本技術實施例涉及機械，尤其涉及一種抓取裝置及用于抓取裝置的使用方法。

背景技術：

1、在礦井下，經常有運輸設備、整裝物料的需求，設備和物料通常重量較大，通過人力進行搬運，難度會比較大，工作效率也比較低，且容易造成人員損傷。

2、傳統(tǒng)的解決方案中，通常通過井下單軌吊來進行運輸設備、整裝物料。然而，當設備、物料通過單軌吊運輸落地后，需要作業(yè)人員進行二次搬運、碼放至巷道兩側，無法實現快速碼放。既有安全隱患，降低了工作效率，又增加了人員作業(yè)強度。

技術實現思路

1、本技術示例性的實施方式提供一種抓取裝置及用于抓取裝置的使用方法，可以實現物品的搬運和碼放，提升礦區(qū)的安全系數。

2、第一方面，本技術一些實施例中，提供一種抓取裝置，抓取裝置與單軌吊連接，抓取裝置包括：固定機構，包括頂部支撐部、底部支撐部及頂軌連接部，頂軌連接部連接單軌吊，頂部支撐部與所在空間的頂部連接，底部支撐部與所在空間的底部連接，使固定機構固定在所在空間內，頂部支撐部及頂軌連接部位于底部支撐部上側；旋轉機構，套接在固定機構上，旋轉機構可在固定機構上旋轉；連接臂，與旋轉機構連接；機械手，連接在連接臂的末端，用于抓取物品。

3、本技術實施例提供的抓取裝置，可以通過固定機構的頂部支撐部和底部支撐部固定在所在空間內，從兩個方向進行固定，保證抓取裝置位置的穩(wěn)定。同時固定機構的頂部連接部連接單軌吊，可以借助單軌吊進一步限定抓取裝置的位置。在固定機構上套接旋轉機構，將連接臂與旋轉機構連接，在連接臂的末端連接機械手，可以使機械手在抓取區(qū)域內靈活移動，實現物品的抓取、搬運和碼放。本技術實施例提供的抓取裝置，可以有效的減少人工，提升礦區(qū)的安全系數。

4、在一些實施方式中，機械手包括：抓取鉗；手持部，設置在抓取鉗的上方，用于移動抓取鉗的位置；抓取按鍵，設置在手持部上，抓取按鍵用于控制抓取鉗收縮和張開。

5、通過在機械手上設置手持部和抓取按鍵，可以便于使用者操控機械手，使用者可以握住手持部移動機械手，以及，使用者可以通過抓取按鍵控制抓取鉗的收縮和張開。

6、在一些實施方式中，機械手還包括橫向連桿和縱向連桿；抓取鉗和手持部均為兩個；兩個抓取鉗位于橫向連桿的兩端；縱向連桿的一端與橫向連桿的中心連接，縱向連桿的另一端與連接臂轉動連接；兩個手持部位于兩個抓取鉗之間，兩個手持部連接橫向連桿的兩個側面。

7、通過設置位于橫向連桿兩端的兩個抓取鉗，可以使對物品的抓取更加牢固，通過設置兩個手持部，可以兩個工作人員合力移動抓取鉗，使抓取裝置的操作更方便。

8、在一些實施方式中，連接臂包括一級臂和二級臂，一級臂的一端與旋轉機構轉動連接，一級臂的另一端與二級臂轉動連接；二級臂的一端與一級臂轉動連接，二級臂的另一端與機械手轉動連接。

9、通過設置一級臂與旋轉機構轉動連接，二級臂與一級臂轉動連接，可以在多個角度內旋轉，實現抓取裝置在抓取區(qū)域內的靈活運動。

10、在一些實施方式中，機械手相對二級臂的轉動角度最大值為360度，二級臂相對一級臂的轉動角度最大值為360度，旋轉機構相對固定機構的轉動角度最大值為360度。

11、通過設置機械手相對二級臂的轉動角度最大值為360度，二級臂相對一級臂的轉動角度最大值為360度，旋轉機構相對固定機構的轉動角度最大值為360度，可以實現機械手的全方位旋轉和移動，便于機械手對固定機構周圍的物品進行抓取。

12、在一些實施方式中，一級臂包括：第一連接部、第二連接部和臂體；第一連接部與旋轉機構轉動連接，第二連接部與二級臂轉動連接，臂體位于第一連接部和第二連接部之間；第一連接部包括第三連接桿、第四連接桿、連接橫桿和配重部；第三連接桿與旋轉機構的一側連接，第四連接桿與旋轉機構的另一側連接；第三連接桿和第四連接桿的一端通過連接橫桿連接，第三連接桿和第四連接桿的另一端通過配重部連接；臂體與連接橫桿的中部連接。

13、通過設置配重部，可以在抓取裝置抓取物品時，通過改變配重部的配重，維持抓取裝置的平衡。

14、在一些實施方式中，連接臂還包括液壓缸，液壓缸的兩端分別與一級臂和旋轉機構連接；液壓缸與一級臂與旋轉機構圍成三角形結構。

15、通過設置液壓缸，令液壓缸與一級臂與旋轉機構圍成三角形結構，可以在抓取裝置抓取重物時，通過液壓缸的作用抬起重物，實現抓取裝置對重物的抓取和移動。

16、在一些實施方式中，頂部支撐部及底部支撐部為液壓支柱，固定機構還包括自鎖單元，自鎖單元位于液壓支柱內部，用于在達到設定壓力時鎖定液壓支柱，使液壓支柱的縱向長度固定。

17、通過將頂部支撐部及底部支撐部設置為液壓支柱，在液壓支柱內設置自鎖單元，在將抓取裝置放置在所在空間時，頂部支撐部與所在空間的頂部接觸，底部支撐部與所在空間的底部(例如地面)接觸，液壓支柱的壓力達到設定壓力，液壓支柱內的自鎖單元，鎖定液壓支柱，使液壓支柱的縱向長度固定。頂部支撐部與所在空間的頂部產生較大的摩擦力，底部支撐部與所在空間的底部產生較大的摩擦力，使抓取裝置固定在所在空間內。

18、在一些實施方式中，液壓支柱包括第一連接桿、第二連接桿和支撐板；第二連接桿中空，第二連接桿套接在第一連接桿上；第一連接桿一端與第二連接桿連接，第一連接桿的另一端與支撐板連接。

19、通過將液壓支柱的結構設置為包括第一連接桿、第二連接桿和支撐板，第二連接桿套接在第一連接桿上，使液壓支柱的長度可以調整，通過第一連接桿的一端與第二連接桿連接，第一連接桿的另一端與支撐板連接，支撐板與所在空間的頂部及所在空間的底部接觸，由于支撐板的面積較大，可以增大頂部支撐部與所在空間的頂部的接觸面積，從而增大頂部支撐部與所在空間的頂部之間的摩擦力。還可以增大底部支撐部與所在空間的底部的接觸面積，從而增大底部支撐部與所在空間的底部的接觸面積。

20、在一些實施方式中，固定機構還包括連接板；連接板位于頂部支撐部和底部支撐部之間；頂部支撐部與連接板的上側連接；底部支撐部與連接板的下側連接；頂部支撐部為兩個，兩個頂部支撐部分別位于連接板的兩端；頂軌連接部與連接板的上側連接，頂軌連接部位于兩個頂部支撐部之間。

21、通過將頂軌連接部設置在兩個頂部支撐部之間，可以使固定機構的固定更穩(wěn)固，兩個頂部支撐部的支持作用更平衡。

22、第二方面，本技術一些實施例中，還提供一種用于抓取裝置的使用方法，應用于本技術第一方面提供的抓取裝置，方法包括：拉動機械手，以使機械手位于物品上方；按動機械手上的抓取按鍵，控制機械手的抓取鉗收縮，以使物品固定在機械手上；拉動機械手，以使機械手移動到放置物品的區(qū)域；按動機械手上的抓取按鍵，控制機械手的抓取鉗張開，以使物品與機械手脫離。

23、在使用抓取裝置時，通過拉動機械手，使機械手位于物品上方，按動機械手上的抓取按鍵，控制機械手的抓取鉗收縮，可以實現抓取裝置對物品的抓取。通過拉動機械手，使機械手移動到放置物品的區(qū)域，按動機械手上的抓取按鍵，控制機械手的抓取鉗張開，可以使物品與機械手脫離，實現抓取裝置對物品的搬運或碼放。

24、在一些實施方式中，本技術實施例提供的用于抓取裝置的使用方法，還包括：調節(jié)配重部的配重，以保持抓取裝置的平衡。

25、通過調節(jié)配重部的配重，可以在抓取裝置抓取物品時，使抓取裝置保持平衡，減少由于抓取的物品過重，導致的抓取裝置傾斜的現象。