一種應(yīng)用于穿梭車行走的rfid識(shí)別定位方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及穿梭車行走控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于穿梭車行走的RFID識(shí)別定位方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]倉儲(chǔ)多穿系統(tǒng)是一種高密度的新型倉儲(chǔ)模式，它替代傳統(tǒng)意義上的巷道堆垛式自動(dòng)化立體庫。倉儲(chǔ)多穿系統(tǒng)是由穿梭車、穿梭車提升機(jī)、貨物提升機(jī)、多穿貨架以及出入庫輸送線組成完整的高密度存儲(chǔ)系統(tǒng)，這種高效率的存儲(chǔ)方式為提高倉庫空間利用率帶來新的選擇。穿梭車，能與固定于貨架端部的垂直提升機(jī)自由組合、配合使用，替代堆垛機(jī)，完成托盤或物流箱的快速存取作業(yè)，同時(shí)，由于作業(yè)有效載荷與設(shè)備自重比值較小，大大降低了每個(gè)倉儲(chǔ)單元存取作業(yè)的能耗，符合目前世界發(fā)展的潮流。該多穿系統(tǒng)技術(shù)推出后可以改變傳統(tǒng)立體庫的設(shè)計(jì)理念，提升空間利用率和存取作業(yè)效率，尤其是系統(tǒng)拓展非常方便，是市場應(yīng)用極廣的新選擇。
[0003]目前多穿系統(tǒng)在國內(nèi)應(yīng)用較少，且穿梭車供應(yīng)商廠家相對也很少，結(jié)合目前國內(nèi)和國外穿梭車的行走定位模式有:
[0004]1、行走電機(jī)編碼器與單個(gè)定位檢測孔(每個(gè)貨位一個(gè)定位孔)；
[0005]2、條碼定位檢測；
[0006]3、激光測距方式。
[0007]現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn):
[0008]1、行走電機(jī)編碼+單個(gè)定位檢測孔缺點(diǎn)分析:此種方式要經(jīng)過行走電機(jī)編碼器數(shù)據(jù)處理，精確計(jì)算，如果多段穿梭車導(dǎo)軌出現(xiàn)連接處錯(cuò)位等，極有可能導(dǎo)致行走輪打滑，同時(shí)也有可能因電機(jī)啟動(dòng)加速度太大導(dǎo)致行走輪與導(dǎo)軌面摩擦力變化打滑，穿梭車將無法準(zhǔn)確到達(dá)指定位置，只有通過找貨位的定位檢測孔來進(jìn)行檢測，有可能穿梭車會(huì)過沖或者還未到達(dá)目標(biāo)位置行走電機(jī)就停止，只能通過程序判斷穿梭車低速來回找目標(biāo)位；
[0009]2、條碼定位檢測缺點(diǎn)分析:此種方式要求在貨架行走導(dǎo)軌一側(cè)貼一整條條碼，要求條碼不能撕裂和斷開較大距離，對條碼有較高的安裝要求；同時(shí)對于層數(shù)多、巷道長的多穿貨架，使用條碼定位會(huì)導(dǎo)致較高的成本。
[0010]3、激光測距方式缺點(diǎn)分析:此種方式激光測距，要求所以使用的穿梭車和每層的激光反光板安裝位置必須一致，激光反光板安裝于每個(gè)巷道貨架端面，因此對于穿梭車和貨架的制作和裝配要求特別高，而貨架國內(nèi)的制作和安裝精度相比國外貨架而言還存在較大的差距，且貨架的安裝精度與施工場地地面也存在必然的聯(lián)系。當(dāng)貨架同一巷道不同層之間的激光反光板出現(xiàn)相對位置安裝誤差，同一輛穿梭車進(jìn)行測距定位也會(huì)出現(xiàn)偏差，不同穿梭車在同一層巷道測距定位也會(huì)出現(xiàn)偏差，致使穿梭車無法正常進(jìn)行取放貨動(dòng)作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種不受穿梭車行走輪打滑影響，不受起始基準(zhǔn)點(diǎn)的影響和誤差的累計(jì)且安裝要求較低的穿梭車行走定位方法和系統(tǒng)。
[0012]本發(fā)明的技術(shù)方案為:
[0013]一種應(yīng)用于穿梭車行走的RFID識(shí)別定位方法，包括以下步驟:
[0014]步驟一，穿梭車的定位檢測傳感器發(fā)出光線；
[0015]步驟二，目標(biāo)貨位的定位信息識(shí)別模塊中的第一個(gè)反光片將光線反射回穿梭車的定位檢測傳感器；
[0016]步驟三，穿梭車上的定位檢測傳感器檢測到所述第一個(gè)反光片反射回的光線時(shí)，穿梭車控制系統(tǒng)做出提前警示；
[0017]步驟四，目標(biāo)貨位的定位信息識(shí)別模塊中的第二個(gè)反光片將光線反射回穿梭車的定位檢測傳感器，穿梭車上的定位檢測傳感器檢測到所述第二個(gè)反光片反射回的光線時(shí)，判斷穿梭車已經(jīng)到位。
[0018]所述穿梭車上的定位檢測傳感器包括RFID讀寫頭和雙反射型傳感器，所述雙反射型傳感器包括左定位檢測傳感器和右定位檢測傳感器，所述RFID讀寫頭用于識(shí)別讀取定位信息識(shí)別模塊內(nèi)的目標(biāo)貨位信息，所述左定位檢測傳感器和右定位檢測傳感器通過分別發(fā)射光線給對應(yīng)的目標(biāo)貨位的定位信息識(shí)別模塊中的反光片，并通過是否感應(yīng)到反射回的光線來判斷穿梭車是否已經(jīng)到位。
[0019]所述目標(biāo)貨位的定位信息識(shí)別模塊包括固定部、用于雙反射型傳感器感應(yīng)的反光片和RFID信息識(shí)別卡，所述固定部用于將定位信息識(shí)別模塊固定在目標(biāo)貨位，所述反光片用于反射光線雙反射型傳感器的左定位檢測傳感器和右定位檢測傳感器發(fā)射的光線，所述RFID信息識(shí)別卡用于存儲(chǔ)目標(biāo)貨位信息。
[0020]所述RFID信息識(shí)別卡用于存儲(chǔ)目標(biāo)貨位信息的方法為，每個(gè)RFID信息識(shí)別卡均記錄有其貨位定位點(diǎn)信息，通過RFID信息識(shí)別來判斷穿梭車所在的貨位定位點(diǎn)位置。
[0021]所述應(yīng)用于穿梭車行走的RFID識(shí)別定位方法還包括以下步驟:
[0022]步驟si，當(dāng)穿梭車行走至某一個(gè)貨位定位點(diǎn)時(shí)，穿梭車的左定位檢測傳感器通過發(fā)出光線首先照射到目標(biāo)貨位定位點(diǎn)相應(yīng)的定位信息識(shí)別模塊中的第一個(gè)反光片或者穿梭車的右定位檢測傳感器通過發(fā)出光線首先照射到目標(biāo)貨位定位點(diǎn)相應(yīng)的定位信息識(shí)別模塊中的第二個(gè)反光片；
[0023]步驟s2，受到光線照射的反光片將光線反射回發(fā)射所述光線的左定位檢測傳感器或者右定位檢測傳感器，此時(shí)穿梭車控制系統(tǒng)給穿梭車做出提前警示；
[0024]步驟s3，當(dāng)左定位檢測傳感器檢測到目標(biāo)貨位定位點(diǎn)的定位信息識(shí)別模塊中第二個(gè)反光片反射回的光線或者右定位檢測傳感器檢測到目標(biāo)貨位定位點(diǎn)的定位信息識(shí)別模塊中第一個(gè)反光片反射回的光線，穿梭車判斷已經(jīng)到位，否則判斷沒有到位。
[0025]所述方法還包括:
[0026]通過穿梭車上的定位檢測傳感器讀取至少第一個(gè)目標(biāo)貨位的定位信息識(shí)別模塊內(nèi)的目標(biāo)貨位信息和最后一個(gè)目標(biāo)貨位的定位信息識(shí)別模塊內(nèi)的目標(biāo)貨位信息，計(jì)算出所述穿梭車的行走距離。
[0027]一種應(yīng)用于穿梭車行走的RFID識(shí)別定位系統(tǒng)，包括穿梭車、用于行走穿梭車的導(dǎo)軌、用于安裝導(dǎo)軌的密集型倉儲(chǔ)貨架，所述密集型倉儲(chǔ)貨架每一層中的每一列貨位定位點(diǎn)設(shè)置有唯一的定位信息識(shí)別模塊，所述穿梭車上配合定位信息識(shí)別模塊設(shè)置有定位檢測傳感器；
[0028]所述定位信息識(shí)別模塊包括固定部、用于雙反射型傳感器感應(yīng)的反光片和RFID信息識(shí)別卡，所述反光板設(shè)有兩個(gè)分別設(shè)置在固定部上的前端和后端，所述RFID信息識(shí)別卡設(shè)置在固定部的中部，所述固定部設(shè)置在導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)；
[0029]所述定位檢測傳感器包括RFID讀寫頭和雙反射型傳感器，所述雙反射型傳感器包括左定位檢測傳感器和右定位檢測傳感器，所述左定位檢測傳感器和右定位檢測傳感器分別設(shè)置在RFID讀寫頭的兩側(cè)，所述的左定位檢測傳感器和右定位檢測傳感器的安裝位置分別與兩個(gè)反光板的安裝位置對應(yīng)設(shè)置，RFID讀寫頭的安裝位置與RFID信息識(shí)別卡的安裝位置對應(yīng)設(shè)置。
[0030]所述反光板米用光電反射板或者光電反光片。
[0031]所述固定部為EPC泡沫板。
[0032]所述EPC泡沫板通過強(qiáng)力3M膠粘貼于導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)。
[0033]本發(fā)明的有益效果為:通過RFID信息識(shí)別來判斷穿梭車所在的倉位位置，不受穿梭車行走輪打滑影響，且每個(gè)貨位處除了 RFID提供倉位信息同時(shí)，兩個(gè)定位控制點(diǎn)相比市面上的單點(diǎn)定位更加準(zhǔn)確，RFID信息卡和雙定位點(diǎn)通過外部承載件進(jìn)行固定，然后再布局于相應(yīng)的每個(gè)貨位的導(dǎo)軌側(cè)，如果出現(xiàn)定位誤差，可以對相應(yīng)貨位單獨(dú)的定位承載件進(jìn)行更換移動(dòng)，降低安裝要求和成本;當(dāng)貨架安裝出現(xiàn)層與層之間、巷道與巷道之間的位置偏差時(shí)，本發(fā)明將不受起始基準(zhǔn)點(diǎn)的影響和誤差的累計(jì)。
【附圖說明】
[0034]圖1為本發(fā)明的密集型倉儲(chǔ)貨架結(jié)構(gòu)示意圖(圖中通過圓圈標(biāo)注一個(gè)穿梭車和定位信息識(shí)別模塊位置，并使用英文字母A標(biāo)記以便說明，在本發(fā)明中并不存在圓圈結(jié)構(gòu))；
[0035]圖2為本發(fā)明圖1中A處的局部放大圖；
[0036]圖3為穿梭車和定位信息識(shí)別模塊的俯視圖(圖中通過圓圈標(biāo)注穿梭車上的傳感器和導(dǎo)軌上的定位信息識(shí)別模塊，并使用英文字母C標(biāo)記以便說明，在本發(fā)明中并不存在圓圈結(jié)構(gòu))；
[0037]圖4為本發(fā)明圖3中C處的局部放大圖。
[0038]圖中，1、密集型倉儲(chǔ)貨架；2、導(dǎo)軌；3、貨物；4、穿梭車；5、定位信息識(shí)別模塊；6、RFID讀寫頭;7、左定位檢測傳感器;8、右定位檢測傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0039]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步說明:
[0040]如圖1-4所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種應(yīng)用于穿梭車行走的RFID識(shí)別定位方法，包括以下步驟:
[0041 ]步驟一，穿梭車4的定位檢測傳感器發(fā)出光線；
[0042]步驟二，目標(biāo)貨位的定位信息識(shí)別模塊5中的第一個(gè)反光片將光線反射回穿梭車4的定位檢測傳感器；
[0043]步驟三，穿梭車4上的定位檢測傳感器檢測到所述第一個(gè)反光片反射回的光線時(shí)，穿梭車控制系統(tǒng)做出提前警示；
[0044]步驟四，目標(biāo)貨位的定位信息識(shí)別模塊5中的第二個(gè)反光片將光線反射回穿梭車4的定位檢測傳感器，穿梭車4上的定位檢測傳感器檢測到所述第二個(gè)反光片反射回的光線時(shí)，判斷穿梭車4已經(jīng)到位。
[0045]所述穿梭車4上的定位檢測傳感器包括RFID讀寫頭6和雙反射型傳感器，所述雙反