲取起升電機(jī)以及開(kāi)閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值；
[0008]根據(jù)起升繩以及開(kāi)閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值，計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置，根據(jù)起升電機(jī)以及開(kāi)閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值計(jì)算出所述抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)速度；根據(jù)實(shí)時(shí)位置和實(shí)時(shí)速度計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車(chē)需要減速的距離，根據(jù)需要減速的距離確定抓斗/運(yùn)載車(chē)開(kāi)始減速的位置；
[0009]判斷抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置與需要開(kāi)始減速的位置是否重合，在判斷抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置與需要開(kāi)始減速的位置重合時(shí)輸出控制抓斗/運(yùn)載車(chē)開(kāi)始減速的控制指令。
[0010]所述根據(jù)起升繩以及開(kāi)閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值，計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置，包括
[0011]根據(jù)起升繩以及開(kāi)閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值計(jì)算得出起升繩以及開(kāi)閉繩的實(shí)時(shí)位置；
[0012]根據(jù)起升繩以及開(kāi)閉繩的實(shí)時(shí)位置計(jì)算得出抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置。
[0013]所述根據(jù)起升電機(jī)以及開(kāi)閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值計(jì)算出所述抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)速度，包括
[0014]根據(jù)起升電機(jī)以及開(kāi)閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值計(jì)算出起升電機(jī)以及開(kāi)閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速；
[0015]根據(jù)起升電機(jī)以及開(kāi)閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速計(jì)算出所述抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)速度。
[0016]所述根據(jù)實(shí)時(shí)位置和實(shí)時(shí)速度計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車(chē)需要減速的距離，包括
[0017]根據(jù)所述抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置及停止位置計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車(chē)的停止位置與實(shí)時(shí)位置之間的位置差；
[0018]根據(jù)所述抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)速度和位置差計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車(chē)需要減速的距離。
[0019]—種控制起升開(kāi)閉機(jī)構(gòu)中抓斗/運(yùn)載車(chē)智能減速的系統(tǒng)，包括
[0020]獲取單元，用于獲取起升繩以及開(kāi)閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值，獲取起升電機(jī)以及開(kāi)閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值；
[0021]計(jì)算單元，用于根據(jù)起升繩以及開(kāi)閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值，計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置，根據(jù)起升電機(jī)以及開(kāi)閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值計(jì)算出所述抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)速度；根據(jù)實(shí)時(shí)位置和實(shí)時(shí)速度計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車(chē)需要減速的距離，根據(jù)需要減速的距離確定抓斗/運(yùn)載車(chē)開(kāi)始減速的位置；
[0022]判斷單元，判斷抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置與需要開(kāi)始減速的位置是否重合，在判斷抓斗/運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置與需要開(kāi)始減速的位置重合時(shí)輸出控制抓斗/運(yùn)載車(chē)開(kāi)始減速的控制指令。
[0023]—種控制起升開(kāi)閉機(jī)構(gòu)中抓斗/運(yùn)載車(chē)智能減速的系統(tǒng)，包括
[0024]多個(gè)編碼器，用于分別檢測(cè)每一個(gè)起升繩和每一根開(kāi)閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值，并檢測(cè)起升電機(jī)以及開(kāi)閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值；
[0025]處理器，與編碼器連接，用于根據(jù)所述實(shí)時(shí)位置相關(guān)值計(jì)算出起升繩以及開(kāi)閉繩的實(shí)時(shí)位置，根據(jù)所述實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值計(jì)算出起升電機(jī)以及開(kāi)閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，根據(jù)實(shí)時(shí)位置和實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速計(jì)算出抓斗/運(yùn)載車(chē)需要減速的距離，根據(jù)減速距離確定抓斗/運(yùn)載車(chē)開(kāi)始減速的位置，并判斷運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置與需要開(kāi)始減速的位置是否重合，并在判斷運(yùn)載車(chē)的實(shí)時(shí)位置與需要開(kāi)始減速的位置重合時(shí)輸出控制抓斗/運(yùn)載車(chē)減速的控制指令；
[0026]變頻器，與處理器連接，用于根據(jù)控制指令來(lái)調(diào)整所述起升電機(jī)和/或所述開(kāi)閉電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以實(shí)現(xiàn)抓斗/運(yùn)載車(chē)的智能減速。
[0027]所述編碼器包括
[0028]絕對(duì)值編碼器，用于檢測(cè)起升繩和開(kāi)閉繩的實(shí)時(shí)位置相關(guān)值；
[0029]脈沖編碼器，用于檢測(cè)起升電機(jī)以及開(kāi)閉電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速相關(guān)值。
[0030]—種起升開(kāi)閉機(jī)構(gòu)，包括
[0031]起升電機(jī)，用于提供起升動(dòng)力；
[0032]起升減速器，具有輸入軸和輸出軸，輸入軸連接在所述起升電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸的輸出端，傳遞起升電機(jī)提供的起升動(dòng)力；
[0033]起升卷筒，連接在起升減速器的輸出軸上，受起升減速器旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0034]起升繩，一端連接在起升卷筒上，另一端用于與抓斗連接，在起升卷筒的作用下能夠進(jìn)行升降動(dòng)作；
[0035]起升改向滑輪組，用于為起升繩改向以使起升繩豎直伸出；
[0036]開(kāi)閉電機(jī)，用于提供開(kāi)閉動(dòng)力；
[0037]開(kāi)閉減速器，具有輸入軸和輸出軸，輸入軸連接在所述開(kāi)閉電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸的輸出端，傳遞開(kāi)閉電機(jī)提供的起升動(dòng)力；
[0038]開(kāi)閉卷筒，連接在開(kāi)閉減速器的輸出軸上，受開(kāi)閉減速器旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0039]開(kāi)閉繩，一端連接在一個(gè)開(kāi)閉卷筒上，另一端用于與抓斗連接，在開(kāi)閉卷筒的作用下能夠進(jìn)行開(kāi)閉動(dòng)作；
[0040]開(kāi)閉改向滑輪組，用于為開(kāi)閉繩改向以使開(kāi)閉繩豎直伸出；以及
[0041]上述控制起升開(kāi)閉機(jī)構(gòu)中抓斗/運(yùn)載車(chē)智能減速的系統(tǒng)。
[0042]所述絕對(duì)值編碼器連接在起升減速器和開(kāi)閉減速器的輸出軸上；
[0043]所述脈沖編碼器連接在起升電機(jī)和開(kāi)閉電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上。
[0044]所述起升電機(jī)為兩個(gè)，所述起升減速器為兩個(gè)，所述起升卷筒為兩個(gè)，所述起升繩為兩個(gè)，每一個(gè)起升電機(jī)連接一個(gè)起升減速器，每一個(gè)起升減速器連接一個(gè)起升卷筒，每一個(gè)起升卷筒連接一個(gè)起升繩；
[0045]所述開(kāi)閉電機(jī)為兩個(gè)，所述開(kāi)閉減速器為兩個(gè)，所述開(kāi)閉卷筒為兩個(gè)，所述開(kāi)閉繩為兩個(gè)，每一個(gè)開(kāi)閉電機(jī)連接一個(gè)開(kāi)閉減速器，每一個(gè)開(kāi)閉減速器連接一個(gè)開(kāi)閉卷筒(8)，每一個(gè)開(kāi)閉卷筒連接一個(gè)開(kāi)閉繩；
[0046]每個(gè)所述起升電